JP2508647B2 - トラクタの対地作業機昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクタに装着される対地作業機の昇降
制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来技術の一例として、特開昭61-31002号公報に、対
地作業深さを検出する深さセンサの検出結果に基づき対
地作業機を昇降作動して対地作業深さを設定深さに維持
するよう制御する対地作業深さ制御装置と、対地作業機
の対本機高さを検出する高さセンサの検出結果に基づき
対地作業機の対本機高さを設定高さになるよう制御する
対地作業機高さ制御装置とを備えたトラクタの構成が開
示されている。

［発明が解決しようとする問題点］ 対地作業中、トラクタ車体の前輪が土壌の凹部に落ち
込むと、前下がりになるとともに後部に装着される対地
作業機が接地状態から非接地状態に上昇することもあ
り、この場合、対地作業深さ制御装置に基づく対地作業
機昇降作動では追従性が悪い。

［問題点を解決するための手段］ この発明は、前記問題点を解決するために、対地作業
深さを検出する深さセンサ３の検出結果に基づき対地作
業機１を昇降作動して対地作業深さを設定深さに維持す
るよう制御する対地作業深さ制御装置６と、対地作業機
１の対本機高さを検出する高さセンサ５の検出結果に基
づき対地作業機１の対本機高さを設定高さになるよう制
御する対地作業機高さ制御装置７とを備えたトラクタに
おいて、対地作業機１の接地の有無を検出する接地セン
サ２を設け、該接地センサ２により対地作業機１の接地
状態を検出するときは前記対地作業深さ制御装置６に基
づく対地作業機昇降作動状態となり、前記接地センサ２
により対地作業機１の非接地状態を検出するときは前記
対地作業機高さ制御装置７に基づく対地作業機昇降作動
状態となるよう構成したことを特徴とするトラクタの対
地作業機昇降制御装置とした。

［発明の作用及び効果］ この発明は、上記技術手段を講じたので、対地作業
中、通常は、対地作業機１の接地の有無を検出する接地
センサ２により対地作業機１の接地状態を検出し、この
とき前記対地作業深さ制御装置６に基づく対地作業機昇
降作動状態となる。また、対地作業中において、トラク
タ車体４の前輪９が土壌の凹部に落ち込んで、後部に装
着される対地作業機１が接地状態から非接地状態に上昇
すると、前記接地センサ２により対地作業機１の非接地
状態を検出し、前記対地作業機高さ制御装置７に基づく
対地作業機昇降作動状態となる。従って、前後に車体が
大きく傾く凹凸の土壌であっても対地作業機昇降作動の
追従性が良く、対地作業深さを適正に維持できる。

［実施例］ なお、図例において、トラクタは、操縦ハンドル８に
よって操向操作される前車輪９、及びエンジン10によっ
て車体４内の伝動装置を経て伝動される後車輪11を備
え、車体４の後部に耕耘装置１がリンク機構12を介して
昇降自在に連結され、動力取出軸13によって伝動され
る。車体４後部の操縦席14下には、油圧シリンダ機構に
よって上下回動されるリフトアーム15が設けられ、この
リフトアーム15とリンク機構12とを連杆16で連結して、
油圧シリンダ機構の油圧によって耕耘装置１を昇降させ
る構成としている。

耕耘装置１は、進行方向に対して横方向の耕耘軸17に
耕耘爪18を配設したもので、この耕耘爪18の回転周部後
側を覆う耕耘カバー19に、上下回動自在の均平板20を設
け、この均平板20の上下回動角度を検出する深さセンサ
３を設けている。又、該耕耘軸17の軸受部には、回転す
る耕耘軸17の耕耘爪18が土壌面に接することにより生ず
る衝撃を検出して耕耘装置１の接地状態を検出する接地
センサ２を設けている。なお、この接地センサ２は耕耘
爪18が土壌面下一定位置にまでの耕深に達することを検
出する構成とするもよい。

リフトアーム15の回動部には、このリフトアーム15の
上下回動角度を検出する高さセンサ５を、例えばマイク
ロスイッチ、ポテンシオメータ等によって設けている。
操縦席14の側部には、油圧シリンダ機構の油圧バルブ2
1,22を電磁的に開閉してリフトアーム15を上下回動させ
る昇降レバー23を設ける。又、耕耘装置１の耕深を設定
する耕深設定ダイアル24を設けている。

これら深さセンサ３、高さセンサ５、接地センサ２等
の制御関係について、深さセンサ３は、接地センサ２が
接地を検出することによりスイッチ25が入って働くもの
で、耕深設定ダイアル24で設定された耕深を基準とし
て、この深さセンサ３で検出された検出深さを、耕深制
御装置６で比較しながら、耕深が浅くなって均平板20が
下降し過ぎると、耕深を深くするようにリフトアーム15
を下動する下降側の油圧バルブ22を開き、又、逆に耕深
が深くなって均平板20が上昇し過ぎると、リフトアーム
15を上動させるように上昇側の油圧バルブ21を開いて、
耕耘装置１による土壌の耕耘深さを一定に維持させる制
御連動構成としている。高さセンサ５は、接地センサ２
が耕耘装置１の非接地状態を検出することによりスイッ
チ26が入って働くもので、高さセンサで検出される検出
高さを、予め設定されている高さ基準と高さ制御装置７
で比較しながら、耕耘装置１の車体４に対する高さが底
過ぎるときは、リフトアーム15を上昇させるように上昇
側の油圧バルブ21を開き、一定の高さに維持させる制御
連動構成である。

耕耘を行うときは、トラクタを推進しながら、耕耘装
置１を伝動回転させ、昇降レバー23によってこの耕耘装
置１を耕耘位置へ下降させる。耕耘爪18の回転によって
耕耘されて耕深設定ダイアル24で設定された耕耘深さに
維持される。土壌面の傾斜や凹凸等によって耕深が変化
して、設定領域を越えると、均平板20の上下位置が大き
く変化しているために、これを深さセンサ３が検出し
て、又、接地センサ２によるスイッチ25も入っているた
めに、耕深制御装置６が作動して、耕深を設定深さに自
動的に維持制御する。

耕耘装置１を昇降レバー23によって上昇させて、非耕
耘状態にすると、接地センサ２によってスイッチ26が入
りになって、高さセンサ５による高さ制御装置７が働
き、耕耘装置１が予め設定されている設定領域よりも下
降すると、耕耘装置１を車体４に対して上昇させて、一
定の上昇位置に維持できる。

トラクタによって伝動される耕耘装置１を車体４に対
して下降させて土壌面を耕耘するとき、深さセンサ３が
耕耘される土壌面に接することにより、耕耘深さが深く
なると深さセンサ３が土壌面によって押上げられ、又、
逆に浅くなると土壌面に伴って深さセンサ３が下動され
る。このような深さセンサ３の上下動が一定の領域を越
えて大きくなり、深さセンサ３が上動し過ぎると耕深制
御装置６によって耕耘装置１が車体４に対して上昇され
て深過ぎる耕深を浅くして一定の領域の耕深に維持し、
又、逆に深さセンサ３が下動し過ぎて耕深が浅くなり過
ぎると、耕深制御装置６によって耕耘装置１が車体４に
対して下降されて、耕深を深くして一定の領域耕深に維
持制御する。

深さセンサ３が耕耘装置１の上昇によって土壌面に接
地しない位置にあるときは、高さセンサ５による高さ制
御装置７によって制御されるもので、耕耘装置１の車体
４に対する高さを高さセンサ５が検出して、耕耘装置１
が高過ぎるときは耕耘装置１を車体４に対して下降して
一定の設定領域の高さに維持し、又、低過ぎるときは上
昇して一定の設定領域の高さに維持する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図、第２図はブロック図である。 図中、符号１は耕耘装置、２は接地センサ、３は深さセ
ンサ、４は車体、５は高さセンサ、６は耕深制御装置、
７は高さ制御装置を示す。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】対地作業深さを検出する深さセンサ３の検
   出結果に基づき対地作業機１を昇降作動して対地作業深
   さを設定深さに維持するよう制御する対地作業深さ制御
   装置６と、対地作業機１の対本機高さを検出する高さセ
   ンサ５の検出結果に基づき対地作業機１の対本機高さを
   設定高さになるよう制御する対地作業機高さ制御装置７
   とを備えたトラクタにおいて、対地作業機１の接地の有
   無を検出する接地センサ２を設け、該接地センサ２によ
   り対地作業機１の接地状態を検出するときは前記対地作
   業深さ制御装置６に基づく対地作業機昇降作動状態とな
   り、前記接地センサ２により対地作業機１の非接地状態
   を検出するときは前記対地作業機高さ制御装置７に基づ
   く対地作業機昇降作動状態となるよう構成したことを特
   徴とするトラクタの対地作業機昇降制御装置。