JPH0665246B2 - 耕深制御装置 - Google Patents
耕深制御装置Info
- Publication number
- JPH0665246B2 JPH0665246B2 JP16150986A JP16150986A JPH0665246B2 JP H0665246 B2 JPH0665246 B2 JP H0665246B2 JP 16150986 A JP16150986 A JP 16150986A JP 16150986 A JP16150986 A JP 16150986A JP H0665246 B2 JPH0665246 B2 JP H0665246B2
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- machine
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- ground
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えばロータリー耕耘装置の如き対地作業
機を用いて行う耕耘作業における耕深制御装置に関する
もので、対地作業機を後方に連結して使用するトラクタ
等に利用できる。
機を用いて行う耕耘作業における耕深制御装置に関する
もので、対地作業機を後方に連結して使用するトラクタ
等に利用できる。
耕深制御装置における耕深検出は、第３図にその原理を
図示したように、対地作業機のロータリカバーである機
体（１）に枢支しているリヤカバー（２）を感知体
（３）として利用するものであつて、機体（１）に取付
けたポテンシヨメータ（４）の如きものにて形成した耕
深センサ（Ｓ）の検出軸に検出アーム（５）を取付け、
感知体（３）に取付けたアーム（６）と検出アーム
（５）をリンク（７）にて連結して、地表に摺接する感
知体（３）の機体（１）に対する前後方向傾斜角を対機
角（α）として検出して、耕耘体（８）の地表からの深
さである耕深（Ｄ）を対機角（α）によつて算出して、
操作員によつて指示される耕深設定地に耕深検出値が一
致するように対地作業機が油圧昇降機構によつて自動制
御されるものである。
図示したように、対地作業機のロータリカバーである機
体（１）に枢支しているリヤカバー（２）を感知体
（３）として利用するものであつて、機体（１）に取付
けたポテンシヨメータ（４）の如きものにて形成した耕
深センサ（Ｓ）の検出軸に検出アーム（５）を取付け、
感知体（３）に取付けたアーム（６）と検出アーム
（５）をリンク（７）にて連結して、地表に摺接する感
知体（３）の機体（１）に対する前後方向傾斜角を対機
角（α）として検出して、耕耘体（８）の地表からの深
さである耕深（Ｄ）を対機角（α）によつて算出して、
操作員によつて指示される耕深設定地に耕深検出値が一
致するように対地作業機が油圧昇降機構によつて自動制
御されるものである。
従来の耕深制御が上述したように行われるので、オート
ロータリで代掻作業を実施するときは、例えばトラクタ
走行中はロータリのリヤカバー（２）で構成されている
感知体（３）が適正な角度で、目標の耕深を保持して作
業するので問題はないのであるが、一旦、トラクタが停
止したときは、前記リヤカバー（２）は走行抵抗を受け
なくなり、その自重によつて軟弱耕泥の中に沈下する。
そして、この沈下は感知体（３）の対機角（α）を小に
し、耕深検出センサは「浅い」と云う検出が為され、こ
の信号に基いて制御部からロータリ下げの命令が出力し
て、油圧昇降機構のコントロールバルブを下げ位置に切
換え、以て対地作業機が前記軟弱耕泥の中に降下するこ
とになるのである。そこで、このような不都合を解消
し、ロータリ作業中、或は代掻最後の全体仕上げの際、
トラクタが前進を停止したときの適正耕深を保持するた
めの解決せらるべき問題点が生じるのである。
ロータリで代掻作業を実施するときは、例えばトラクタ
走行中はロータリのリヤカバー（２）で構成されている
感知体（３）が適正な角度で、目標の耕深を保持して作
業するので問題はないのであるが、一旦、トラクタが停
止したときは、前記リヤカバー（２）は走行抵抗を受け
なくなり、その自重によつて軟弱耕泥の中に沈下する。
そして、この沈下は感知体（３）の対機角（α）を小に
し、耕深検出センサは「浅い」と云う検出が為され、こ
の信号に基いて制御部からロータリ下げの命令が出力し
て、油圧昇降機構のコントロールバルブを下げ位置に切
換え、以て対地作業機が前記軟弱耕泥の中に降下するこ
とになるのである。そこで、このような不都合を解消
し、ロータリ作業中、或は代掻最後の全体仕上げの際、
トラクタが前進を停止したときの適正耕深を保持するた
めの解決せらるべき問題点が生じるのである。
本発明は、上記問題点に鑑み之を解決せんとして提案せ
られたものであり、作業機連結リンク機構にて本機へ連
結されている対地作業機が油圧昇降機構によって昇降自
在に設けられ、下縁部が地表を摺接できるようにその上
部を対地作業機に枢支された感知体の対地作業機に対す
る前後方向傾斜角である対機角に基いて耕深を検出する
耕深検出センサを設け、耕深設定器にて指定される耕深
設定値に、上記耕深検出センサによって検出された耕深
検出値を合致させるべく対地作業機の昇降制御を指令す
る制御部を有している耕深制御装置に於て、本機の前進
を停止したとき、対地作業機を本機の停止直前の作業姿
勢に保持すべく、該対地作業機の動きを牽制手段を設け
たことを特徴とする耕深制御装置。を提供せんとするも
のである。
られたものであり、作業機連結リンク機構にて本機へ連
結されている対地作業機が油圧昇降機構によって昇降自
在に設けられ、下縁部が地表を摺接できるようにその上
部を対地作業機に枢支された感知体の対地作業機に対す
る前後方向傾斜角である対機角に基いて耕深を検出する
耕深検出センサを設け、耕深設定器にて指定される耕深
設定値に、上記耕深検出センサによって検出された耕深
検出値を合致させるべく対地作業機の昇降制御を指令す
る制御部を有している耕深制御装置に於て、本機の前進
を停止したとき、対地作業機を本機の停止直前の作業姿
勢に保持すべく、該対地作業機の動きを牽制手段を設け
たことを特徴とする耕深制御装置。を提供せんとするも
のである。
この発明は、代掻作業中、通常は感知体であるリヤーカ
バーは前進のスピードによつて軟弱耕泥の抵抗を受け適
正なる角度を保持し、耕深設定器によつて指定された耕
深設定値に従つて代掻作業が為されるのである。而し
て、この代掻作業中、或は代掻最後の全体仕上げ作業中
本機の前進を停止したときは、リヤーカバーがその自重
により第３図鎖線の如く、軟弱耕泥の中に沈下して感知
体の対機角（α）が（β）だけ小となる。このように対
機角に変更をもたらしても、耕深検出センサはリミツト
スイツチによつてスイツチオフとなり、耕深検出センサ
の信号が油圧昇降機構に伝達されないようになり、依つ
てリフトアームは本機が停止した直前の姿勢を保持する
ようになるのである。このことは又、例えばトラツクの
後車軸に速度センサを取付け、前記作業中にトラクタの
前進が停止したときも、該速度センサの信号を制御部が
判読し、油圧昇降機構をロツクすべく指令を出し、該油
圧昇降機構をトラクタが停止する直前の姿勢でロツクす
ることになるのである。
バーは前進のスピードによつて軟弱耕泥の抵抗を受け適
正なる角度を保持し、耕深設定器によつて指定された耕
深設定値に従つて代掻作業が為されるのである。而し
て、この代掻作業中、或は代掻最後の全体仕上げ作業中
本機の前進を停止したときは、リヤーカバーがその自重
により第３図鎖線の如く、軟弱耕泥の中に沈下して感知
体の対機角（α）が（β）だけ小となる。このように対
機角に変更をもたらしても、耕深検出センサはリミツト
スイツチによつてスイツチオフとなり、耕深検出センサ
の信号が油圧昇降機構に伝達されないようになり、依つ
てリフトアームは本機が停止した直前の姿勢を保持する
ようになるのである。このことは又、例えばトラツクの
後車軸に速度センサを取付け、前記作業中にトラクタの
前進が停止したときも、該速度センサの信号を制御部が
判読し、油圧昇降機構をロツクすべく指令を出し、該油
圧昇降機構をトラクタが停止する直前の姿勢でロツクす
ることになるのである。
以下、本発明の一実施例を別紙添付図面に従つて詳述す
る。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時に
説明することにする。第２図に於て、トラクタ等の本機
（９）に対地作業機（10）としてのロータリを作業機連
結リンク（13）によつて連結した状態の側面視を示して
いるが、前記対地作業機（10）は左右下部のロワーリン
ク（11）（11）及び中央上部のトツプリンク（12）から
なる作業機連結リンク機構（13）に連結されており、更
に、油圧昇降機構（14）のリフトシリンダ（15）のリフ
トピストン（16）の出入動作に伴つて昇降回動する左右
のリフトアーム（17）（17）を、左右のリフトロツド
（18）（18）を介して前記ロワーリンク（11）（11）に
連結したものである。そして、耕深自動制御用としてボ
リユームの如きものからなる耕深設定器（Ｉ）を用いて
操作員が設定した耕深設定値に、対地作業機（10）の耕
深センサ（Ｓ）にて検出される耕深検出値が合致するま
で、上昇用ソレノイド弁（19）又は下降用ソレノイド弁
（20）のオン、オフ動作指令が制御部（21）から出力さ
れ、それに伴つて上昇用駆動部（22）又は下降用駆動部
（23）が作動し、油圧昇降機構（14）にてリフトアーム
（17）（17）が昇降動作を為すように構成されている。
その他、耕深検出値は必要により前記制御部（21）に補
正部を追加して補正され、この補正された値を前記耕深
設定値に合致するように構成されたものであつてもよ
い。そして、第１図及び第４図に示すように、クラツチ
ペタル（24）にリミツトスイツチ（25）を取付けてお
き、クラツチペタル（24）をａ点よりｂ点に踏む（t1）
の間で前記リミツトスイツチ（25）がオフになるように
構成する。更に、このリミツトスイツチ（25）は耕深セ
ンサ（Ｓ）と制御部（21）間に設けられ、前述の動作に
よつてリミツトスイツチ（25）がオフになれば耕深セン
サ（Ｓ）の信号が停止され、依つて、制御部（21）から
の耕深変更指令が出力しないので、対地作業機（10）は
本機（９）の停止直前の姿勢を保持できることになるの
である。即ち、本機（９）が停止したときは、リヤカバ
ー（２）は面圧を失い耕泥中に沈下するのであるが、こ
のリヤーカバー（２）の感知体（３）の沈下現象感知は
耕深センサ（Ｓ）の電源オフの為、信号出力が停止し、
全く機能しなくなるので、前記のように対地作業機（1
0）の姿勢を保持できるようになり、次の作業が円滑に
続行できるようになるのである。斯くして、クラツチペ
タル（24）がｂ点よりｃ点に達する（t2）の間にクラツ
チが切れ、本切（９）であるトラクタが停止することに
なるのである。そして、本機（９）の停止直前の姿勢が
保持できるのである。
る。尚、説明の都合上、従来公知に属する構成も同時に
説明することにする。第２図に於て、トラクタ等の本機
（９）に対地作業機（10）としてのロータリを作業機連
結リンク（13）によつて連結した状態の側面視を示して
いるが、前記対地作業機（10）は左右下部のロワーリン
ク（11）（11）及び中央上部のトツプリンク（12）から
なる作業機連結リンク機構（13）に連結されており、更
に、油圧昇降機構（14）のリフトシリンダ（15）のリフ
トピストン（16）の出入動作に伴つて昇降回動する左右
のリフトアーム（17）（17）を、左右のリフトロツド
（18）（18）を介して前記ロワーリンク（11）（11）に
連結したものである。そして、耕深自動制御用としてボ
リユームの如きものからなる耕深設定器（Ｉ）を用いて
操作員が設定した耕深設定値に、対地作業機（10）の耕
深センサ（Ｓ）にて検出される耕深検出値が合致するま
で、上昇用ソレノイド弁（19）又は下降用ソレノイド弁
（20）のオン、オフ動作指令が制御部（21）から出力さ
れ、それに伴つて上昇用駆動部（22）又は下降用駆動部
（23）が作動し、油圧昇降機構（14）にてリフトアーム
（17）（17）が昇降動作を為すように構成されている。
その他、耕深検出値は必要により前記制御部（21）に補
正部を追加して補正され、この補正された値を前記耕深
設定値に合致するように構成されたものであつてもよ
い。そして、第１図及び第４図に示すように、クラツチ
ペタル（24）にリミツトスイツチ（25）を取付けてお
き、クラツチペタル（24）をａ点よりｂ点に踏む（t1）
の間で前記リミツトスイツチ（25）がオフになるように
構成する。更に、このリミツトスイツチ（25）は耕深セ
ンサ（Ｓ）と制御部（21）間に設けられ、前述の動作に
よつてリミツトスイツチ（25）がオフになれば耕深セン
サ（Ｓ）の信号が停止され、依つて、制御部（21）から
の耕深変更指令が出力しないので、対地作業機（10）は
本機（９）の停止直前の姿勢を保持できることになるの
である。即ち、本機（９）が停止したときは、リヤカバ
ー（２）は面圧を失い耕泥中に沈下するのであるが、こ
のリヤーカバー（２）の感知体（３）の沈下現象感知は
耕深センサ（Ｓ）の電源オフの為、信号出力が停止し、
全く機能しなくなるので、前記のように対地作業機（1
0）の姿勢を保持できるようになり、次の作業が円滑に
続行できるようになるのである。斯くして、クラツチペ
タル（24）がｂ点よりｃ点に達する（t2）の間にクラツ
チが切れ、本切（９）であるトラクタが停止することに
なるのである。そして、本機（９）の停止直前の姿勢が
保持できるのである。
又、第５図〜第７図に示すように、叙述の動作は、車速
センサを用いても為すことができる。この車速センサは
車輪の回転が停止したとき、油圧昇降機構（14）をロツ
クすべく信号を制御部（21）に出力するのである。勿
論、この信号を入力した制御部（21）は、油圧昇降機構
（14）をロツクするための命令を出力し、その操作指令
に基いて油圧昇降機構（14）はロツクせられるので、こ
の油圧昇降機構（14）によつて昇降するリフトアーム
（17）（17）はロツク時の姿勢を保持した侭でロツクさ
れた状態となるのである。依つて、対地作業機（10）は
本機（９）の停止直前の姿勢を保持することができるの
である。勿論、このような命令は、別途プログラムを組
込んでおくことによつて実行せられることは当然であ
る。即ち、第５図及び第６図に示すモード切換摘子（2
6）によつて、デイプスモードに切換えて代掻き作業を
なすとき、本機（９）であるトラクタが停止した時に前
記油圧昇降機構（14）がロツクせられるのであり、耕深
調整摘子（27）、ポジシヨンレバー（28）、上下スイツ
チ（29）によつて夫々トラフト位置（27a）、ポジシヨ
ン位置（28a）等に変化させた場合においては、前記油
圧昇降機構（14）のロツクは行われず、前記夫々の指令
に従つて作動するのである。このことは第７図のフロー
チヤートによつても理解できる。
センサを用いても為すことができる。この車速センサは
車輪の回転が停止したとき、油圧昇降機構（14）をロツ
クすべく信号を制御部（21）に出力するのである。勿
論、この信号を入力した制御部（21）は、油圧昇降機構
（14）をロツクするための命令を出力し、その操作指令
に基いて油圧昇降機構（14）はロツクせられるので、こ
の油圧昇降機構（14）によつて昇降するリフトアーム
（17）（17）はロツク時の姿勢を保持した侭でロツクさ
れた状態となるのである。依つて、対地作業機（10）は
本機（９）の停止直前の姿勢を保持することができるの
である。勿論、このような命令は、別途プログラムを組
込んでおくことによつて実行せられることは当然であ
る。即ち、第５図及び第６図に示すモード切換摘子（2
6）によつて、デイプスモードに切換えて代掻き作業を
なすとき、本機（９）であるトラクタが停止した時に前
記油圧昇降機構（14）がロツクせられるのであり、耕深
調整摘子（27）、ポジシヨンレバー（28）、上下スイツ
チ（29）によつて夫々トラフト位置（27a）、ポジシヨ
ン位置（28a）等に変化させた場合においては、前記油
圧昇降機構（14）のロツクは行われず、前記夫々の指令
に従つて作動するのである。このことは第７図のフロー
チヤートによつても理解できる。
この発明は、叙述せる実施例に於て詳述せる如く、代掻
作業中、或は代掻最後の全体仕上げ作業中に於て、本機
の前進を停止したとき、対地作業機は、本機停止直前の
姿勢を保持することができたので、対地作業機が耕泥の
中に深く沈下して次の作業に支障を来すことがなくな
り、更に、代掻最後の全体仕上げに於て段差を少くし、
スピードアツプを図ることができる。更に、本発明は、
前述の代掻作業や軟弱な圃場で耕耘作業を行うときは極
めて効果的である外、硬い圃場に於ても実施できること
は当然である等、正に諸種の著大なる効果を奏する発明
である。
作業中、或は代掻最後の全体仕上げ作業中に於て、本機
の前進を停止したとき、対地作業機は、本機停止直前の
姿勢を保持することができたので、対地作業機が耕泥の
中に深く沈下して次の作業に支障を来すことがなくな
り、更に、代掻最後の全体仕上げに於て段差を少くし、
スピードアツプを図ることができる。更に、本発明は、
前述の代掻作業や軟弱な圃場で耕耘作業を行うときは極
めて効果的である外、硬い圃場に於ても実施できること
は当然である等、正に諸種の著大なる効果を奏する発明
である。
図は本発明の一実施例を示し、第１図は制御回路図、第
２図は全体側面図、第３図は耕深検出の原理を示す解説
側面図、第４図はクラツチペタルを用いたときの動作を
示す解説図、第５図は手動操作部の斜面図、第６図はモ
ード切換摘子部の解説平面図、第７図はデイプスモード
時の作動順序を示すフローチヤートである。 符号説明 （３）……感知体 （９）……本機 （10）……対地作業機 （13）……作業機連結リンク機構 （14）……油圧昇降機構 （24）……クラツチペタル （25）……リミツトスイツチ
２図は全体側面図、第３図は耕深検出の原理を示す解説
側面図、第４図はクラツチペタルを用いたときの動作を
示す解説図、第５図は手動操作部の斜面図、第６図はモ
ード切換摘子部の解説平面図、第７図はデイプスモード
時の作動順序を示すフローチヤートである。 符号説明 （３）……感知体 （９）……本機 （10）……対地作業機 （13）……作業機連結リンク機構 （14）……油圧昇降機構 （24）……クラツチペタル （25）……リミツトスイツチ
Claims (1)
- 【請求項１】作業機連結リンク機構にて本機へ連結され
ている対地作業機が油圧昇降機構によって昇降自在に設
けられ、下縁部が地表を摺接できるようにその上部を対
地作業機に枢支された感知体の対地作業機に対する前後
方向傾斜角である対機角に基いて耕深を検出する耕深検
出センサを設け、耕深設定器にて指定される耕深設定値
に、上記耕深検出センサによって検出された耕深検出値
を合致させるべく対地作業機の昇降制御を指令する制御
部を有している耕深制御装置に於て、本機の前進を停止
したとき、対地作業機を本機の停止直前の作業姿勢に保
持すべく、該対地作業機の動き牽制手段を設けたことを
特徴とする耕深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16150986A JPH0665246B2 (ja) | 1986-07-09 | 1986-07-09 | 耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16150986A JPH0665246B2 (ja) | 1986-07-09 | 1986-07-09 | 耕深制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6317605A JPS6317605A (ja) | 1988-01-25 |
| JPH0665246B2 true JPH0665246B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=15736410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16150986A Expired - Fee Related JPH0665246B2 (ja) | 1986-07-09 | 1986-07-09 | 耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0665246B2 (ja) |
-
1986
- 1986-07-09 JP JP16150986A patent/JPH0665246B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6317605A (ja) | 1988-01-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |