JPH0614602A - ロ−タリ耕耘装置における耕深制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明は、耕耘部の後方を覆う後部カバ−と
畦立器との関係を適正に保って常に良好な畦立作業を行
なわせんとするものである。 【構成】主ロ−タリカバ−と後部ロ−タリカバ−とから
なるロ−タリカバ−を耕耘軸の廻りに回動自在に設け、
後部ロ−タリカバ−の中央を逆Ｖ字型に切り欠いてこの
切欠内に畦立器を配設したものにおいて、切欠と畦立器
との間に両者の相対的位置関係を検出するセンサを設
け、後部ロ−タリカバ−と畦立器が所定の位置関係に維
持される制御手段を設けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−等の動力
農機に連結されて土壌を耕起するロ−タリ耕耘装置の耕
深制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術】ロ−タリ耕耘装置のロ−タリカバ−をその
耕耘軸廻りに回動させて耕深を略一定に保つように構成
した所謂回動ロ−タリがある。このロ−タリ耕耘装置
は、通常、手動操作によるロ−タリカバ−の前後回動
と、油圧昇降機構の昇降動作に連動してロ−タリカバ−
が自動的に回動する自動制御モ−ドとがあり、自動制御
モ−ドでは、作業中、耕深が深くなったことをロ−タリ
カバ−が検出するとロ−タリカバ−を前側に移動させ、
逆に耕深が浅くなったことを検出すると、ロ−タリカバ
−を後側に移動させるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置は、手動モ−ドと自動モ−ドの２つのモ−ドが存
在するだけであって、ロ−タリカバ−の後方に畦立器を
装着して畦立作業を行なう場合のことを考慮していなか
ったために、畦立作業中、ロ−タリカバ−後部の切欠部
と畦立器との間から土が流出して畦の上面が平らになら
ず、美麗にならないという不具合があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は前記問題点に
鑑みて提案するものであり、次のような技術的手段を講
じた。即ち、耕耘部３４を覆いながら前後方向に回動す
るロ−タリカバ−３５、３６と、このロ−タリカバ−３
５、３６を回動させるアクチュエ−タ４３と、ロ−タリ
カバ−３５、３６の位置を検出するセンサ４６と、地表
の凹凸変化を検出するデプスセンサ４２及び耕深を設定
する耕深設定器５５とを備えたロ−タリ耕耘装置におい
て、前記ロ−タリカバ−３６の後方中央部をＶ字型に切
欠いてこの切欠５２内に畦立器５０を位置させ、さらに
切欠５３と畦立器５０との相対的位置関係を検出するセ
ンサ５３を設け、ロ−タリカバ−３５、３６と畦立器５
０との位置関係が略一定となる制御手段５４を設けたこ
とを特徴とするロ−タリ耕耘装置における耕深制御装置
の構成とする。

【０００５】

【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、１
はトラクタ−で機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪
３、３を備え、ボンネット４内のエンジン５の回転動力
をミッションケ−ス６内の変速装置により適宜減速して
前輪２、２と後輪３、３とに伝えるように構成してい
る。

【０００６】ミッションケ−ス６の後上部には油圧シリ
ンダケ−ス７を固着して設けている。油圧シリンダケ−
ス内には単動式の油圧シリンダ８を設け、また、この油
圧シリンダケ−ス７の左右両側にはリフトア−ム９、９
を回動自由に枢支している。トップリンク１０、ロワ−
リンク１１、１１からなる３点リンク機構１２の後端部
には、ロ−タリ耕耘装置１４が昇降自在に連結され、リ
フトア−ム９、９とロワ−リンク１１、１１との間には
リフトロッド１５、１５が介装連結されている。２０は
ポジション操作レバ−で、このポジション操作レバ−２
０の回動基部には、トラクタ−１の後部に連結されるロ
−タリ耕耘装置１４の対地高さを設定するポジション設
定器１６が取り付けられ、一方、片側のリフトア−ム９
の回動基部にもそれの回動角度、すなわち、ロ−タリ耕
耘装置１４の高さを検出するリフトア−ム角センサ２３
が取り付けられ、ポジション操作レバ−２０にて設定さ
れた位置にリフトア−ム９、９が回動してその位置で停
止するように構成され、ここにポジションコントロ−ル
系が構成される。

【０００７】ロ−タリ耕耘装置１４は、耕耘部３４と、
耕耘部３４の上方を覆う主ロ−タリカバ−３５と、主ロ
−タリカバ−３５の後部に枢着された後部ロ−タリカバ
−３６等を備え、これらのロ−タリカバ−３５、３６は
耕耘軸３７の軸心廻りに回動できるように構成してい
る。後部ロ−タリカバ−３６は主ロ−タリカバ−３５の
上面と後部ロ−タリカバ−３６の上面との間に介装した
弾性押圧体４０によって下向きに加圧されている。ま
た、主ロ−タリカバ−３５の後端上部には後部ロ−タリ
カバ−３６の回動角度を検出するデプスセンサ４２が設
けられている。

【０００８】４３はロ−タリカバ−３５、３６を前後方
向に回動させるアクチュエ−タであって電動モ−タにて
構成され、後述するスイッチ４４、４５で回動操作され
る。４６はロ−タリカバ−３５、３６の回動位置を検出
する回動角度センサである。作業機を取り付けるために
設けられたヒッチ４７の後部には畦立器５０が配設さ
れ、この畦立器５０は後部ロ−タリカバ−３６の中央部
を逆Ｖ字型に切欠いて形成した切欠５２内に臨むように
前後位置調節される。畦立器５０と前記切欠５２との間
には畦立器５０の位置を検出する畦立位置センサ５３が
設けられている。

【０００９】この畦立位置センサ５３はＯＮ，ＯＦＦ式
のスイッチで構成してもよく、また両者の距離をアナロ
グ的に検出する直線摺動式のストロ−クセンサで構成し
てもよい。アナログセンサとしては接触式、無接触式の
いずれであってもよい。次に図３に示すブロック図を説
明する。マイコンからなるコントロ−ラ５４の入力側に
は、ポジション設定器１６、耕深設定器５５、リフトア
−ム角センサ２３、デプスセンサ４２、回動角度センサ
４６、畦立位置センサ５３、エンジン５の回転数を検出
するセンサ６０が接続されている。

【００１０】５７はコントロ−ラ５４の入力側に接続さ
れた回動モ−ド設定スイッチであって、「手動」、「オ
−ト」、「畦立」の３つのモ−ドを選択することができ
る。「手動」モ−ドを選択して前記手動操作スイッチ４
４、４５を操作すると、スイッチを押している間ロ−タ
リカバ−３５、３６が前方、あるいは後方に回動する。
「オ−ト」モ−ドにするとまず耕深設定器５５で設定さ
れた位置にロ−タリカバ−３５、３６が移動し、ついで
後部ロ−タリカバ−３６が耕深変化を検出するとロ−タ
リ耕耘装置１４が昇降制御され、ここに所謂デプス制御
がなされる。

【００１１】「畦立」モ−ドに設定すると、畦立器と後
部ロ−タリカバ−３６の切欠５２との位置関係が一定に
保たれるように制御される。また、コントロ−ラ５４の
出力側には、油圧昇降装置の油圧シリンダ８に作動圧油
を給排制御するための上昇用比例制御弁６２と下降用比
例制御弁６４が接続され、さらにロ−タリカバ−３５、
３６を回動させるアクチュエ−タ４３の制御リレ−６
６、６７が接続されている。

【００１２】上昇用及び下降用比例制御弁６２、６４は
共に設定値と検出値との差、即ち、偏差に応じて制御パ
ルスのオン時間が変更される。制御リレ−６６、６７は
ロ−タリカバ−３５、３６を前側に移動させて耕深が深
くなる方向にアクチュエ−タ４３をコントロ−ルする
「深側」制御リレ−６６と、ロ−タリカバ−３５、３６
を後側に移動させる「浅側」制御リレ−６７とからな
る。

【００１３】次に前記回動モ−ド切換スイッチ５７を
「畦立」にセットして作業を行なう場合の作用を図４に
示すフロ−チャ−トに基づいて説明する。まず、各設定
器、検出器、スイッチの状態が読み込む（ステップＳ
１）。ロ−タリ耕耘装置１４が上昇操作されているとき
は後部ロ−タリカバ−３６の位置を把握すべくデプスセ
ンサ４２の値が記憶され（ステップＳ２、Ｓ３）、ロ−
タリカバ−３５、３６が上昇中に回動しないように回動
制御フラグがリセットさせる（ステップＳ４）。一方、
ロ−タリ耕耘装置１４が再び降下されて着地し、デプス
センサ４２が元の作業位置に復帰したことを検知すると
回動制御フラグをセット（ステップＳ６、Ｓ７）し、ロ
−タリカバ−３５、３６が前後方向に回動し得る状態に
維持する。

【００１４】この状態で作業を進めて行く際、ロ−タリ
カバ−３５、３６内で持ち回られる土の量が増えると後
部ロ−タリカバ−３６が後方に押されて畦立器５０に接
近し、これを畦立位置センサ５３が検出することにな
る。すると、ロ−タリカバ−３５、３６を前側、即ち耕
深を深くする側の制御出力が要求されロ−タリカバ−３
５、３６を前側に回動させる出力が「深側」の制御リレ
−６６に与えられ（ステップＳ９、Ｓ１２）ロ−タリカ
バ−３５、３６全体を前に移動させる。ロ−タリカバ−
３５、３６の移動により切欠５２の隙間が拡がって後部
ロ−タリカバ−３６は再び下方に垂れ下がり、畦立器５
０から離れて元の位置関係に復帰する。このため、後部
ロ−タリカバ−３６と畦立器５０の関係は作業開始前に
設定したときの適正な状態になる。逆にロ−タリカバ−
３５、３６内の土の量が不足し、後部ロ−タリカバ−３
６が前側に回動して畦立器５０から離れようとすると、
ロ−タリカバ−３５、３６全体が後側に回動するように
「浅側」制御リレ−６７が励磁され、カバ−３５、３６
は後に回動し、畦立器５０との関係を適正なものに維持
しようとする。

【００１５】なお、前述の実施例ではエンジン５の回転
数による制御を付加しなかったが、耕耘作業中に、エン
ジン５の回転数が許容値を下回ったときに一時的に負荷
を抜くべくロ−タリカバ−３５、３６を前側に回動させ
て切欠５２から土を後方へ放出させるようにしてもよ
い。

【００１６】

【発明の効果】この発明は、前記したように耕耘部３４
を覆いながら前後方向に回動するロ−タリカバ−３５、
３６と、このロ−タリカバ−３５、３６を回動させるア
クチュエ−タ４３と、ロ−タリカバ−３５、３６の位置
を検出するセンサ４６と、地表の凹凸変化を検出するデ
プスセンサ４２及び耕深を設定する耕深設定器５５とを
備えたロ−タリ耕耘装置において、前記ロ−タリカバ−
３６の後方中央部をＶ字型に切欠いてこの切欠５２内に
畦立器５０を位置させ、さらに切欠５２と畦立器５０と
の相対的位置関係を検出するセンサ５３を設け、ロ−タ
リカバ−３５、３６と畦立器５０との位置関係が略一定
となる制御手段５４を設けたものであるから、畦立器５
０と後部ロ−タリカバ−３６との位置関係が常に適正に
保持されて畦立作業精度が著しく向上すると共に、両者
の位置関係は作業前に一度調節するだけでよいので操作
性も向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロ−タリ耕耘装置とトラクタ−の側面図であ
る。

【図２】要部の斜視図である。

【図３】ブロック図である。

【図４】畦立モ−ドの作用を説明するフロ−チャ−トで
ある。

【符号の説明】

１ トラクタ− １４ ロ−タリ耕耘装置 １６ ポジション設定器 ２０ ポジション操作レバ− ２３ リフトア−ム角センサ ３５ 主ロ−タリカバ− ３６ 後部ロ−タリカバ− ４２ デプスセンサ ４３ アクチュエ−タ（電動モ−タ） ４６ 回動角度センサ ５０ 畦立器 ５２ 切欠 ５３ 畦立位置センサ ５４ 制御手段（コントロ−ラ） ５５ 耕深設定器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】耕耘部３４を覆いながら前後方向に回動す
   るロ−タリカバ−３５、３６と、このロ−タリカバ−３
   ５、３６を回動させるアクチュエ−タ４３と、ロ−タリ
   カバ−３５、３６の位置を検出するセンサ４６と、地表
   の凹凸変化を検出するデプスセンサ４２及び耕深を設定
   する耕深設定器５５とを備えたロ−タリ耕耘装置におい
   て、前記ロ−タリカバ−３６の後方中央部をＶ字型に切
   欠いてこの切欠５２内に畦立器５０を位置させ、さらに
   切欠５２と畦立器５０との相対的位置関係を検出するセ
   ンサ５３を設け、ロ−タリカバ−３５、３６と畦立器５
   ０との位置関係が略一定となる制御手段５４を設けたこ
   とを特徴とするロ−タリ耕耘装置における耕深制御装
   置。