JPH074082B2 - トラクタ−の油圧制御装置 - Google Patents
トラクタ−の油圧制御装置Info
- Publication number
- JPH074082B2 JPH074082B2 JP61097772A JP9777286A JPH074082B2 JP H074082 B2 JPH074082 B2 JP H074082B2 JP 61097772 A JP61097772 A JP 61097772A JP 9777286 A JP9777286 A JP 9777286A JP H074082 B2 JPH074082 B2 JP H074082B2
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- Japan
- Prior art keywords
- control
- control mode
- flow rate
- tractor
- solenoid valve
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクターの油圧制御装置に関し、特にト
ラクターに連結される種々のロータリー耕耘装置やプラ
ウ等の作業機を最適な状態で制御し得る油圧制御装置を
提供せんとするものである。
ラクターに連結される種々のロータリー耕耘装置やプラ
ウ等の作業機を最適な状態で制御し得る油圧制御装置を
提供せんとするものである。
［従来技術］ 近年、トラクターの油圧制御装置の電子化が図られてい
る。プラウを昇降制御させるドラフト制御、ロータリー
耕耘装置のリヤカバーを耕深センサーとして利用しなが
ら作業機を昇降制御させるデプス制御、油圧操作レバー
の回動操作量に応じて作業機を昇降制御させるポジショ
ン制御等があり、これらは電気的に制御されている。
る。プラウを昇降制御させるドラフト制御、ロータリー
耕耘装置のリヤカバーを耕深センサーとして利用しなが
ら作業機を昇降制御させるデプス制御、油圧操作レバー
の回動操作量に応じて作業機を昇降制御させるポジショ
ン制御等があり、これらは電気的に制御されている。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、上記した従来装置の場合、油圧昇降装置を作
動させるコントロールバルブは、その流量特性が一律的
に定められたものであり、制御モードが変わっても流量
特性自体は変わらないものであったため、作業機の種
類、作業の内容によっては最適に制御できるとは言い難
く、正確な制御が行なえない問題点があった。
動させるコントロールバルブは、その流量特性が一律的
に定められたものであり、制御モードが変わっても流量
特性自体は変わらないものであったため、作業機の種
類、作業の内容によっては最適に制御できるとは言い難
く、正確な制御が行なえない問題点があった。
［問題を解決するための手段］ この発明は上記した問題点に鑑みて提案するものであっ
て、次のような技術的手段を講じた。
て、次のような技術的手段を講じた。
即ち、ポジション制御モードと、ドラフト制御モードあ
るいはデプス制御モードを有するトラクターであって、
該トラクターは制御部からの指令によって上昇用電磁弁
及び下降用電磁弁を制御して油圧昇降機構を上下回動さ
せるよう構成し、制御部の記憶装置内には、各制御モー
ドに応じて不感帯幅及び流量カーブが異なる流量特性を
記憶させるよう構成し、制御モード切換スイッチを適宜
選択操作することによって制御モード自体の切換と各制
御モードに適した流量特性の選択が同時になされるよう
構成したことを特徴とするトラクターの油圧制御装置の
構成とする。
るいはデプス制御モードを有するトラクターであって、
該トラクターは制御部からの指令によって上昇用電磁弁
及び下降用電磁弁を制御して油圧昇降機構を上下回動さ
せるよう構成し、制御部の記憶装置内には、各制御モー
ドに応じて不感帯幅及び流量カーブが異なる流量特性を
記憶させるよう構成し、制御モード切換スイッチを適宜
選択操作することによって制御モード自体の切換と各制
御モードに適した流量特性の選択が同時になされるよう
構成したことを特徴とするトラクターの油圧制御装置の
構成とする。
［実施例］ 以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。ま
ず、構成から説明すると、１はトラクター、２、３は夫
々前輪と後輪である。
ず、構成から説明すると、１はトラクター、２、３は夫
々前輪と後輪である。
４はミッションケース５の上部に搭載されている油圧シ
リンダーケースであって、この油圧シリンダーケース４
内には、単動式の油圧シリンダー（図示省略）が収容さ
れ、同ケース４の左右両側部にはリフトアーム６、６が
枢着されている。
リンダーケースであって、この油圧シリンダーケース４
内には、単動式の油圧シリンダー（図示省略）が収容さ
れ、同ケース４の左右両側部にはリフトアーム６、６が
枢着されている。
図示外の油圧シリンダー内に作動圧油を供給するこによ
ってリフトアーム６、６が上方に回動するように構成さ
れている。
ってリフトアーム６、６が上方に回動するように構成さ
れている。
７、７はロワーリンク、８、８はロワーリンク７、７と
リフトアーム６、６とを連結するリフトロッド、９はト
ップリンクである。トップリンク９、及びロワーリンク
７、７からなる３点リンク機構の後部にはプラウ10が連
結され、また、ミッションケース５の後上部にはドラフ
トセンサー11が設けられ、プラウ作業時にトップリンク
９に所定値を越える圧縮力が加わると後述するコントロ
ールバルブに作業機を上昇させる信号が入り、プラウ10
を上昇させるように連動構成している。コントロールバ
ルブは、上昇用電磁弁12と下降用電磁弁13とからなり、
この実施例では上昇用電磁弁12は電磁比例式の上昇用比
例ソレノイド弁で構成され、下降用電磁弁13は電磁比例
式の下降用比例ソレノイド弁で構成されており、これら
のソレノイド弁に通電される電流値をコントロールする
ことによってその電流値に比例した作動油の流量が確保
されるように構成している。
リフトアーム６、６とを連結するリフトロッド、９はト
ップリンクである。トップリンク９、及びロワーリンク
７、７からなる３点リンク機構の後部にはプラウ10が連
結され、また、ミッションケース５の後上部にはドラフ
トセンサー11が設けられ、プラウ作業時にトップリンク
９に所定値を越える圧縮力が加わると後述するコントロ
ールバルブに作業機を上昇させる信号が入り、プラウ10
を上昇させるように連動構成している。コントロールバ
ルブは、上昇用電磁弁12と下降用電磁弁13とからなり、
この実施例では上昇用電磁弁12は電磁比例式の上昇用比
例ソレノイド弁で構成され、下降用電磁弁13は電磁比例
式の下降用比例ソレノイド弁で構成されており、これら
のソレノイド弁に通電される電流値をコントロールする
ことによってその電流値に比例した作動油の流量が確保
されるように構成している。
第２図はこの制御系のブロック図を説明したものである
が、リフトアーム６の回動軸上に取り付けられたポテン
ショメータ14、ドラフトセンサー11、作業機の昇降高さ
を設定するポジションレバー15の回動基部に取り付けら
れたポジション設定器15a、ドラフト力を設定するドラ
フト設定器16がA/D変換器17に接続され、このA/D変換器
17はマイコンからなる制御部18と接続され、制御部18か
らの指示により、前記上昇用電磁弁12、下降用電磁弁13
に電流が通電される。
が、リフトアーム６の回動軸上に取り付けられたポテン
ショメータ14、ドラフトセンサー11、作業機の昇降高さ
を設定するポジションレバー15の回動基部に取り付けら
れたポジション設定器15a、ドラフト力を設定するドラ
フト設定器16がA/D変換器17に接続され、このA/D変換器
17はマイコンからなる制御部18と接続され、制御部18か
らの指示により、前記上昇用電磁弁12、下降用電磁弁13
に電流が通電される。
19は制御モード選択用の切換スイッチであり、作業内容
が変わるときに人為的に切り替えて使用するものであ
る。なお、この実施例ではポジション制御とドラフト制
御の２種類の異なる制御モードの切換が行なえる。
が変わるときに人為的に切り替えて使用するものであ
る。なお、この実施例ではポジション制御とドラフト制
御の２種類の異なる制御モードの切換が行なえる。
ロータリー耕耘装置のリヤカバーを耕深センサーとして
利用するデプス制御をここに加え、３位置切換式の切換
スイッチ機構を構成しても良い。この切換スイッチ19を
操作することによって制御モードが切換えられ、同時に
制御部18の記憶装置に記憶された複数個の流量特性のう
ちの１つが選択され、選択された１つの流量特性に従っ
て電磁弁12、13が制御される。
利用するデプス制御をここに加え、３位置切換式の切換
スイッチ機構を構成しても良い。この切換スイッチ19を
操作することによって制御モードが切換えられ、同時に
制御部18の記憶装置に記憶された複数個の流量特性のう
ちの１つが選択され、選択された１つの流量特性に従っ
て電磁弁12、13が制御される。
第３図はポジション制御の場合、第４図はドラフト制御
の場合である。
の場合である。
第３図では縦軸に流量、横軸にポジション設定値とポジ
ション検出値の差（偏差）を取り、第４図では縦軸に流
量、横軸にドラフト設定値とドラフト検出値の差（偏
差）を取って流量特性を表したものである。ポジション
制御の場合は、ポジションレバー15の操作量に比例して
油圧昇降機構が動作するように偏差に対する流量が直線
的に変化するのが望ましい。また、同図から明らかなよ
うに、偏差が微小な領域では不感帯ａが設定されること
によってこの範囲では制御がなされず、また、偏差があ
る値（ｂ）を越えると最大流量（全量）が流される。
ション検出値の差（偏差）を取り、第４図では縦軸に流
量、横軸にドラフト設定値とドラフト検出値の差（偏
差）を取って流量特性を表したものである。ポジション
制御の場合は、ポジションレバー15の操作量に比例して
油圧昇降機構が動作するように偏差に対する流量が直線
的に変化するのが望ましい。また、同図から明らかなよ
うに、偏差が微小な領域では不感帯ａが設定されること
によってこの範囲では制御がなされず、また、偏差があ
る値（ｂ）を越えると最大流量（全量）が流される。
ドラフト制御の場合は、第４図に示す如く、不感帯設定
領域ｃと全量流す領域ｄの間に、２次曲線的に変化する
領域が設定される。ドラフト制御では、目標とする設定
値から大きく外れたときだけ作業機上昇出力が出される
ように、初めは緩やかに傾斜し、途中から急激に立ち上
がるカーブを描く流量特性が設定されている。このよう
に流量カーブを設定することでドラフト制御の安定化を
図っている。上記した特性は制御部18の記憶部に予め記
憶されているものであって、切換スイッチ19を操作して
１つの作業モードを選択すると、そのモードに見合った
流量特性が選択され、設定値と検出値との偏差を算出し
ながら、上昇用電磁弁12あるいは下降用電磁弁13が制御
部18からの指令にしたがって通電制御される。
領域ｃと全量流す領域ｄの間に、２次曲線的に変化する
領域が設定される。ドラフト制御では、目標とする設定
値から大きく外れたときだけ作業機上昇出力が出される
ように、初めは緩やかに傾斜し、途中から急激に立ち上
がるカーブを描く流量特性が設定されている。このよう
に流量カーブを設定することでドラフト制御の安定化を
図っている。上記した特性は制御部18の記憶部に予め記
憶されているものであって、切換スイッチ19を操作して
１つの作業モードを選択すると、そのモードに見合った
流量特性が選択され、設定値と検出値との偏差を算出し
ながら、上昇用電磁弁12あるいは下降用電磁弁13が制御
部18からの指令にしたがって通電制御される。
［発明の効果］ この発明は前記の如く、ポジション制御モードと、ドラ
フト制御モードあるいはデプス制御モードを有するトラ
クターであって、該トラクターは制御部からの指令によ
って上昇用電磁弁及び下降用電磁弁を制御して油圧昇降
機構を上下回動させるよう構成し、制御部の記憶装置内
には、各制御モードに応じて不感帯幅及び流量カーブが
異なる流量特性を記憶させるよう構成し、制御モード切
換スイッチを適宜選択操作することによって制御モード
自体の切換と各制御モードに適した流量特性の選択が同
時になされるよう構成しているので、制御モード切換ス
イッチを切り換え操作するという簡単な方法で制御モー
ドの切換と、その制御モードに合った最適な流量特性の
選択が行われることになり、誰でも簡単に切換えが行え
て操作性が向上すると共に、作業精度も向上する特徴を
有する。
フト制御モードあるいはデプス制御モードを有するトラ
クターであって、該トラクターは制御部からの指令によ
って上昇用電磁弁及び下降用電磁弁を制御して油圧昇降
機構を上下回動させるよう構成し、制御部の記憶装置内
には、各制御モードに応じて不感帯幅及び流量カーブが
異なる流量特性を記憶させるよう構成し、制御モード切
換スイッチを適宜選択操作することによって制御モード
自体の切換と各制御モードに適した流量特性の選択が同
時になされるよう構成しているので、制御モード切換ス
イッチを切り換え操作するという簡単な方法で制御モー
ドの切換と、その制御モードに合った最適な流量特性の
選択が行われることになり、誰でも簡単に切換えが行え
て操作性が向上すると共に、作業精度も向上する特徴を
有する。
図はこの発明の実施例を示し、第１図は側面図、第２図
はブロック図、第３図、第４図は流量特性図である。 符号の説明 １……トラクター ４……油圧シリンダーケース ５……ミッションケース ６……リフトアーム ７……ロワーリンク ８……リフトロッド
はブロック図、第３図、第４図は流量特性図である。 符号の説明 １……トラクター ４……油圧シリンダーケース ５……ミッションケース ６……リフトアーム ７……ロワーリンク ８……リフトロッド
Claims (1)
- 【請求項１】ポジション制御モードと、ドラフト制御モ
ードあるいはデプス制御モードを有するトラクターであ
って、該トラクターは制御部からの指令によって上昇用
電磁弁及び下降用電磁弁を制御して油圧昇降機構を上下
回動させるよう構成し、制御部の記憶装置内には、各制
御モードに応じて不感帯幅及び流量カーブが異なる流量
特性を記憶させるよう構成し、制御モード切換スイッチ
を適宜選択操作することによって制御モード自体の切換
と各制御モードに適した流量特性の選択が同時になされ
るよう構成したことを特徴とするトラクターの油圧制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61097772A JPH074082B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61097772A JPH074082B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30131695A Division JP2692663B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | トラクターの油圧制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62253302A JPS62253302A (ja) | 1987-11-05 |
| JPH074082B2 true JPH074082B2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=14201138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61097772A Expired - Lifetime JPH074082B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH074082B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0745125Y2 (ja) * | 1988-05-27 | 1995-10-18 | 三菱農機株式会社 | 移動農機における自動制御切換え装置 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS512597A (ja) * | 1974-06-14 | 1976-01-10 | Hitachi Ltd | Ketsusokuki |
| JPS54135104A (en) * | 1978-03-16 | 1979-10-20 | Fujikoshi Kk | Automatic position controller of working machine |
| JPS55111705A (en) * | 1979-02-15 | 1980-08-28 | Kubota Ltd | Automatic lifting device of soil treating machine |
| JPS56101404A (en) * | 1980-01-16 | 1981-08-14 | Ishikawajima Shibaura Kikai Kk | Hydraulic controller |
| JPS58170981A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-07 | Komatsu Ltd | 電磁弁の駆動方法 |
| JPS59104527A (ja) * | 1982-12-06 | 1984-06-16 | Komatsu Ltd | 検出器の入出力特性改善方法 |
| JPS59110923A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | パワ−シフト式トランスミツシヨンの液圧クラツチ接続制御装置 |
| JPS59196001A (ja) * | 1983-04-22 | 1984-11-07 | 井関農機株式会社 | トラクタにおける作業機昇降機構の降下速度制御装置 |
| JPS59216502A (ja) * | 1983-05-25 | 1984-12-06 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の昇降自動制御装置 |
| JPS60166560A (ja) * | 1984-02-10 | 1985-08-29 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| JPS6128306A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-08 | 株式会社クボタ | 農用トラクタ |
-
1986
- 1986-04-25 JP JP61097772A patent/JPH074082B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62253302A (ja) | 1987-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |