JP2692663B2 - トラクターの油圧制御装置 - Google Patents
トラクターの油圧制御装置Info
- Publication number
- JP2692663B2 JP2692663B2 JP30131695A JP30131695A JP2692663B2 JP 2692663 B2 JP2692663 B2 JP 2692663B2 JP 30131695 A JP30131695 A JP 30131695A JP 30131695 A JP30131695 A JP 30131695A JP 2692663 B2 JP2692663 B2 JP 2692663B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- flow rate
- control
- draft
- tractor
- hydraulic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の油圧制
御装置に関し、トラクタ−に連結される種々の作業機を
最適な状態で昇降制御させようとするものである。 【０００２】 【従来技術】近年、トラクタ−の油圧制御装置の電子化
が図られており、プラウを昇降させるドラフト制御、ロ
−タリ耕耘装置のリヤカバ−を耕深センサとして利用し
ながらロ−タリ耕耘装置を昇降させるデプス制御、油圧
操作レバ−を前後方向に操作してその操作量に応じて作
業機を昇降させるポジション制御等があり、これらはい
ずれも電気的に制御されるように構成されている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の従来
装置の場合、油圧昇降装置を作動させるコントロ−ルバ
ルブは、その流量特性が一律に定められ、制御モ−ドが
変わっても流量特性自体は変わらないものであった。例
えば、ポジション制御にあっては油圧操作レバ−等によ
って設定された設定値と、リフトア−ムに取り付けられ
たリフトア−ム角センサ値との偏差に応じて昇降用の油
圧シリンダに供給あるいは排出される流量が決められて
おり、一般的には、ポジション制御の場合、偏差に略正
比例した流量特性が得られるように構成されており、ポ
ジション以外のドラフト制御やデプス（耕深）制御とい
った他の制御モ−ドに関してもこの流量特性が用いられ
ていたために、作業内容によっては最適の制御が行なえ
ず、正確な制御が行なえないという問題点があった。 【０００４】 【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
問題点に鑑みて提案するものであり、次のような技術手
段を講じた。即ち、ポジション制御モードと、ドラフト
制御モードを有し、制御部からの指令によって上昇用電
磁弁及び下降用電磁弁を制御して油圧昇降機構を上下回
動させるよう構成してなるトラクターの油圧制御装置に
おいて、ポジション制御モードでは、作業機のポジショ
ン設定値と実検出値との偏差と、圧油の流量の関係が略
比例する流量特性に設定し、ドラフト制御モードでは、
ドラフト力設定値と実検出値との偏差が増加するに従い
前記圧油の流量が２次関数的に増大して変化する流量特
性に設定してあることを特徴とするトラクターの油圧制
御装置の構成とする。 【０００５】 【実施の形態】以下、図面に示す実施例に基づいて、こ
の発明の実施例を説明する。１はトラクタ−、２、３は
トラクタ−１の前輪と後輪である。４はミッションケ−
ス５の上部に搭載されている油圧シリンダケ−スであっ
て、この油圧シリンダケ−ス４内には単動式の油圧シリ
ンダが収容されている。 【０００６】油圧シリンダケ−ス４の左右両側部にはリ
フトア−ム６、６が枢着され、前記油圧シリンダ内に作
動油を供給あるいは排出すれば前記リフトア−ム６、６
が昇降回動すべく構成している。７、７はロワ−リン
ク、８、８はロワ−リンク７、７とリフトア−ム６、６
とを連結するリフトロッド、９はトップリンクである。 【０００７】トップリンク９及びロワ−リンク７、７か
らなる３点リンク機構の後部には作業機の一例としてプ
ラウ１０が連結されており、また、ミッションケ−ス５
の後上部にはドラフト作業時に牽引負荷（ドラフト力）
を感知するドラフトセンサ１１が設けられている。プラ
ウ作業時にトップリンク９に所定値を越える圧縮力が加
わると後述する制御部１８からの上昇指令によりコント
ロ−ルバルブが作動させられてプラウ１０が上昇する。 【０００８】コントロ−ルバルブは上昇用電磁弁１２と
下降用電磁弁１３とからなり、この実施例ではいずれの
電磁弁１２、１３も比例ソレノイド弁で構成されてい
る。そして、これらの比例ソレノイド弁に通電される電
流値をコントロ−ルすることによってその電流値に略比
例した作動油の流量が確保されるようにしている。図２
は制御系のブロック図であり、具体的に構成を説明して
いくと、リフトア−ム６の回動基部に取り付けられたポ
テンショメ−タ１４、ドラフトセンサ１１、作業機の昇
降高さを設定するポジションレバ−１５側のポジション
設定器１５ａ、ドラフト力を設定するドラフト設定器１
６が夫々Ａ／Ｄ変換器１７を介してマイコンからなる制
御部１８の入力側に接続され、制御部１８の出力側には
前記上昇用電磁弁１２と下降用電磁弁１３とが接続され
ている。 【０００９】１９は制御モ−ドを切り換える切換スイッ
チであり、この実施例では、このスイッチ操作によりポ
ジション制御とドラフト制御とが択一的に切換えられ
る。ポジション制御とドラフト制御とでは、偏差（設定
値と検出値との差）に対する流量が図３、図４に示すよ
うに異なっている。いずれの場合も横軸に偏差、縦軸に
流量を採って流量特性を示している。 【００１０】図３はポジション制御の場合の流量特性を
表すもので、ａは不感帯幅、ｂは最大流量が流れるポイ
ントを示す。この流量特性グラフからわかるようにポジ
ション制御においては偏差に対して流量が直線的に変化
し、ポジションレバ−１５を前後方向に移動操作すると
このポジションレバ−１５を変化させた分だけ略比例的
に作業機が昇降動作する。このため、ポジション制御で
作業機の位置調整を行なう場合には作業者の感覚にマッ
チし、作業機の耕深調節、あるいはトラクタ−と作業機
との着脱時の位置合わせを容易に行なうことができる。 【００１１】図４はドラフト制御の場合における流量特
性を表したもので、ｃは不感帯幅、ｄは最大流量が流れ
るポイントを示している。不感帯ｃを越えると２次曲線
的に流量が変化する。ドラフト制御では目標とする設定
値から大きく外れたときだけプラウ１０が上昇する方が
制御が安定するため、偏差が小さいときには制御される
流量を少なくし、偏差が大きいときは急激に油圧シリン
ダ内に流入する流量を増大させてプラウ作業時の負荷を
乗り切る。 【００１２】従って、プラウ１０を用いたドラフト作業
時に、トップリンク９に僅かな圧縮力が加わっただけで
はプラウ１０が上昇せず、大きな圧縮力が加わったとき
だけプラウ１０が上昇する。 【００１３】 【発明の効果】この発明は前記の如く、ポジション制御
モ−ドと、ドラフト制御モ−ドを有し、制御部からの指
令によって上昇用電磁弁及び下降用電磁弁を制御して油
圧昇降機構を上下回動させるよう構成してなるトラクタ
−の油圧制御装置において、ポジション制御モ−ドで
は、偏差と流量の関係が略比例する流量特性に設定し、
ドラフト制御モ−ドでは偏差に対し流量が２次関数的に
変化する流量特性に設定しているので、ポジション制御
ではポジションレバ−１５の操作量に略比例して作業機
を昇降動作でき、下げから上げの全作動領域で作業機を
正確に昇降作動させることができる。 【００１４】また、ドラフト制御では大きな負荷が加わ
る程、作業機が急速に上昇し、小さな負荷に対しては敏
感に反応しないので制御の安定化を図ることができる。
しかも、これらの流量特性の選択は切り換えスイッチの
切り換え操作によって簡単に行えるので、操作性が向上
するものである。
御装置に関し、トラクタ−に連結される種々の作業機を
最適な状態で昇降制御させようとするものである。 【０００２】 【従来技術】近年、トラクタ−の油圧制御装置の電子化
が図られており、プラウを昇降させるドラフト制御、ロ
−タリ耕耘装置のリヤカバ−を耕深センサとして利用し
ながらロ−タリ耕耘装置を昇降させるデプス制御、油圧
操作レバ−を前後方向に操作してその操作量に応じて作
業機を昇降させるポジション制御等があり、これらはい
ずれも電気的に制御されるように構成されている。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の従来
装置の場合、油圧昇降装置を作動させるコントロ−ルバ
ルブは、その流量特性が一律に定められ、制御モ−ドが
変わっても流量特性自体は変わらないものであった。例
えば、ポジション制御にあっては油圧操作レバ−等によ
って設定された設定値と、リフトア−ムに取り付けられ
たリフトア−ム角センサ値との偏差に応じて昇降用の油
圧シリンダに供給あるいは排出される流量が決められて
おり、一般的には、ポジション制御の場合、偏差に略正
比例した流量特性が得られるように構成されており、ポ
ジション以外のドラフト制御やデプス（耕深）制御とい
った他の制御モ−ドに関してもこの流量特性が用いられ
ていたために、作業内容によっては最適の制御が行なえ
ず、正確な制御が行なえないという問題点があった。 【０００４】 【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
問題点に鑑みて提案するものであり、次のような技術手
段を講じた。即ち、ポジション制御モードと、ドラフト
制御モードを有し、制御部からの指令によって上昇用電
磁弁及び下降用電磁弁を制御して油圧昇降機構を上下回
動させるよう構成してなるトラクターの油圧制御装置に
おいて、ポジション制御モードでは、作業機のポジショ
ン設定値と実検出値との偏差と、圧油の流量の関係が略
比例する流量特性に設定し、ドラフト制御モードでは、
ドラフト力設定値と実検出値との偏差が増加するに従い
前記圧油の流量が２次関数的に増大して変化する流量特
性に設定してあることを特徴とするトラクターの油圧制
御装置の構成とする。 【０００５】 【実施の形態】以下、図面に示す実施例に基づいて、こ
の発明の実施例を説明する。１はトラクタ−、２、３は
トラクタ−１の前輪と後輪である。４はミッションケ−
ス５の上部に搭載されている油圧シリンダケ−スであっ
て、この油圧シリンダケ−ス４内には単動式の油圧シリ
ンダが収容されている。 【０００６】油圧シリンダケ−ス４の左右両側部にはリ
フトア−ム６、６が枢着され、前記油圧シリンダ内に作
動油を供給あるいは排出すれば前記リフトア−ム６、６
が昇降回動すべく構成している。７、７はロワ−リン
ク、８、８はロワ−リンク７、７とリフトア−ム６、６
とを連結するリフトロッド、９はトップリンクである。 【０００７】トップリンク９及びロワ−リンク７、７か
らなる３点リンク機構の後部には作業機の一例としてプ
ラウ１０が連結されており、また、ミッションケ−ス５
の後上部にはドラフト作業時に牽引負荷（ドラフト力）
を感知するドラフトセンサ１１が設けられている。プラ
ウ作業時にトップリンク９に所定値を越える圧縮力が加
わると後述する制御部１８からの上昇指令によりコント
ロ−ルバルブが作動させられてプラウ１０が上昇する。 【０００８】コントロ−ルバルブは上昇用電磁弁１２と
下降用電磁弁１３とからなり、この実施例ではいずれの
電磁弁１２、１３も比例ソレノイド弁で構成されてい
る。そして、これらの比例ソレノイド弁に通電される電
流値をコントロ−ルすることによってその電流値に略比
例した作動油の流量が確保されるようにしている。図２
は制御系のブロック図であり、具体的に構成を説明して
いくと、リフトア−ム６の回動基部に取り付けられたポ
テンショメ−タ１４、ドラフトセンサ１１、作業機の昇
降高さを設定するポジションレバ−１５側のポジション
設定器１５ａ、ドラフト力を設定するドラフト設定器１
６が夫々Ａ／Ｄ変換器１７を介してマイコンからなる制
御部１８の入力側に接続され、制御部１８の出力側には
前記上昇用電磁弁１２と下降用電磁弁１３とが接続され
ている。 【０００９】１９は制御モ−ドを切り換える切換スイッ
チであり、この実施例では、このスイッチ操作によりポ
ジション制御とドラフト制御とが択一的に切換えられ
る。ポジション制御とドラフト制御とでは、偏差（設定
値と検出値との差）に対する流量が図３、図４に示すよ
うに異なっている。いずれの場合も横軸に偏差、縦軸に
流量を採って流量特性を示している。 【００１０】図３はポジション制御の場合の流量特性を
表すもので、ａは不感帯幅、ｂは最大流量が流れるポイ
ントを示す。この流量特性グラフからわかるようにポジ
ション制御においては偏差に対して流量が直線的に変化
し、ポジションレバ−１５を前後方向に移動操作すると
このポジションレバ−１５を変化させた分だけ略比例的
に作業機が昇降動作する。このため、ポジション制御で
作業機の位置調整を行なう場合には作業者の感覚にマッ
チし、作業機の耕深調節、あるいはトラクタ−と作業機
との着脱時の位置合わせを容易に行なうことができる。 【００１１】図４はドラフト制御の場合における流量特
性を表したもので、ｃは不感帯幅、ｄは最大流量が流れ
るポイントを示している。不感帯ｃを越えると２次曲線
的に流量が変化する。ドラフト制御では目標とする設定
値から大きく外れたときだけプラウ１０が上昇する方が
制御が安定するため、偏差が小さいときには制御される
流量を少なくし、偏差が大きいときは急激に油圧シリン
ダ内に流入する流量を増大させてプラウ作業時の負荷を
乗り切る。 【００１２】従って、プラウ１０を用いたドラフト作業
時に、トップリンク９に僅かな圧縮力が加わっただけで
はプラウ１０が上昇せず、大きな圧縮力が加わったとき
だけプラウ１０が上昇する。 【００１３】 【発明の効果】この発明は前記の如く、ポジション制御
モ−ドと、ドラフト制御モ−ドを有し、制御部からの指
令によって上昇用電磁弁及び下降用電磁弁を制御して油
圧昇降機構を上下回動させるよう構成してなるトラクタ
−の油圧制御装置において、ポジション制御モ−ドで
は、偏差と流量の関係が略比例する流量特性に設定し、
ドラフト制御モ−ドでは偏差に対し流量が２次関数的に
変化する流量特性に設定しているので、ポジション制御
ではポジションレバ−１５の操作量に略比例して作業機
を昇降動作でき、下げから上げの全作動領域で作業機を
正確に昇降作動させることができる。 【００１４】また、ドラフト制御では大きな負荷が加わ
る程、作業機が急速に上昇し、小さな負荷に対しては敏
感に反応しないので制御の安定化を図ることができる。
しかも、これらの流量特性の選択は切り換えスイッチの
切り換え操作によって簡単に行えるので、操作性が向上
するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】全体側面図である。
【図２】制御系のブロック図である。
【図３】ポジション制御の流量特性を示すグラフであ
る。 【図４】ドラフト制御の流量特性を示すグラフである。 【符号の説明】 １ トラクタ− ４ 油圧シリンダケ−ス ６ リフトア−ム １０ プラウ １２ 上昇用電磁弁 １３ 下降用電磁弁 １４ ポテンショメ−タ １５ ポジションレバ− １６ ドラフト設定器 １７ Ａ／Ｄ変換器 １８ 制御部
る。 【図４】ドラフト制御の流量特性を示すグラフである。 【符号の説明】 １ トラクタ− ４ 油圧シリンダケ−ス ６ リフトア−ム １０ プラウ １２ 上昇用電磁弁 １３ 下降用電磁弁 １４ ポテンショメ−タ １５ ポジションレバ− １６ ドラフト設定器 １７ Ａ／Ｄ変換器 １８ 制御部
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．ポジション制御モードと、ドラフト制御モードを有
し、制御部からの指令によって上昇用電磁弁及び下降用
電磁弁を制御して油圧昇降機構を上下回動させるよう構
成してなるトラクターの油圧制御装置において、ポジシ
ョン制御モードでは、作業機のポジション設定値と実検
出値との偏差と、圧油の流量の関係が略比例する流量特
性に設定し、ドラフト制御モードでは、ドラフト力設定
値と実検出値との偏差が増加するに従い前記圧油の流量
が２次関数的に増大して変化する流量特性に設定してあ
ることを特徴とするトラクターの油圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30131695A JP2692663B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | トラクターの油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30131695A JP2692663B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | トラクターの油圧制御装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61097772A Division JPH074082B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | トラクタ−の油圧制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08224003A JPH08224003A (ja) | 1996-09-03 |
| JP2692663B2 true JP2692663B2 (ja) | 1997-12-17 |
Family
ID=17895393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30131695A Expired - Lifetime JP2692663B2 (ja) | 1995-11-20 | 1995-11-20 | トラクターの油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2692663B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110170236B (zh) * | 2019-06-21 | 2022-02-11 | 杭州路成环保科技有限公司 | 一种喷淋吸收塔及其施工方法 |
-
1995
- 1995-11-20 JP JP30131695A patent/JP2692663B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08224003A (ja) | 1996-09-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0779565B2 (ja) | 農作業機の昇降制御装置 | |
| JP2692663B2 (ja) | トラクターの油圧制御装置 | |
| JPS5849051Y2 (ja) | 農用トラクタ−の自動抵抗制御装置 | |
| KR100439054B1 (ko) | 유압액추에이터에 의해 변위되는 작업장치를 구비한 작업차 | |
| JP4733422B2 (ja) | 作業機の姿勢制御装置 | |
| JPH0545129Y2 (ja) | ||
| JP6325210B2 (ja) | 作業機の姿勢制御装置 | |
| JP2574432B2 (ja) | 異動農機の油圧昇降制御装置 | |
| JPH074082B2 (ja) | トラクタ−の油圧制御装置 | |
| JP2505626B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JP2593703Y2 (ja) | トラクタのドラフト制御装置 | |
| JP2508794Y2 (ja) | 作業用走行車における畦高さ検知装置 | |
| JP2893909B2 (ja) | 対地作業機の油圧制御装置 | |
| JPH0479802A (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH0358683B2 (ja) | ||
| JP3408863B2 (ja) | 田植機の昇降制御システム | |
| JPH0343923Y2 (ja) | ||
| JP3234119B2 (ja) | トラクタにおけるリヤカバーの移動制御装置 | |
| JP2576600B2 (ja) | 油圧装置 | |
| JPS63137603A (ja) | トラクタのリフトア−ム昇降制御方式 | |
| JPH03117404A (ja) | 動力車両の油圧制御装置 | |
| JPH0984410A (ja) | 対地作業機の昇降制御装置 | |
| JPH084403B2 (ja) | 対地作業機の作業モ−ド切換装置 | |
| JPH05292803A (ja) | 作業機の昇降制御装置 | |
| JP2000060219A (ja) | トラクタの昇降制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |