JP3408863B2 - 田植機の昇降制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後部に装備
された油圧シリンダの作動により昇降揺動可能なリンク
機構に苗植付装置を連結し、操作レバーの操作に基づい
て苗植付装置の昇降あるいは植え付け作動を制御する制
御装置を備えた田植機の昇降制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】前述のような田植機の昇降制御システム
において、操作レバーは上昇位置、中立位置、下降位置
及び植付位置の四位置切り換え式に構成されており、操
作レバーが植付位置に操作されている場合は、植付クラ
ッチを入り操作し、センサフロートからの検出情報に基
づいて苗植付装置による苗の植え付け深さを一定に保つ
植付昇降制御を行い、操作レバーが上昇位置、中立位置
及び下降位置に操作されている場合は、植付クラッチを
切り操作し、操作レバーの操作位置に応じて油圧シリン
ダの作動状態を切り換えて、苗植付装置の上昇状態、停
止状態及び下降状態を現出させる手動昇降制御を行うよ
うに、制御装置が構成されていた（特開平４−３４１１
０７号公報参照）。

【０００３】これによって、苗植付装置を所望の高さに
位置させる場合、操作レバーを中立位置から上昇又は下
降位置に操作することにより、油圧シリンダを伸長又は
収縮作動させて苗植付装置を所望の高さまで上昇又は下
降させ、苗植付装置が所望の高さに達すると、操作レバ
ーを上昇又は下降位置から中立位置に操作することによ
り、油圧シリンダの伸長又は収縮作動を停止させて、苗
植付装置を所望の高さに位置させる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術に記載の構造によると、苗植付装置を所望の高さに
位置させる場合、操作レバーを中立位置から上昇又は下
降位置に操作した後、再び上昇又は下降位置から中立位
置に操作すると言った、操作レバーのＯＮ・ＯＦＦ操作
によって油圧シリンダの作動状態を切り換える必要があ
る。

【０００５】これにより、例えばセンサフロートの故障
等によって前述の操作レバーのＯＮ・ＯＦＦ操作のよう
な、操作レバーの手動操作による苗植付装置の植付昇降
制御が必要になった場合、圃場の起伏に応じて中立位
置、上昇位置、中立位置、又は中立位置、下降位置、中
立位置と言った操作レバーのＯＮ・ＯＦＦ操作を、頻繁
に繰り返して行わなければならなくなり、苗植付装置に
よる苗の植え付け深さを一定に保つ為の操作レバーの操
作が煩わしいものとなっていた。本発明は、操作レバー
の操作位置に基づくリンク機構のポジション制御を行え
るようにして、操作レバーの手動操作による苗植付装置
の植付昇降制御が容易に行えるようにすることを目的と
している。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明のうちの請求項１に記載の発明では、走行機
体の後部に装備された油圧シリンダの作動により昇降揺
動可能なリンク機構に苗植付装置を連結し、操作レバー
の操作に基づいて苗植付装置の昇降あるいは植え付け作
動を制御する制御装置を備えた田植機の昇降制御システ
ムにおいて、 操作レバーの操作位置を検出する第一セン
サと、リンク機構の昇降揺動角度を検出する第二センサ
と、苗植付装置に備えたフロートに対する接地の変動に
よるフロートの上下揺動変位を検出するセンサフロート
とを設け、操作レバーの操作領域を、自動制御領域とポ
ジション制御領域とに区分すると共に、第一センサによ
り検出される操作レバーの操作位置が自動制御領域にあ
る場合は、制御装置が、植付クラッチを入り操作し、セ
ンサフロートからの検出情報に基づいて苗植付装置によ
る苗の植え付け深さを一定に保つ植付昇降制御を行うよ
うに構成し、第一センサにより検出される操作レバーの
操作位置がポジション制御領域にある場合は、制御装置
が、植付クラッチを切り操作し、第二センサにより検出
されるリンク機構の昇降揺動角度が第一センサにより検
出される操作レバーの操作位置に応じた昇降揺動角度と
なるように、リンク機構の昇降を制御するポジション制
御を行うように構成し、 リンク機構の上昇限界高さを設
定する上限高さ設定手段と、リンク機構の下降限界高さ
を設定する下限高さ設定手段とを設け、 上限及び下限高
さ設定手段によりリンク機構の上昇及び下降限界高さが
設定されると、第一センサにより検出される操作レバー
の操作位置が上昇限界高さを超える場合には、リンク機
構を上昇限界高さに維持し、第一センサにより検出され
る操作レバーの操作位置が下降限界高さを超える場合に
は、リンク機構を下降限界高さに維持するように、 制御
装置が操作レバーの操作範囲におけるリンク機構の昇降
操作範囲を上昇及び下降限界高さに応じて変更するよう
に構成してある。

【０００７】上記の目的を達成するため、本発明のうち
の請求項２に記載の発明では、走行機体の後部に装備さ
れた油圧シリンダの作動により昇降揺動可能なリンク機
構に苗植付装置を連結し、操作レバーの操作に基づいて
苗植付装置の昇降あるいは植え付け作動を制御する制御
装置を備えた田植機の昇降制御システムにおいて、 操作
レバーの操作位置を検出する第一センサと、リンク機構
の昇降揺動角度を検出する第二センサと、苗植付装置に
備えたフロートに対する接地の変動によるフロートの上
下揺動変位を検出するセンサフロートとを設け、 操作レ
バーの操作領域を、自動制御領域とポジション制御領域
とに区分すると共に、 第一センサにより検出される操作
レバーの操作位置が自動制御領域にある場合は、制御装
置が、植付クラッチを入り操作し、センサフロートから
の検出情報に基づいて苗植付装置による苗の植え付け深
さを一定に保つ植付昇降制御を行うように構成し、 第一
センサにより検出される操作レバーの操作位置がポジシ
ョン制御領域にある場合は、制御装置が、植付クラッチ
を切り操作し、第二センサにより検出されるリンク機構
の昇降揺動角度が第一センサにより検出される操作レバ
ーの操作位置に応じた昇降揺動角度となるように、リン
ク機構の昇降を制御するポジション制御を行うように構
成し、 リンク機構の上昇限界高さを設定する上限高さ設
定手段と、リンク機構の下降限界高さを設定する下限高
さ設定手段とを設け、 上限及び下限高さ設定手段により
リンク機構の上昇及び下降限界高さが設定されると、操
作レバーの操作範囲と、上昇及び下降限界高さの設定に
より変更されたリンク機構の昇降操作範囲に基づいて、
制御装置が操作レバーの単位操作量に対するリンク機構
の昇降操作量を変更するように構成してある。

【０００８】

【作用】上記請求項１に記載の発明と上記請求項２に記
載の発明のいずれにおいても、第一センサにより操作レ
バーが自動制御領域に位置していることが検出される
と、植付クラッチが入り操作され、センサフロートから
の検出情報に基づいて、苗植付装置による苗の植え付け
深さが一定となるように、油圧シリンダの作動状態が自
動的に切り換えられて苗植付装置の昇降が制御される植
付昇降制御が行われる。又、第一センサにより操作レバ
ーがポジション制御領域に位置していることが検出され
ると、植付クラッチが切り操作され、第一センサにより
検出される操作レバーの操作位置に基づいて、第二セン
サにより検出されるリンク機構の昇降揺動角度が第一セ
ンサにより検出される操作レバーの操作位置に応じた昇
降揺動角度となるように、油圧シリンダの作動状態が自
動的に切り換えられてリンク機構の昇降が制御されるポ
ジション制御が行われる。

【０００９】これにより、操作レバーをポジション制御
領域における所望の操作位置に位置させると、操作レバ
ーの操作位置に対応する高さに苗植付装置が位置するま
で、自動的に油圧シリンダの作動状態が切り換えられる
ので、例えばセンサフロートの故障等により操作レバー
の手動操作による苗植付装置の植付昇降制御が必要にな
った場合、従来の技術に記載の構造のように、操作レバ
ーのＯＮ・ＯＦＦ操作によって油圧シリンダの作動状態
を切り換えると言った煩わしい操作を行うことなく、圃
場の起伏に応じた操作位置に操作レバーを位置させる簡
単な操作で、苗植付装置による苗の植え付け深さを一定
に保つことができるようになる。

【００１０】ところで、図１２に示すように、操作レバ
ー２３の操作領域をポジション制御領域のみとし、制御
装置を植付昇降制御の作動状態とポジション制御の作動
状態とに切り換える専用の切換スイッチ２９を設けるこ
とが考えられる。しかしながら、このように構成する
と、操作対象が多くなることによって操作が煩わしくな
る、部品点数が多くなることによって製作及び製造コス
トの面において不利になる、と言った不都合が生じる。

【００１１】その点、上記請求項１に記載の発明と上記
請求項２に記載の発明のいずれにおいても、操作レバー
の操作領域を自動制御領域とポジション制御領域とに区
分し、操作レバーの操作位置を検出する第一センサを設
けると言った簡易な改良によって、一つの操作レバーで
植付昇降制御とポジション制御との切り換え、及びポジ
ション制御における指令を行うことができるようにして
いるので、図１２に示す構成に比較して、操作性、製作
及び製造コストの面において有利なものとなる。

【００１２】又、上記請求項１に記載の発明では、上限
又は下限高さ設定手段によりリンク機構の上昇又は下降
限界高さが設定されると、ポジション制御におけるリン
ク機構の昇降操作範囲が、リンク機構の上昇又は下降限
界高さに応じて変更される。

【００１３】これにより、上記請求項１に記載の発明に
よれば、操作レバーの操作位置がリンク機構の上昇及び
下降限界高さが越えていない場合は、苗植付装置が操作
レバーの操作位置に対応する高さに位置するようにな
り、操作レバーの操作位置がリンク機構の上昇又は下降
限界高さを超える場合は、苗植付装置がリンク機構の上
昇又は下降限界高さに応じた高さに維持される。従っ
て、例えば苗植付装置が接地しない高さにリンク機構の
下降限界高さを設定しておくことによって、路上等での
操作レバーの誤操作により、不測に苗植付装置を路面な
どに接触させて破損させるようなことを回避することが
できる。

【００１４】一方、上記請求項２に記載の発明では、上
限又は下限高さ設定手段によりリンク機構の上昇又は下
降限界高さが設定されると、ポジション制御におけるリ
ンク機構の昇降操作範囲が、リンク機構の上昇及び下降
限界高さに応じて変更され、ポジション制御領域におけ
る操作レバーの操作範囲と、リンク機構の上昇及び下降
限界高さの設定により変更されたリンク機構の昇降操作
範囲に基づいて、操作レバーの単位操作量に対するリン
ク機構の昇降操作量が変更される。

【００１５】これにより、上記請求項２に記載の発明に
よれば、ポジション制御領域における操作レバーの単位
操作量に対する苗植付装置の昇降操作量を小さくするこ
とができるようになり、精密な苗植付装置の昇降が行え
るようになる。従って、例えばセンサフロートの故障等
により操作レバーの手動操作による苗植付装置の植付昇
降制御が必要になった場合、操作レバーの簡単な操作で
より正確に苗植付装置による苗の植え付け深さを一定に
保つことができるようになる。

【００１６】

【発明の効果】上記請求項１に記載の発明と上記請求項
２に記載の発明のいずれにおいても、操作性、製作及び
製造コストの面において有利なものにしながら、苗植付
装置による苗の植え付け作業を行う場合、操作レバーを
自動制御領域に位置させることにより、センサフロート
からの検出情報に基づいて苗植付装置による苗の植え付
け深さを一定に保つ安定した苗の植え付けが行え、セン
サフロートの故障等により操作レバーの手動操作による
苗植付装置の植付昇降制御が必要になった場合、操作レ
バーをポジション制御領域に位置させた状態で操作する
ことにより、操作レバーの簡単な操作で容易に対処でき
るようになった。

【００１７】又、上記請求項１に記載の発明によれば、
上限又は下限高さ設定手段により、苗植付装置が接触す
るおそれのある他物との距離を考慮して、リンク機構の
上昇又は下降限界高さを設定しておくことにより、安全
性の向上を図ることができた。

【００１８】一方、上記請求項２に記載の発明によれ
ば、操作レバーの簡単な操作でありながら、精密に苗植
付装置の昇降を行うことができるようになるので、より
一層の操作性の向上を図ることができた。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に乗用型の田植機の全体側面が示されてい
る。この田植機は、乗用型の走行機体１と、走行機体１
の後部に装備された油圧シリンダ２の作動により昇降揺
動可能な平行四連式のリンク機構３に着脱自在に連結さ
れ電動式のローリングモータ４の作動により前後軸芯周
りにローリング自在な苗植付装置５とによって、構成さ
れている。

【００２０】図１及び図２に示すように、苗植付装置５
は、走行機体１の原動部から動力が伝達されるフィード
ケース６、フィードケース６から左右に向けて延設され
た角型フレーム７、角型フレーム７より後方に向けて三
列に延設されたフレーム兼用の植付伝動ケース８、植付
伝動ケース８の後部に軸支された左右一対の植付機構
９、植付伝動ケース８に対して一定のストロークで往復
横移動する苗載台１０、及び植付伝動ケース８の下方に
装備された整地用のフロート１１等によって構成されて
いる。

【００２１】図２，３，５に示すように、植付伝動ケー
ス８の前部に、左右の植付伝動ケース８に亘って横架さ
れたフロート支点パイプ１２が、軸芯Ｐ１周りで回動自
在に連結されている。フロート支点パイプ１２に、植付
伝動ケース８の下方においてフロート支点パイプ１２と
一体回動する揺動アーム１３が、後方に向けて延設され
ている。揺動アーム１３の揺動端に、支軸１４を介して
フロート１１が、軸芯Ｐ２周りで上下揺動自在に連結さ
れている。図３，４，５に示すように、フロート支点パ
イプ１２に、フロート支点パイプ１２と一体回動自在な
調節レバー１５が、走行機体１に向けて延設されてい
る。角型フレーム７に、調節レバー１５との係合により
調節レバー１５を任意の位置で係止保持する係止具１６
が設けられている。

【００２２】これにより、調節レバー１５をフロート支
点パイプ１２の軸芯Ｐ１周りで回動操作し係止具１６で
任意の位置に係止保持することによって、植付伝動ケー
ス８に対するフロート１１の相対高さが変更できるよう
に構成されており、圃場の泥土硬さに応じた苗の植え付
け深さの調節が行える。

【００２３】図３及び図４に示すように、フロート１１
のうちの中央に位置するセンターフロート１１Ａの前部
上方に、接地圧の変動に基づくセンターフロート１１Ａ
の上下揺動変位量をリンク機構１７を介して検出するポ
テンショメータ型のフロートセンサＦｓが備えられてい
る。フロートセンサＦｓは、フィードケース６に対して
上下揺動自在に支持された上下一対のリンク１８の先端
に支持されたブラケット１９に固定されている。上下一
対のリンク１８のうちの上側のリンク１８は、調節レバ
ー１５から延設されたピン１５ａに係合されており、調
節レバー１５の操作により植付伝動ケース８に対するフ
ロート１１の相対高さが変更されるのに伴って、植付伝
動ケース８に対するフロートセンサＦｓの相対高さも同
様に変更される。

【００２４】図６に示すように、フロートセンサＦｓに
より検出される検出値と、走行機体１の操縦部に備えら
れたポテンショメータ型の設定器２０により設定された
制御目標値とが合致するように、マイクロコンピュータ
を備えた制御装置２１が、油圧シリンダ２への作動油の
流れを切り換える電磁制御弁２２の作動を制御すること
により、植え付け作業中における苗植付装置５の対地高
さを設定対地高さに維持して、苗植付装置５による苗の
植え付け深さを一定に保つ植付昇降制御が行われる。こ
れにより、図３，４，６に示すように、センターフロー
ト１１Ａ、リンク機構１７及びフロートセンサＦｓによ
って、苗植付装置５の対地高さを検出するセンサフロー
トＳＦが構成されている。図６に示すように、制御装置
２１に、センサフロートＳＦからの検出情報に基づいて
苗植付装置５による苗の植え付け深さを一定に保つ植付
昇降制御手段２１Ａが、制御プログラムとして備えられ
ている。

【００２５】図６に示すように、制御装置２１に、リン
ク機構３の昇降揺動角度が操縦部に備えられた操作レバ
ー２３の操作位置に応じた昇降揺動角度となるように、
リンク機構３の昇降を制御するポジション制御手段２１
Ｂが、制御プログラムとして備えられている。制御装置
２１は、操作レバー２３の操作位置に基づいて、植付昇
降制御とポジション制御との切り換えを行うように構成
されている。

【００２６】図１，６，８に示すように、操作レバー２
３の揺動支点Ｐ３に、操作レバー２３の操作位置を推測
する為の操作角を検出するポテンショメータ型の回転セ
ンサからなる第一センサＳ１が設けられており、リンク
機構３の揺動支点Ｐ４に、リンク機構３の昇降揺動角度
を検出するポテンショメータ型の回転センサからなる第
二センサＳ２が設けられている。操作レバー２３の操作
領域は、図７に示すように操作案内板２４によって、自
動制御領域とポジション制御領域とに区分されている。

【００２７】これにより、制御装置２１は、第一センサ
Ｓ１により検出される操作レバー２３の操作角（第一セ
ンサＳ１の出力電圧）に基づいて操作レバー２３の操作
位置を判断し、操作レバー２３が自動制御領域にあると
判断した場合、植付クラッチ２５を入り操作し、前述の
植付昇降制御を行う。操作レバー２３がポジション制御
領域にあると判断した場合、植付クラッチ２５を切り操
作し、第二センサＳ２により検出されるリンク機構３の
昇降揺動角度（第二センサＳ２の出力電圧）が第一セン
サＳ１により検出される操作レバー２３の操作角（第一
センサＳ１の出力電圧）に応じた昇降揺動角度（出力電
圧）となるように、油圧シリンダ２への作動油の流れを
切り換える電磁制御弁２２の作動を制御して、リンク機
構３の昇降を制御するポジション制御を行う。

【００２８】制御装置２１は、操作レバー２３を図６，
７，８に示すポジション制御領域の高位置に位置させる
と、電磁制御弁２２の作動を制御して、苗植付装置５を
リンク機構３の上昇限界高さまで上昇させた後、リンク
機構３の上昇限界高さで苗植付装置５を自動的に停止さ
せる。操作レバー２３を図６，７，８に示すポジション
制御領域の低位置に位置させると、電磁制御弁２２の作
動を制御して、苗植付装置５をリンク機構３の下降限界
高さまで下降させた後、リンク機構３の下降限界高さで
苗植付装置５を自動的に停止させる。操作レバー２３を
図６，７，８に示すポジション制御領域の高及び低位置
の間に位置させると、電磁制御弁２２の作動を制御し
て、苗植付装置５を操作レバー２３の操作位置に応じた
高さに位置するまで上昇又は下降させた後、前述の高さ
で苗植付装置５を自動的に停止させる。

【００２９】図６に示すように、リンク機構３の上昇限
界高さは、操縦部に設けられた上限高さ設定手段として
のポテンショメータ型の設定器２６により設定すること
ができ、リンク機構３の下降限界高さは、操縦部に設け
られた下限高さ設定手段としてのポテンショメータ型の
設定器２７によって設定することができる。

【００３０】制御装置２１は、設定器２６，２７により
リンク機構３の上昇及び下降限界高さが設定されると、
図９に示すように、操作レバー２３の操作範囲における
リンク機構３の昇降操作範囲を、リンク機構３の上昇及
び下降限界高さに応じて変更する。設定器２６，２７に
よりリンク機構３の上昇及び下降限界高さが設定される
と、制御装置２１はリンク機構３の上昇及び下降限界高
さに応じて、第一センサＳ１により検出される操作レバ
ー２３の操作位置がリンク機構３の上昇限界高さを超え
る場合、リンク機構３を上昇限界高さに維持し、苗植付
装置５をリンク機構３の上昇限界高さに位置させる。第
一センサＳ１により検出される操作レバー２３の操作位
置がリンク機構３の下降限界高さを超える場合、リンク
機構３を下降限界高さに維持し、苗植付装置５をリンク
機構３の下降限界高さに位置させる。

【００３１】図６に示すように、制御装置２１に、溝跡
深さ検出手段２８からの検出情報に基づいてセンサフロ
ートＳＦの感知感度を自動的に調節する自動感度調節手
段２１Ｃが、制御プログラムとして備えられている。

【００３２】図２，５，１０に示すように、溝跡深さ検
出手段２８は、軸芯Ｐ２周りの上下揺動により圃場の泥
表面に接地追従する第一接地体２８Ａ、軸芯Ｐ２周りの
上下揺動によりサイドフロート１１Ｂの通過後の溝跡に
接地追従する第二接地体２８Ｂ、第一及び第二接地体２
８Ａ，２８Ｂの連動連結により第一及び第二接地体２８
Ａ，２８Ｂの相対揺動変位量を検出するポテンショメー
タ型の回転センサ２８Ｃによって構成されている。図６
に示すように、回転センサ２８Ｃにより検出される相対
揺動変位量は、溝跡深さとして制御装置２１に出力され
ており、制御装置２１は溝跡深さに基づいて圃場の泥土
硬さを判断し、判断結果に応じたフロートセンサＦｓの
制御目標値を自動的に選定して、フロートセンサＦｓの
検出値と制御目標値とが合致するように電磁制御弁２２
の作動を制御することによって、センサフロートＳＦの
感知感度の自動的な調節を行う。

【００３３】図６に示すように、制御装置２１に、左右
の溝跡深さ検出手段２８からの検出情報、及び苗植付装
置５に備えられた重錘式の傾斜センサＳ３からの検出情
報に基づいて、ローリングモータ４の作動を制御して苗
植付装置５を設定ローリング姿勢に維持するローリング
制御手段２１Ｄが、制御プログラムとして備えられてい
る。これにより、制御装置２１は、左右の溝跡深さ検出
手段２８からの検出情報を比較して、その比較差が設定
範囲を超えると、苗植付装置５を設定ローリング姿勢に
維持するローリング制御を行い、傾斜センサＳ３からの
検出情報を監視し傾斜センサＳ３からの検出情報の振幅
及び周期に応じて、溝跡深さ検出手段２８からの検出情
報に基づくローリング制御に対して、傾斜センサＳ３か
らの検出情報に基づく補正を加える。

【００３４】［別実施例］ 以下、本発明の別実施例を列記する。 田植機として
は、例えば、四条植え、五条植え、六条植え又は八条植
えのいずれの形態のものであってもよい。 リンク機
構３に対して苗植付装置５を連結するのに代えて、薬剤
散布装置や除草作業装置などの作業装置を連結するよう
にしてもよい。 図１１に示すように、設定器２５，
２６によりリンク機構３の上昇及び下降限界高さが設定
されると、制御装置２１が、ポジション制御領域におけ
る操作レバー２３の操作範囲と、リンク機構３の上昇及
び下降限界高さの設定により変更されたリンク機構３の
昇降操作範囲に基づいて、ポジション制御領域における
操作レバー２３の単位操作量に対するリンク機構３の昇
降操作量を変更するように構成してもよい。

【００３５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型の田植機の全体側面図

【図２】苗植付装置の全体平面図

【図３】センサフロートの構成を示す苗植付装置の下部
の縦断側面図

【図４】センサフロートの構成を示す苗植付装置の下部
中央の正面図

【図５】溝跡深さ検出手段の構成を示す苗植付装置の下
部の縦断側面図

【図６】制御構成を示すブロック図

【図７】操作案内板の平面図

【図８】操作レバーの操作位置とリンク機構の昇降揺動
角度との関係を示す図

【図９】設定器によりリンク機構の上昇及び下降限界高
さが設定された場合の操作レバーの操作位置とリンク機
構の昇降揺動角度との関係を示す図

【図１０】溝跡深さ検出手段の構成を示す縦断背面図

【図１１】別実施例において、設定器によりリンク機構
の上昇及び下降限界高さが設定された場合の操作レバー
の操作位置とリンク機構の昇降揺動角度との関係を示す
図

【図１２】比較例における操作案内板の平面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ２ 油圧シリンダ ３ リンク機構 ５ 苗植付装置 １１ フロート ２１ 制御装置 ２３ 操作レバー ２５ 植付クラッチ ２６ 上限高さ設定手段 ２７ 下限高さ設定手段 Ｓ１ 第一センサ Ｓ２ 第二センサ ＳＦ センサフロート

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02 A01B 63/10

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）の後部に装備された油圧
   シリンダ（２）の作動により昇降揺動可能なリンク機構
   （３）に苗植付装置（５）を連結し、操作レバー（２
   ３）の操作に基づいて前記苗植付装置（５）の昇降ある
   いは植え付け作動を制御する制御装置（２１）を備えた
   田植機の昇降制御システムであって、 前記操作レバー（２３）の操作位置を検出する第一セン
   サ（Ｓ１）と、前記リンク機構（３）の昇降揺動角度を
   検出する第二センサ（Ｓ２）と、前記苗植付装置（５）
   に備えたフロート（１１）に対する接地の変動による前
   記フロート（１１）の上下揺動変位を検出するセンサフ
   ロート（ＳＦ）とを設け、 前記操作レバー（２３）の操作領域を、自動制御領域と
   ポジション制御領域とに区分すると共に、 前記第一センサ（Ｓ１）により検出される前記操作レバ
   ー（２３）の操作位置が自動制御領域にある場合は、前
   記制御装置（２１）が、植付クラッチ（２５）を入り操
   作し、前記センサフロート（ＳＦ）からの検出情報に基
   づいて前記苗植付装置（５）による苗の植え付け深さを
   一定に保つ植付昇降制御を行うように構成し、 前記第一センサ（Ｓ１）により検出される前記操作レバ
   ー（２３）の操作位置がポジション制御領域にある場合
   は、前記制御装置（２１）が、前記植付クラッチ（２
   ５）を切り操作し、前記第二センサ（Ｓ２）により検出
   される前記リンク機構（３）の昇降揺動角度が前記第一
   センサ（Ｓ１）により検出される前記操作レバー（２
   ３）の操作位置に応じた昇降揺動角度となるように、前
   記リンク機構（３）の昇降を制御するポジション制御を
   行うように構成し、 前記リンク機構（３）の上昇限界高さを設定する上限高
   さ設定手段（２６）と、前記リンク機構（３）の下降限
   界高さを設定する下限高さ設定手段（２７）とを設け、 前記上限及び下限高さ設定手段（２６），（２７）によ
   り前記リンク機構（３）の上昇及び下降限界高さが設定
   されると、前記第一センサ（Ｓ１）により検出 される前
   記操作レバー（２３）の操作位置が上昇限界高さを超え
   る場合には、前記リンク機構（３）を上昇限界高さに維
   持し、前記第一センサ（Ｓ１）により検出される前記操
   作レバー（２３）の操作位置が下降限界高さを超える場
   合には、前記リンク機構（３）を下降限界高さに維持す
   るように、 前記制御装置（２１）が前記操作レバー（２３）の操作
   範囲における前記リンク機構（３）の昇降操作範囲を上
   昇及び下降限界高さに応じて変更するように構成してあ
   る田植機の昇降制御システム。
2. 【請求項２】 走行機体（１）の後部に装備された油圧
   シリンダ（２）の作動により昇降揺動可能なリンク機構
   （３）に苗植付装置（５）を連結し、操作レバー（２
   ３）の操作に基づいて前記苗植付装置（５）の昇降ある
   いは植え付け作動を制御する制御装置（２１）を備えた
   田植機の昇降制御システムであって、 前記操作レバー（２３）の操作位置を検出する第一セン
   サ（Ｓ１）と、前記リンク機構（３）の昇降揺動角度を
   検出する第二センサ（Ｓ２）と、前記苗植付装置（５）
   に備えたフロート（１１）に対する接地の変動による前
   記フロート（１１）の上下揺動変位を検出するセンサフ
   ロート（ＳＦ）とを設け、 前記操作レバー（２３）の操作領域を、自動制御領域と
   ポジション制御領域とに区分すると共に、 前記第一センサ（Ｓ１）により検出される前記操作レバ
   ー（２３）の操作位置が自動制御領域にある場合は、前
   記制御装置（２１）が、植付クラッチ（２５）を入り操
   作し、前記センサフロート（ＳＦ）からの検出情報に基
   づいて前記苗植付装置（５）による苗の植え付け深さを
   一定に保つ植付昇降制御を行うように構成し、 前記第一センサ（Ｓ１）により検出される前記操作レバ
   ー（２３）の操作位置がポジション制御領域にある場合
   は、前記制御装置（２１）が、前記植付クラッチ（２
   ５）を切り操作し、前記第二センサ（Ｓ２）により検出
   される前記リンク機構（３）の昇降揺動角度が前記第一
   センサ（Ｓ１）により検出される前記操作レバー（２
   ３）の操作位置に応じた昇降揺動角度となるように、前
   記リンク機構（３）の昇降を制御するポジション制御を
   行うように構成し、 前記リンク機構（３）の上昇限界高さを設定する上限高
   さ設定手段（２６）と 、前記リンク機構（３）の下降限
   界高さを設定する下限高さ設定手段（２７）とを設け、 前記上限及び下限高さ設定手段（２６），（２７）によ
   り前記リンク機構（３）の上昇及び下降限界高さが設定
   されると、前記操作レバー（２３）の操作範囲と、上昇
   及び下降限界高さの設定により変更された前記リンク機
   構（３）の昇降操作範囲に基づいて、 前記制御装置（２１）が前記操作レバー（２３）の単位
   操作量に対する前記リンク機構（３）の昇降操作量を変
   更するように構成してある田植機の昇降制御システム。