JPH0771411B2 - 田植機のロ−リング制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は走行車にリンク機構を介して支持フレームを連
結させ、その支持フレームに植付部を左右方向に揺動自
在に設けると共に、植付部の左右傾斜を検出するセンサ
フロートと、植付部を左右に傾斜させるローリング調節
部材とを備え、植付田面に対し植付部を略水平に支持さ
せて田植作業を行う田植機のローリング制御装置に関す
る。

「従来の技術」 従来、特開昭60-186212号公報、または実開昭58-80813
号公報に示す如く、左右フロートの接地圧差を検出して
植付部の左右傾斜を修正する技術があった。

「発明が解決しようとする課題」 前記従来技術は、田面植付け位置を均平にするフロート
の前方に左右傾斜検出用センサフロートを設けていたか
ら、植付部の傾斜によるセンサフロートの変位量を容易
に大きくし得ず、田面の部分的な小さい凹凸にもセンサ
フロートが反応し易く、また敏感なローリング制御を容
易に得られないと共に、田面植付け位置を均平にするフ
ロートを兼用して左右傾斜を検出した場合、検出するフ
ロートの移動抵抗差（接地圧差）が植付部の左右傾斜以
外の原因によって生じ易いから、植付部の傾斜検出精度
の向上並びにローリング制御機能の向上などを容易に図
り得ない等の問題があった。

「課題を解決するための手段」 然るに、本発明は、走行車の後側に昇降及び左右傾斜自
在に植付部を設け、田面植付け位置を均平にするセンタ
ーフロート及び左右サイドフロートを植付部下側に設け
ると共に、植付部の左右傾斜を検出して修正する左右セ
ンサフロート及びローリング部材を設ける田植機のロー
リング制御装置において、前記の左右サイドフロートの
機外側でサイドフロートと略同一高さ位置に左右センサ
フロートを設け、サイドフロート機外側方の田面に接地
させる前記の左右センサフロートをサイドフロートの前
後幅内に配設させると共に、サイドフロートの植付深さ
調節量よりも大きな変位量で上下動自在にセンサフロー
トを取付ける上下規制部材を設けたことを特徴とする。

「作用」 従って、田面を均平にするセンターフロート及びサイド
フロートよりも機外側にセンサフロートを取付けるか
ら、植付部の傾斜に対するセンサフロートの変位量を従
来よりも大きく設定し得、センサフロートの所定以下の
変位量を検出範囲から除外するだけで田面の部分的な凹
凸による従来誤動作を防止し得、また植付部の傾斜に対
してセンサフロートを従来よりも大きく変位させて敏感
なローリング制御を容易に得られると共に、従来のよう
な均平作用を行うための接地圧がセンサフロートには不
要であるから、田面が異なることによって相違し易い排
水抵抗など作業条件によりセンサフロートの検出機能が
低下するのを容易に防止し得、またサイドフロートを上
下させる植付深さ調節とセンサフロートの傾斜検出とが
互に制限されることなく、前記の植付深さ調節を行って
もセンサフロートの検出動作を適正に維持し得、従来に
比べて植付部の傾斜検出精度の向上並びにローリング制
御機能の向上などを容易に図り得るものである。

「実施例」 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。第１図
は要部の側面図、第２図は乗用田植機の側面図、第３図
は同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗する走行
車であり、エンジン（２）を搭載する車体フレーム
（３）後端をミッションケース（４）に連設させ、前記
ミッションケース（４）の前部両側にアクスルケース
（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させると共
に、前記ミッションケース（４）の後部両側に伝動ケー
ス（７）を連設し、前記伝動ケース（７）後端部に水田
走行用後輪（８）を支持させる。そして前記エンジン
（２）等を覆うボンネット（９）両側に予備苗載台（1
0）を取付けると共に、ステップ（11）を形成する車体
カバー（12）によって前記伝動ケース（７）等を覆い、
前記車体カバー（12）上部に運転席（13）を取付け、其
の運転席（13）の前方で前記ボンネット（９）後部に操
向ハンドル（14）を設ける。

また、図中（15）は多条植え用の苗載台（16）並びに複
数の植付爪（17）などを具備する植付部であり、前高後
低の合成樹脂製の前傾式苗載台（16）を下部レール（1
8）及びガイドレール（19）を介して植付ケース（20）
に左右往復摺動自在に支持させると共に、クランク運動
させる植付アーム（21）並びに植付爪駆動軸（22）を介
して植付ケース（20）に前記植付爪（17）を取付ける。
そして前記植付ケース（20）の下方に植付用均平フロー
ト（23）（24）（24）を、植付深さ調節リンク（25）を
介して支持すると共に、前記各植付ケース（20）…を植
付ミッションケース（27）に連設し、トップリンク（2
8）及びロアリンク（29）を含む三点リンク機構（30）
を用いて前記走行車（１）後側にこの植付ミッションケ
ース（27）を介して植付部（15）を連結させ、植付部
（15）を昇降させる油圧シリンダ（31）を前記ミッショ
ンケース（４）後部とトップリンク（28）との間に介設
させ、前記油圧シリンダ（31）の伸縮動作で植付部（1
5）を昇降させる一方、前記植付部（15）を降下させて
各フロート（23）（24）を着地させ、左右に往復移動さ
せる苗載台（16）から一株分の苗を植付爪（17）によっ
て順次取出して植付けるように構成している。

また図中（32）は走行変速レバー、（33）は植付昇降レ
バー、（34）は植付深さ感度調節レバー、（35）は走行
クラッチペダル、（36）（36）は左右ブレーキペダルで
ある。

第１図、第４図乃至第６図に示す如く、苗載台（16）傾
斜下端を臨ませる苗取出板（37）を植付ケース（20）上
面側に固設し、苗取出板（37）の苗取出口（38）を植付
爪（17）に対向させて開設すると共に、植付深さ調節リ
ンク（25）を連結する植付深さ調節軸（39）を植付ケー
ス（20）下面側に軸支させ、植付ミッションケース（2
7）左側にレバーガイド（40）を介して設ける植付深さ
調節レバー（41）を前記調節軸（39）に連結させ、前記
レバー（41）操作により植付ケース（20）とフロート
（23）（24）の間隔を変更して植付深さを調節する一
方、前記レバー（41）と反対側のミッションケース（2
7）右側にレバーガイド（42）を介して苗縦取り調節レ
バー（43）を取付けている。

さらに左右外側の植付ケース（20）（20）の前部外側面
に基板（44）を固設し、ガイドレール（19）を介して苗
載台（16）を支える支柱（45）基端を前記基板（44）に
一体連結させると共に、前記基板（44）に一体連結する
パイプフレーム（46）を機外側方に略水平に延設し、未
植側田面に植付走行軌跡を形成する筋引マーカ（47）を
前記パイプフレーム（46）に起伏自在に支持させる。

また前記苗取出板（37）の端部外側を囲むサイドバンパ
（48）をＬ形に折曲げて前記基板（44）に一体連結し、
サイドバンパ（48）の前後延設部中間と前記パイプフレ
ーム（46）機外側端とを連結固定すると共に、前記サイ
ドバンパ（48）の左右延設部中間に支点ブラケット（4
9）を固設させ、植付部（15）最外側の均平フロート（2
4）（24）の機外側に左右センサフロート（50）（50）
を隣接させて設け、前記ブラケット（49）に支点軸（5
1）を介して前記センサフロート（50）を支持させるも
ので、接地圧変化によりフロート（50）後部が上下動す
ると共に、そのフロート（50）の上下動と連動させてこ
の上下変位量を検出させるポテンショメータ型フロート
センサ（52a）（52b）を前記ブラケット（50）に取付
け、左右センサフロート（50）（50）の上下変位量を前
記の左右のフロートセンサ（52a）（52b）の直線（リニ
ヤ）出力に変換するように構成している。

また前記センサフロート（50）の後部上面にブラケット
（53）及びピン（54）を介して規制具である規制リンク
（55）下端を連結させると共に、前記パイプフレーム
（46）に固設するガイドピン（56）を前記リンク（55）
の長孔（57）に挿通させ、前記長孔（57）の長さにより
センサフロート（50）の上下ストロークを設定するもの
で、平面視において植付部（15）最外側のサイドバンパ
（48）より内方側にセンサフロート（50）を配置させ、
前記規制リンク（55）の案内によりセンサフロート（5
0）を一定範囲内で上下動させるように構成している。

次いで、第７図乃至第９図に示す如く、前記トップリン
ク（28）及びロアリンク（29）の後端にピン（58）（5
9）を介してヒッチプレート（60）を連結すると共に、
前記ヒッチプレート（60）に上下ヒッチピン（61）（6
2）を介して支持フレームであるローリング支点プレー
ト（63）を着脱自在に係止させ、その支点プレート（6
3）にローリング支点軸（64）を介して植付ミッション
ケース（27）を連結支持し、前記支点軸（64）を中心に
植付部（15）を左右に揺動自在に支持するもので、前記
支点軸（64）を中心に左右対称に左右センサフロート
（50）（50）を配置している。

そして前記支点プレート（63）上端に門形枠フレーム
（65）を一体連結し、このフレーム（65）上端にブラケ
ット（66）及び支軸（67）を介してアクチュエータであ
るローリングシリンダ（68）を支持し、植付部（15）を
左右方向に傾動させる前記シリンダ（68）を前記支点プ
レート（63）の上端近傍に連結させると共に、前記植付
ミッションケース（27）に設けてガイドレール（19）を
介して苗載台（16）を支持する支柱（69）を備え、この
支柱（69）上端部の固定軸（70）のボールジョイント
（71）を介して前記シリンダ（68）のピストンロッド
（72）を連結させるもので、走行車（１）に対する植付
部（15）の左右傾斜を検出するポテンショメータ型対本
機センサ（73）を前記支点プレート（63）に設けると共
に、前記植付ミッションケース（27）の前面でこの右側
に植付入力軸（74）を、またその左側にブラケット（7
5）を介して水平センサ（76）を夫々配設させ、植付田
面に対する植付部（15）の左右傾斜を前記水平センサ
（76）により検出するように構成している。

また第10図に示す如く、前記植付深さ調節レバー（41）
操作による均平フロート（23）（24）の植付深さ調節量
（Ａ）に比べ、規制リンク（55）の案内によるセンサフ
ロート（50）の上下変位量（Ｂ）が大きくなるように各
フロート（23）（24）（50）の上下動範囲を設定し、植
付深さが最小又は最大位置においてセンサフロート（5
0）が検出動作可能に構成している。上記から明らかな
ように、走行車（１）の後側に昇降及び左右傾斜自在に
植付部（15）を設け、田面植付け位置を均平にするセン
ターフロート及び左右サイドフロートである均平フロー
ト（23）（24）（24）を植付部（15）下側に設けると共
に、植付部（15）の左右傾斜を検出して修正する左右セ
ンサフロート（50）（50）及びローリング部材であるロ
ーリングシリンダ（68）を設ける田植機のローリング制
御装置において、前記の左右均平フロート（24）（24）
の機外側で均平フロート（24）と略同一高さ位置に左右
センサフロート（50）（50）を設け、均平フロート（2
4）（24）機外側方の田面に接地させる前記の左右セン
サフロート（50）（50）を均平フロート（24）（24）の
前後幅内に配設させると共に、均平フロート（24）の植
付深さ調節量よりも大きな変位量で上下動自在にセンサ
フロート（50）を取付ける上下規制部材である規制リン
ク（55）を設けている。

さらに第10図に示す如く、前記サンサフロート（50）の
上下変位量（Ｂ）に等しいフロートセンサ（52a）（52
b）の作動範囲（Ｃ）に比べ、フロートセンサ（52a）
（52b）の検出範囲（Ｄ）を小さく設定し、異常値の検
出並びにフロートセンサ（52a）（52b）の破損などを防
止すると共に、第11図に示す如く、植付昇降レバー（3
3）の下降及び植付操作を検出する作業スイッチ（77）
と、前記レバー（33）の上昇操作を検出する非作業スイ
ッチ（78）とを備え、各スイッチ（77）（78）により植
付部（15）の昇降動作を検出するように構成している。

次いで、第12図に示す如く、前輪（６）（６）を操向作
動させるタイロッド（79）（80）にパワーステアリング
シリンダ（81）を連結し、操向ハンドル（14）と連動す
るピットマンアーム（82）により切換えるパワーステア
リングバルブ（83）を介して前記シリンダ（81）に油圧
ポンプ（84）を接続させると共に、植付部（15）を昇降
させる油圧シリンダ（31）に昇降バルブ（85）及び前記
パワーステアリングバルブ（83）を介して油圧ポンプ
（84）を接続させ、油圧ポンプ（84）に対し分流バルブ
（86）の絞り弁（87）を介して前記各バルブ（83）（8
5）を直列に設ける。

また左傾及び右傾ソレノイド（88）（89）を有するロー
リングバルブ（90）を備え、そのバルブ（90）により複
動型ローリングシリンダ（68）を作動制御すると共に、
前記分流バルブ（86）の絞り弁（91）を介して油圧ポン
プ（84）にローリングバルブ（90）を接続させ、可変絞
りバルブ（92）を有する遅動回路（93）並びに短絡回路
（94）のいずれかを介してローリングバルブ（90）と前
記絞り弁（91）を接続する変速バルブ（95）を設け、変
速ソレノイド（96）を有する前記バルブ（95）の切換に
よりローリングシリンダ（68）の作動変度を変更する一
方、前記分流バルブ（86）の絞り弁（91）の減圧作用に
より、エンジン（２）の回転数変化に関係なく、油圧ポ
ンプ（84）からの高圧油を常に略一体圧力で変速バルブ
（95）に印加させ、単位時間あたりの植付部（15）の左
右傾斜修正量をエンジン（２）の回転数に係わらず略一
定に保ち、エンジン（２）回転数が変化しても常に設定
速度でローリングシリンダ（68）を作動可能に構成して
いる。

さらに第13図に示す如く、マイクロコンピュータで構成
する水平制御回路（97）を備え、前記各センサ（52a）
（52b）（73）（76）並びに前記各ソレノイド（88）（8
9）（96）を前記制御回路（97）に接続させると共に、
点灯により自動制御状態を表示する自動ランプ（98）
と、前記フロートセンサ（52a）（52b）の検出範囲
（Ｄ）外の出力に基づいて点灯により異常検出状態を警
報する異常警報ランプ（99）と、固定及び自動及び畦際
モード端子（100a）（100b）（100c）を有する自動切換
スイッチ（100）と、左上げ及び右上げ端子（101a）（1
01b）を有する手動スイッチ（101）と、低速及び中速及
び高速端子（102a）（102b）（102c）を有して各ソレノ
イド（88）（89）（96）を駆動するパルスのデューティ
比を変更する制御速度切換スイッチ（102）と、設定ダ
イヤル（103）操作により走行車（１）に対する植付部
（15）の基準傾斜値を設定する傾斜設定器（104）と、
フロートセンサ（52a）（52b）出力並びに水平センサ
（76）出力を選択する検出切換スイッチ（105）と、走
行変速レバー（32）又は走行クラッチペダル（35）操作
と連動して主クラッチ（図示省略）「切」動作を検出す
る主クラッチスイッチ（106）とを備え、前記各スイッ
チ（77）（78）（100）（101）（102）（105）（106）
並びに前記各ランプ（98）（99）並びに設定器（104）
を前記制御回路（97）に接続している。

そして第14図及び第15図に示す如く、センサフロート
（50）の上下変位量（Ｂ）と等しいフロートセンサ（52
a）（52b）の作動範囲（Ｃ）に対し、植付部（15）の傾
斜角を検出するフロートセンサ（52a）（52b）の検出範
囲（Ｄ）を小さく設定すると共に、設定ダイヤル（10
3）の回転角度（Ｅ）である畦際モード調節域と前記検
出範囲であるローリング制御可能域とを対応させ、フロ
ートセンサ（52a）（52b）の出力電圧範囲（Ｆ−Ｇ）と
傾斜設定器（104）の基準傾斜値出力範囲（Ｈ）とを一
致させるべく、センサ（52a）（52b）出力並びに設定器
（104）出力を得るように構成している。

本実施例は上記の如く構成しており、第16図乃至第20図
のフローチャートに示す如く、前記手動スイッチ（10
1）の切換操作を行うことにより、第17図のように前記
スイッチ（101）の左上げ又は右上げ入力に基づいて左
上げ又は右上げ制御を行い、左傾及び右傾ソレノイド
（88）（89）を励磁してローリングバルブ（90）を切換
え、ローリングシリンダ（68）を作動させてローリング
支点軸（64）を中心に植付部（15）を左右方向に傾斜さ
せ、一定時間経過する迄この状態を維持した後で前記手
動制御が解除される。

また手動スイッチ（101）入力がなく、自動切換スイッ
チ（100）が固定モード端子（100a）に位置し、固定モ
ードが入力されているとき、第18図のように設定ダイヤ
ル（103）操作による傾斜設定器（104）の基準傾斜値を
入力すると共に、対本機センサ（73）値を入力し、その
基準傾斜値にセンサ（73）値が一致するように左上げ又
は右上げ制御を行い、基準傾斜値に対応した傾斜角度で
植付部（15）を固定支持する。

一方、自動切換スイッチ（100）を固定モード以外の位
置に切換えているとき、植付昇降レバー（33）操作によ
り植付部（15）を上昇させ、非作業スイッチ（78）がオ
ンになることにより、第19図のように制御速度高速切換
によって変速ソレノイド（96）が励磁し、変速バルブ
（95）を切換えて短絡回路（94）を介してローリングバ
ルブ（90）を油圧ポンプ（84）に接続させ、対本機セン
サ（73）入力により走行車（１）に対し植付部（15）が
略水平になるようにローリングシリンダ（68）を作動さ
せ、植付部（15）が上昇完了する前に植付部（15）を本
機に対し水平に支持し、車体カバー（12）後側のリヤフ
ェンダ部などに植付部（15）が接触するのを防止してい
る。

さらに前記昇降レバー（33）操作により植付部（15）を
下降させることにより、作業スイッチ（77）がオンにな
り、一定時間経過するまで制御を休止させ、前記レバー
（33）を下降位置から植付位置に切換るのに必要な時間
が経過するまで待機させ、制御動作初期での誤動作を防
いで浮苗発生などを阻止する。

そして植付部（15）降下から一定時間経過したとき、検
出切換スイッチ（105）操作により水平センサ（76）か
ら入力させることにより、対本機センサ（73）入力に基
づき植付部（15）の左右傾斜が制御範囲内であるか否か
を検出し、植付部（15）が本機に対し制御範囲よりも大
きく傾斜しているときは異常警報ランプ（99）を点灯さ
せて作業者に知らせる一方、植付部（15）の傾斜が制御
範囲内のとき、水平センサ（76）入力に基づいてローリ
ングシリンダ（68）を作動制御し、左上げ制御及び右上
げ制御により植付田面に対して植付部（15）を略水平に
支持させ、一定時間経過する迄その状態を保って水平セ
ンサ（76）に基づくローリング制御を繰返し行う。

また前記検出切換スイッチ（105）操作によりフロート
センサ（52a）（52b）から入力させたとき、左右フロー
トセンサ（52a）（52b）入力が第10図及び第14図の検出
範囲（Ｄ）内であるか否かを夫々確認し、検出範囲
（Ｄ）外のときは異常警報ランプ（99）を点灯させてセ
ンサフロート（50）（50）の異常上下動を作業者に知ら
せる。一方、前記センサ（52a）（52b）入力が検出範囲
（Ｄ）のとき、自動切換スイッチ（100）が畦際モード
であるか否かを確認し、畦際モードでないとき、走行変
速レバー（32）又は走行クラッチペダル（35）の主クラ
ッチ切操作により主クラッチスイッチ（106）がオンに
なって水平制御が中止されると共に、前記スイッチ（10
6）がオフで主クラッチ入のときは対本機センサ（73）
から入力される。また畦際モードのときは設定ダイヤル
（103）操作による基準傾斜値が傾斜設定器（104）から
入力され、対本機センサ（73）入力の対本機水平点をそ
の基準傾斜値により補正し、走行車（１）の左右傾斜に
係わらず植付部（15）が植付田面に対し水平である位置
を対本機センサ（73）入力の中立位置とすると共に、左
右フロートセンサ（52a）（52b）出力差を前記設定器
（104）の基準傾斜値により補正し、植付田面に対する
実際の植付部（15）の傾斜を算出させるものである。

そして対本機センサ（73）入力又はこのセンサ（73）入
力補正値に基づき、左右フロートセンサ（52a）（52b）
入力が大であるか否かを判断し、植付田面に対し植付部
（15）が大きく傾いているとき、制御速度高速切換によ
り変速ソレノイド（96）を励磁させ、変速バルブ（95）
を切換えて短絡回路（94）を介して油圧ポンプ（84）の
作動油をローリングバルブ（90）に印加させ、ローリン
グシリンダ（68）の作動を高速で行わせる一方、植付田
面に対する植付部（15）の傾きが小さいとき、制御速度
低速切換によりローリングバルブ（90）に変速バルブ
（95）を遅動回路（93）を介して接続させ、ローリング
シリンダ（68）の作動を低速で行わせる。

また左右フロートセンサ（52a）（52b）の出力差に基づ
き植付田面に対する植付部（15）の左右方向の傾斜角を
演算し、左傾又は右傾を判断してローリングシリンダ
（68）を前記の設定速度で作動させ、各センサ（52a）
（52b）の出力差をなくすように左上げ及び右上げ制御
を行い、植付田面に対して植付部（15）を略水平に支持
するもので、畦際モードにおいては傾斜設定器（104）
の基準傾斜値を中心に左右フロートセンサ（52a）（52
b）の出力差に基づいて植付部（15）の傾斜角を演算
し、各センサ（52a）（52b）の出力差と設定器（104）
の基準傾斜値とを一致させるように前記シリンダ（68）
によるローリング制御を行う。

なお、上記のローリング制御において、手動スイッチ
（101）操作によりその制御が中断すると共に、昇降レ
バー（33）の植付部（15）上昇操作によりこれと同時に
ローリング制御は停止し、また畦際モードでのローリン
グ制御は変速レバー（32）及びクラッチペダル（35）の
クラッチ切操作に係わらず行われ、例えば畦際において
田植作業を一時的に中断して畦際モードに必要な傾斜設
定器（104）操作を行えるものである。

さらに第21図乃至第23図は他の実施例を示すもので、前
記ローリングシリンダ（68）に代えてローリングモータ
（107）を備え、ウォーム（108）及びウォームギヤ（10
9）を軸支させたギヤケース（110）に前記モータ（10
7）を取付け、植付ケース（20）と植付ミッションケー
ス（27）を一体連設する植付パイプ（111）にステー（1
12）を介して前記ギヤケース（110）を固設すると共
に、前記ウォームギヤ（109）の軸（113）にドライブア
ーム（114）の一端を連結固定させ、前記モータ（107）
を正逆転させて各ギヤ（108）（109）を介してドライブ
アーム（114）を揺動駆動するように構成している。

またローリング支点プレート（63）に連結板（115）を
介してスイングアーム（116）の一端を一体連結させ、
前記ドライブアーム（114）の長孔（117）に摺動自在に
嵌入させるガイドロール（118）を前記スイングアーム
（117）他端に設け、前記ドライブアーム（114）と連動
してスイングアーム（116）を揺動させ、ローリング支
点軸（64）を中心に植付部（15）を左右方向に傾動駆動
するように構成している。

そして第23図のように正転及び逆転回路（119）（120）
を介して水平制御回路（97）に前記ローリングモータ
（107）を出力接続させると共に、上記実施例における
変速ソレノイド（96）に代えて、前記モータ（107）の
電源電圧を切換える変速リレー（121）を前記制御回路
（97）に接続させ、前記リレー（121）制御によりロー
リングモータ（107）を高速又は低速で回転させ、植付
部（15）のローリング制御速度を切換えるように構成し
たもので、上記実施例のローリングシリンダ（68）並び
に変速ソレノイド（96）と同様に、前記ローリングモー
タ（107）並びに変速リレー（121）を作動制御し、走行
車（１）又は植付田面に対し植付部（15）を水平に保つ
ローリング制御を行うものである。

「発明の効果」 以上実施例から明らかなように本発明は、走行車（１）
の後側に昇降及び左右傾斜自在に植付部（15）を設け、
田面植付け位置を均平にするセンターフロート（23）及
び左右サイドフロート（24）（24）を植付部（15）下側
に設けると共に、植付部（15）の左右傾斜を検出して修
正する左右センサフロート（50）（50）及びローリング
部材（68）を設ける田植機のローリング制御装置におい
て、前記の左右サイドフロート（24）（24）の機外側で
サイドフロート（24）と略同一高さ位置に左右センサフ
ロート（50）（50）を設け、サイドフロート（24）（2
4）機外側方の田面に接地させる前記の左右センサフロ
ート（50）（50）をサイドフロート（24）（24）の前後
幅内に配設させると共に、サイドフロート（24）の植付
深さ調節量よりも大きな変位量で上下動自在にセンサフ
ロート（50）を取付ける上下規制部材（55）を設けたも
ので、田面を均平にするセンターフロート（23）及びサ
イドフロート（24）よりも機外側にセンサフロート（5
0）を取付けるから、植付部（15）の傾斜に対するセン
サフロート（50）の変位量を従来よりも大きく設定で
き、センサフロート（50）の所定以下の変位量を検出範
囲から除外するだけで田面の部分的な凹凸による従来誤
動作を防止でき、また植付部（15）の傾斜に対してセン
サフロート（50）を従来よりも大きく変位させて敏感な
ローリング制御を容易に得ることができると共に、従来
のような均平作用を行うための接地圧がセンサフロート
（50）には不要であるから、田面が異なることによって
相違し易い排水抵抗など作業条件によりセンサフロート
（50）の検出機能が低下するのを容易に防止でき、また
サイドフロート（24）を上下させる植付深さ調節とセン
サフロート（50）の傾斜検出とが互に制限されることな
く、前記の植付深さ調節を行ってもセンサフロート（5
0）の検出動作を適正に維持でき、従来に比べて植付部
（15）の傾斜検出精度の向上並びにローリング制御機能
の向上などを容易に図ることができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す植付部の側面図、第２
図は全体の側面図、第３図は同平面図、第４図は植付部
の平面図、第５図はセンサフロート部の側面図、第６図
は同平面図、第７図はローリングシリンダ部の側面図、
第８図は同正面図、第９図は同部分図、第10図はセンサ
フロートの作動説明図、第11図は植付昇降レバーの説明
図、第12図は油圧回路図、第13図はローリングシリンダ
制御回路図、第14図及び第15図は出力線図、第16図乃至
第20図はフローチャート、第21図は他の実施例を示すロ
ーリングモータ部の正面図、第22図は同平面図、第23図
はローリングモータ制御回路図である。 （15）……植付部 （23）（24）……均平フロート （52a）（52b）……センサフロート

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行車（１）の後側に昇降及び左右傾斜自
   在に植付部（15）を設け、田面植付け位置を均平にする
   センターフロート（23）及び左右サイドフロート（24）
   （24）を植付部（15）下側に設けると共に、植付部（1
   5）の左右傾斜を検出して修正する左右センサフロート
   （50）（50）及びローリング部材（68）を設ける田植機
   のローリング制御装置において、前記の左右サイドフロ
   ート（24）（24）の機外側でサイドフロート（24）と略
   同一高さ位置に左右センサフロート（50）（50）を設
   け、サイドフロート（24）（24）機外側方の田面に接地
   させる前記の左右センサフロート（50）（50）をサイド
   フロート（24）（24）の前後幅内に配設させると共に、
   サイドフロート（24）の植付深さ調節量よりも大きな変
   位量で上下動自在にセンサフロート（50）を取付ける上
   下規制部材（55）を設けたことを特徴とする田植機のロ
   ーリング制御装置。