KR950009027B1 - 이앙기의 승강제어장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

이앙기의 승강제어장치

제1도는 본 발명에 의한 이앙기의 전체측면도.

제2도는 제어블록도.

제3도는 밸브제어를 위한 제어특성 타임차아트.

제4도는 감도조정의 특성도.

제5도는 다른 실시예의 이앙기의 전체측면도.

제6도는 다른 실시예의 제어블록도.

제7도 내지 제10도는 제6도에 의한 제어블록의 제어 플로우차아트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

2 : 모심는 장치 7 : 접지센서

10 : 액츄에이터 51 : 승강제어수단

[산업상의 이용분야]

본 발명은 주행기체에 액츄에이터의 구동에 의하여 승강이 자유롭게 모심는 장치를 연결하여, 이 모심는 장치에 갖춘 접지센서의 접지압변동에 따르는 상대 상하동에 의거하여, 상기 액츄에이터를 구동제어하도록 구성하고 있는 이앙기의 승강제어장치에 관한 것이다.

[종래의 기술]

상기 이앙기의 승강제어장치에 있어서, 종래에는 액츄에이터의 정역방향에서의 반복작동, 이른바 헌팅현상이 발생하는 것을 방지하기 위하여 접지센서의 검출치에 대한 제어목표치에 일정한 폭을 가진 불감대를 설정하는 것이 일반적이고, 더욱이 지면에 있어서의 국부적인 요철에 기인하는 접지센서의 단발적인 상하동에 기인하여 액츄에이터가 작동하는 것을 저지하기 위하여, 상기 불감대의 상한치를 넘거나 하한치를 하회하는 경우라도, 그러한 현상이 소정시간 계속하고 있는 경우에 비로소 제어를 개시한다.

그런데, 상기한 바와같은 제어에서는, 국부적인 요철에 의한 외란(外亂)의 제거는 가능하게 되는 잇점은 있으나, 모심기작업중에 있어서, 모심는 장치의 대지높이가 높아져서 접지센서에 의한 검출치가 제어목표레벨의 하한치를 하회하여, 모심는 장치를 하강제어할 때, 그 하한치를 하회한 시점부터 소정시간 늦게 액츄에이터가 작동하게 된다.

따라서 지면상에 국부적인 오목부분이 있으면, 모심는 깊이가 국부적으로 얕아져 버려, 물에 흙이 깎여 모가 쓰러지거나, 떠버리는 모가 발생하거나 할 염려가 있어서, 개선의 여지가 있었다.

본 발명은 상기 결점을 해소하는 것을 목적으로 하고 있다.

[발명의 요지]

본 발명의 특징 구성은 전술한 이앙기의 승강제어장치에 있어서, 제어목표 레벨의 경계영역에는 불감대가 설정되어 있고, 상기 접지센서의 검출결과가 상승측의 제어목표레벨에 있어서의 불감대의 상한치를 넘으면, 소정시간 경과한 후에 상기 액츄에이터를 상승작동측에 구동시키고, 상기 접지센서의 검출결과가 하강측의 제어목표레벨에 있어서의 불감대의 하한치를 하회하면, 즉시 상기 액츄에이터를 하강작동측에 구동시키도록 제어하는 승강제어수단을 갖추고 있는 점에 있다.

주행기체의 차륜이 접지하는 경반(耕盤)과 접지센서가 접지추종하는 지면과의 상대레벨에 차가 생겨 모심는 장치가 상대적으로 하강하여 접지센서의 검출치가 변화하여 불감대의 상한치를 넘은 경우에는 그 넘은 시점부터 소정시간의 지연을 가지고 액츄에이터를 상승구동시키므로, 국부적인 지면의 오목부에 의한 외란을 유효히 방지하여, 액츄에이터의 헌팅을 억제하여 제어를 원활히 행한다.

그리고 모심는 장치가 지면에 대하여 상대적으로 상승하여 접지센서의 검출치가 변화하여, 불감대의 하한치를 하회한 경우에는 즉시 액츄에이터를 하강구동시키므로 지연시간의 설정에 의하여 모심는 장치에 있어서의 모심는 개소가 지면으로부터 약간 뜨게 되는 것을 미연에 방지하게 된다.

따라서, 제어목표레벨의 경계영역에 설정되는 불감대폭을 적절한 모심는 깊이로 유지할 수 있는 합리적인 것으로 설정할 수 있음과 동시에, 액츄에이터의 빈번한 작동을 극력 억제할 수 있는 것이면서, 모심는 장치가 상대적으로 상승하여 국부적으로 약간 뜨게 되는 것을 미연에 방지하여, 진흙내로의 매입이 얕아 쓰러지기 쉬운 모나 뜨는 모의 발생을 저지할 수 있게 되었다.

[본 발명의 기타의 특징]

본 발명의 적절한 실시형태에 있어서, 상기 접지센서의 검출감도를 조정하는 감도조절수단을 갖춤과 동시에, 이 감도조절수단에 의하여 상기 검출감도가 높게 설정될수록 상기 불감대를 크게 하는 불감대 폭변경수단이 갖추어져 있는 것이 있다.

이 구성에 의하면, 지면이 굳은 경우에는 접지센서의 제어목표레벨을 높은 레벨, 즉 지면에 대하여 상대적으로 높은 위치가 되도록 하는 제어로 설정변경하면, 접지센서에 대한 지면으로부터의 접지압이 감소하여 제어감도가 둔하게 되는 굳은 지면에서의 요철에 따라 빈번히 상하동하는 것을 억제할 수 있고, 더욱이 이때에 불감대폭이 자동적으로 넓게 설정되므로, 지면상에 돌출부분에 있어서 요철이 존재하고 있는 경우라도 이러한 요철에 기인하여 접지센서가 소폭으로 상하하여도 액츄에이터가 작동하는 일이 없다. 또, 지면이 연한 경우에 접지센서에의 제어목표레벨을 낮은 레벨에 즉 지면에 대하여 상대적으로 낮은 위치가 되도록 하는 제어로 설정변경하면, 상대적으로 접지센서가 진흙면내로 들어가는 상태가 되어 지면으로부터의 접지압이 커져서 요철의 변화에 민감하게 추종하여 상하동하게 되며 더욱이 이때에 불감대폭이 좁게 설정되어 있고 진흙의 작은 오목부가 존재하여도 액츄에이터에 의한 승강작동이 행하여지므로, 접지센서에 의한 무리한 진흙밀기가 적어진다.

따라서, 논이 굳은 경우에는 작은 요철에 의한 접지센서의 상하동에 의거하여 액츄에이터에 의한 승강구동이 행하여지지 않아 모심는 장치의 상하진동이 억제되며, 또한, 이때에 접지센서에 의하여 논면을 정지하는 작용을 하게 되어 모심기상태가 양호하게 되는 잇점이 있다. 그리고, 논이 연한 경우에는 논면의 요철에 따라 민감하게 접지센서가 상하하며, 또한 적은 상하동에 의거하여 액츄에이터의 승강구동이 실행되므로 접지센서에 의한 진흙밀기를 억제하여 이미 심어진 모에 대한 밀어 쓰러뜨리기 등의 폐해의 발생이 적어진다. 그 결과 논의 상황에 따라 적절한 승강작동상태를 연출할 수 있어서, 모를 밀어 쓰러뜨리거나 모심는 장치의 빈번한 상하동을 극력 억제할 수 있어서, 원활한 모심기작업을 행할 수 있는 것을 제공할 수 있게 되었다.

[실시예]

이하, 실시예를 도면에 의거하여 설명한다.

제1도에 승용형 이앙기를 도시하고 있다. 이 이앙기는 승용형 주행기체의 후부에 평행 4연 링크기구(1)를 통하여 승강이 자유롭게 그리고 전후축심 둘레에서 좌우로울링이 자유롭게 모심는 장치(2)를 연결하여 구성하고 있다.

모심는 장치(2)는 상기 링크기구(1)에 있어서의 후링크(1a)에 설치한 피버팅보스(3)에 전후축심(Y) 둘레에서 회전이 자유롭게 프레임 겸용의 심기전동케이스(4)를 피버팅하고, 이 심기전동케이스(4)에 일정한 스트로우크로 왕복횡이동하는 모얹어놓는대(5), 모얹어 놓는대(5)의 하단부로부터 1주씩 모심기용 모를 꺼내어 논에 심는 복수의 모심기기구(6), 좌우에 병렬로 배치한 3개의 접지플로오트(7) 등을 갖추고 있고, 상기 링크기구(1)의 도중부와 기체프레임(8)과의 사이에 서스펜션스프링(9)을 통하여 연결된 유압실린더(10)의 신축구동에 의하여 승강작동하도록 구성하고, 또한 후링크(1a)와 모얹어놓는대(5)의 이면측과의 사이에 설치된 전동모우터(M1)와 나사이송기구(11)로 구성되는 로울링작동기구(12)에 의하여 로울링 작동하도록 구성하고 있다.

그리고, 상기 유압실린더(10)에 대한 유압제어밸브(V)는 전자식으로 구성되고, 이 전자제어밸브(V)는 마이크로컴퓨터를 갖춘 제어장치(50)에 의하여 구동제어하도록 구성하고 있다. 즉, 제2도에 도시한 바와 같이, 기체조종부(14)의 운전좌석(15)의 옆쪽에 배치된 승강레버(16)의 요동조작에 의거한 포텐쇼미터(PM2)의 출력에 의하여 인위적으로 상승작동, 하강작동, 중립정지상태 및 모심기작업상태를 현출할 수 있도록 구성하고, 조정부패널(17)에 설치된 누름조작식 승강스위치(SW1)에 의해 상승동작과 하강동작을 교대로 현출할 수 있도록 구성하고 있다.

또, 주행기체의 기어식 주변속장치(18)의 변속조작레버(19)를 후진위치로 조작한 것을 후진검출스위치(SW2)가 검출하면, 자동적으로 상승조작상태로 설정되도록 구성하고 있다.

또, 심는 작업상태에서는 모심는 장치(2)의 대지높이를 소정치로 유지하는 승강제어수단(51)은 제어장치(50)에 격납된 제어프로그램으로서 갖추어지고 있다.

즉, 좌우중앙의 접지플로우트(7)[접지센서의 1예]를 후부지점 둘레에서 상하요동이 자유롭게 지지함과 동시에, 모심는 장치(2)의 대지높이의 변화에 따르는 이 접지플로우트(7)의 앞쪽에 있어서의 접지압변동에 의거한 상대상하동을 링크(20)를 통하여 포텐쇼미터(PM1)에 의하여 검출하여, 이 포텐쇼미터(PM1)의 출력치가 소정의 설정영역 내에 수납되도록 제어장치(50)가 유압실린더(10)의 전자제어밸브(V)를 제어하여 모심는 장치(2)를 소정대지높이로 유지하고, 심는 모의 심는 깊이를 대략 일정하게 유지하는 것이다. 그리고, 상기 승강스위치(SW1)나 후진검출스위치(SW2)의 작동에 따라 모심는 장치(2)가 최대상승위치까지 상승작동할 때에 모심는 장치(2)가 최대상승위치 가까이까지 상승한 것을 검출하는 리미트스위치(SW3)를 주행기체의 후륜펜더부(21)에 부착하고, 상승작동에 따라 링크기구(1)의 도중부가 맞닿아서 검출작동하도록 구성하고, 이 리미트스위치(SW3)의 검출작동에 의거하여 전자제어밸브(V)를 중립위치에 되돌려서 유압실린더(10)의 상승측구동을 자동정지시키도록 구성하고 있다.

다음에, 상기 승강제어수단(51)의 제어동작에 대하여 설명한다.

주행기체의 모심기작업주행에 따라 주행기체의 차륜이 접지하는 경반과 지면과의 상대높이의 변화에 기인하여, 상기 중앙의 접지플로우트(7)가 지면에 대한 접지압 변동에 의거하여 후부지점 둘레에서 상하요동하며, 그 상하요동량을 포텐쇼미터(PM1)에 의하여 검출하여 이 포텐쇼미터(PM1)의 출력치(X)가 제어목표레벨의 불감대내에 수용되도록 전자제어밸브(V)를 전환구동하여 유압실린더(10)를 승강작동시키는 것이다. 그리고, 제3도에 도시한 바와같이, 모심는 장치(2)가 상대적으로 하강하여 접지플로우트(7)에 의한 검출치(X)(포텐쇼미터(PM1)의 출력치)가 상기 제어목표레벨에 있어서의 상한치(a1)를 넘으면, 소정시간(Δt)만큼 경과한 후, 전자제어밸브(V)를 중립위치로부터 상승조작위치로 전환제어하도록 구성하여 국부적인 외란잡음(n)을 제거하도록 구성하고 있다. 그리고, 반대로 모심는 장치(2)가 상대적으로 상승하여 접지플로우트(7)에 의한 검출치(X)가 불감대의 하한치(a2)를 하회하면, 즉시 전자제어밸브(V)를 중립위치로부터 하강조작위치로 전환제어하여 유압실린더(10)에 의하여 모심는 장치(2)를 하강작동시키도록 제어한다.

이와같이 하여, 모심는 장치(2)에 있어서의 심는기구(6)가 지면으로부터 떠오르는 것을 미연에 저지하여 뜨는 모의 발생을 방지하고 있다.

또한, 이 제어장치(50)에는 접지플로우트(7)의 제어목표레벨을 변경설정하여 승강제어에 있어서의 검출감도를 조절하는 감도조절기능이 갖추어져 있음과 동시에, 이 감도조절을 통하여 제어목표레벨이 높게 설정될수록 제어불감대폭을 크게 하는 불감대폭 변경수단(52)을 갖추고 있다. 즉, 기체조종부(14)에 있어서의 앞쪽의 조정자가 작업중에 보기 쉬운 조종부패널(17)에 감도조절구(22)를 배설하고, 이 감도조절구(22)의 회전조작에 따라 변경조작되는 포텐쇼미터(PM3)[감도조절수단의 1예]를 내장하고, 이 포텐쇼미터(PM3)의 출력이 제어장치(13)에 입력되고, 이 포텐쇼미터(PM3)의 출력에 의거하여 접지플로우트(7)의 접지압변동에 의거한 상대상승시의 중립위치로부터 유압실린더를 상승구동시키기 위한 상승측 제어목표레벨을 변경설정하도록 구성하고 있다. 구체적으로 설명하면, 접지플로우트(7)의 기체수평자세로부터의 변화각도[포텐쇼미터(PM1)의 출력치]와 감도조절구(22)의 조절위치와의 관계를 도시하였다. 조절위치(1)에 있어서는 전자제어밸브(V)를 상승위치로 전환하는 제어목표레벨이 접지플로우트의 자세가 -1°로 설정되고, 이하 차례로 -0.25°, 0.5°, 1.25°, 2°로 전환설정되도록 구성하고 있다.

이 감도조절은 논에서의 흙의 경연에 따라 변경조절되며, 예컨대 매우 연한 논이면 조절위치(1)에 설정하고, 매우 단단한 논이면 조절위치(5)에 설정조작되며, 상황에 따라 적절한 위치에 조종자가 임의로 설정한다.

그리고, 상기 불감대폭 변경수단(52)은 제어장치(13)에 격납된 제어프로그램으로서 구비되고, 상기한 조절조작애 따라 불감대폭을 자동적으로 변경한다.

즉, 상기 조절위치(1)에 있어서는 불감대폭을 1°의 변화폭으로 설정하고, 중간의 조절위치(3)에서는 2°의 변화폭으로, 조절위치(5)에서는 3°의 변화폭을 설정하도록 구성하고 있다.

이와 같이 구성하면, 연한 논에서는 논면의 작은 요철에 대하여 민감하게 반응함과 동시에, 접지플로우트(7)의 약간의 상하동에 의거하여 유압실린더(10)가 승강작동하게 되어, 흙밀기가 적어진다. 굳은 논에서는 논면의 작은 요철에 대하여는 그다지 반응하지 않고, 크게 상하동하였을 때에 비로소 승강작동이 행하여지게 되어, 원활한 승강작동이 행하여지게 된다.

[다른 실시예]

이하, 본 발명의 승강제어장치(50)가 갖는 또 다른 기능을 다른 실시예를 도시한 도면에 의거하여 설명한다.

제5도에 도시된 승용형 이앙기는 실질적으로 제1도에 의한 것과 같다.

이 이앙기는 승용형 주행기체의 후부에 평행 4면 링크기구(101)를 통하여 모심는 장치(102)를 리프트실린더(103)[구동기구의 1예]에 의하여 구동승강이 자유롭게, 그리고 로울링실린더(104)에 의하여 기체전후축심 둘레에서 구동로울링이 자유롭게 연결하여 구성하고 있다.

주행기체는 기체 앞부분의 원동부본넷(105)내에 엔진(106)을 탑재함과 동시에, 이 엔진(106)의 동력을 벨트식 무단변속장치(107) 및 노상주행용 전진제1속(F1) 모심기작업용 전진제2속(F2), 후진상태(R)의 각각으로 전환이 자유로운 기어식 주변속장치(108)를 통하여 전후차륜(109, 110)에 공급하여 기체주행구동계를 구성함과 동시에, 주변속장치(108)로부터 전동축(111) 및 심는 클러치(112)를 통하여 모심는 장치(102)에 공급하도록 전동계를 구성하고 있다.

상기 심는 클러치(112)는 정역전이 자유로운 감속기구부착 전동모우터(M)에 의하여 클러치넣기 끊기조작을 하도록 구성하고 있다.

상기 모심는장치(102)는 심을 모를 얹어놓고 좌우로 왕복이동하는 모얹어놓는대(113), 모얹어놓는대(113)의 하단부로부터 한 포기씩 모를 꺼내어 논에 심는 심는기구(114), 정지플로우트(115) 등을 갖추고 있고, 논내에서의 심는 작업주행에 있어서는 이 모심는 장치(102)의 대지면높이를 소정자세로 유지하면서 모의 심는 깊이를 일정하게 제어함과 동시에 경반의 요철에 기인하여 경사지는 주행기체에 대하여 모심는 장치(102)를 대지면 평행자세로 유지하는 자동제어기능을 갖추고 있다. 즉, 제6도에 도시한 바와같이, 모심는 장치(102)의 좌우양측부에 접지추종하면서 상하요동하는 요동아암(116R, 116L)과 이 요동아암(116R, 116L)의 상대각도를 검출하는 포텐쇼미터(117R, 117L)로 된 접지식 대지면높이 검출센서(118R, 118L)를 갖추고, 이 검출센서(118R, 118L)의 출력이 입력되는 마이크로컴퓨터를 갖춘 제어장치(50)가 각 검출센서(118R, 118L)의 검출치가 합치하도록 로울링실린더(104)의 전자식 유압제어밸브(V1)를 구동제어하는 제어프로그램을 갖춤과 동시에, 각 검출센서(118R, 118L)의 검출치의 평균치가 미리 설정되는 소정치와 합치하도록 리프트실린더(103)의 전자식 유압제어밸브(V2)를 구동제어하는 제어프로그램을 갖추고 있다.

상기 자동제어기능은 상기한 바와같이 제어장치(50)에 격납된 제어프로그램에 의하여 실행된다.

그리고, 주행기체의 조종부패널(120)에 모심는 장치(102)를 인위적으로 승강조작하는 승강레버(121)를 갖추고, 이 승강레버(121)는 모심는 장치(102)를 강제적으로 상승시키는 상승위치, 승강을 정지하여 그 위치를 유지하는 중립위치, 모심는 장치(102)를 접지하강시켜, 상기 자동제어모드로 설정하는 하강위치, 모심는 장치(102)를 하강시켜 심는 클러치(112)를 넣은 상태로 하여 자동제어모드로 설정하는 심는 위치의 각각으로 전환조작이 자유롭게 구성하고 있다.

즉, 승강레버(121)의 요동조작량을 검출하는 포텐쇼미터(122)의 출력을 제어장치(50)에 입력하고, 포텐쇼미터(122)의 검출레벨에 의하여 죤판별하여 상기 각 조작위치에 대응하는 제어를 행하도록 구성하고 있다. 또, 조종부패널(120)에는 상기 승강레버(121)의 조작에 불구하고, 모심는 장치(102)를 강제적으로 상승시키는 상태와 접지하강시키는 상태로 전환조작이 자유로운 승강조작스위치(SW1), 상기 심는 클러치구동용 전동모우터(M)의 클러치조작스위치(SW2), 모심는 장치(102)를 자유상태로 접지시키는 정지상태에 설정하기 위한 정지모드 설정스위치(SW3)의 각각을 갖추고 있다. 전동모우터(M)의 클러치조작부 근방에는 클러치를 넣은 상태에 설정된 것을 검출하는 클러치온 검출스위치(SW4)와 클러치를 끊은 상태에 설정된 것을 검출하는 클러치오프 검출스위치(SW5)를 배치하고, 상기 주변속장치(108)의 변속레버(123)의 근방에는 변속레버(123)가 전진제2속위치(F2)에 조작된 것을 검출하는 심는 작업상태 검출스위치(SW6)[변속위치 검출수단의 1예]와 후진위치(R)에 조작된 것을 검출하는 후진상태 검출스위치(SW7)를 갖추고, 상기 링크기구(101)의 근방에는 모심는 장치(102)가 최대 상승위치에 있는 것을 검출하는 링크스위치(SW8)를 갖추고 있고, 이들 각 스위치군은 제어장치(50)에 접속되어 있다.

그리고, 상기 승강레버(121)가 상기 심는 위치 및 하강위치의 어느 것에 조작된 것을 검출하는 레버조작상태 검출수단(53)을 갖추고, 상기 심기작업상태 검출스위치(SW6) 및 상기 레버조작상태 검출수단(53)이 모두 검출상태에 있을 때에만, 상기 승강조작스위치(SW1)에 의한 강제승강작동을 허용하도록 구성하고 있다.

상기 레버조작상태 검출수단(53)은 제한장치(50)에 제어프로그램형식으로 갖추어지며, 이하 제어장치(50)의 제동작동과 함께 상세히 설명한다.

제7도 내지 제10도에 제어장치(50)의 제어플로우차아트를 도시하고 있다.

승강레버(121)가 중립위치에 있으면, 리프트실린더(103)의 구동을 정지하여 그 상태를 유지하는 정지모드에 설정되며, 상기 상승위치에 있으면, 모심는 장치(102)를 최대상승위치에 이르기까지 리프트실린더(103)를 상승구동시키는 상승모드에 설정한다[스텝 1∼4]. 그리고 주변속레버(123)가 후진위치(R)에 조작되면, 링크스위치(SW8)가 검출상태가 아니면 모심는 장치(102)를 강제상승시켜, 그 상승 도중에 주변속레버(123)가 후진위치(R)에서 벗어나면 그 시점에서 상승작동을 정지하여 그 상태를 유지한다. 후진조작시에 최대상승위치에 있으면 그 상태를 유지한다[스텝 5∼10]. 다음에, 주변속레버(123)가 전진제2속위치(F2)에 조작되어, 심는 작업상태 검출스위치(SW6)가 검출상태이면, 승강조작스위치(SW1)가 조작되면, 모심는 장치(102)를 강제상승시켜, 링크스위치(SW8)가 검출작동하면 상승작동을 정지시킨다. 그 후, 다시 승강조작스위치(SW1)가 조작되면, 그때 정지(整地)모드 설정스위치(SW3)가 넣는 조작되어 있으면 모심는 장치(102)를 자유하강상태에서 접지하는 강력정지모드로 설정하고, 조작되어 있지 않으면 자동제어모드에 설정된다[스텝 11∼22]. 그리고, 승강레버(121)가 심는 위치에 조작되고, 클러치 조작스위치(SW2)가 조작되면, 링크스위치(SW8)가 끊긴 상태이고, 클러치오프 검출스위치(SW5)가 검출상태이고 또한 클러치온 검출스위치(SW4)가 비검출상태인 것을 확인하면, 전동모우터(M)를 구동하여 심는 클러치(112)를 넣게 하여, 심기주행작업을 개시한다[스텝 23∼29].

심는 작업상태 검출스위치(SW6)가 검출상태에 없고, 후진시의 상승작동도 아닌 경우에는 정지모드스위치(SW3)가 조작되면 강력정지모드에 설정하고 조작되지 않으면 자동제어모드에 설정하며, 승강레버(121)가 하강위치에 있으면 리턴한다[스텝 30∼36].

이와같이 주변속레버(123)가 전진제2속위치(F2)에 조작되어 있지 않으면 승강조작스위치(SW1)의 조작은 판단되지 않고, 강제승강조작은 행하여지지 않는다.

또, 승강레버(121)가 중립위치 또는 상승위치에 있으면, 똑같이 승강조작스위치(SW1)의 조작은 판단되지 않고, 강제승강조작은 행하여지지 않는다.

상기 스텝(1￦4)에 의하여 레버조작상태 검출수단(53)을 구성한다.

그리고, 승강조작스위치(SW1)에 의한 하강조작이 행하여져서 승강레버(121)가 심는 위치에 있을 때에는 조종자가 클러치조작스위치(SW2)의 조작을 행할 때까지 경보램프(124)를 점등하여 주의를 환기시킨다. 이 경보는 주변속레버(123)가 후진위치에 조작되지 않고, 승강조작스위치(SW2)가 조작되지 않으면, 클러치조작스위치(SW2)가 넣는 조작되면 해제된다[스텝 37∼39, 스텝 28].

또, 상기한 바와같이 기체후진시에 모심는 장치(2)를 상승시킨 상태에서 승강레버(121)를 심는 위치에 조작하였을 때에도 경보램프(124)가 커져서, 승강조작스위치(SW1)의 조작을 촉구한다[스텝 40∼43]. 또 클러치조작스위치(SW2)가 넣는 조작되었음에도 불구하고 링크스위치(SW8)가 검출상태인 경우, 클러치오프검출스위치(SW5)가 비검출상태인 경우, 클러치온 검출스위치(SW4)가 검출상태일 때에는 고장모드라고 판단하여 경보램프(124)를 점멸작동시킨다[스텝 44].

그리고, 전원이 끊는 조작될 때까지 상기한 바와같은 제어를 반복한다.

그리고, 특허청구의 범위의 항에 도면과의 대조를 용이하게 하기 위하여 부호를 붙였으나, 그 기입에 의하여 본 발명은 첨부도면의 구성에 한정되는 것은 아니다.

Claims (3)

1. 주행기체에 액츄에이터(10)의 구동에 의하여 승강이 자유롭게 모심는 장치(2)를 연결하고, 이 모심는 장치(2)에 갖춘 접지센서(7)의 접지압변동에 따르는 상대적인 상하동에 의거하여 마이크로컴퓨터를 통하여 상기 액츄에이터(10)를 제어목표레벨에 제어하도록 구성하고 있는 이앙기의 승강제어장치로서, 상기 제어목표레벨의 경계영역에는 불감대가 설정되어 있고, 상기 승강제어장치에는 상기 접지센서(7)의 검출결과가 상승측의 제어목표레벨에 있어서의 불감대의 상한치를 넘으면, 소정시간 경과한 후에 상기 액츄에이터(10)를 상승작동측으로 구동시키고, 상기 접지센서(7)의 검출결과가 하강측의 제어목표레벨에 있어서의 불감대의 하한치를 하회하면, 즉시 상기 액츄에이터(10)를 하강작동측으로 구동시키도록 제어하는 승강제어수단(51)을 갖추고 있는 것을 특징으로 하는 이앙기의 승강제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 접지센서(7)의 검출감도를 조정하는 감도조절수단(PM3)을 갖춤과 동시에, 이 감도조절수단(PM3)에 의하여 상기 검출감도가 높게 설정될수록 상기 불감대를 크게 하는 불감대폭 변경수단(52)이 갖추어져 있는 것을 특징으로 하는 이앙기의 승강제어장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 접지센서(7)는 접지압변동에 의거하여 변위가능한 접지플로우트로서 구성되고, 상기 감도조절수단(PM3)은 상기 접지플로우트의 변위량으로부터 검출치로의 변환율을 변경하는 것을 특징으로 하는 이앙기의 승강제어장치.