JP3113631B2 - 移植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に油圧ア
クチュエータにより駆動昇降自在に対地作業装置を連結
し、この対地作業装置に備えた接地フロートの姿勢を設
定された目標姿勢に維持するよう、油圧アクチュエータ
に対する電磁制御弁を制御して該対地作業装置の昇降を
行う制御装置を備えた移植機に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された移植機として田
植機を例に挙げると、特開昭６３‐１７７７１５号公報
や特開平５‐１７６６１０号公報に示されるもののよう
に、接地フロートを苗植付装置に対して横向き姿勢の軸
芯周りで揺動自在に支持すると共に、この接地フロート
の揺動姿勢を計測するセンサと、この接地フロートの目
標姿勢を設定する設定器と、苗植付装置を駆動昇降する
油圧シリンダと、この油圧シリンダを制御する電磁操作
型の弁とを備え、圃場面に対して接地フロートが接地し
ている状態ではセンサと設定器との信号が合致する側に
苗植付装置の昇降を行うよう弁を制御するための制御装
置を備えたものが存在する

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来からの田植機では
油圧ポンプをエンジンで駆動するものであることから、
例えば、深い耕盤の圃場での作業時のように、走行系か
らの過大な負荷がエンジンに作用した場合には、エンジ
ンの回転速度が低下し、これに伴って油圧ポンプから供
給する作動油量も低下することによって油圧シリンダの
作動速度が低下することも多い。このように油圧シリン
ダの作動速度が低下した場合には、苗植付装置の圃場面
に対する追従性能が悪化して、苗の移植深さを所望の値
に維持できない。又、エンジンの回転速度が高くなった
場合には苗植付装置が急激な上げ作動をすることにな
り、制御の追従性が悪くなるばかりか、浮き苗を発生す
る不都合に繋がる点で改善の余地がある。又、圃場での
機体の走行速度が高速化した場合には圃場面からの圧力
の作用でフロートの姿勢が前上がり側に変化することも
多く、このように接地フロートの姿勢が前上がり側に変
化した場合には苗植付装置を上昇させる不必要な制御が
行われ、苗植付装置が浮きぎみとなり浮き苗の発生に繋
がることもあり、この点にも改善の余地がある。本発明
の目的は、エンジンの回転速度が変化しても対地作業装
置の圃場面に対する追従性能を低下させず苗の移植深さ
を維持できる移植機を合理的に構成する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は走行機体に油圧アクチュエータにより駆動昇
降自在に対地作業装置を連結し、この対地作業装置に備
えた接地フロートの姿勢を設定された目標姿勢に維持す
るよう、油圧アクチュエータに対する電磁制御弁を制御
して該対地作業装置の昇降を行う制御装置を備えた移植
機において、前記電磁制御弁を介して前記油圧アクチュ
エータに作動油を供給する油圧ポンプを備え、この油圧
ポンプを駆動するエンジンの回転速度を計測する回転数
センサを備え、変速装置の変速位置を検出する変速位置
センサ、および、これら回転数センサと変速位置センサ
とから求めた走行速度に基づいて、前記接地フロートの
姿勢を検出するフロートセンサが検出すべき目標姿勢を
変更する感度調節手段を備え、又、前記回転数センサの
計測結果に基づいて前記油圧アクチュエータに対する作
動油の供給量を維持するために前記電磁制御弁に対する
電流の供給形態を設定する設定手段を備えている点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００５】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記設定手段が前記制御装置で構成される
と共に、この制御装置が前記電磁制御弁の電磁ソレノイ
ドに対してパルス電流を供給し、このパルス電流のデュ
ーティ比を変更することで前記電磁制御弁で供給される
作動油の制御を行うよう制御動作が設定されている点に
あり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００６】〔作用〕

【０００７】上記第１の特徴によると、回転数センサで
求めたエンジンの回転速度と、変速位置センサで求めた
変速装置の変速位置とから求められた走行速度に基づい
て、感度調節手段が接地フロートの目標姿勢を変更しフ
ロートセンサが検出すべき目標姿勢を変更して昇降制御
感度を調節することになるので、走行機体の走行に伴い
圃場面からの圧力で接地フロートの姿勢が変化する状況
でも、対地作業装置の昇降制御を抑制できる。又、回転
数センサで求めたエンジンの回転速度に基づいて設定手
段が電磁制御弁に供給する電流を設定して油圧アクチュ
エータに供給される作動油の量を維持するので、エンジ
ンに対する負荷が変動した場合のように油圧ポンプから
供給される作動油の量が変動する状況でも、油圧アクチ
ュエータの作動速度を維持して対地作業装置の圃場面に
対する追従性能を悪化させることもない。つまり、昇降
制御の感度の調節と作動油の維持とによって走行機体の
走行速度やエンジンに対する負荷に影響を受けずに対地
作業装置の圃場面に対する追従性能を高めるものとな
る。

【０００８】上記第２の特徴によると、電磁制御弁で油
圧アクチュエータに対して供給される作動油の油量の制
御を行うためには、電磁制御弁を操作するパルス電流の
デューティ比を変更するよう制御装置の制御プログラム
を設定する、あるいは、マルチバイブレータ回路を付加
する程度の簡単な改造で済むので、機械的に開度を調節
する複雑な弁装置や、高価な流量制御弁を必要とせず、
簡単で低廉な構成で精度の高い油量制御が可能にして対
地作業装置の圃場面に対する追従性能を向上できる。

【０００９】〔発明の効果〕 従って、走行機体を走行速度に影響されず対地作業装置
の圃場面に対する追従性能を高く維持して苗の移植深さ
を高精度で維持できると共に、耕盤の深い圃場で作業す
る場合のようにエンジンの回転速度が低下する作業環境
であっても、対地作業装置の圃場面に対する追従性を高
めて深植えや浮き苗を発生させることのない移植機が合
理的に構成されたのである。また、エンジンの回転数お
よび変速位置センサーにより走行速度を求めるととも
に、このエンジン回転数により油圧アクチュエータの作
動速度を併せてコントロールするから、エンジンの回転
数検出を複数の制御に活用でき、構造簡単でありながら
精度の良い制御が行える（請求項１）。 又、油圧アク
チュエータに供給する作動油量を維持する系を簡単、低
廉に構成しながら、高精度の油量制御によって対地作業
装置の圃場面に対する追従性能を一層高め得るものとな
った（請求項２）。

【００１０】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
５に移植機の一例である乗用型田植機を示している。こ
の田植機は、乗用型走行機体１の後部に平行四連リンク
機構２を介して苗植付装置３〔対地作業装置の一例〕を
リフトシリンダ４〔油圧アクチュエータの一例〕により
駆動昇降自在並びに電動式ローリングモータ５により前
後軸芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してあ
る。

【００１１】走行機体１は、機体前部に搭載したエンジ
ン６の動力がベルト式無段変速装置７及びミッションケ
ース８内のギアシフト式の主変速装置９を介して前後車
輪１０，１１に伝えられ、機体を走行駆動するよう構成
するとともに、変速後の動力が植付クラッチ１２を介し
て断続操作自在に苗植付装置３に伝えられるよう伝動系
を構成してある。前記無段変速装置７は、割りプーリ式
の無段変速装置であって割りプーリの間隔を機体操縦部
パネル１３に備えたポテンショメータ型の速度設定器１
４による設定速度になるよう電動シリンダ１５により駆
動操作するよう構成してある。又、主変速装置９は、主
変速レバー１６によって植付作業用前進第１速Ｆ１、路
上走行用前進第２速Ｆ２、中立位置Ｎ、及び後進位置Ｒ
の夫々に切り換え操作自在に構成してある。

【００１２】前記苗植付装置３は、フレーム兼用の植付
伝動ケース１７に対して、一定ストロークで往復横移動
する苗のせ台１８、苗のせ台１８の下端部から苗を一株
づつ取り出して植付ける植付機構１９、後部支点周りで
上下揺動自在に支持される複数の接地フロート２０等を
備えるとともに、左右両側には、次回作業行程における
走行指標線を圃場面上に描くための線引きマーカ２１を
出退自在に設けてある。各線引きマーカ２１，２１は、
突出姿勢に切り換え付勢するとともに、苗植付装置３を
上昇するに伴ってワイヤを介して強制的に格納されるよ
う構成し、左右の線引きマーカ２１，２１を格納状態で
ロック保持する夫々のロック機構２２，２２を、選択的
にロック解除させて、苗植付装置３を下降させたときに
選択された側の線引きマーカが突出作用姿勢に設定され
るよう構成してある。前記各ロック機構２２，２２の解
除操作は、図７に示すように、ステアリングハンドル２
３の右下方側に設けられた第１操作具２４を復帰付勢さ
れた中立位置から前後正逆方向に切り換え操作すること
で選択的に行われるよう構成してある。この第１操作具
２４は中立位置から正逆切り換え操作すると、それに連
動して、植付クラッチ１２の入り操作用クラッチスイッ
チ２５が入り操作されるよう連係されている。前記植付
クラッチ１２は、図１に示すように、クラッチ入り信号
及びクラッチ切り信号により切り換えられるリレー回路
２６を介して駆動される正逆転型の電動式クラッチモー
タ２７によりギア減速式作動部材２８を介して入り切り
操作するよう構成するとともに、クラッチ入り状態であ
るか切り状態であるかの判断は、作動部材２８に接当作
用するクラッチオフスイッチ２９、クラッチオンスイッ
チ３０のいずれかにより検出するよう構成してある。
尚、連動操作用のリンク機構にはクラッチ切り側の操作
に際に圧縮作動により連動連係させる圧縮スプリングＳ
Ｐを介装して、操作融通を確保しながらクラッチ切り操
作を迅速に行えるようにしてある。

【００１３】前記苗植付装置３は、運転座席３１の横側
に手動で前後揺動操作自在に設けられた操作レバー３２
の切り換え操作によって昇降操作されるよう構成してあ
る。この操作レバー３２は、図６に示すように、「植付
位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ、「中立位置」Ｎ、「上昇位
置」Ｕ及び「自動位置」ＡＴの夫々に切り換え操作可能
に構成され、その切り換え操作は、前後揺動量をポテン
ショメータ型レバーセンサ３３により検出して、マイク
ロコンピュータを備えた制御装置３４によりレバーセン
サ３３の検出値のレベル判断によって行われる。つま
り、制御装置３４はそのレベル判断に基づいて、「植
付」位置にあれば、苗植付装置３が接地下降した状態で
植付クラッチ１２をクラッチ入り操作させ、「下降位
置」Ｄにあれば、植付クラッチ切り状態で苗植付装置３
を接地下降させる。「中立位置」Ｎであればそのまま位
置保持し、「上昇位置」Ｕであれば苗植付装置３を設定
高さまで強制上昇させる。そして、「自動位置」ＡＴに
切り換え操作されると、後述するような、昇降操作スイ
ッチ３５による昇降操作を行うことができるとともに、
機体後進時に苗植付装置３を強制上昇させる制御を行
う。図７に示すように、機体操縦部におけるステアリン
グハンドル２３の左下方側に第２操作具３６が設けら
れ、この第２操作具３６は戻し付勢された中立位置から
上方側に揺動操作すると、昇降操作スイッチ３５が入り
作動し、その入り作動毎に、苗植付装置３を接地下降さ
せる状態と、最大上昇位置まで苗植付装置３を上昇させ
る状態とを交互に現出させることができる。尚、この第
２操作具３６を中立位置から下方側に揺動操作すると、
植付クラッチ１２を入り状態に切り換えるためのクラッ
チスイッチ２５を操作するよう構成してある。又、主変
速レバー１６が後進位置Ｒに検出されたことを検出する
後進検出スイッチ３７を設け、この後進検出スイッチ３
７が検出作動状態になれば、制御装置３４が苗植付装置
３を強制的に最大上昇位置まで上昇させるよう制御す
る。苗植付装置３が最大上昇位置まで上昇したことの検
出は、運転座席３１の後部側に配備したリンクスイッチ
３８にリンク機構２の途中部が接当作用することで検出
されるよう構成してある。上記したような昇降操作スイ
ッチ３５による苗植付装置３の昇降制御、及び、機体後
進時の強制上昇制御は、操作レバー３２が「自動位置」
ＡＴに操作されている場合においてのみ行われるよう構
成してある。

【００１４】そして、前記操作レバー３２が、「植付位
置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちの
いずれかに操作されており、且つ、主変速レバー１６が
前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されている状
態において、苗植付装置３の左右傾斜姿勢が設定姿勢に
維持されるよう自動ローリング制御が実行されるよう構
成してある。詳述すると、図３に示すように、主変速レ
バー１６が前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作さ
れているか否かを検出する主変速スイッチ３９と、苗植
付装置３の絶対水平姿勢からの傾斜角度を検出する重錘
式の傾斜センサ４０と、目標傾斜姿勢を人為設定するポ
テンショメータ型傾斜角設定器４１とを備え、これらの
出力及びレバーセンサ３３の出力に基づいて制御装置３
４が、図４の制御フローチャートに示すように制御を行
う。前記主変速スイッチ３９により主変速レバー１６が
前進第１速Ｆ１又は前進第２速Ｆ２に操作されているこ
とが検出され、レバーセンサ３３の出力により操作レバ
ー３２の操作位置が「植付位置」Ｐ、「下降位置」Ｄ及
び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作されている
ことが検出されると、傾斜センサ４０の検出値ＸＲが傾
斜角設定器４１による目標値Ｒａと異なり、傾斜センサ
４０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａ
より小さければ、これらの値がほぼ合致するまで右下が
り用の出力をリレー回路４２に出力して、ローリングモ
ータ５を右下がり方向に回動駆動させる。傾斜センサ４
０の検出値ＸＲが傾斜角設定器４１による目標値Ｒａよ
り大きければ、左下がり用の出力をリレー回路４２に出
力して、ローリングモータ５を左下がり方向に回動駆動
させる。尚、ローリングモータ５が機械的作動限界まで
駆動され、左右のリミットスイッチ４３，４４によりそ
のことが検出されると、リレー回路４２を直接切り操作
してローリングモータ５の駆動を停止させるよう回路構
成してある。又、上記したような自動制御系に異常が発
生した場合であっても、３位置切り換え式で且つ中央に
復帰付勢された手動ローリングスイッチ４５によりリレ
ー回路４２を直接駆動して手動でローリング駆動できる
よう構成してある。前記手動スイッチ４５による手動ロ
ーリング作動においては、制御装置３４からの制御信号
はオフ状態に維持されるよう構成してある。

【００１５】植付け作業中において、苗植付装置３の対
地高さが設定値に維持されるべく自動昇降制御するよう
構成してある。図２に示すように、左右中央に位置する
接地フロート２０の接地圧変動に基づく上下揺動量を検
出するポテンショメータ型フロートセンサ４６を備え、
このフロートセンサ４６の検出値が、操縦部パネル１３
に設けられたポテンショメータ型感度設定器４７による
設定領域内に収まるよう、制御装置３４がリフトシリン
ダ４に対する電磁制御弁４８を自動で切り換え制御する
ことで、苗植付装置３の対地高さが設定値に維持される
ことになる。つまり、制御装置３４は、図５に示すよう
に、フロートセンサ４６の検出値ＸＳが目標値Ｓａの不
感帯内にあればその状態を保持し、検出値ＸＳが目標値
Ｓａより大きければ、電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレ
ノイドＵＰＳｏｌに駆動信号を出力し、検出値ＸＳが目
標値Ｓａより小さければ、下降用電磁ソレノイドＤＷＳ
ｏｌに駆動信号を出力するよう制御する。尚、この自動
昇降制御は、操作レバー３２が「植付位置」Ｐ、「下降
位置」Ｄ及び「自動位置」ＡＴのうちのいずれかに操作
されているときにのみ制御が実行されるよう構成してあ
る。前記感度設定器４７は、接地フロート２０の目標基
準姿勢を変更させて、泥土の硬軟に応じて接地フロート
２０の感知荷重を変更させるのである。又、この感度設
定器４７による制御目標値は、３位置切り換え式の補正
スイッチ５１により補正できるようにしてある。図８に
示すように、補正スイッチ５１の切り換えによって感度
設定器４７による設定値に対する制御目標値の変化特性
を、平行移動により鈍感側〔接地フロートの基準姿勢が
前上がり方向〕あるいは敏感側〔前下がり方向〕に変更
できるのである。又、機体走行速度が高速になれば接地
フロート２０が浮き上がり気味になって苗植付装置３が
上昇して浅植えになるおそれがあるから、前記昇降制御
における制御目標値の変化特性は、車速に応じて変更す
るよう構成してある。つまり、エンジン６の単位時間内
の回転数（回転速度）を検出する回転数センサ５２と、
無段変速装置７の変速位置をポテンショメータ型変速位
置センサ５３とを備え、これらの出力から制御装置３４
が車速を演算し、車速が速ければ〔例えば、車速が０．
８メートル／秒以上〕制御目標値の変化特性を鈍感側に
変更させ、車速が速いほど変更量が大になるようにして
ある。更に、リフトシリンダ４に対する図示しない油圧
ポンプはエンジン６により駆動される構成であるから、
リフトシリンダ４に対する作動油流量はエンジン回転数
の変化により変化してしまうので、制御装置３４は、上
記エンジン回転数の検出結果に応じて、電磁制御弁４８
の各電磁ソレノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌに供給する
パルス電流のデューティ比を適宜変更させて、常に作動
油流量が一定に維持されるよう制御する。

【００１６】図９に示すように、前記傾斜角設定器４
１、手動ローリングスイッチ４５及び補正スイッチ５１
の夫々は、運転座席３１の横側に位置する後輪フェンダ
ー５４上に配備してあり、これらは開閉自在な蓋体５５
で覆うよう構成してある。

【００１７】次に苗植付装置３の昇降作動に関する制御
装置３４の制御作動について図１０〜図１４に示す制御
フローチャートに基づいて詳述する。メインスイッチが
入り作動して制御が開始されると、リフトシリンダ４に
対する電磁制御弁４８の上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏ
ｌ、及び下降用電磁ソレノイドＤＷＳｏｌの夫々に対す
る出力をオフ状態にし、昇降操作スイッチ３５に対する
動作フラグｆ０、クラッチスイッチ用動作フラグｆ１、
自動昇降制御用動作フラグｆ２、後進上昇作動用動作フ
ラグｆ３の夫々を「０」に初期化する〔ステップ１，
２〕。操作レバー３２が「自動位置」ＡＴ以外の位置に
操作されていれば、前記各動作フラグｆ０〜ｆ３を初期
化させ、「中立位置」Ｎであればクラッチモータ２７に
対するクラッチ入り信号ＳＴＲをオフにして、クラッチ
オフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号ＳＴ
Ｐをオフにし、クラッチオフスイッチ２９がオフであれ
ばクラッチ切り信号ＳＴＰを出力して、植付クラッチ１
２を切り状態に維持する〔ステップ３〜９〕。そして、
メインスイッチの入り操作時に操作レバー３２が「自動
位置」ＡＴ、あるいは「中立位置」Ｎ以外の位置にあれ
ば、１度、操作レバー３２が「中立位置」Ｎに切り換え
操作された後に、次のステップに進む〔ステップ１
０〕。

【００１８】操作レバー３２が「上昇位置」Ｕに操作さ
れると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオフ状態にし、自動
昇降制御用動作フラグｆ２を「０」に設定した後、クラ
ッチオフスイッチ２９がオンであればクラッチ切り信号
ＳＴＰをオフ状態にして、リンクスイッチ３８がオン状
態〔苗植付装置３が上昇状態〕であれば上昇用電磁ソレ
ノイドＵＰＳｏｌをオフし、リンクスイッチ３８がオフ
状態であれば上昇用電磁ソレノイドＵＰＳｏｌをオン操
作させ苗植付装置３を上昇させる〔ステップ１１〜１
７〕。クラッチオフスイッチ２９がオンでなければクラ
ッチ切り信号ＳＴＰをオンさせてクラッチモータ２７に
より植付クラッチ１２を切り操作させ、上昇、下降用ソ
レノイドＵＰＳｏｌ，ＤＷＳｏｌをオフさせる〔ステッ
プ１８、１９〕。操作レバー３２が「下降位置」Ｄに操
作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲを出力停止状態に
した後、上記したような制御と同様に植付クラッチ１２
を切り状態に維持しながら〔ステップ２０〜２３〕、苗
植付装置３を下降させる〔ステップ２４〜２６〕。フロ
ートセンサ４６の検出値より苗植付装置３が接地したこ
とが判断されると、前記自動昇降制御モードを実行する
〔ステップ２７〕。このとき、リンクスイッチ３８がオ
ンすれば上昇用ソレノイドＵＰＳｏｌをオフ状態にさ
せ、自動昇降制御用動作フラグｆ２を「１」に設定する
〔ステップ２８〜３０〕。操作レバー３２が「植付位
置」ＡＴに操作されると、クラッチ入り信号ＳＴＲをオ
フ状態にした後、クラッチオンスイッチ３０がオンする
までクラッチ入り信号ＳＴＲを出力してクラッチモータ
２７を作動させ植付クラッチ１２を入り状態にさせる
〔ステップ３１〜３４〕。その後は、自動昇降制御が実
行される。尚、自動昇降制御用動作フラグｆ２以外の動
作フラグｆ０，ｆ１，ｆ３は「０」に維持される〔ステ
ップ３５〕。

【００１９】次に操作レバー３２が「自動位置」ＡＴに
操作された場合の動作について説明する。操作レバー３
２が「自動位置」ＡＴに操作された後、昇降操作スイッ
チ３５が操作されると、スイッチ動作フラグｆ０を
「１」に設定し、リンクスイッチ３８がオン状態〔上昇
状態〕であれば自動昇降制御用動作フラグｆ２を「０」
に設定し、下降用ソレノイドＤＷＳｏｌをオンさせて苗
植付装置３を下降させる〔ステップ３６、３７、３９〜
４３〕。苗植付装置３が接地下降すれば、スイッチ動作
フラグｆ０を「０」に設定し、自動昇降制御用動作フラ
グｆ２を「１」に設定した後、自動昇降制御モードに移
行する〔ステップ４４〜４８〕。又、昇降操作スイッチ
操作時にリンクスイッチ３８がオフ状態であれば、植付
クラッチ１２を切り操作して、リンクスイッチ３８がオ
ン状態になるまで上昇操作させる〔ステップ４９〜５
４〕。リンクスイッチ３８がオン状態になればスイッチ
動作フラグｆ０を「０」に設定する〔ステップ５５、５
６〕。上昇あるいは下降作動中に再度、昇降操作スイッ
チ３５が操作されると、操作方向を反転させる〔ステッ
プ５６〜６０〕。尚、初期状態において昇降操作スイッ
チ３５の上昇側操作が行われたとき、植付クラッチ１２
が切り状態でなければ、初期状態に戻る〔ステップ３
７、３８〕。そして、苗植付装置３が下降した後、上記
した操縦部の各操作具２４，３６によるクラッチスイッ
チ２５の入り操作が行われると、クラッチスイッチ動作
フラグｆ１を「１」に設定して植付クラッチ１２を入り
作動させ〔ステップ６１〜６４〕、クラッチオンスイッ
チ３０がオンするまで警報ブサー５６を鳴らし、クラッ
チオンスイッチ３０がオンすると、クラッチスイッチ動
作フラグｆ１を「０」に設定して警報を停止させる〔ス
テップ６５〜６９〕。その後は自動昇降制御モードに移
行する。

【００２０】そして、操作レバー３２が「自動」位置に
操作された後、主変速レバー１６が後進変速位置に操作
されたことが後進検出スイッチ３７により検出され、リ
ンクスイッチ３８がオン状態でなければ、後進上昇用動
作フラグｆ３を「１」に設定した後〔ステップ７０〜７
４〕、ステップ４９に進み、植付クラッチ１２を切り操
作してリンクスイッチ３８がオンするまで苗植付装置３
を強制上昇させる。リンクスイッチ３８がオンすると後
進上昇用動作フラグｆ３を「０」に設定する〔ステップ
５６〕。又、昇降操作スイッチ３５の操作や後進検出ス
イッチ３７の検出作動が無く、後進上昇動作フラグｆ３
が「１」であるとき、苗植付装置３が上昇位置にあり操
作レバー３２が他の位置からシフトされた場合、又、自
動昇降制御モードで無い場合には、その昇降位置で保持
され〔ステップ７５〜７９〕、それ以外の場合には、自
動昇降制御モードに移行する〔ステップ８０、４６〕。

【００２１】〔別実施例〕 （１）前記第２操作具３６の下方側操作に基づいて、前
記昇降操作スイッチ３５の操作と同様に、その操作毎に
植付クラッチ１２の入り状態と切り状態とを交互に現出
させるよう制御する構成であってもよい。つまり、第２
操作具３６が、復元付勢された中立位置から所定方向へ
の操作に基づいて、前記苗植付装置３に対する植付クラ
ッチ１２を切り操作させ且つ苗植付装置３を所定位置ま
で強制上昇させる第１状態と、苗植付装置３を接地下降
させる第２状態とを交互に現出させ、且つ、前記中立位
置から前記所定方向と異なる方向への操作に基づいて、
植付クラッチ１２を入り操作させる状態と、植付クラッ
チ１２を切り操作させる状態とを交互に現出させるよう
に制御装置３４が制御作動を行うよう構成するものであ
る。 （２）又、前記第２操作具３６は、縦軸芯周りで前後自
在に設け、後方側への揺動操作に基づいて昇降操作スイ
ッチ３５の切り換え操作を行い、前方側への操作に基づ
いて植付クラッチ１２を操作する構成であってもよい。

【００２２】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】昇降操作用制御ブロック図

【図２】昇降制御ブロック図

【図３】ローリング制御ブロック図

【図４】ローリング制御フローチャート

【図５】昇降制御フローチャート

【図６】操作レバーの操作説明図

【図７】操作具の配設部の平面図

【図８】感知感度特性図

【図９】操作部の平面図

【図１０】昇降制御フローチャート

【図１１】昇降制御フローチャート

【図１２】昇降制御フローチャート

【図１３】昇降制御フローチャート

【図１４】昇降制御フローチャート

【図１５】田植機の全体側面図

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 対地作業装置 ４ 油圧アクチュエータ ６ エンジン ７ 変速装置 ２０ 接地フロート ３４ 制御装置 ４６ フロートセンサ ４８ 電磁制御弁 ５２ 回転数センサ ５３ 変速位置センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−94606（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−275913（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−141016（ＪＰ，Ａ) 実公 平３−473443（ＪＰ，Ｙ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（１）に油圧アクチュエータ
   （４）により駆動昇降自在に対地作業装置（３）を連結
   し、この対地作業装置（３）に備えた接地フロート（２
   ０）の姿勢を設定された目標姿勢に維持するよう、油圧
   アクチュエータ（４）に対する電磁制御弁（４８）を制
   御して該対地作業装置（３）の昇降を行う制御装置（３
   ４）を備えた移植機であって、 前記電磁制御弁（４８）を介して前記油圧アクチュエー
   タ（４）に作動油を供給する油圧ポンプを備え、この油
   圧ポンプを駆動するエンジン（６）の回転速度を計測す
   る回転数センサ（５２）、および、変速装置（７）の変
   速位置を検出する変速位置センサ（５３）を備え、これ
   ら回転数センサ（５２）と変速位置センサ（５３）とか
   ら求めた走行速度に基づいて、前記接地フロート（２
   ０）の姿勢を検出するフロートセンサ（４６）が検出す
   べき目標姿勢を変更する感度調節手段を備え、又、前記
   回転数センサ（５２）の計測結果に基づいて前記油圧ア
   クチュエータ（４）に対する作動油の供給量を維持する
   ために前記電磁制御弁（４８）に対する電流の供給形態
   を設定する設定手段を備えている移植機。
2. 【請求項２】 前記設定手段が前記制御装置（３４）で
   構成されると共に、この制御装置（３４）が前記電磁制
   御弁（４８）の電磁ソレノイドに対してパルス電流を供
   給し、このパルス電流のデューティ比を変更することで
   前記電磁制御弁（４８）で供給される作動油の制御を行
   うよう制御動作が設定されている請求項１記載の移植
   機。