JP3923608B2 - 田植機の感度調節機構 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、田植機における植付部を、圃場面の凹凸に合わせて昇降機構を用いて昇降させ、前記凹凸を検出する際の感度を、圃場面の硬度に合わせて調節する構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、田植機の植付部を走行車の後部に昇降機構を用いて昇降自在に吊設し、前記植付部下部に形成した複数個の均平用のフロートの後部を枢支し、各フロートの前部を上下に回動可能に配し、各フロートの内で左右中央に配したセンタフロートに傾斜を検出するセンサーを配置し、該センサーによる検出感度を硬度の硬い圃場面においては、大きい凹凸のみを検出するようにセンサーを鈍感に合わせて、硬度の軟らかい圃場面においては、小さい凹凸も検出することができるように敏感に合わせていた。また、前記センサーの感度は、オペレータによって手動で圃場面に合わせるように切り換え操作が行われていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の手動によって感度を合わせるには、大区画化による条件（表面硬度、凹凸等）等の多様化に対応して、感度変更の頻度が増え、圃場条件に対応して、感度変更に頻度が増え、圃場条件に合わせて、常に適正な感度調節をオペレータが行うのは不可能に近いという問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
請求項１においては、走行車に昇降自在に植付部（１５）を装着し、該植付部（１５）の下部にフロート（３４）を枢支し、該フロート（３４）の傾斜角に応じて植付部（１５）を昇降させる構成において、該走行車に走行速度を検出する速度センサー（１１３）を配置し、該フロート（３４）底面に圧力センサー（８４）を配置し、該フロート（３４）の前部をリンク（９５）を用いて上下回動可能に吊設し、該リンク（９５）にフロート（３４）の角度を検出する角度センサー（９７）を配置し、前記圧力センサー（８４）と速度センサー（１１３）の検出値に対して、圃場表面の硬度を認識し、コントローラ（Ｃ）に予め圃場表面の硬度に対する不感帯の範囲（θ１・θ２）をマップとして記憶し、該マップは、圃場表面の硬度が硬い場合には、不感帯の範囲（θ１・θ２）を大きくし、軟弱な場合には小さくすべく構成し、該記憶されたマップに従い感度補正モータ（８０）を駆動し、前記フロート（３４）の傾斜角を検知する角度センサー（９７）の感度を調節するものである。
請求項２においては、請求項１記載の田植機の感度調節機構において、前記フロート（３４）の前部と、該角度センサー（９７）と、植付け感度調節レバー（３１）と、昇降機構とを連動させるセンサーワイヤー（９９）を設け、該センサーワイヤー（９９）のインナーワイヤー（９９ｂ）は、角度センサー（９７）と昇降バルブ８６のスプールに当接させたアーム（８７）とを連結し、該センサーワイヤー（９９）のアウターワイヤー（９９ａ）は、フロート（３４）の先端に下端を枢支したセンサーリンク（９８）の上端と、植付け感度調節レバー（３１）とを連結し、前記角度センサー（９７）の感度の調整は、前記感度補正モータ（８０）により植付け感度調節レバー（３１）を強制的に回動し、アウターワイヤー（９９ａ）をインナーワイヤー（９９ｂ）に対して摺動させることにより、インナーワイヤー（９９ｂ）の弛みを圃場面の硬度に合わせて変更し、調整するものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を説明する。
図１は乗用田植機の全体側面図、図２は同じく平面図、図３は本発明の圧力センサーと角度センサーを配置したセンタフロートの側面図、図４は圧力センサーを配したセンタフロートの底面図、図５は本発明の感度調節機構のブロック図、図６は昇降機構の油圧回路図、図７はセンタフロートの説明図、図８は同じく説明図、図９はセンタフロートの傾斜角度を検出する別形態を示す側面図、図１０は振動センサーを配置したセンタフロートの側面図、図１１は同じく正面図、図１２はセンサーによる出力値と感度調節値とに関係を示す図、図１３は動力伝達構成を示す側面図、図１４は本発明の感度調節機構のフローチャート図である。
【０００６】
まず、電子ガバナー機構を搭載型走行車として本実施例において乗用田植機が用いられている。該乗用田植機は、図１、図２に示すように構成されている。作業者等が搭乗する走行車の機体フレーム３前部上方に、電子ガバナー機構付エンジンＥを搭載し、機体フレーム３後部にミッションケース４を配している。前記ミッションケース４の前方に、フロントアクスルケース５を介して、前輪６を支持させると共に、前記ミッションケース４の後部に、リヤアクスルケース７を連設し、該リヤアクスルケース７に後輪８を支持させる。そして、前記エンジンＥを覆うボンネット９の側上方に予備苗載台１０・１０を配設し、ステップ１１を介して作業者等が搭乗する車体カバー２によって前記ミッションケース４等を覆い、前記車体カバー２上部に運転席１３を取り付け、該運転席１３の前方の前記ボンネット９後部に操向ハンドル１４を配設している。
【０００７】
また、植付部１５は六条植え用の苗載台１６や、複数の植付爪１７等から構成されており、前高後低に配設した苗載台１６を、下部レール１８及びガイドレールを介して、植付ケース２０に左右往復摺動自在に支持させると共に、一方向に等速回転するロータリーケース２１を前記植付ケース２０に回転自在にさせ、該ロータリーケース２１の回転軸芯を中心にして対称位置に一対の爪ケース２２・２２を配設し、該爪ケース２２・２２の先端に植付爪１７・１７を固設する。
【０００８】
また、前記植付ケース２０の前部に支持フレーム２４を設け、トップリンク２５及びロワーリンク２６を含むリンク機構２７を介して作業車後部に連結し、前記リンク機構２７を介して植付部１５を昇降させる昇降シリンダ２８をロワーリンク２６に連結している。そして、前記前輪６・６及び後輪８・８を走行駆動して移動すると同時に、左右に往復摺動可能な苗載台１６から一株分の苗を植付爪１７によって取り出し、連続的に苗植え作業を行うように構成している。
【０００９】
また、前記運転席１３等が設置された運転部には走行変速レバー２９、植付け昇降兼作業走行変速用の副変速レバー３０、植付け感度調節レバー３１、主クラッチペダル３２、左右ブレーキペダル３３・３３が配設され、前記植付部１５下部には均平用センタフロート３４、均平用サイドフロート３５が配設され、前記運転席１３後方には六条用の施肥部３６が配設されている。前記ボンネット９には、アクセルレバー１が配設されている。
【００１０】
次に、前記作業車の動力伝達構成について説明する。
前記エンジンＥの後方にベルト式無段変速装置５１は配設されている。前記エンジンＥの出力軸５０は、プーリ、ベルト等を介して、図１３に示すベルト式無段変速装置５９に動力伝達している。
【００１１】
該ベルト式無段変速装置５９は、前記植付け昇降兼作業走行変速用の副変速レバー３０に連動されており、該副変速レバー３０を操作することで、無段変速が行われている。前記ベルト式無段変速装置５９によて変速された動力は、図１３に示すように、クラッチケース５８を介してミッションケース４に動力が伝達されている。該ミッションケース４において変速後の回転が、リアアクスルケース７に伝達されている。
【００１２】
また、前記副変速レバー３０には、図２に示すアクチュエータとしての油圧シリンダー１１１が連動されている。図５に示すように、該油圧シリンダー１１１への圧油の送油方向を切り換える電磁弁にコントローラＣが接続されている。前記油圧シリンダー１１１を伸縮制御することで、副変速レバー３０が回動され、ベルト式無段変速装置５９を変速することができる。尚、前記油圧シリンダー１１１は、副変速レバー３０に連結しているが、ベルト式無段変速装置５９の変速アームに直接に連結する構成とすることもできる。
【００１３】
また、図５に示す如く、前記電子ガバナー機構付エンジンＥは、コントローラＣと接続されており、該コントローラＣからの信号が、電子ガバナー機構Ｇに操作信号を送るように構成している。前記コントローラＣによって、アクセル位置や、エンジンの回転数、燃料噴射量等を判断し、電子ガバナー機構付エンジンＥを制御しているのである。
【００１４】
そして、本実施例において、植付作業時に、旋回操作を必要とする枕地接近時に走行速度を自動によって減速させる構成としている。図１、図５に示すように、走行車の前部にトランスジューサ等より構成される超音波センサー１１２が配設されている。該超音波センサー１１２は、送波機と受波機とより構成され、送波機より前方に発信された超音波パルスが畦等によって反射され、反射された超音波パルスが受波機によって受信され、この受信するまでの時間を検出している。前記超音波センサー１１２は、コントローラＣに接続され、検出した時間をコントローラＣに送信するようにしている。また、前記後輪８の車軸には、車速を検出する速度センサー１１３が配設されている。該速度センサー１１３は、コントローラＣに接続され、走行車の車速が演算されている。
【００１５】
更に、前記コントローラＣには、自動スイッチ１１４が接続されている。該自動スイッチ１１４をＯＮ側に切り換えると、前記超音波センサー１１２による検出値によって、畦等までの距離が演算され、続いて、速度センサー１１３に検出値によって現在の走行速度が演算され、畦等までの到達時間が演算される。そして、畦近傍位置の枕地に到達する前に、コントローラＣより電子ガバナー機構Ｇに送信し、エンジン回転数を一定時間で減速するように制御している。更に、前記油圧シリンダー１１１の電磁弁を切り換えて、ベルト式無段変速装置５９を用いて減速側に副変速することもできる。よって、枕地においては、走行車は自動的に十分に減速されるので、オペレータはアクセルレバーや副変速レバー３０を操作する必要がなくなり、植付部１５の昇降作業等を行って、走行車を旋回させて、次条の植え付け作業に移行し、一定時間経過後にもとの速度に増速させている。従って、枕地での煩雑な操作が簡略化されている。
【００１６】
また、前記自動スイッチ１１４をＯＦＦ側に切り換えると、自動による減速制御が行われずに、任意の位置において通常の操作をおこなうことができる。尚、畦等までの距離を演算する構成として、超音波センサー１１２が用いられているが、このセンサーに限定するものでなく、ドップラレーダ形のセンサーを用いることもできる。
【００１７】
次に、前記植付部１５を圃場面の凹凸に合わせて自動的に昇降させる構成について説明する。
前記植付部１５は、圃場面の凹凸を検出し、昇降シリンダ２８を伸縮させることでリンク機構２７を介して植付部１５を昇降させていた。
【００１８】
前記植付部１５を昇降する昇降シリンダ２８を伸縮駆動する油圧回路は図６に示すように構成されている。エンジンＥによって駆動する油圧ポンプ１０３の供給油圧回路を、フロートコントロールバルブ１０４によって高圧油路１０５と低圧油路１０６とに分岐している。前記高圧油路１０５には、操向油圧ユニット１１０と、昇降バルブユニット１０７とが配設されている。該昇降バルブユニット１０７には、昇降シリンダ２８を駆動する上昇及び下降用ソレノイドバルブ１０８・１０９が配設されている。低圧油路１０６には、植付部１５の左右傾斜姿勢を制御するシリンダーを駆動するユニットが配設されている。
【００１９】
また、圃場面の凹凸を検出する傾斜検出手段をセンタフロート３４に配設している。前記センタフロート３４は図３に示すように構成されている。該センタフロート３４は、後部上面にブラケット９０を設け、前記植付ケース２０に回動自在に支持する植付深さ調節支点軸９１に、植付深さ調節リンク９２の基端を固設し、該植付深さ調節リンク９２先端に前記ブラケット９０を支点軸９３を介して枢支して、センタフロート３４を回動自在に支持している。
【００２０】
そして、前記植付ケース２０側に固定支持する支軸９４にリンク９５の中間を回動自在に枢支し、前記植付深さ調節支点軸９１に基端を固設したアーム９６の先端に前記リンク９５の後部を枢結している。該植付深さ調節支点軸９１には植深レバー８５を固設して植付深さを設定できるようにしている。また、前記リンク９５前端には係合ピンを設けてセンサーリンク９８の長孔内に挿入されている。該センサーリンク９８の下端はセンタフロート３４前部に枢支されている。
【００２１】
また、前記リンク９５の側面にはポテンショメーター等の角度センサー９７が配置されている。該角度センサー９７によって、リンク９５とセンサーリンク９８の相対角度を検出することによって、センタフロート３４の傾斜角度が推定される。
【００２２】
また、図３、図４に示すように、前記センタフロート３４の下面の前後略中央の左右中央位置に突状部３４ａが形成されている。該突状部３４ａはセンタフロート３４下面より下方に長く突出され、前後方向に長く形成されている。このセンタフロート３４にて均平させると、圃場面である泥内に突状部３４ａを突入させているが、突状部３４ａの左右幅を短くしているので、圃場面に大きな溝が形成されることがなく、センタフロート３４後部によって均平される。
【００２３】
更に、前記突状部３４ａの前面は垂直状に形成され、前面に圧力センサー８４が配設される。該圧力センサー８４として、ポテンショメトリック方式や拡散形半導体方式の電気式の圧力センサー８４が用いられている。該圧力センサー８４が突状部３４ａと一体的の泥内を押し進められることで、泥による抵抗が圧力センサー８４によって検出されている。尚、走行車に施肥機等を搭載した場合には、前記圧力センサー８４の配設位置を、センタフロート３４下面に設けた作溝器に配設することもできる。該フロート（３４）の先端には、別の対地センサー１００が配置されている。
【００２４】
そして、図５に示すように、前記上昇及び下降用ソレノイドバルブ１０８・１０９がコントローラＣに接続され、前記昇降シリンダ２８を伸縮制御することで植付部１５を適正高さに昇降させるようにしている。前記コントローラＣの入力側には、前記圧力センサー８４や、角度センサー９７、速度センサー１１３等からの検出値が送信されている。さらにコントローラＣの入力側には自動昇降スイッチ８３が接続されている。
【００２５】
前記コントローラＣには予め、植付部１５を上昇させて、センタフロート３４を空中に保持した場合の前下がり角度が記憶されている。そして、自動昇降スイッチ８３をＯＮ側に切り換えて、植付部１５を作業位置まで下降させると、センタフロート３４前部を回動させている。前記角度センサー９７の検出値がコントローラＣに入力されると、図７に示すように、コントローラＣによって記憶した前下がり角度を基準とした現時点でのセンタフロート３４の傾斜角度ａ（水平）が演算される。
【００２６】
更に、前記コントローラＣには、図８に示すように、センタフロート３４の傾斜角度の制御目標値ｂが記憶されている。現時点での傾斜角度ａと制御目標値ｂとの差が演算されている。この差が正側の一定の範囲θ１、若しくは負側の一定の範囲θ２内に収まっているか否かが判断されている。この範囲θ１・θ２内においては、植付部１５を昇降させることのない不感帯の幅としている。例えば、センタフロート３４前部が上方に大きく回動すると角度ａが大きくなり、制御目標値ｂとの差が範囲θ１以上になっている。この場合には、前記上昇用ソレノイドバルブ１０８を駆動し、角度ａを制御目標値ｂに近づけている。また、前記センタフロート３４前部が余り上昇されないと角度ａが小さくなり、制御目標値ｂとの差が範囲θ２以下になっている。この場合には、前記下降用ソレノイドバルブ１０９を駆動し、角度ａを制御目標値ｂに近づけている。
【００２７】
そして、本発明において、圃場表面の硬度に応じて不感帯の幅である前記範囲θ１・θ２を変更可能に構成している。即ち、図１４に示すように、前記コントローラＣには、圧力センサー８４の検出値と速度センサー１１３との検出値とによって、圃場表面の硬度が認識されている。更に、前記コントローラＣには予め、この圃場表面の硬度に対する範囲θ１・θ２がマップとして記憶されている。このマップには、圃場表面の硬度が硬い場合には、範囲θ１・θ２を大きくし、圃場表面の硬度が軟弱な場合には、範囲θ１・θ２を小さくしている。従って、硬度が軟弱なときにはセンタフロート３４は上下回動することなく、圃場面を均平していくが、硬度が硬い場合には植付部１５を昇降させる必要のない小さな隆起によってもセンタフロート３４が若干量で上下動されるが、範囲θ１・θ２を大きくしたことによって、昇降シリンダ２８の不感帯の幅が広くなり、植付部１５が上下動されることがない。
【００２８】
また、前述した実施例においては、センタフロート３４の傾斜角度ａを角度センサー９７を用いて検出しているが、傾斜検出手段の別形態として図９に示すように構成することもできる。
【００２９】
前記センサーリンク９８の上端にはセンサーワイヤー９９のアウターワイヤー９９ａが連結され、インナーワイヤー９９ｂはリンク９５の係止ピンに連結されている。該アウターワイヤー９９ａの他端は前記植付感度調節レバー３１と連結され、インナーワイヤー９９ｂの他端はアーム８７と連結され、該アーム８７は前述した昇降バルブ８６のスプールに当接させている。よって植付感度調節レバー３１を後方に倒すとセンタフロート３４の少しの上昇で昇降バルブ８６が上昇側に切り換えられて感度が上げられ、前方に倒すと前記と逆に鈍くなるようにしている。前記植付感度調節レバー３１基部には、レバー位置を検出する位置センサー３１ａが配設され、図５に示すように該位置センサー３１ａをコントローラＣに接続している。
【００３０】
更に、前記植付感度調節レバー３１基部にセクタギヤ８２が固設されている。該セクタギヤ８２にはギヤ８１を介して感度補正モータ８０が連動されている。該感度補正モータ８０を図５に示すように、リレー７８を介してコントローラＣに接続している。この場合には、コントローラＣに、予め圃場表面の硬度に対する植付感度調節レバー３１の位置を記憶させている。圃場表面の硬度は前述した圧力センサー８４の検出値と速度センサー１１３との検出値とによって認識されている。このマップには、圃場表面の硬度が硬い場合には、感度補正モータ８０を駆動してレバー３１が前方傾倒され、インナーワイヤー９９ｂの弛みが大きくなり感度を鈍感にしている。圃場表面の硬度が軟弱な場合には、感度補正モータ８０を駆動してレバー３１が後方傾倒され、インナーワイヤー９９ｂの弛みが少なくなり感度を敏感にしている。
【００３１】
次に、圃場面の硬度を検出する別形態について説明する。
図１０、図１１に示すように、センタフロート３４の下面に振動センサー７９を配設している。該振動センサー７９が図５に示すようにコントローラＣに接続され、振動センサー７９による検出値がコントローラＣに出力されている。検出値が小さい場合には、圃場面の硬度が軟らかいと判断され、検出値が大きい場合には、圃場面の硬度が硬いと判断され、図１２に示すた表のマップによって感度調節が決定されている。図１２の表は横座標にセンサー出力値Ｓを示し、縦座標に感度調節値Ｋが示され、センサー出力値Ｓが大きくなると、感度調節値Ｋも同様に大きくなっている。そして、該マップによって決定された感度調節値Ｋに一致するようにリレー７８を介して感度補正モータ８０が駆動され、植付感度調節レバー３１が傾倒制御されている。また、前記感度調節値Ｋによって、前述した不感帯の幅である範囲θ１・θ２を変更可能な構成にすることもできる。
【００３２】
【発明の効果】
本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏するのである。
請求項１に記載するように、走行車に昇降自在に植付部（１５）を装着し、該植付部（１５）の下部にフロート（３４）を枢支し、該フロート（３４）の傾斜角に応じて植付部（１５）を昇降させる構成において、該走行車に走行速度を検出する速度センサー（１１３）を配置し、該フロート（３４）底面に圧力センサー（８４）を配置し、該フロート（３４）の前部をリンク（９５）を用いて上下回動可能に吊設し、該リンク（９５）にフロート（３４）の角度を検出する角度センサー（９７）を配置し、前記圧力センサー（８４）と速度センサー（１１３）の検出値に対して、圃場表面の硬度を認識し、コントローラ（Ｃ）に予め圃場表面の硬度に対する不感帯の範囲（θ１・θ２）をマップとして記憶し、該マップは、圃場表面の硬度が硬い場合には、不感帯の範囲（θ１・θ２）を大きくし、軟弱な場合には小さくすべく構成し、該記憶されたマップに従い感度補正モータ（８０）を駆動し、前記フロート（３４）の傾斜角を検知する角度センサー（９７）の感度を調節するので、フロート底面に突起部を設け、該突起部に圧力センサーを配設し、圃場内に圧力センサーを突入させた状態で圃場面の均平作業を行うことで、圧力センサーによって圃場面の硬度が検出することができ、該圧力センサーの検出値によって、フロートの傾斜を検知する感度を調節可能に制御するようにしているので、オペレータは、圃場の条件を把握する必要がなくなり、大区画化した圃場においても常に適正な感度調節が行うことができる。
そして、該感度の検出値によって、自動で感度調節を可能にすることによって、オペレータは手動により感度調節を行うことなく、植付部を圃場の状態に合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作業を行うことができる。
【００３３】
また、植付部を昇降させるフロートの傾斜角度の不感帯の範囲θ１・θ２を、走行車に走行速度を検出する速度センサーと、フロート底面に圃場の硬度を検出するセンサーとの、両方のセンサーの検出値に合わせて調節可能としており、圃場の硬度を検出するセンサーの値を走行速度に合わせて補正することができ、圃場の硬度の検出値に信頼性を増すことができる。この信頼性のおける検出値によって、植付部を昇降させるフロートの傾斜角度を調節することができ、植付部を圃場の状態に合わせて適切に昇降させることができ、正確な植付け作業を行うことができる。
【００３４】
また、フロート底面に設けた圧力センサーによって圃場面の硬度を検出し、フロート前部に配した角度センサーによって圃場の凹凸を検出し、角度センサーによって検出した値によって昇降機構を駆動させており、昇降機構を駆動させる角度センサーによって検出する不感帯の範囲θ１・θ２を、圃場面の硬度に合わせて調節することができるようにしている。角度センサーによってフロートの角度を検出する構成にしたことによって、凹凸の検出が精密であり、また設定値を変更することによって昇降機構を駆動させる角度センサーの感度を容易に変更することができる。従って、圃場面の硬度に合わせて昇降機構を駆動させる感度を自動的に調節可能に構成されており、オペレータによって圃場の硬度の状態を把握する必要がなくなり、オペレータの負担を低減すると同時に、オペレータは手動により感度調節を行うことなく、植付部を圃場の状態に合わせて最適な位置に昇降させることができ、正確な植付け作業を行うことができる。
【００３６】
請求項２の如く、請求項１記載の田植機の感度調節機構において、
前記フロート（３４）の前部と、該角度センサー（９７）と、植付け感度調節レバー（３１）と、昇降機構とを連動させるセンサーワイヤー（９９）を設け、該センサーワイヤー（９９）のインナーワイヤー（９９ｂ）は、角度センサー（９７）と昇降バルブ８６のスプールに当接させたアーム（８７）とを連結し、該センサーワイヤー（９９）のアウターワイヤー（９９ａ）は、フロート（３４）の先端に下端を枢支したセンサーリンク（９８）の上端と、植付け感度調節レバー（３１）とを連結し、前記角度センサー（９７）の感度の調整は、前記感度補正モータ（８０）により植付け感度調節レバー（３１）を強制的に回動し、アウターワイヤー（９９ａ）をインナーワイヤー（９９ｂ）に対して摺動させることにより、インナーワイヤー（９９ｂ）の弛みを圃場面の硬度に合わせて変更し、調整するので、圃場の硬度が軟弱な場合には、アウターワイヤーを摺動してインナーワイヤーの弛みを少なくし、圃場面の小さい凹凸にも敏感に反応して植付部を昇降するようにしている。
そして、圃場の硬度が硬い場合には、アウターワイヤーを摺動してインナーワイヤーの弛みを多くし、植付部を昇降させる必要のない小さな隆起によってもフロートが若干量で上下動されても、反応することがない不感帯の幅を大きくすることができる。よって、オペレータは手動により感度調節を行う必要がなくなり、オペレータの負担が低減されている。
【図面の簡単な説明】
【図１】 乗用田植機の全体側面図である。
【図２】 同じく平面図である。
【図３】 本発明の圧力センサーと角度センサーを配置したセンタフロートの側面図である。
【図４】 圧力センサーを配したセンタフロートの底面図である。
【図５】 本発明の感度調節機構のブロック図である。
【図６】 昇降機構の油圧回路図である。
【図７】 センタフロートの説明図である。
【図８】 同じく説明図である。
【図９】 センタフロートの傾斜角度を検出する別形態を示す側面図である。
【図１０】 振動センサーを配置したセンタフロートの側面図である。
【図１１】 同じく正面図である。
【図１２】 センサーによる出力値と感度調節値とに関係を示す図である。
【図１３】 動力伝達構成を示す側面図である。
【図１４】 本発明の感度調節機構のフローチャート図である。
【符号の説明】
１５ 植付部
３４ センタフロート（フロート）
８４ 圧力センサー（センサー）
９５ リンク
９７ 角度センサー
９９ａ アウターワイヤー
９９ｂ インナーワイヤー
１１３ 速度センサー

Claims (2)

1. 走行車に昇降自在に植付部（１５）を装着し、該植付部（１５）の下部にフロート（３４）を枢支し、該フロート（３４）の傾斜角に応じて植付部（１５）を昇降させる構成において、該走行車に走行速度を検出する速度センサー（１１３）を配置し、該フロート（３４）底面に圧力センサー（８４）を配置し、該フロート（３４）の前部をリンク（９５）を用いて上下回動可能に吊設し、該リンク（９５）にフロート（３４）の角度を検出する角度センサー（９７）を配置し、前記圧力センサー（８４）と速度センサー（１１３）の検出値に対して、圃場表面の硬度を認識し、コントローラ（Ｃ）に予め圃場表面の硬度に対する不感帯の範囲（θ１・θ２）をマップとして記憶し、該マップは、圃場表面の硬度が硬い場合には、不感帯の範囲（θ１・θ２）を大きくし、軟弱な場合には小さくすべく構成し、該記憶されたマップに従い感度補正モータ（８０）を駆動し、前記フロート（３４）の傾斜角を検知する角度センサー（９７）の感度を調節することを特徴とする田植機の感度調節機構。
2. 請求項１記載の田植機の感度調節機構において、前記フロート（３４）の前部と、該角度センサー（９７）と、植付け感度調節レバー（３１）と、昇降機構とを連動させるセンサーワイヤー（９９）を設け、該センサーワイヤー（９９）のインナーワイヤー（９９ｂ）は、角度センサー（９７）と昇降バルブ８６のスプールに当接させたアーム（８７）とを連結し、該センサーワイヤー（９９）のアウターワイヤー（９９ａ）は、フロート（３４）の先端に下端を枢支したセンサーリンク（９８）の上端と、植付け感度調節レバー（３１）とを連結し、前記角度センサー（９７）の感度の調整は、前記感度補正モータ（８０）により植付け感度調節レバー（３１）を強制的に回動し、アウターワイヤー（９９ａ）をインナーワイヤー（９９ｂ）に対して摺動させることにより、インナーワイヤー（９９ｂ）の弛みを圃場面の硬度に合わせて変更し、調整することを特徴とする田植機の感度調節機構。

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