JPH0445457Y2 - - Google Patents

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JPH0445457Y2
JPH0445457Y2 JP1986111294U JP11129486U JPH0445457Y2 JP H0445457 Y2 JPH0445457 Y2 JP H0445457Y2 JP 1986111294 U JP1986111294 U JP 1986111294U JP 11129486 U JP11129486 U JP 11129486U JP H0445457 Y2 JPH0445457 Y2 JP H0445457Y2
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planting
rolling
cylinder
control
valve
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Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は走行車にリンク機構を介して支持フレ
ームを連結させ、その支持フレームに植付部を左
右方向に揺動自在に設けると共に、植付部の左右
傾斜を検出するセンサフロートと、植付部を左右
に傾斜させるローリング調節部材とを備え、植付
田面に対し植付部を略水平に支持させて田植作業
を行う田植機のローリング制御装置に関する。
「従来の技術」 従来、特開昭58−126703号公報に示す如く、植
付部を水平にするローリング制御を、走行速度に
対応した速度で行い、制御の遅れまたはオーバー
ランを防ぐ技術があつた。
「考案が解決しようとする問題点」 前記従来技術は、ローリング制御を行うローリ
ングシリンダと、植付部昇降用油圧シリンダ及び
パワーステアリングシリンダとを設け、各シリン
ダに単一油圧ポンプの圧油を供給して夫々作動さ
せる場合、植付部の昇降またはパワーステアリン
グ操作によつてローリングシリンダの制御速度が
変化し易く、ローリング制御が不安定になるか
ら、ローリングシリンダ用の特別の油圧ポンプを
設ける必要がある等の問題があつた。
「問題点を解決するための手段」 然るに、本考案は、植付部昇降用油圧シリンダ
と、操向用パワーステアリングシリンダと、植付
部水平制御用ローリングシリンダを備える田植機
において、植付部昇降用油圧シリンダ及びパワー
ステアリングシリンダに対して並列になるように
油圧ポンプに分流バルブを介してローリングシリ
ンダを接続させると共に、ローリングシリンダと
分流バルブの間に定圧供給用絞り弁を設けたこと
を特徴とするものである。
「作用」 従つて、植付部の昇降またはパワーステアリン
グ操作に殆んど影響されることなくローリングシ
リンダを作動させ得、例えば植付部の左右傾斜検
出機能などに適した速度でローリングシリンダに
よる植付部の水平制御を行わせ得、ハンチングの
発生または制御遅れなどの防止並びに油圧ポンプ
などの油圧回路の簡略化及びコスト低減などを容
易に図り得るものである。
「実施例」 以下本考案の実施例を図面に基づいて詳述す
る。第1図は油圧回路図、第2図は乗用田植機の
側面図、第3図は同平面図を示し、図中1は作業
者が搭乗する走行車であり、駆動源であるエンジ
ン2を搭載する車体フレーム3後端をミツシヨン
ケース4に連設させ、前記ミツシヨンケース4の
前部両側にアクスルケース5を介して水田走行用
前輪6を支持させると共に、前記ミツシヨンケー
ス4の後部両側に伝動ケース7を連設し、前記伝
動ケース7後端部に水田走行用後輪8を支持させ
る。そして前記エンジン2等を覆うボンネツト9
両側に予備苗載台10を取付けると共に、ステツ
プ11を形成する車体カバー12によつて前記伝
動ケース7等を覆い、前記車体カバー12上部に
運転席13を取付け、其の運転席13の前方で前
記ボンネツト9後部に操向ハンドル14を設け
る。
また、図中15は多条植え用の苗載台16並び
に複数の植付爪17などを具備する植付部であ
り、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台16を
下部レール18及びガイドレール19を介して植
付ケース20に左右往復摺動自在に支持させると
共に、クランク運動させる植付アーム21並びに
植付爪駆動軸22を介して植付ケース20に前記
植付爪17を取付ける。そして前記植付ケース2
0の下方に植付用均平フロート23,24,24
を、植付深さ調節リンク25を介して支持すると
共に、前記各植付ケース20……を植付ミツシヨ
ンケース27に連設し、トツプリンク28及びロ
アリンク29を含む三点リンク機構30を用いて
前記走行車1後側にこの植付ミツシヨンケース2
7を介して植付部15を連結させ、植付部15を
昇降させる油圧シリンダ31を前記ミツシヨンケ
ース4後部とトツプリンク28との間に介設さ
せ、前記油圧シリンダ31の伸縮動作で植付部1
5を昇降させる一方、前記植付部15を降下させ
て各フロート23,24を着地させ、左右に往復
移動させる苗載台16から一株分の苗を植付爪1
7によつて順次取出して植付けるように構成して
いる。
また図中32は走行変速レバー、33は植付昇
降レバー、34は植付深さ感度調節レバー、35
は走行クラツチペダル、36,36は左右ブレー
キペダルである。
第4図乃至第7図に示す如く、苗載台16傾斜
下端を臨ませる苗取出板37を植付ケース20上
面側に固設し、苗取出板37の苗取出口38を植
付爪17に対向させて開設すると共に、植付深さ
調節リンク25を連結する植付深さ調節軸39を
植付ケース20下面側に軸支させ、植付ミツシヨ
ンケース27左側にレバーガイド40を介して設
ける植付深さ調節レバー41を前記調節軸39に
連結させ、前記レバー41操作により植付ケース
20とフロート23,24の間隔を変更して植付
深さを調節する一方、前記レバー41と反対側の
ミツシヨンケース27右側にレバーガイド42を
介して苗縦取り調節レバー43を取付けている。
さらに左右外側の植付ケース20,20の前部
外側面に基板44を固設し、ガイドレール19を
介して苗載台16を支える支柱45基端を前記基
板44に一体連結させると共に、前記基板44に
一体連結するパイプフレーム46を機外側方に略
水平に延設し、未植側田面に植付走行軌跡を形成
する筋引マーカ47を前記パイプフレーム46に
起伏自在に支持させる。
また前記苗取出板37の端部外側を囲むサイド
バンパ48をL形に折曲げて前記基板44に一体
連結し、サイドバンパ48の前後延設部中間と前
記パイプフレーム46機外側端とを連結固定する
と共に、前記サイドバンパ48の左右延設部中間
に支点ブラケツト49を固設させ、植付部15最
外側に均平フレーム24,24の機外側に左右セ
ンサフロート50,50を隣接させて設け、前記
ブラケツト49に支点軸51を介して前記センサ
フロート50を支持させるもので、接地圧変化に
よりフロート50後部が上下動すると共に、その
フロート50の上下動と連動させてこの上下変位
量を検出させるポテンシヨメータ型フロートセン
サ52a,52bを前記ブラケツト50に取付
け、左右センサフロート50,50の上下変位量
を前記の左右のフロートセンサ52a,52bの
直線(リニヤ)出力に変換するように構成してい
る。
また前記センサフロート50の後部上面にブラ
ケツト53及びピン54を介して規制具である規
制リンク55下端を連結させると共に、前記パイ
プフレーム46に固設するガイドピン56を前記
リンク55の長孔57に挿通させ、前記長孔57
の長さによりセンサフロート50の上下ストロー
クを設定するもので、平面視において植付部15
最外側のサイドバンパ48より内方側にセンサフ
ロート50を配置させ、前記規制リンク55の案
内によりセンサフロート50を一定範囲内で植付
動させるように構成している。
次いで、第8図乃至第10図に示す如く、前記
トツプリンク28及びロアリンク29の後端にピ
ン58,59を介してヒツチプレート60を連結
すると共に、前記ヒツチプレート60に上下ヒツ
チピン61,62を介して支持フレームであるロ
ーリング支点プレート63を着脱自在に係止さ
せ、その支点プレート63にローリング支点軸6
4を介して植付ミツシヨンケース27を連結支持
し、前記支点軸64を中心に植付部15を左右に
揺動自在に支持するもので、前記支点軸64を中
心に左右対称に左右センサフロート50,50を
配置している。
そして前記支点プレート63上端に門形枠フレ
ーム65を一体連結し、このフレーム65上端に
ブラケツト66及び支軸67を介してアクチユエ
ータであるローリングシリンダ68を支持し、植
付部15を左右方向に傾動させる前記シリンダ6
8を前記支点プレート63の上端近傍に連結させ
ると共に、前記植付ミツシヨンケース27に設け
てガイドレール19を介して苗載台16を支持す
る支柱69を備え、この支柱69上端部の固定軸
70にボールジヨイント71を介して前記シリン
ダ68のピストンロツド72を連結させるもの
で、走行車1に対する植付部15の左右傾斜を検
出するポテンシヨメータ型対本機センサ73を前
記支点プレート63に設けると共に、前記植付ミ
ツシヨンケース27の前面でこの右側に植付入力
軸74を、またその左側にブラケツト75を介し
て水平センサ76を夫々配設させ、植付田面に対
する植付部15の左右傾斜を前記水平センサ76
により検出するように構成している。
また第11図に示す如く、前記植付深さ調節レ
バー41操作による均平フロート23,24の植
付深さ調節量Aに比べ、規制リンク55の案内に
よるセンサフロート50の上下変位量Bが大きく
なるように各フロート23,24,50の上下動
範囲を設定し、植付深さが最小又は最大位置にお
いてセンサフロート50が検出動作可能に構成し
ている。
さらに第11図に示す如く、前記センサフロー
ト50の上下変位量Bに等しいフロートセンサ5
2a,52bの作動範囲Cに比べ、フロートセン
サ52a,52bの検出範囲Dを小さく設定し、
異常値の検出並びにフロートセンサ52a,52
bの破損などを防止すると共に、第12図に示す
如く、植付昇降レバー33の下降及び植付操作を
検出する作業スイツチ77と、前記レバー33の
上昇操作を検出する非作業スイツチ78とを備
え、各スイツチ77,78により植付部15の昇
降動作を検出するように構成している。
次いで、第1図に示す如く、前輪6,6を操向
作動させるタイロツド79,80にパワーステア
リングシリンダ81を連結し、操向ハンドル14
と連動するピツトマンアーム82により切換える
パワーステアリングバルブ83を介して前記シリ
ンダ81に油圧ポンプ84を接続させると共に、
植付部15を昇降させる油圧シリンダ31に昇降
バルブ85及び前記パワーステアリングバルブ8
3を介して油圧ポンプ84を接続させ、油圧ポン
プ84に対し分流バルブ86を介して前記各バル
ブ83,85を直列に設ける。
また左傾及び右傾ソレノイド88,89を有す
るローリングバルブ90を備え、そのバルブ90
により複動型ローリングシリンダ68を作動制御
すると共に、前記分流バルブ86の二次側に設け
た絞り弁91を介して油圧ポンプ84にローリン
グバルブ90を接続させ、可変絞りバルブ92を
有する遅動回路93並びに短絡回路94のいずれ
かを介してローリグバルブ90と前記絞り弁91
を接続する変速バルブ95を設け、変速ソレノイ
ド96を有する前記バルブ95の切換によりロー
リングシリンダ68の作動速度を変更する一方、
前記絞り弁91の定圧供給作用により、エンジン
2の回転数変化に関係なく、油圧ポンプ84から
の高圧油を常に略一定圧力で変速バルブ95に印
加させ、単位時間あたりの植付部15の左右傾斜
修正量を駆動源であるエンジン2の回転数に係わ
らず略一定に保ち、エンジン2回転数が変化して
も常に設定速度でローリングシリンダ68を作動
可能に構成している。上記から明らかなように、
植付部15昇降用油圧シリンダ31と、操向用パ
ワーステアリングシリンダ81と、植付部15水
平制御用ローリングシリンダ68を備える田植機
において、植付部15昇降用油圧シリンダ31及
びパワーステアリングシリンダ81に対して並列
になるように油圧ポンプ84に分流バルブ86を
介してローリングシリンダ68を接続させると共
に、ローリングシリンダ68と分流バルブ86の
間に定圧供給用絞り弁91を設け、単一の油圧ポ
ンプ84を用い、油圧シリンダ31の植付昇降並
びにパワーステアリングシリンダ81の操向に対
して独立させてローリングシリンダ68の水平制
御を行わせるように構成している。
さらに第13図に示す如く、マイクロコンピユ
ータで構成する水平制御回路97を備え、前記各
センサ52a,52b,73,76並びに前記各
ソレノイド88,89,96を前記制御回路97
に接続させると共に、点灯により自動制御状態を
表示する自動ランプ98と、前記フロートセンサ
52a,52bの検出範囲D外の出力に基づいて
点灯により異常検出状態を警報する異常警報ラン
プ99と、固定及び自動及び畦際モード端子10
0a,100b,100cを有する自動切換スイ
ツチ100と、左上げ及び右上げ端子101a,
101bを有する手動スイツチ101と、低速及
び中速及び高速端子102a,102b,102
cを有して各ソレノイド88,89,96を駆動
するパルスのデユーテイ比を変更する制御速度切
換スイツチ102と、設定ダイヤル103操作に
より走行車1に対する植付部15の基準傾斜値を
設定する傾斜設定器104と、フロートセンサ5
2a,52b出力並びに水平センサ76出力を選
択する切換選択スイツチ105と、走行変速レバ
ー32又は走行クラツチペダル35操作と連動し
て主クラツチ(図示省略)「切」動作を検出する
主クラツチスイツチ106とを備え、前記各スイ
ツチ77,78,100,101,102,10
5,106並びに前記各ランプ98,99並びに
設定器104を前記制御回路97に接続してい
る。
そして第14図及び第15図に示す如く、セン
サフロート50の上下変位量Bと等しいフロート
センサ52a,52bの作動範囲Cに対し、植付
部15の傾斜角を検出するフロートセンサ52
a,52bの検出範囲Dを小さく設定すると共
に、設定ダイヤル103の回転角度Eである畦際
モード調節域と前記検出範囲であるローリング制
御可能域とを対応させ、フロートセンサ52a,
52bの出力電圧範囲F−Gと傾斜設定器104
の基準傾斜値出力範囲Hとを一致させるべく、セ
ンサ52a,52b出力並びに設定器104出力
を得るように構成している。
本実施例は上記の如く構成しており、第16図
乃至第20図のフローチヤートに示す如く、前記
手動スイツチ101の切換操作を行うことによ
り、第17図のように前記スイツチ101の左上
げ又は右上げ入力に基づいて左上げ又は右上げ制
御を行い、左傾及び右傾ソレノイド88,89を
励磁してローリングバルブ90を切換え、ローリ
ングシリンダ68を作動させてローリング支点軸
64を中心に植付部15を左右方向に傾斜させ、
一定時間経過する迄この状態を維持した後で前記
手動制御が解除される。
また手動スイツチ101入力がなく、自動切換
スイツチ100が固定モード端子100aに位置
し、固定モードが入力されているとき、第18図
のように設定ダイヤル103操作による傾斜設定
器104の基準傾斜値を入力すると共に、対本機
センサ73値を入力し、その基準傾斜値にセンサ
73値が一致するように左上げ又は右上げ制御を
行い、基準傾斜値に対応した傾斜角度で植付部1
5を固定支持する。
一方、自動切換スイツチ100を固定モード以
外の位置に切換えているとき、植付昇降レバー3
3操作により植付部15を上昇させ、非作業スイ
ツチ78がオンになることにより、第19図のよ
うに制御速度高速切換によつて変速ソレノイド9
6が励磁し、変速バルブ95を切換えて短絡回路
94を介してローリングバルブ90を油圧ポンプ
84に接続させ、対本機センサ73入力により走
行車1に対し植付部15が略水平になるようにロ
ーリングシリンダ68を作動させ、植付部15が
上昇完了する前に植付部15を本機に対し水平に
支持し、車体カバー12後側のリヤフエンダ部な
どに植付部15が接触するのを防止している。
さらに前記昇降レバー33操作により植付部1
5を下降させることにより、作業スイツチ77が
オンになり、一定時間経過するまで制御を休止さ
せ、前記レバー33を下降位置から植付位置に切
換るのに必要な時間が経過するまで待機させ、制
御動作初期での誤動作を防いで浮苗発生などを阻
止する。
そして植付部15降下から一定時間経過したと
き、検出切換スイツチ105操作により水平セン
サ76から入力させることにより、対本機センサ
73入力に基づき植付部15の左右傾斜が制御範
囲内であるか否かを検出し、植付部15が本機に
対し制御範囲よりも大きく傾斜しているときは異
常警報ランプ99を点灯させて作業者に知らせる
一方、植付部15の傾斜が制御範囲内のとき、水
平センサ76入力に基づいてローリングシリンダ
68を作動制御し、左上げ制御及び右上げ制御に
より植付田面に対して植付部15を略水平に支持
させ、一定時間経過する迄その状態を保つて水平
センサ76に基づくローリング制御を繰返し行
う。
また前記検出切換スイツチ105操作によりフ
ロートセンサ52a,52bから入力させたと
き、左右フロートセンサ52a,52b入力が第
10図及び第14図の検出範囲D内であるか否か
を夫々確認し、検出範囲D外のときは異常警報ラ
ンプ99を点灯させてセンサフロート50,50
の異常上下動を作業者に知らせる。一方、前記セ
ンサ52a,52b入力が検出範囲Dのとき、自
動切換スイツチ100が畦際モードであるか否か
を確認し、畦際モードでないとき、走行変速レバ
ー32又は走行クラツチペダル35の主クラツチ
切操作により主クラツチスイツチ106がオンに
なつて水平制御が中止させると共に、前記スイツ
チ106がオフで主クラツチ入のときは対本機セ
ンサ73から入力される。また畦際モードのとき
は設定ダイヤル103操作による基準傾斜値が傾
斜設定器104から入力され、対本機センサ73
入力の対本機水平点をその基準傾斜値により補正
し、走行車1の左右傾斜に係わらず植付部15が
植付田面に対し水平である位置を対本機センサ7
3入力の中立位置とすると共に、左右フロートセ
ンサ52a,52b出力差を前記設定器104の
基準傾斜値により補正し、植付田面に対する実際
の植付部15の傾斜を算出させるものである。
そして対本機センサ73入力又はこのセンサ7
3入力補正値に基づき、左右フロートセンサ52
a,52b入力が大であるか否かを判断し、植付
田面に対し植付部15が大きく傾いているとき、
制御速度高速切換により変速ソレノイド96を励
磁させ、変速バルブ95を切換えて短絡回路94
を介して油圧ポンプ84の作動油をローリングバ
ルブ90に印加させ、ローリングシリンダ68の
作動を高速で行わせる一方、植付田面に対する植
付部15の傾きが小さいとき、制御速度低速切換
によりローリングバルブ90に変速バルブ95を
遅動回路93を介して接続させ、ローリングシリ
ンダ68の作動を低速で行わせる。
また左右フロートセンサ52a,52bの出力
差に基づき植付田面に対する植付部15の左右方
向の傾斜角を演算し、左傾又は右傾を判断してロ
ーリングシリンダ68を前記の設定速度で作動さ
せ、各センサ52a,52bの出力差をなくすよ
うに左上げ及び右上げ制御を行い、植付田面に対
して植付部15を略水平に支持するもので、畦際
モードにおいては傾斜設定器104の基準傾斜値
を中心に左右フロートセンサ52a,52bの出
力差に基づいて植付部15の傾斜角を演算し、各
センサ52a,52bの出力差と設定器104の
基準傾斜値とを一致させるように前記シリンダ6
8によるローリング制御を行う。
なお、上記のローリング制御において、手動ス
イツチ101操作によりその制御が中断すると共
に、昇降レバー33の植付部15上昇操作により
これと同時にローリング制御は停止し、また畦際
モードでのローリング制御は変速レバー32及び
クラツチペダル35のクラツチ切操作に係わらず
行われ、例えば畦際において田植作業を一時的に
中断して畦際モードに必要な傾斜設定器104操
作を行えるものである。
さらに第21図乃至第23図は他の実施例を示
すもので、前記ローリングシリンダ68に代えて
アクチユエータであるローリングモータ107を
備え、ウオーム108及びウオームギヤ109を
軸支させたギヤケース110に前記モータ107
を取付け、植付ケース20と植付ミツシヨンケー
ス27を一体連設する植付パイプ111にステー
112を介して前記ギヤケース110を固設する
と共に、前記ウオームギヤ109の軸113にド
ライブアーム114の一端を連結固定させ、前記
モータ107を正逆転させて各ギヤ108,10
9を介してドライブアーム114を揺動駆動する
ように構成している。
またローリング支点プレート63に連結板11
5を介してスイングアーム116の一端を一体連
結させ、前記ドライブアーム114の長孔117
に摺動自在に嵌入させるガイドロール118を前
記スイングアーム117他端に設け、前記ドライ
ブアーム114と連動してスイングアーム116
を揺動させ、ローリング支点軸64を中心に植付
部15を左右方向に傾動駆動するように構成して
いる。
そして第23図のように正転及び逆転回路11
9,120を介して水平制御回路97に前記ロー
リングモータ107を出力接続させ、エンジン2
回転数に係わらず制御回路97の定電圧出力によ
りモータ107を定電圧で一定回転させると共
に、上記実施例における変速ソレノイド96に代
えて、前記モータ107の電源電圧を切換える変
速リレー121を前記制御回路97に接続させ、
前記リレー121制御によりローリングモータ1
07を高速又は低速で回転させ、植付部15のロ
ーリング制御速度を切換えるように構成したもの
で、上記実施例のローリングシリンダ68並びに
変速ソレノイド96と同様に、前記ローリングモ
ータ107並びに変速リレー121を作動制御
し、走行車1又は植付田面に対し植付部15を水
平に保つローリング制御を行うものである。
「考案の効果」 以上実施例から明らかなように本考案は、植付
部15昇降用油圧シリンダ31と、操向用パワー
ステアリングシリンダ81と、植付部15水平制
御用ローリングシリンダ68を備える田植機にお
いて、植付部15昇降用油圧シリンダ31及びパ
ワーステアリングシリンダ81に対して並列にな
るように油圧ポンプ84に分流バルブ86を介し
てローリングシリンダ68を接続させると共に、
ローリングシリンダ68と分流バルブ86の間に
定圧供給用絞り弁91を設けたもので、植付部1
5の昇降またはパワーステアリング操作に殆んど
影響されることなくローリングシリンダ68を作
動させることができ、例えば植付部15の左右傾
斜検出機能などに適した速度でローリングシリン
ダ68による植付部15の水平制御を行わせるこ
とができ、ハンチングの発生または制御遅れなど
の防止並びに油圧ポンプ84などの油圧回路の簡
略化及びコスト低減などを容易に図ることができ
るものである。
【図面の簡単な説明】
第1図は本考案の一実施例を示す油圧回路図、
第2図は全体の側面図、第3図は同平面図、第4
図は植付部の側面図、第5図は植付部の平面図、
第6図はセンサフロート部の側面図、第7図は同
平面図、第8図はローリングシリンダ部の側面
図、第9図は同正面図、第10図は同部分図、第
11図はセンサフロートの作動説明図、第12図
は植付昇降レバーの説明図、第13図はローリン
グシリンダ制御回路図、第14図及び第15図は
出力線図、第16図乃至第20図はフローチヤー
ト、第21図は他の実施例を示すローリングモー
タ部の正面図、第22図は同平面図、第23図は
ローリングモータ制御回路図である。 2……エンジン(駆動源)、15……植付部、
68……ローリングシリンダ(アクチユエータ)、
107……ローリングモータ(アクチユエータ)。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 植付部15昇降用油圧シリンダ31と、操向用
    パワーステアリングシリンダ81と、植付部15
    水平制御用ローリングシリンダ68を備える田植
    機において、植付部15昇降用油圧シリンダ31
    及びパワーステアリングシリンダ81に対して並
    列になるように油圧ポンプ84に分流バルブ86
    を介してローリングシリンダ68を接続させると
    共に、ローリングシリンダ68と分流バルブ86
    の間に定圧供給用絞り弁91を設けたことを特徴
    とする田植機のローリング制御装置。
JP1986111294U 1986-07-18 1986-07-18 Expired JPH0445457Y2 (ja)

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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58126703A (ja) * 1982-01-21 1983-07-28 株式会社クボタ ロ−リング制御付き対地作業車

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58126703A (ja) * 1982-01-21 1983-07-28 株式会社クボタ ロ−リング制御付き対地作業車

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