JPS6324809A - 田植機のロ−リング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は走行車にリンク機構を介して支持フレームを連
結させ、その支持フレームに植付部を左右方向に揺動自
在に設けると共に、植付部の左右傾斜を検出するセンサ
フロートと、植付部を左右に傾斜させるローリング調節
部材とを備え、植付円面に対し植付部を略水平に支持さ
せて田植作業を行う田植機のローリング制御装置（こ関
する。

「従来の技術」 従来、植付田面を均平にする均平フロートと、植付田面
に対する植付部の支持高さを検出するセンサフロートと
を備えると共に、均平フロートの支持高さを変化させて
植付深さを調節する技術があった。

「発明が解決しようとする問題点」 前記従来技術は、センサフロートの上下変位量が均平フ
ロートの植付深さ調節量より小さいとき、植付深さをセ
ンナフロートの上下変位範囲外に設定することによりセ
ンサフロートからの信号を適正に得られず、誤動作させ
易い等の不具合があった。

ｒ問題点を解決するための手段」 然るに、本発明は、植付部下側の均平フロートに隣接さ
せてセンナフロートを配置させる装置において、前記均
平フロートの植付深さ調節量に比べてセンサフロートの
上下変位量が大きくなるように各フロートの上下動範囲
を設定したことを特徴とするものである。

「作　用」 従って、均平フロートを上下させて植付深さを変更して
もセンサフロートの上下変位を常に適正に得られ、セン
サフロートからの正確な信号に基づいて円滑にローリン
グ制御を行い得、前記センサフロートの検出機部並びに
ローリング制御動作の安定性などを従来に比べて容易に
向上し得ると共に、前記均平フロートの基準位置並びに
センサフロートの中立位置を簡単に設定し得、従来に比
べて取扱い操作の簡略化なども容易に図り得るものであ
る。

「実施例」 以下本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。

第１図は要部の側面図、第２図は乗用田植機の側面図、
第３図は同平面図を示し、図中（１）は作業者が搭乗す
る走行車であり、エンジン（２）を搭載する車体フレー
ム（３）後端をミッションケース（４）に連設さ付、前
記ミッションケース（４）の前部両側にアクスルケース
（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させると共
に、前記ミッションケース（４）の後部両側に伝動ケー
ス（７）を連設し、前記伝動ケース（７）後端部に水田
走行用後輪（８）を支持させる。そして前記エンジン（
２）等を覆うボンネット（９）両側に予備苗載台（１０
）を取付けると共に、ステップ（１１）を形成する車体
カバー（１２）によって前記伝動ケース（７）等を覆い
、前記車体カバー（１２）上部に運転席（１３）を取付
け、其の運転席（１３）の前方で前記ボンネット（９）
後部に操向ハンドル（１４）を設ける。

また、図中（１５）は多条植え用の苗載台（１６）並び
に複数の植付爪（１７）などを具備する植付部であり、
前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（１６）を下部レ
ール（１８）及びガイドレール（１９）を介して植付ケ
ース（２０）に左右往復摺動自在に支持させると共に、
クランク運動させる植付アーム（２１）並びに植付爪駆
動軸（２２）を介して植付ケース（２０）に前記植付爪
（１７）を取付ける。そして前記植付ケース（２０）の
下方に植付用均平フロート（２３）（２４）（２４）を
、植付深さ調節リンク（２５）を介して支持すると共に
、前記各植付ケース（２０）・・・を植付ミッションケ
ース（２７）に連設し、トップリンク（２８）及びロア
リンク（２９）を含む三点リンク機構（３０）を用いて
前記走行車（１）後側にこの植付ミッションケース（２
７）を介して植付部（１５）を連結させ、植付部（１５
）を昇降させる油圧シリンダ（３１）を前記ミッション
ケース（４）後部とトップリンク（２８）との間に介設
させ、前記油圧シリンダ（３１）の伸縮動作で植付部（
１５）を昇降させる一方、前記植付部（１５）を降下さ
せて各フロー　）　（２３）（２４）を着地させ、左右
に往復移動させる苗載台（１６）から−株分の苗を植付
爪（１７）によって順次取出して植付けるように構成し
ている。

また図中（３２）は走行変速レバー、　（３３）は植付
昇降レバー、（３４）は植付深さ感度調節し八−１（３
５）は走行うラッチペダル、（３Ｂ）（３Ｂ）は左右ブ
レーキペダルである。

第１図、第４図乃至第６図に示す如く、苗載台（１６）
傾斜下端を臨ませる苗取出板（３７）を植付ケース（２
０）上面側に固設し、苗取出板（３７）の苗取出口（３
８）を植付爪（１７）に対向させて開設すると共に、植
付深さ調節リンク（２５）を連結する植付深さ調節軸（
３８）を植付ケース（２０）下面側に軸支させ、植付ミ
ッションケース（２７）左側にレバーガイド（４０）を
介して設ける植付深さ調節レバー（４１）を前記調節軸
（３９）に連結させ、前記レバー（４１）１１９作によ
り植付ケース（２０）とフロート（２３）（２４）の間
隔を変更して植付深さを調節する一方、前記レバー（４
１）と反対側のミッションケース（２７）右側にレバー
ガイド（４２）を介して苗縦取り調節レバー（４３）を
取付けている。

さらに左右外側の植付ケース（２０）（２０）の前部外
側面に基板（４４）を固設し、ガイドレール（１９）を
介して苗載台（１６）を支える支柱（４５）基端を前記
基板（４４）に一体連結させると共に、前記基板（４４
）に−体連結するバイブフレーム（４８）を機外側方に
略水平に延設し、未植側田面に植付走行軌跡を形成すル
１’１５５引マーカ（４７）を前記パイプフレーム（４
６）に起伏自在に支持させる。

また前記苗取出板（３７）の端部外側を囲むサイドバン
パ（４８）をＬ形に折曲げて前記基板（４４）に一体連
結し、サイドバンパ（４８）の前後建設部中間と前記パ
イプフレーム（４Ｂ）機外側端とを連結固定すると共に
、前記サイドバンパ（４８）の左右延設部中間に支点ブ
ラケツ）　（４９）を固設させ、植付部（１５）最外側
の均平フロート（２４）（２４）の機外側に左右センサ
フロー）　（５０）（５０）を隣接させて設け、前記ブ
ラケット（４１）Ｋ支点軸（５１）を介して前記センサ
フロー）　（５０）を支持させるもので、接地圧変化に
よりフロー）　（５０）７６部が上下動すると共に、そ
のフロー　）　（５０）の上下動と連動させてこの上下
変位量を検出させるポテンショメータ型フロートセンサ
（５２ａ）　（５２ｂ）を前記ブラケット（５０）に取
付け、左右センサフロー）　（５０）（５０）の上下変
位量を前記の左右のフロートセンサ（５２ａ）　（５２
ｂ）の直線（リニヤ）出力に変換するように構成してい
る。

また前記センサフロー）　（５０）の後部上面にブラケ
ット（５３）及びピン（５４）を介して規制具である規
制リンク（５５）下端を連結させると共に、前記パイプ
フレーム（４８）に固設するガイドピン（５８）を前記
リンク（５５）の長孔（５７）に挿通させ、前記長孔（
５７）の長さによりセンサフロー）　（５０）の上下ス
トロークを設定するもので、平面視において植付部（１
５）最外側のサイドバンパ（４Ｂ）より内方側にセンサ
フロー）　（５Ｇ）を配置させ、前記規制リンク（５５
）の案内によりセンサフロー）　（５Ｇ）を一定範囲内
で上下動させるように構成している。

次いで、第７図乃至第９図に示す如く、前記トップリン
ク（２８）及びロアリンク（２９）の後端にピン（５８
）（５９）を介してピッチプレート（８Ｇ）を連結する
と共に、前記ヒツチプレー）　（１（０）に上下ヒツチ
ピン（８１）（８２）を介して支持フレームであるロー
リング支点プレー）　（８３）を着脱自在に係止させ、
その支点プレート（６３）にローリング支点軸（８４）
を介して植付ミッションケース（２７）を連結支持し、
前記支点軸（８４）を中心に植付部（１５）を左右に揺
動自在に支持するもので、前記支点軸（Ｂ４）を中心に
左右対称に左右センサフロート（５０）（５０）を配置
しでいる。

そして前記支点プレー）　（８３）上端に門形枠フレー
ム（８５）ヲ一体連結し、このフレーム（８５）上端に
ブラケット（６Ｂ）及゛び支軸（６７）を介してアクチ
ュエータであるローリングシリンダ（８８）を支持し、
植付部（１５）を左右方向に傾動させる前記シリンダ（
６８）を前記支点プレート（Ｂ３）の上端近傍に連結さ
せると共に、前記植付ミッションケース（２７）に設け
てガイドレール（１９）を介して苗載台（１Ｂ）を支持
する支柱（θ９）を備え、この支柱（８９）上端部の固
定軸（７０）にポールジヨイント（７１）を介して前記
シリンダ（Ｂ８）のピストンロッド（７２）を連結させ
るもので、走行車（１）に対する植付部（１５）の左右
傾斜を検出するポテンシ□メータ型対木機センサ（７３
）を前記支点プレー）　（６３）に設けると共に、前記
植付ミッションケース（２７）の前面でこの右側に植付
入力軸（ハ）を、またその左側にブラケッ）　（７５）
を介して水平センサ（７Ｂ）を夫々配設させ、植付円面
に対する植付部（１５）の左右傾斜を前記水平センサ（
７Ｂ）により検出するように構成している。

また第１Ｏ図に示す如く、前記植付深さ調節レバー（４
１）操作による均平フロー）　（２３）（２４）の植付
深さ調節量（Ａ）に比べ、規制リンク（５５）の案内に
よるセンサフロート（５０）の上下変位ＩＢ）が太きく
なるように各フロー）　（２３）（２４）（５０）の上
下動範囲を設定し、植付深さが最小又は最大位置におい
てセンサフロート（５０）が検出動作可衡に構成してい
る。

さらに第１０図に示す如く、前記センサフロー）　（５
０）の上下変位量ＣＢ）に等しいフロートセンサ（５２
ａ）　（５２ｂ）の作動範囲（Ｃ）に比べ、７ｏ−トセ
ンサ（５２ａ）　（５２ｂ）の検出範囲ＣＤ）を小さく
設定し、異常値の検出並びにフロートセンサ（５２ａ）
　（５２ｂ）の破損などを防止すると共に、第１１図に
示す如く、植付昇降レバー（３３）の下降及び植付操作
を検出する作業スイッチ（７７）と、前記レバー（３３
）の上昇操作を検出する非作業スイッチ（７８）とを備
え、各スイッチ（７７）（７８）により植付部（１５）
の昇降動作を検出するように構成している。

次いで、第１２図に示す如く、前輪（ｆｌ）　（８）を
操向作動させるタイロッド（７９）（８０）にパワース
テアリングシリンダ（８１）を連結し、操向ハンドル（
１４）と連動するピットマンアーム（８２）により切換
えるパワーステアリングバルブ（８３）を介して前記シ
リンダ（８１）に油圧ポンプ（８４）を接続させると共
に、植付部（１５）を昇降させる油圧シリンダ（３１）
に昇降バルブ（８５）及び前記パワーステアリングバル
ブ（８３）を介して油圧ポンプ（８４）を接続させ、油
圧ポンプ（８４）に対し分流バルブ（８６）の絞り弁（
８７）を介して前記各バルブ（８３）（８５）をガタ１
に設ける。

また左傾及び右傾ソレノイド（８８）（８９）を有する
ローリングバルブ（９０）を備え、そのバルブ（９０）
により複動型ローリングシリンダ（６８）を作動制御す
ると共に、前記分流バルブ（８６）の絞り弁（９１）を
介して油圧ポンプ（６４）にローリングバルブ（９０）
を接続させ、可変絞りバルブ（９２）を有する遅動回路
（９３）並びに短絡回路（Ｓ４）のいずれかを介してロ
ーリグバルブ（９０）と前記絞り弁（９１）を接続する
変速バルブ（９５）を設け、変速ソレノイド（９６）を
有する前記バルブ（９５）の切換によりローリングシリ
ンダ（６８）の作動速度を変更する一方、前記分流バル
ブ（８Ｂ）の絞り弁（９１）の減圧作用により、エンジ
ン（２）の回転数変化に関係なく、油圧ポンプ（８４）
からの高圧油を常に略一定圧力で変速バルブ（９５）に
印加させ、単位時間あたりの植付部（１５）の左右傾斜
修正量をエンジン（２）の回転数に係わらす略−定に保
ち、エンジン（２）回転数が変化しても常に設定速度で
ローリングシリンダ（６８）を作動可俺に構成している
。

さらに第１３図に示す如く、マイクロコンピュータで構
成する水平制御回路（９７）を備え、前記各センサ（５
２ａ）　（５２ｂ）（７３）（７Ｅｉ）並びに前記各ン
Ｌ／／イド（８８）（８９）　（９６）を前記制御回路
（８７）に接続させると共に、点灯により自動制御状態
を表示する自動ランプ（９８）と、前記フロートセンサ
（５２ａ）　（５２ｂ）の検出範囲（Ｄ）外の出力に基
づいて点灯により異常検出状態を警報する異常警報ラン
プ（９９）と、固定及び自動及び畦際モード端子（１０
０ａ）（１００ｂ）（１００ｃ）を有する自動切換スイ
ッチ（１００）と、左上げ及び右上げ端子（１０１ａ）
（１０１ｂ）を有する手動スイッチ（１０１）と、低速
及び中速及び高速端子（１０２ａ）（１０２ｂ）（１０
２ｃ）を有して各ソレノイド（８８）　（８９）（！３
８）を駆動するパルスのデユーティ比を変更する制御速
度切換スイッチ（１０２）と、設定ダイヤル（１０３）
操作により走行車（１）に対する植付部（１５）の基準
傾斜値を設定する傾斜設定器（１０４）と、フロートセ
ンサ（５２ａ）　（５２ｂ）出力並びに水平センサ（７
Ｂ）出力を選択する検出切換スイッチ（１０５）と、走
行変速レバー（３２）又は走行うラッチペダル（３５）
操作と連動して主クラッチ（図示省略）「切」動作を検
出する主クラツチスイッチ（１０Ｂ）とを備え、前記各
スイッチ（７７）（７Ｂ）（１００）（１０１）（１０
２）（１０５）（１０Ｂ）並びに前記各ランプ（９８）
（［９）並びに設定器（＋０４）を前記制御回路（９７
）に接続している。

そして第１４図及び第１５図に示す如く、センナフロー
ト（５０）の上下変位ｆｆ１（Ｂ）と等しいフロートセ
ンサ（５２ａ）　（５２ｂ）の作動範囲（Ｃ）に対し、
植付部（１５）の傾斜角を検出するフロートセンサ（５
２ａ）（５２ｂ）の検出範囲ＣＤ）を小さく設定すると
共に、設定ダイヤル（１０３）の回転角度（Ｅ）である
畦際モード調節域と前記検出範囲であるローリング制御
可能域とを対応させ、フロートセンサ（５２ａ）　（５
２ｂ）の出力電圧範囲（Ｆ−Ｇ）と傾斜設定器（１０４
）の基準傾斜値出力範囲（Ｈ）とを一致させるべく、セ
ンサ（５２ａ）　（５２ｂ）出力並びに設定器（１０４
）出力を得るように構成している。

本実施例は上記の如く構成しており、第１６図乃至第２
０図のフローチャートに示す如く、前記手動スイッチ（
１０１）の切換操作を行うことにより、第１７図のよう
に前記スイッチ（＋０１）の左上げ又は右上げ入力に基
づいて左上げ又は右上げ制御を行い、左傾及び右傾ソレ
ノイド（８８）　（８！３）を励磁してローリングバル
ブ（９０）を切換え、ローリングシリンダ（６日）を作
動させてローリング支点軸（６４）を中心に植付部（１
５）を左右方向に傾斜させ、一定時間経過する迄この状
態を維持した後で前記手動制御が解除される。

また手動スイッチ（１０１）入力がなく、自動切換スイ
ッチ（１００）が固定モード端子（ＩＱＯａ）に位置し
、固定モードが入力されているとき、第１８図のように
設定ダイヤル（１０３）操作による傾斜設定器（１０４
）の基準傾斜値を入力すると共に、対木機センサ（７３
）値を入力し、その基準傾斜値にセンナ（７３）値が一
致するように左上げ又は右上げ制御を行い、基準傾斜値
に対応した傾斜角度で植付部（１５）を固定支持する。

一方、自動切換スイッチ（１００）を固定モード以外の
位とに切換えているとき、植付昇降レバー（３３）操作
により植付部（１５）を上昇させ、非作業スイッチ（７
８）がオンになることにより、第１９図のように制御速
度高速切換によって変速ソレノイド（８６）が励磁し、
変速バルブ（Ｓ５）を切換えて短絡回路（９４）を介し
てローリングバルブ（８０）を油圧ポンプ（８４）に接
続させ、対本機センサ（７３）入力により走行車（１）
に対し植付部（１５）が略水平になるようにローリング
シリンダ（６８）を作動させ、植付部（１５）が上昇完
了する前に植付部（１５）を本機に対し水平に支持し、
車体カバー（１２）後側のりャフェンダ部などに植付部
（１５）が接触するのを防止している。

さらに前記昇降レバー（３３）操作により植付部（１５
）を下降させることにより、作業スイッチ（７７）がオ
ンになり、一定時間経過するまで制御を休止させ、前記
レバー（３３）を下降位置から植付位置に切換るのに必
要な時間が経過するまで待機させ、制御動作初期での誤
動作を防いで浮苗発生などを阻止する。

そして植付部（１５）降下から一定時間経過したとき、
検出切換スイッチ（１０５）操作により水平センサ（７
Ｂ）から入力させることにより、対本機センサ（７３）
入力に基づき植付部（１５）の左右傾斜が制御範囲内で
あるか否かを検出し、植付部（１５）が本機に対し制御
範囲よりも大きく傾斜しているときは異常警報ランプ（
９９）を点灯させて作業者に知らせる一方、植付部（１
５）の傾斜が制御１範囲内のとき、水平センサ（７Ｂ）
入力に基づいてローリングシリンダ（８８）を作動制御
し、左上げ制御及び右上げ制御により植付田面に対して
植付部（１５）を略水平に支持させ、一定時間経過する
迄その状態を保って水平センサ（７Ｂ）に基づくローリ
ング制御を繰返し行う。

また前記検出切換スイッチ（１０５）操作によりフロー
トセンサ（５２ａ）　（５２ｂ）から入力させたとき、
左右フロートセンサ（５２ａ）　（５２ｂ）入力が第１
０図及び第１４図の検出範囲（Ｄ）内であるか否かを夫
々確認し、検出範囲（Ｄ）外のときは異常警報ランプ（
９９）を点灯させてセンサフロー）　（５０）（５０）
の異常上下動を作業者に知らせる。一方、前記センサ（
５２ａ）　（５２ｂ）入力が検出範囲ＣＤ）のとき、自
動切換スイッチ（１００）が畦際モードであるか否かを
確認し、畦際モードでないとき、走行変速レバー（３２
）又は走行うラッチペダル（３５）の主クラツチ切操作
により主クラツチスイッチ（１０Ｂ）がオンになって水
平制御が中止されると共に、前記スイッチ（ｉｏｓ）が
オフで主りラッチ人のときは対本機センサ（７ａ）から
入力される。また畦際モードのときは設定ダイヤル（１
０３）操作による基準傾斜値が傾斜設定器（１０４）か
ら入力され、対本機センサ（７３）入力の対本機水平点
をその基準傾斜値により補正し、走行車（１）の左右傾
斜に係わらず植付部（１５）が植付円面に対し水平であ
る位置を対水機センサ（７３）入力の中立位置とすると
共に、左右フロートセンサ（５２ａ）　（５２ｂ）出力
差を前記設定ｒＡ（１０４）の基準傾斜値により補正し
、植付田面に対する実際の植付部（１５）の傾斜を算出
させるものである。

そして対本機センサ（７３）入力又はこのセンサ（７３
）入力補正値に□基づき、左右フロートセンサ（５２ａ
）　（５２ｂ）入力が大であるか否かを判断し、植付田
面に対し植付部（１５）が大きく傾いているとき。

制御速度高速切換により変速ソレノイド（８８）を励磁
させ、変速バルブ（９５）を切換えて短絡回路（９４）
を介して油圧ポンプ（８４）の作動油をローリングバル
ブ（８０）に印加させ、ローリングシリンダ（８８）の
作動を高速で行わせる一方、植付田面に対する植付部（
１５）の傾きが小さいとき、制御速度低速切換によりロ
ーリングバルブ（９０）に変速バルブ（９５）を遅動回
路（９３）を介して接続させ、ローリングシリンダ（６
８）の作動を低速で行わせる。

また左右フロートセンサ（５２ａ）　（５２ｂ）の出力
差に基づき植付山面に対する植付部（１５）の左右方向
の傾斜角を演算し、左傾又は右傾を判断してローリング
シリンダ（６８）を前記の設定速度で作動させ、各セン
サ（５２ａ）　（５２ｂ）の出力差をなくすように左上
げ及び右上げ制御を行い、植付円面に対して植付部（１
５）を略水平に支持するもので、畦際モードにおいては
傾斜設定器（１０４）の基準傾斜値を中心に左右フロー
トセンサ（５２ａ）　（５２ｂ）の出力差に基ツレ１て
植付部（１５）の傾斜角を演算し、各センサ（５２ａ）
（５２ｂ）の出力差と設定器（１０４）の基準傾斜値と
を一致させるように前記シリンダ（６８）によるローリ
ング制御を行う。

なお、上記のローリング制御において、手動スイッチ（
１０１）操作によりその制御が中断すると共に、昇降レ
バー（３３）の植付部（１５）上昇操作によりこれと同
時にローリング制御は停止し、また畦際モードでのロー
リング制御は変速レバー（３２）及びクラッチペダル（
３５）のクラッチ切操作に係わらず行われ、例えば畦際
において田植作業を一時的に中断して畦際モードに必要
な傾斜設定器（１０４）操作を行えるものである。

さらに第２１図乃至第２３図は他の実施例を示すもので
、前記ローリングシリンダ（６８）に代えてローリング
モータ（１０７）を罰え、ウオーム（１０Ｂ）及びウオ
ームギヤ（１０９）を軸支させたギヤケース（１１０）
に前記モータ（１０７）を取付け、植付ケース（２０）
と植付ミッションケース（２７）を一体連設する植付パ
イプ（１１１）にステー（１１２）を介して前記ギヤケ
ース（１１０）を固設すると共に、前記ウオームギヤ（
１０９）の軸（１１３）にドライブアーム（ｌｔ　４）
の一端を連結固定させ、前記モータ（１０７）を正逆転
させて各ギヤ（ｔｏａ）（ｔｏｓ）を介してドライブア
ーム（１１４）を揺動駆動するように構成して■゛６゜
またローリング支点プレート（８３）に連結板（１１５
）を介してスイングアーム（１１Ｕの一端を一体連結さ
せ、前記ドライブアーム（１１４）の長孔（１１７）に
摺動自在に嵌入させるガイドロール（１１８）を前記ス
イングアーム（１１７）他端に設け、前記ドライブアー
ム（１１４）と連動してスイングアーム（１１Ｂ）を揺
動させ、ローリング支点軸（６４）を中心に植付部（１
５）を左右方向に傾動駆動するように構成している。

そして第２３図のように正転及び逆転回路（１１９）（
１２０）を介して水平制御回路（９７）に前記ローリン
グモータ（１０７）を出力接続させると共に、上記実施
例における変速ソレノイド（９Ｂ）に代えて、前記モー
タ（１０７）の電源電圧を切換える変速リレー（１２１
）を前記制御回路（９７）に接続させ、前記リレー（＋
２１）制御によりローリングモータ（１０７）を高速又
は低速で回転させ、植付部（１５）のローリング制御速
度を切換えるように構成したもので、上記実施例のロー
リングシリンダ（６Ｂ）並びに変速ソレノイド（８６）
と同様に、前記ローリングモータ（１０？）並びに変速
リレー（１２１）を作動制御し、走行車（１）又は植付
１Ｕ面に対し植付部（１５）を水Ｙに保つローリング制
御を行うものである。

「発明の効果」 以上実施例から明らかなように本発明は、植付部（１５
）下側の均平フロート（２３’）（２４）に隣接させて
センサフロート（５２ａ）（５２ｂ）を配置させる装置
において、前記均平フロート（２３）（２４）の植付深
さ調節量に比べてセンサフロート（５２ａ）（５２ｂ）
の上下変位量が大きくなるように各フロート（２３）（
２４）（５２ａ）（５２ｂ）の上下動範囲を設定したも
ので、均平フロー　）　（２３）（２４）を上下させて
植付深さを変更してもセンサフロート（５２ａ）（５２
ｂ）の上下変位を常に適正に得ることができ、センサフ
ロー）　（５２ａ）（５２Ｎからの正確な信号に基づい
て円滑にローリング制御を行うことができ、前記センサ
フロート（５２ａ）　（５２ｂ）の検出１１律並びにロ
ーリング制御動作の安定性などを従来に比べて容易に向
上させることができると共に、前記均平フロー）　（２
３）（２４）の基準位置並びにセンサフロー）　（５２
ａ）（５２ｂ）の中立位置を簡単に設定でき、従来に比
べて取扱い操作の簡略化なども容易に図ることができる
等の効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す植付部の側面図、第２
図は全体の側面図、第３図は同平面図、第４図は植付部
の平面図、第５図はセンサフロート部の側面図、第６図
は同平面図、第７図はローリングシリンダ部の側面図、
第８図は同正面図、第９図は同部分図、第１０図はセン
サフロートの作動説明図、第１１図は植付昇降レバーの
説明図、第１２図は油圧回路図、第１３図はローリング
シリンダ制御回路図、第１４図及び第１５図は出力線図
、ｆ５１６図乃至第２０図はフローチャート。 第２１図は他の実施例を示すローリングモータ部の正面
図、第２２図は同平面図、第２３図はローリングモータ
制御回路図である。 （１５）・・・　　　植　　　　付　　　　部（２３）
（２４）・・・均平フロート （５２ａ）　（５２ｂ）・・・センサ７ｏ−ト出願人　
　　ヤンマー農機株式会社 フロートセ〉す（２シ’）（２５ｂ） 出力電圧 言２之夕°゛イヤル（１０Ｂ） 出力電１圧。 （Ｅ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　植付部下側の均平フロートに隣接させてセンサフロー
   トを配置させる装置において、前記均平フロートの植付
   深さ調節量に比べてセンサフロートの上下変位量が大き
   くなるように各フロートの上下動範囲を設定したことを
   特徴とする田植機のローリング制御装置。