JPS63137603A - トラクタのリフトア−ム昇降制御方式 - Google Patents
トラクタのリフトア−ム昇降制御方式Info
- Publication number
- JPS63137603A JPS63137603A JP28524086A JP28524086A JPS63137603A JP S63137603 A JPS63137603 A JP S63137603A JP 28524086 A JP28524086 A JP 28524086A JP 28524086 A JP28524086 A JP 28524086A JP S63137603 A JPS63137603 A JP S63137603A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lift arm
- control
- depth
- target
- switching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 title 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、トラクタのリフトアーム昇降制御方式に関
するものである。
するものである。
従来の技術
トラクタのデプス制御とドラフト制御とは、作業機を同
じリフトアームによって昇降させて、一定の抗力、戒は
耕深に制御するが、各々独自の制御、及び構成である。
じリフトアームによって昇降させて、一定の抗力、戒は
耕深に制御するが、各々独自の制御、及び構成である。
発明が解決しようとする問題点
上記のような各制御モードを切替えて制御を行うとき、
各制御毎にリフトアームの高さは異なることが多く、又
、このリフトアームの角度、又は高さを所定の制御位置
に設定して制御基準としているとき、該制御モードを切
替えること等によって、急速にリフトアームが昇降され
ることがあり。
各制御毎にリフトアームの高さは異なることが多く、又
、このリフトアームの角度、又は高さを所定の制御位置
に設定して制御基準としているとき、該制御モードを切
替えること等によって、急速にリフトアームが昇降され
ることがあり。
危険である。
問題点を解決するための手段
この発明は、車体（１）に対して昇降するリフトアーム
（２）によって連結せる作業機（３）を耕深設定位置に
維持するように昇降制御すると共に、この昇降制御をデ
プス制御とドラフト制御とのように制御モードを切替え
て行うトラクタにおいて、該制御モード切替後のリフト
アーム位置がこの制御モード切替前に制御装置（４）に
記憶されているリフトアーム（２）の設定位置の領域外
にあるときは、該リフトアーム（２）の昇降制御を中止
することを特徴とするリフトアーム昇降制御方式の構成
とする。
（２）によって連結せる作業機（３）を耕深設定位置に
維持するように昇降制御すると共に、この昇降制御をデ
プス制御とドラフト制御とのように制御モードを切替え
て行うトラクタにおいて、該制御モード切替後のリフト
アーム位置がこの制御モード切替前に制御装置（４）に
記憶されているリフトアーム（２）の設定位置の領域外
にあるときは、該リフトアーム（２）の昇降制御を中止
することを特徴とするリフトアーム昇降制御方式の構成
とする。
発明の作用
車体ｆｉｌを進行させながら耕耘作業を行うとき、デプ
ス制御を行わせる場合は、制御モードをデプス制御に切
替えることによって、目標の耕深を設定することができ
て、この目標耕深に従ってリフトアーム（２）が昇降さ
れて耕深制御が行われる。又、ドラフト制御を行わせる
場合は、制御モードをドラフト制御に切替えることによ
って、目標の抗力を設定することができ、この目標抗力
に従ってリフトアーム（２）が昇降されてドラフト制御
が行われる。
ス制御を行わせる場合は、制御モードをデプス制御に切
替えることによって、目標の耕深を設定することができ
て、この目標耕深に従ってリフトアーム（２）が昇降さ
れて耕深制御が行われる。又、ドラフト制御を行わせる
場合は、制御モードをドラフト制御に切替えることによ
って、目標の抗力を設定することができ、この目標抗力
に従ってリフトアーム（２）が昇降されてドラフト制御
が行われる。
制御モードを切替えたとき、この切替の後におけるリフ
トアーム（２）の位置が、切替前の制御モードにおいて
設定されていて制御装置（４）に記憶されている目標設
定位置の領域内にあるときは、例えそのま１の状態から
リフトアーム（２）が直ちに急作動されることはないが
、制御モード切替前に制御装置（・１）に記憶されてい
るリフトアーム（２）の設定領域外にあるときは、これ
にもとづいてリフトアーム（２）の昇降制御が中止され
る。制御モードの切替後におけるリフトアーム（２）の
目標位置の設定によって、リフトアーム（２）をこの目
標位置へ制御するよう作動させる。
トアーム（２）の位置が、切替前の制御モードにおいて
設定されていて制御装置（４）に記憶されている目標設
定位置の領域内にあるときは、例えそのま１の状態から
リフトアーム（２）が直ちに急作動されることはないが
、制御モード切替前に制御装置（・１）に記憶されてい
るリフトアーム（２）の設定領域外にあるときは、これ
にもとづいてリフトアーム（２）の昇降制御が中止され
る。制御モードの切替後におけるリフトアーム（２）の
目標位置の設定によって、リフトアーム（２）をこの目
標位置へ制御するよう作動させる。
発明の効果
このように作業機の制御モードを切替える等によって、
この切替前の制御装置（４）に記憶されているリフトア
ーム（２）の設定位置と、切替後のリフトアーム（２）
の制御位置とが、大きくずれた位置にあって、その設定
領域外にあるときは、これによってリフトアーム（２）
の昇降制御は中止されて、リフトアーム（２）の急速な
昇降動による危険を防止でき、誤操作のま）での制御が
行われないから１作業機を付替えたり、取付ける場合に
安全であり、当初から正確な制御を行わせることができ
る６実施例 なお図例において、トラクタは、車体（１）の前部に、
エンジン（５）を搭載すると共に、操縦ハンドル（６）
によって操向自在の前車輪（７）を設け、後部には。
この切替前の制御装置（４）に記憶されているリフトア
ーム（２）の設定位置と、切替後のリフトアーム（２）
の制御位置とが、大きくずれた位置にあって、その設定
領域外にあるときは、これによってリフトアーム（２）
の昇降制御は中止されて、リフトアーム（２）の急速な
昇降動による危険を防止でき、誤操作のま）での制御が
行われないから１作業機を付替えたり、取付ける場合に
安全であり、当初から正確な制御を行わせることができ
る６実施例 なお図例において、トラクタは、車体（１）の前部に、
エンジン（５）を搭載すると共に、操縦ハンドル（６）
によって操向自在の前車輪（７）を設け、後部には。
該エンジン（５）によって伝動される後車輪（８）及び
動力取出軸等を設けると共に、油圧回路の昇降用のソレ
ノイドバルブ（９１（Ｉｆ）によって昇降されるリフト
アーム（２）、このリフトアーム（２）に対してロッド
ａυで連結されて昇降動され車体（１）に対して作業機
（３）を連結するロアリンク０δとトップリンク（１）
Ｊとを設け、リフトアーム（２）の昇降動によって作業
機（３）を昇降させる構成である。
動力取出軸等を設けると共に、油圧回路の昇降用のソレ
ノイドバルブ（９１（Ｉｆ）によって昇降されるリフト
アーム（２）、このリフトアーム（２）に対してロッド
ａυで連結されて昇降動され車体（１）に対して作業機
（３）を連結するロアリンク０δとトップリンク（１）
Ｊとを設け、リフトアーム（２）の昇降動によって作業
機（３）を昇降させる構成である。
（１４）は操縦席、０９は操縦席ａ４側部のポジション
レバー、ｆｌｌ１９は耕深設定ダイヤルである。このポ
ジションレバー（１９は、これを操作することによって
該ソレノイドバルブ（９１（１０１を操作して、リフト
アーム（２）を上限設定、下限設定の範囲内において自
由に昇降作動させる構成としている。又、該設定ダイヤ
ル（１６１は、モード切替スイッチ（閂をディプス制御
に切替えた状態では１作業機（３）の耕深を設定するも
のであり、又、ドラフト制御に切替えた状態では、作業
機（３）の抗力を設定するものであり、これらは共に同
設定ダイヤル（ＩＦ５によって目標耕深、或は目標抗力
を設定できる。
レバー、ｆｌｌ１９は耕深設定ダイヤルである。このポ
ジションレバー（１９は、これを操作することによって
該ソレノイドバルブ（９１（１０１を操作して、リフト
アーム（２）を上限設定、下限設定の範囲内において自
由に昇降作動させる構成としている。又、該設定ダイヤ
ル（１６１は、モード切替スイッチ（閂をディプス制御
に切替えた状態では１作業機（３）の耕深を設定するも
のであり、又、ドラフト制御に切替えた状態では、作業
機（３）の抗力を設定するものであり、これらは共に同
設定ダイヤル（ＩＦ５によって目標耕深、或は目標抗力
を設定できる。
リフトアーム（２）の基部には、このリフトアーム（２
）の角度を検出するリフトアーム角センサ（Ｉｌｌを設
けている。又、トップリンクｆ１３１の基部には１作業
機（３）の耕起作用時の抵抗によってトップリンク（１
３１に働く圧力を抗力として検出するドラフトセンサ（
１匂を設けている。ドラフト制御を行うときは一般にプ
ラウのような作業機を用いるが、ロータリー形態の耕耘
装置では、デプス制御を行わせる。このデプス制御では
、一般に耕耘装置の耕耘跡の土壌面を均平にする均平板
を設け、この均平板の上下回動角度を検出して、耕深と
する耕深センサ１２［）を設け、均平板が上方へ回動さ
れたときは耕深が大で、逆に下方へ回動されたときは耕
深が小であることを表す。
）の角度を検出するリフトアーム角センサ（Ｉｌｌを設
けている。又、トップリンクｆ１３１の基部には１作業
機（３）の耕起作用時の抵抗によってトップリンク（１
３１に働く圧力を抗力として検出するドラフトセンサ（
１匂を設けている。ドラフト制御を行うときは一般にプ
ラウのような作業機を用いるが、ロータリー形態の耕耘
装置では、デプス制御を行わせる。このデプス制御では
、一般に耕耘装置の耕耘跡の土壌面を均平にする均平板
を設け、この均平板の上下回動角度を検出して、耕深と
する耕深センサ１２［）を設け、均平板が上方へ回動さ
れたときは耕深が大で、逆に下方へ回動されたときは耕
深が小であることを表す。
上記ポジションレバー（１９による操作角、設定ダイヤ
ルｆｉＧｌによる耕深や抗力、リフトアーム角センサ（
１８によるリフトアーム角、ドラフトセンサ（１９１に
よる抗力、耕深センサ２［）による耕深、及び、モード
切替スイッチ（１７１による切替信号等は、制御装置（
４）のマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）へ入力され、所
定の制御目標のもとに上昇用、又は下降用の比例ソレノ
イドバルブ＋９１ （ｌを作動させて、リフトアーム（
２）の昇降を行わせる。シ１）はＡ／Ｄ変換器である。
ルｆｉＧｌによる耕深や抗力、リフトアーム角センサ（
１８によるリフトアーム角、ドラフトセンサ（１９１に
よる抗力、耕深センサ２［）による耕深、及び、モード
切替スイッチ（１７１による切替信号等は、制御装置（
４）のマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）へ入力され、所
定の制御目標のもとに上昇用、又は下降用の比例ソレノ
イドバルブ＋９１ （ｌを作動させて、リフトアーム（
２）の昇降を行わせる。シ１）はＡ／Ｄ変換器である。
デプス制御は、モード切替スイッチ（■をデプス制ｗ鍔
へ切替えることによって、設定ダイヤル＋ＩＱで設定し
た目標耕深と、作業機（３）の耕深センサＣ’１による
検出耕深とを比較しながら、検出耕深が目標耕深の領域
を越えて深過ぎになったときは、上昇用の比例ソレノイ
ドバルブ（９）を作動させてリフトアーム（２）を上昇
させて、耕深を浅くして目標耕深の領域内へ戻す。又、
逆に浅過ぎになったときは、下降用の比例ソレノイドバ
ルブｆｌ［１）を作動させて、リフトアーム（２）を下
降させ、耕深を深くして目標耕深の領域内へ戻す。
へ切替えることによって、設定ダイヤル＋ＩＱで設定し
た目標耕深と、作業機（３）の耕深センサＣ’１による
検出耕深とを比較しながら、検出耕深が目標耕深の領域
を越えて深過ぎになったときは、上昇用の比例ソレノイ
ドバルブ（９）を作動させてリフトアーム（２）を上昇
させて、耕深を浅くして目標耕深の領域内へ戻す。又、
逆に浅過ぎになったときは、下降用の比例ソレノイドバ
ルブｆｌ［１）を作動させて、リフトアーム（２）を下
降させ、耕深を深くして目標耕深の領域内へ戻す。
又、ドラフト制御は、モード切替スイッチ（ｍをドラフ
ト制御側へ切替えることによって、設定ダイヤルｔｉｅ
で設定した目標抗力と作業機（３）の抗力を検出するド
ラフトセンサ的による検出抗力とを比較しながら５検出
抗力が目標抗力の領域を越えて大き過ぎるときは、上昇
用の比例ソレノイドバルブ（９）を作動させてリフトア
ーム（２）を上昇させ、作業機（３）の深さを浅くして
、目標抗力の領域内へ戻す。又、逆に検出抗力が目標抗
力の領域を越えて小さ過ぎるときは、下降用の比例ソレ
ノイドバルブ００１を作動させてリフトアーム（２）を
下降させ１作業機（３）の深さを深くして、目標抗力の
領域内へ戻す。
ト制御側へ切替えることによって、設定ダイヤルｔｉｅ
で設定した目標抗力と作業機（３）の抗力を検出するド
ラフトセンサ的による検出抗力とを比較しながら５検出
抗力が目標抗力の領域を越えて大き過ぎるときは、上昇
用の比例ソレノイドバルブ（９）を作動させてリフトア
ーム（２）を上昇させ、作業機（３）の深さを浅くして
、目標抗力の領域内へ戻す。又、逆に検出抗力が目標抗
力の領域を越えて小さ過ぎるときは、下降用の比例ソレ
ノイドバルブ００１を作動させてリフトアーム（２）を
下降させ１作業機（３）の深さを深くして、目標抗力の
領域内へ戻す。
マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）の制御は、第３図の如
き作動経路を経るもので、いまモード切替スイッチ（＋
７１がデプス制御からトラフｊ−制御へ切替えられたも
のとすれば１通常設定ダイヤル（ＩＧＩの設定によって
目標抗力を設定したときは、最初にマイクロコンピュー
タ（ＣＰ Ｕ）にリフトアーム角が記憶されていないと
きは、モード変更によって現在のリフトアーム（２）の
角度が記憶されることとなり、又、このときドラフト制
御は中止されていない。
き作動経路を経るもので、いまモード切替スイッチ（＋
７１がデプス制御からトラフｊ−制御へ切替えられたも
のとすれば１通常設定ダイヤル（ＩＧＩの設定によって
目標抗力を設定したときは、最初にマイクロコンピュー
タ（ＣＰ Ｕ）にリフトアーム角が記憶されていないと
きは、モード変更によって現在のリフトアーム（２）の
角度が記憶されることとなり、又、このときドラフト制
御は中止されていない。
リフトアーム角は、モード切替スイッチ（Ｉ７１による
モード変更、又は設定ダイヤル（１６１による設定操作
によってマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）に記憶される
。このため、該モード変更によってリフトアーム（２）
の角度が記憶されると、この記憶されたリフトアーム角
と現在のリフトアーム角との差が演算されて、この差が
一定の範囲内にあるか、範囲外にあるかを判定する。こ
のとき現在のりフトアーム角と記憶されたリフトアーム
角との差が。
モード変更、又は設定ダイヤル（１６１による設定操作
によってマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）に記憶される
。このため、該モード変更によってリフトアーム（２）
の角度が記憶されると、この記憶されたリフトアーム角
と現在のリフトアーム角との差が演算されて、この差が
一定の範囲内にあるか、範囲外にあるかを判定する。こ
のとき現在のりフトアーム角と記憶されたリフトアーム
角との差が。
一定の範囲外にあるときは、ドラフト制御を中止する。
モード切替スイッチ（Ｉ７１によってドラフト制御に切
替えられても、設定ダイヤルＴＩＩＥＩによる抗力設定
が行われない状態であるときは、ドラフト制御が中止さ
れる。このとき設定ダイヤル（Ｉ４９が操作されること
によって、現在のリフトアーム角と記憶されているリフ
トアーム角との差が演算されて、ドラフト制御か、制御
中止かの判別を行う。
替えられても、設定ダイヤルＴＩＩＥＩによる抗力設定
が行われない状態であるときは、ドラフト制御が中止さ
れる。このとき設定ダイヤル（Ｉ４９が操作されること
によって、現在のリフトアーム角と記憶されているリフ
トアーム角との差が演算されて、ドラフト制御か、制御
中止かの判別を行う。
上記のように現リフトアーム角と既に記憶されているリ
フトアーム角との差が一定の範囲外にあるときは、ポジ
ションレバー（１９を操作して、リフトアーム（２）を
昇降させることによって、リフトアーム角を一定の範囲
内に作動させることによって。
フトアーム角との差が一定の範囲外にあるときは、ポジ
ションレバー（１９を操作して、リフトアーム（２）を
昇降させることによって、リフトアーム角を一定の範囲
内に作動させることによって。
モード切替え通りのドラフト制御を行わせる。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はブロッ
ク図、第２図は側面図、第３図はフローチャート図であ
る。 図中、符号（１）は車体、（２）はリフトアーム、（３
）は作業機５（４）は制御装置を示す。
ク図、第２図は側面図、第３図はフローチャート図であ
る。 図中、符号（１）は車体、（２）はリフトアーム、（３
）は作業機５（４）は制御装置を示す。
Claims (1)
- 車体（１）に対して昇降するリフトアーム（２）によっ
て連結せる作業機（３）を耕深設定位置に維持するよう
に昇降制御すると共に、この昇降制御をデプス制御とド
ラフト制御とのように制御モードを切替えて行うトラク
タにおいて、該制御モード切替後のリフトアーム位置が
この制御モード切替前に制御装置（４）に記憶されてい
るリフトアーム（２）の設定位置の領域外にあるときは
、該リフトアーム（２）の昇降制御を中止することを特
徴とするリフトアーム昇降制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28524086A JPS63137603A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | トラクタのリフトア−ム昇降制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28524086A JPS63137603A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | トラクタのリフトア−ム昇降制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63137603A true JPS63137603A (ja) | 1988-06-09 |
Family
ID=17688929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28524086A Pending JPS63137603A (ja) | 1986-11-28 | 1986-11-28 | トラクタのリフトア−ム昇降制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63137603A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0310713U (ja) * | 1989-06-19 | 1991-01-31 |
-
1986
- 1986-11-28 JP JP28524086A patent/JPS63137603A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0310713U (ja) * | 1989-06-19 | 1991-01-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0779565B2 (ja) | 農作業機の昇降制御装置 | |
| JPS63137603A (ja) | トラクタのリフトア−ム昇降制御方式 | |
| JP2606830B2 (ja) | トラクタの作業機昇降制御装置 | |
| JP2521030Y2 (ja) | 作業用走行車における作業部の昇降制御装置 | |
| JP2510039B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH0448649Y2 (ja) | ||
| JPH0750884Y2 (ja) | ロータリ耕耘機の耕深自動制御装置 | |
| JP2692663B2 (ja) | トラクターの油圧制御装置 | |
| JPH0545129Y2 (ja) | ||
| JP2661859B2 (ja) | トラクタの油圧昇降制御装置 | |
| JPH042442B2 (ja) | ||
| JPH08810Y2 (ja) | 作業用走行車における作業部の制御速度切換え装置 | |
| JPH0358683B2 (ja) | ||
| JPH0343923Y2 (ja) | ||
| JPH0745126Y2 (ja) | 農作業機の耕深制御装置 | |
| JPH0984411A (ja) | 対地作業機の昇降制御装置 | |
| JPS62272904A (ja) | 農用トラクタの電気式自動制御装置 | |
| JP2718204B2 (ja) | 動力車両の後進制御装置 | |
| JPH0475507A (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH074082B2 (ja) | トラクタ−の油圧制御装置 | |
| JPS595242B2 (ja) | 対地作業装置 | |
| JPH0984410A (ja) | 対地作業機の昇降制御装置 | |
| JPH0436105A (ja) | 対地作業機の耕深制御装置 | |
| JPS63160506A (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH0622608A (ja) | トラクタにおける昇降制御装置 |