JPS595242B2 - 対地作業装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、エンジンの実回転速度を検出する検出器から
の信号とエンジン回転速度を設定する回転速度設定器か
らの設定信号との偏差によってエンジン負荷に相当する
偏差値を検出すると共に、対地作業装置の目標耕深値を
設定する耕深設定器からの設定信号に対する対地作業装
置の昇降によるレベルを検出するレベル検出器からの信
号の偏差値を検出し、前記雨検出結果のバランス関係に
よる相関偏差値の検出結果に基づいて対地作業装置を目
標作業設定耕深位置に維持させるべく自動昇降制御する
対地作業装置に関し、さらに詳しくは一本の揺動操作レ
バーを上下２位置に切換え、その夫々に切換えられたレ
バー位置を保持可能に構成するとともに、レバー下方位
置では、前記自動昇降制御の状態となし、レバー上方位
置では対地作業装置を上昇限界位置まで強制上昇させる
強制上昇状態となすべく構成した対地作業装置に関する
。

上記のような対地作業機において、例えばトラクタの後
部に対地作業装置としてのロータリ耕耘装置を取付けた
耕耘機において、一本の揺動レバーの切換え操作で、耕
耘装置を強制上昇させる状態と、目標作業設定耕深位置
を維持する自動昇降制御の状態とに切換えることができ
て、機体を圃場の端部で方向転換させるときには極めて
便利である。

一方、第４図に示すように畦上に後輪が乗っている状態
で、畦際耕耘を行なう場合に、耕耘装置を目標値よりも
大きく下降しなげればならず、このように耕耘装置を太
き（下降させるのに、従来では下降用の操作具を前記上
昇用の操作具とは離れた位置に設けていたので、操作者
は昇降操作に当って離れた位置にある操作具の選択に煩
わしさを感じることがあり、操作性が悪かった。

本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであり、対
地作業装置の目標値以下への下降操作具の合理的な構成
並びに操作形態の合理的な選定により、従来の便利さを
生かしながら、一層の操作性の向上を図るとともに、畦
のり越え直前・直後の耕耘作業を良好にする対地作業機
を提供するものである。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。

第１図は対地作業装置としてのロータリ耕耘装置１を機
体としてのトラクタ２の後部に昇降自在に装着した対地
作業機を示し、トラクタ２に搭載のエンジン３の動力で
後部推進車輪４，４及び前記耕耘装置１を駆動するとと
もに、油圧ポンプ（図示せず）を駆動し、電気制御信号
により適宜切換え作動される油圧制御バルブ（後述）の
作動で、前記耕耘装置１の昇降機構としての単動式油圧
シリンダ５を伸縮作動させてこのシリンダ５に連動連結
されたリフトアーム６を上下揺動させ、もってリフトア
ーム６に吊り持ち支持された耕耘装置１を昇降駆動する
よう構成されている。

前記油圧シリンダ５は、エンジン３の負荷変動及び耕耘
装置１のトラクタ２に対する相対高さ設定信号に基づく
制御信号によって、油圧制御バルブが切換え作動され、
圧油供給方向が切換えられて、前記油圧シリンダ５が伸
縮されるべく構成され、その詳細を第２図のブロック線
図にて説明する。

即ち、エンジン３の実回転速度を検出する検出器７から
の信号Ｅ、並びにアクセルセットに応じてエンジン最高
回転速度を設定する回転速度設定器８からの設定信号Ａ
が第１減算器９に印加されて、エンジン負荷をエンジン
回転速度の低下量としてその偏差値Ａ−Ｅを検出すべく
構成されている。

又、前記第１減算器９からの信号Ａ−Ｅ及び耕耘装置１
のトラクタに対する相対レベルを調節して目標耕深値（
目標高さ設定値）を変更するための耕深設定器１０から
の設定信号Ｈ（耕深が深くなるほど小さくなる）が加算
器１１に印加されるとともに、この加算器１１からの信
号Ａ−Ｅ＋Ｈ及び耕耘装置１のトラクタ２に対する相対
レベルを検出するレベル検出器１２からの（実際の高さ
検出値）信号Ｌ（レベルが低くなるほど小さくなる）が
第２減算器１３に印加され、前記各検出器及び設定器７
，８，１０及び１２からの信号のバランス関係により、
エンジン負荷の増減及び設定耕深値（トラクタに対する
耕耘装置の相対高さ設定を仮り耕深を表示するものとみ
なす）に鑑みて耕耘装置１を上昇あるいは下降させるか
の判別信号が第２減算器１３から取り出されるよう構成
されている。

つまり、第１減算器９からの信号Ａ−Ｅ ハエンジン回
転速度低下に伴なって増大し、その値は正値もしくは零
として、一方耕深設定器１０の設定信号Ｈは正値として
、文相対高さ検出器１２の検出信号りは負値として夫々
第２減算器１３に入力され、そして、この第２減算器１
３において、前記各検出器及び設定器７，８，１０及び
１２の各信号が、相関偏差値Ａ−Ｅ十Ｈ−Ｌとして演算
されるべく構成されている。

そして、この相関偏差値Ａ−Ｅ＋Ｈ−Ｌ （以下にで示す）が、零になるように、前記耕耘装置１
をトラクタ２に対して自動的に昇降制御すべく構成され
ている。

つまり、第２減算信号Ｋが零の場合は、回転速度低下量
（エンジン負荷）を示す偏差量Ａ−Ｅ〉０と耕耘装置１
の設定耕深値に対する偏差量Ｈ−Ｌ＜Ｏが等しいと判別
され、油圧御制バルブを作動させない中立状態が維持さ
れる。

この状態から例えば、耕耘地が硬くなる等して、エンジ
ン回転速度低下量Ａ−Ｅが増大すると、第２減算信号Ｋ
が正となって、これが判別器２１で判別され上昇用油圧
コントロールバルブ１９を作動させて耕耘装置１を上昇
させる。

又、逆にエンジン回転速度低下量Ａ−Ｅが減少すると減
算信号Ｋが負となって、これが判別器２２で判別され下
降用油圧コントロールバルブ２０を作動させて、耕耘装
置１を下降させる。

耕深設定回路１０ａには、通常の耕深設定信号Ｈに代え
てこれよりは充分大きい信号を印加して前記第２減算信
号Ｋを大きい正値とし、もって耕耘装置１を自動昇降制
御中に、耕深設定の上限位置まで強制上昇させる強制上
昇機構１４と、通常の耕深設定信号Ｈに代えてこれより
充分小さい信号を印加して、前記第２減算信号Ｋを大き
い負値とし、もって耕耘装置１を自動昇降制御中に、耕
深設定の下限位置まで下降させる下降機構１５とが設け
られている。

前記強制上昇及び下降機構１４，１５を切換え・作動さ
せる機構としての操作レバー１６は、バンドルポスト１
７の横側に上下揺動自在に装着され、耕深設定器１０か
らの設定信号Ｈが回路１０ａに印加されて耕耘装置１を
目標作業設定耕深位置通りに自動的に保持するレバー下
方位置Ｎと、自動昇降制御中で、前記強制上昇信号が印
加されて耕耘装置を強制上昇させるレバー上方位置Ｕと
が不安定切換え機構により上下二位置に切換え可能、か
つ切換え位置が保持可能に構成されている。

そして、操作レバー１６は目標作業設定耕深位置として
のレバー下方位置Ｎよりも更に下方に揺動操作可能に構
成され、この下方揺動操作によって自動昇降制御中で耕
深設定の最下限位置にまで下降させる下降機構１５を作
動する下降位置りを設け、この下降位置りにある操作レ
バー１６から手をはなすと、操作レバー１６は自動的に
前記下方位置Ｎに復帰すべく構成されている。

図中、１８及び１８′はバルブ操作回路中に並設された
間歇信号発生器であり、夫々判別器２１又は２２から上
昇指令信号又は下降指令信号が出ている間は間歇信号を
発する。

尚、前記判別器２１゜２２からの昇降指令信号（連続信
号）は直接にコントロールバルブ１９，２０に伝えられ
ているために、耕耘装置１は連続昇降（高速）制御され
るが、下記に示すような構成により前記連続昇降指令信
号を遮断して、コントロールバルブ１９゜２０を間歇信
号発生器１８，１Ｂ’からの信号に基づいて間歇昇降（
緩速）制御することができるものである。

即ち、前記上昇用判別器２１から直接コントロールバル
ブ１９に伝達される連続信号は、アンド回路２４からの
信号により遮断されるように構成されるとともに、この
アンド回路２４は耕深設定信号Ｈと実耕深検出信号りと
の偏差Ｈ−Ｌを検出する減算器２３と前記切換えスイッ
チ１６ａに連動するスイッチ１６ａ′に接続されており
、前記減算器２３からの信号が正値となりＨ−Ｌ〉Ｏ１
且つ、切換えスイッチ１６ａ及びスイッチ１６ａ′が目
標作業設定耕深位置のレバー下方位置Ｎに切換えられて
アンド回路２４が正値信号発生器２７に接続されたとき
にアンド回路２４が作動するよう構成されている。

したがって、第４図に示すように操作レバー１６を下降
位置りに操作して、耕耘装置１を耕深設定値よりも低く
下降させた状態Ｈ−Ｌ＞０において、操作レバー１６か
ら手をはなすと、操作レバー１６は目標作業設定耕深位
置としての下方位置Ｎに自動復帰して、前記アンド回路
２４が作動して、判別器２１から直接コントロールバル
ブ１９への信号伝達が遮断され、間歇信号発生器１８か
らの信号のみにより耕耘装置１を目標作業設定耕深位置
にまで間歇的に上昇させる。

そして、自動耕耘状態から操作レバー１６を上方位置Ｕ
に操作するとスイッチ１６ａ′からの正値信号が断たれ
るためにアンド回路２４からの連続信号遮断指令は断た
れ、もって耕耘装置１は判別器２１からの連続信号に基
づいて連続急速上昇する。

一方、下降用判別器２２から直接コントロールバルブ２
０に伝達される連続信号は、比較器２８からの信号によ
り遮断されるよう構成されている。

そしてこの比較器２８は、耕深設定器１０と、耕深検出
信号りから設定器２６にて予め設定した設定信号１（例
えば耕深７ｃｒｆＬに相当する値）を減算する減算器２
５に接続され、耕深設定信号Ｈと減算器２５からの信号
Ｌ−１との偏差Ｈ−（Ｌ−１）が正のときのみ信号を発
するよう構成されている。

したがって、上昇限界位置にまで耕耘装置１が持上げら
れている状態から操作レバー１６を前記下方位置Ｎに操
作すると、目標耕深位置よりも予め設定された一定高さ
く例えば７ｃｆｒＬ）だけ上方の位置までは、減算器２
５からの信号り一１が設定耕深信号Ｈよりも犬であるた
め、この間は比較器２８からの信号はなく、耕耘装置１
は連続急速下降される。

そして、それ以後は前記信号Ｌ−１が耕深設定信号Ｈよ
り小さくなるため、比較器２８から連続下降指令遮断の
ための信号が発せられ、耕耘装置１は間歇的に目標耕深
位置まで緩速下降される。

又、操作レバー１６の下降位置りへの切換えに伴って前
記正値信号発生器２７からの信号が、下降用判別器２２
からコントロールパルプ２０への信号を遮断する指令信
号として伝達されるよう構成されており、もって下降機
構１５を作動させる下降時も間歇的な緩速下降制御が行
なわれる。

以上要するに本発明は、冒頭に記載した相関偏差値１−
Ｅ＋Ｈ−Ｌの検出結果に基づいて対地作業装置１を目標
作業設定耕深位置に維持させるべ（自動昇降制御する対
地作業装置であって、一本の揺動操作レバー１６を上下
２位置に切換え、その夫々に切換えられたレバー位置を
保持可能に構成するとともに、レバー下方位置Ｎでは、
前記自動昇降制御の状態となし、レバー上方位置Ｕでは
対地作業装置１を上昇限界位置まで強制上昇させる強制
上昇状態となすべく構成し、前記操作レバー１６を前記
下方位置Ｎよりも更に下方に揺動可能に構成して、その
下方揺動にて耕深設定信号を変更して対地作業装置１を
自動昇降制御中で耕深設定の最下限位置にまで下降させ
る下降機構１５を作動すべく構成しであることを特徴と
する。

従って、操作レバーを自動昇降制御の状態における目標
作業設定耕深位置よりも更に下方に揺動可能に構成し、
この下方への揺動操作により、対地作業装置を自動昇降
制御中で耕深設定の最下限位置にまで下降させるべく構
成しであるから、既設の操作レバーに新らたな動きを加
えることにより、従来別に設けていた操作具を省き得て
、対地作業装置の自動制御における昇降操作系を集中す
ることにより、畦際での操作性を向上させ得る。

つまり、三つの設定耕深位置を一本の操作レノく−で切
換え可能にして、対地作業装置を目標作業設定耕深位置
と最下限位置とに操作レノく−の切換えで、自動制御中
における設定耕深位置を変更するようにしであるために
、例え、操作レバーを作業装置の下降装置に切換えて下
降機構によってその作業装置を下降させたとしても、そ
の下降中にエンジンに大きな負荷がかかった時には、自
動昇降制御によって自動的に作業装置を上昇させるよう
に働き、エンストのない良好な畦際耕耘を行えるに至っ
た。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業装置の実施例を示し、第１
図は全体側面図、第２図は制御回路図、第３図は要部正
面図、第４図は作用を示す概略側面図である。 １・・・・・・対地作業装置、計・・・・・エンジン、
７・・・・−・実回転速度検出器、８・・・・・・回転
速度設定器、１０・・・・・−耕深設定器、１２・・・
・・・レベル検出器、１６・−・・・・操作レバー、Ａ
、Ｅ、Ｈ，Ｌ・・・・一信号、Ｎ・・・・・・レバー下
方位置、Ｕ・・・・・・レバー上方位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ エンジン３の実回転速度を検出する検出器７からの
   信号Ｅとエンジン回転速度を設定する回転速度設定器８
   からの設定信号Ａとの編差によってエンジン負荷に相当
   する偏差値Ａ−Ｅを検出すると共に、対地作業装置１の
   目標耕深値を設定する耕深設定器１０からの設定信号Ｈ
   に対する対地作業装置１の昇降によるレベルを検出する
   レベル検出器１２からの信号りの偏差値Ｈ−Ｌを検出し
   、前記雨検出結果のバランス関係による相関偏差値Ａ−
   Ｅ＋Ｈ−Ｌの検出結果に基づいて対地作業装置１を目標
   作業設定耕深位置に維持させるべく自動昇降制御する対
   地作業装置であって、一本の揺動操作レバー１６を上下
   ２位置に切換え、その夫々に切換えられたレバー位置を
   保持可能に構成するとともに、レバー下方位置Ｎでは、
   前記自動昇降制御の状態となし、レバー上方位置Ｕでは
   対地作業装置１を上昇限界位置まで強制上昇させる強制
   上昇状態となすべく構成し、前記操作レバー１６を前記
   下方位置Ｎよりも更に下方に揺動可能に構成して、その
   下方揺動にて耕深設定信号を変更して対地作業装置１を
   自動昇降制御中で耕深設定の最下限位置にまで下降させ
   る下降機構１５を作動すべく構成しであることを特徴と
   する対地作業装置。