JPS5826929B2 - 対地作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、作業負荷検出結果に基づいて対地作業装置を
駆動昇降して設定した作業高さに近づける自動制御状態
と、手動操作具の操作による手動制御信号のみで対地作
業装置を操作具操作時間だけ昇降できる人為昇降状態と
に切換える昇降形態切換え機構を設けた対地作業機に関
する。

この対地作業機は、自動制御状態にすれば、被作業地の
硬軟により機体の地中への沈降量が変化しても、これを
作業負荷の変動として検出して対地作業装置を昇降制御
するが故に、対地作用深さの安定した作業を行なえるも
のであり、又人為昇降状態にすれば、手動操作具を用い
て任意に対地作業装置を昇降できるものである。

又、前記自動制御状態に釦いて、局部的に対地作用深さ
を浅くしたいことがある。

このため、従来では、目標対地作用深さを変更するため
の調節器を操作して対地作用深さを変更することが行な
われていたが、局部的な作業を終了した後、元の対地作
用深さに前記調節器を調節する際、元の操作位置（元の
対地作用深さ）を忘れてし捷うことがあり、適確に元の
対地作用深さでの作業が行なえなくなる虞れがあった。

本発明は、上記実状に留意して為されたもので、前記手
動操作具を合理的に利用して、前記調節器を操作するこ
となしに、局部的な浅い対地作用深さでの作業をも行な
い得るようにせんとするものである。

以下本発明の実施例を図面について詳述する。

第１図は、対地作業装置としてのロータリ耕耘装置１が
、トラクタ２の後部に昇降自在に装着された対地作業機
を示し、トラクタ２に搭載のエンジン３の動力で、後部
推進車輪４，４、前記ロータリー耕耘装置１及び前記ロ
ータリー耕耘装置１を昇降させるための単動式油圧シリ
ンダ５を駆動する油圧ポンプ（図示せず）等を駆動すべ
く構成されている。

前記耕耘装置１は、前記油圧シリンダ５と連動連結され
た昇降アーム６に吊り持ち支持されるものであって、前
記油圧シリンダ５の電磁式制御バルブが後述の如く制御
されて駆動昇降されるべく構成されている。

次に、前記耕耘装置１を、昇降制御する機構について、
第２図のブロック線図について説明する。

すなわち、エンジン３の実回転速度を検出する検出器７
からの信号Ｅと、アクセルセットに応じてエンジン最高
回転速度を設定する回転速度設定器８からの信号Ａとが
第１減算器９に印加されて、エンジン負荷をエンジン回
転速度の低下量Ａ−Ｅとして検出すべく構成されている
。

又、前記第１減算器９からの信号及び耕耘装置１のトラ
クタ２に対する相対レベルを調節して目標耕深を変更す
るための耕深設定器１０からの信号Ｈが加算器１１に印
加されるとともに、この加算器１１からの出力信号及び
耕耘装置１のトラクタ２に対する相対レベルを検出する
レベル検出器１２からの信号りが第２減算器１３に印加
されるべく構成されている。

そして、この第２減算器１３からの信号が第１．第２判
別器１４．１５へと伝達され、この第１．第２判別器１
４．１５からの信号にて、前記油圧シリンダ５の上昇用
バルブ１６及び下降用バルブ１７を後述の如く開くよう
に構成されている。

又、前記加算器１１と第２減算器１３との間、レベル検
出器１２と第２減算器１３との間、及び電源Ｖとバルブ
１６，１７との間には、操縦部の操作パネル２４に配備
される１つの回転操作具２２にて切換操作される連動ス
イッチ２２ａ。

２２ｂ、２２ｃが介在されて釦り、このスイッチ２２ａ
・・・が切換え操作されるに伴い次に述べる様に、耕耘
装置１が昇降制御されるべく構成されている。

すなわち、スイッチ２２ａ・・・をＲ接点に接続すれば
、エンジン負荷（作業負荷）の検出結果に基づいて目標
設定耕深に近づけるように自動昇降制御する状態が現出
されるべく構成されている。

つ１す、第１減算器９からの信号Ａ−Ｅはエンジン回転
速度低下に伴って増大し、且つ耕深設定器１０及びレベ
ル検出器１２からの信号Ｈ及びＬによる偏差量Ｈ−Ｌは
耕深増大に伴って減少するように設定されており、エン
ジン回転速度が低下している状態で耕耘装置１が設定耕
深位置よりも浅く位置していて、回転速度低下量（エン
ジン負荷）Ａ−Ｅ＞０と耕耘装置１の設定耕深への偏差
量Ｈ−Ｌ（０が等しいと第２減算器１３からの出力が零
となって耕耘装置１の昇降が不要であると判別され、こ
の状態からエンジン回転速度低下量Ａ−Ｅが増大すると
第２減算器１３からの出力が正となって耕耘装置１の上
昇が必要であることが第１判別器１４で判別され、又逆
にエンジン回転速度低下量Ａ−Ｅが減少すると第２減算
器１３からの出力電圧が負となって耕耘装置１の下降が
必要であることが第２判別器１５で判別されるのである
。

そして、この耕耘装置１の昇降に伴うエンジン回転速度
低下量の変化並ひにレベル検出器１２からの信号変化に
基づいたバランス関係が成立するように耕耘装置１の昇
降制御が行われるのである。

つまり、第２減算器１３からの出力電圧が正であると、
リフトアーム６を上昇揺動駆動するように油圧シリンダ
５の上昇用バルブ１６を開き、又、逆に出力電圧が負で
あるとリフトアーム６及び耕耘装置１が自動下降するよ
うに油圧シリンダ５の下降用バルブ１７を開くよう構成
されている。

又、前記スイッチ２２ａ・・・を接点Ｐに接続すれば、
トラクタ１に対する目標高さと実際の高さとの偏差が零
となるように自動昇降制御する状態が現出される。

つ１す、耕深設定器１０からの信号Ｈとレベル検出器１
２からの信号りのみが第２減算器１３で減算比較されて
、その結果により耕耘装置１が昇降制御されるよう構成
されている。

即ち、耕耘装置１は設定器１０で設定された高さに１で
自動的に昇降制御されて停止するよう構成されている。

又、スイッチ２２ａ・・・が接点Ｍに接続されたときに
は第２減算器１３への入力は総て断たれて自動制御が解
除されるとともに、昇降用バルブ１６゜１７が夫々手動
操作具の切換えスイッチ２３の操作によってのみ作動す
る状態となる。

そしてこのスイッチ２３は前記耕深設定器１０とともに
操縦部の前部パネル２４に配設されており、スイッチ２
３の切換え方向及びその操作時間に応じて耕耘装置１を
任意に昇降して固定できるよう構成されている。

尚、前記耕深設定器１０の出力回路中には、充分大きい
正の一定信号がセットされた設定器１８に切換え接続可
能なスイッチ１９ａが設けられており、このスイッチ１
９ａの操作によって前記設定器１０の信号Ｈに代えて設
定器１８からの固定信号を加算器１１に入力することに
よって、第２減算器１３からの出力を正にして、自動制
御中でも耕耘装置１を上昇作動させることができ、又、
スイッチ１９ａを元に戻せば再び前記制御に復帰できる
よう構成されている。

つ昔り、このスイッチ１９ａは、自動制御による耕耘作
業中に機体を旋回するときに、耕耘装置１を地中から抜
出し、旋回後再び自動制御による耕耘作業に戻すために
利用されるものであり、操縦バンドル２０の支柱に設け
たスナップレバー２１によって操作されるべく構成され
ている。

又、この昇降制御機構は、前述の自動制御状態において
も、耕耘装置１を任意に上昇操作できるように以下に述
べる如く構成されている。

すなわち、前記スイッチ２３ば、前記連動スイッチ２２
ａ・・・が接続された時にも、電源Ｖと接続されるべく
構成されるとともに、このスイッチ２３が上昇側接点Ｕ
に接続されると通電されて、前記下降用バルブ１７の作
動を阻止するための指令を発する下降禁止指令発生器２
５が設けられている。

この下降禁止指令発生器２５は、前記スイッチ２３が上
昇側接点Ｕに接続されて耕耘装置１が上昇されて後に、
前記スイッチ２３が下降側接点りに接続されると通電さ
れてリセット指令を発するリセット指令発生器２６から
の指令にて下降禁止指令発生を停止されるべく構成され
ている。

従って、自動制御状態においても、スイッチ２３を上昇
側へ操作すれば、その操作時間に応じた高さオで耕耘装
置１を強制的に上昇させ、且つ、その位置に固定できる
ことになり、次に、スイッチ２３を一旦下降操作すれば
、再び前記第２減算器１３からの信号が十分有効になる
自動制御を続行できることになる。

尚、図中１９ｂは、前記スイッチ１９ａと連動されるス
イッチであって、前記設定器１８側ヘスイツチ１９ａが
操作されると、前記リセット指令発生器２６へ通電させ
るために配備されるものである。

つ捷り、前記スイッチ２３を上昇側へ操作して耕耘装置
１を持上げた状態は、スイッチ１９ａの強制上昇のため
の操作によっても解除されて、引続き自動制御が行なわ
れるのである。

以上要するに本発明は、冒記した構造の対地作業機にお
いて、前記手動操作具２３を前記自動制御状態において
も作動可能に構成し、その自動制御中の前記手動操作具
２３の上昇操作によって上昇指令信号が出されると、以
後の下降を禁止する指令を出す下降禁止指令発生器２５
を設けるとともに、この下降禁止指令発生器２５に、手
動操作具２３の下降操作に基づいてリセットされる機構
を設けであることを特徴とする。

すなわち、自動制御中に釦ける局部的な対地作業装置の
上昇及びその上昇位置からの下降阻止を、作業高さ調節
器を用いることなく、既設の手動操作具を用いて行なえ
るから、調節器で設定した元の作業高さに戻すことが簡
単となって、冒記した問題を解消できるのであり、しか
も、局部的な対地作業装置の上昇操作を既設の手動操作
具を用いて行なうものであるが故に、特別な操作具を配
備して行なうに較べて、操作部が諸々の操作具のために
複雑化するのを防止できる利点もある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業機の実施例を示し、第１図
は側面図、第２図はブロック線図である。 １・・・・・・対地作業装置、２２ａ・・・・・・昇降
形態切換機構、２３・・・・・・手動操作具、２５・・
・・・・下降禁止指令発生器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 作業負荷検出結果に基づいて対地作業装置１を駆動
   昇降して設定した作業高さに近づける自動制御状態と、
   手動操作具２３の操作による手動制御信号のみで対地作
   業装置１を操作具操作時間たけ昇降できる人為昇降状態
   とに切換える昇降形態切換え機構２２ａ・・・を設けた
   対地作業機において、前記手動操作具２３を前記自動制
   御状態においても作動可能に構成し、その自動制御中の
   前記手動操作具２３の上昇操作によって上昇指令信号が
   出されると、以後の下降を禁止する指令を出す下降禁止
   指令発生器２５を設けるとともに、この下降禁止指令発
   生器２５に、手動操作具２３の下降操作に基づいてリセ
   ットされる機構を設けであることを特徴とする対地作業
   機。