JPH0387102A - 動力車両の油圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクター等の動力車両に具備される油圧
昇降制御装置に関する。

［従来技術およびその課題］ トラクターの後部にトップリンク、ロワーリンクからな
る３点リンク機構を介してロータリ耕耘装置を昇降自在
に連結し、かつ片側リフ１−アームと片側ロワーリンク
とを油圧伸縮式アクチュエータにて連結し、ロータリ耕
耘装置の左右方向の傾斜姿勢を調節するものが知られて
いる。（例えば特開昭６１−１８工３０８号） このような従来装置は、ロータリ耕耘装置のりャカバー
の下縁部を地表面に当接させてリヤカバーの上下方向の
動きをワイヤ、リンクにより油圧昇降機構を構成する制
御弁にフィードバックさせて所定の耕深量を確保すると
ともに、ロータリ耕耘装置を所定の傾斜姿勢（例えば水
平姿勢）に維持するように構成されており、耕深と傾斜
姿勢とを夫々独立的に自動調節するように構成していた
。

しかしながら、このような従来装置は、耕深が比較的浅
いときであって、傾斜制御指令よりも先に作業機を上昇
させる方向の制御指令が出されるときには、耕深が浅く
なりがちとなる欠点があった。これを判り易く説明する
と、例えば第５図に示すように、ロータリ耕耘装置１４
′のリャカバ− ３６′の左側下端が地面に接地している状態のときには
、地面からの反力を受けてこのリヤカバ３６′を上動さ
せて耕深を浅くするようなデプス制御がなされるが、こ
のままロータリ耕耘装置１４’を上動させたあと、これ
を水平に制御したのでは、全体の耕深が設定耕深よりも
浅くなることがあった。このような場合には、デプス制
御よりも水平制御の方を優先的に働かせた方が良いので
ある。

［課題を解決するための手段］ この発明は前記した問題点に鑑みて提案するものであっ
て、デプス制御と水平制御とが同時に働く場合の不具合
を解消せんとするものであって次のような技術的手段を
講した。

即ち、動力車両に連結された対地作業機１４の耕深を制
御するデプス制御手段と、この対地作業機１４の左右方
向の傾きを制御する傾斜制御手段とを備えた動力車両の
油圧制御装置において、対地作業機↓４を上昇させる方
向のデプス制御指令と、対地作業機１４の左右方向の傾
斜姿勢を所定＝３− の姿勢に保持する傾斜制御指令とが同時に出力されたと
きには、傾斜制御を優先させるように働く制御手段２７
を設けたことを特徴とする動力車両の油圧制御装置とし
たものである。

［実施例コ 以下、図面に基づいて、この発明の詳細な説明する。

まず、構成から説明すると、１はトラクターで機体前後
部に夫々前輪２．２、後Ｉ！３．３を有し、ミッション
ケース４の後上部には油圧シリンダケース５を固着して
設けている。油圧シリンダケース５内には単動式の油圧
シリンダー６を設け、またこの油圧シリンダーケース５
の左右両側にはリフトアーム７．７を同動可能に枢支し
ている。

トップリンク１０、ロワーリンク１１、工１からなる３
点リンク機構１２の後端部には対地作業機としてロータ
リ耕耘装置１４が連結され、リフトアーム７．７とロワ
ーリンク１工、１１との間にはリフトロッド１５．１５
が介装連結される。

これらのりフトロッド１５．１５のうち、片側− （実施例では右側）のリフトロッド１５は伸縮可能な油
圧シリンダー１５ａで構成され、またこの油圧シリンダ
ー１５ａの横側部にはその伸縮量を検出するストローク
検出器１６が配設されている。

２０は油圧操作レバーでこの操作レバー２ｏの回動基部
には対地作業機の高さを設定する対地高さ設定器２１が
取り付けられている。−カバ側リフトアーム７の同動基
部にもそれの回動角度、言い替えると対地作業機の高さ
を検出する対地高さ検出器２３が取り付けられ、油圧操
作レバー２゜にて設定された高さにリフトアーム７．７
が回動して停止するようにポジション制御機構が構成さ
れる。１８はトラクターｌの油圧シリンダケース５の側
部に載置固定された傾斜検出器で、トラクター１の左右
横方向の傾きを検出する。

次にロータリ耕耘装置１４の構成を簡単に説明すると、
このロータリ耕耘装置１４は、耕耘部３４と、耕耘部３
４の」二方を覆う主カバー３５と、主カバー３５に対し
て同動自由に枢着されたりャカバー３６等を備え、リヤ
カバー３６の下縁部を５− 地面に摺接させて耕起十壌表面を均平にすべく弾性押圧
するように構成し、また主カバー３５の上部後端には、
リヤカバー３６の同動角度を検出する耕深検出器３７を
設けている。

第２図はこの油圧制御装置のブロック図であるが、作業
機の高さを設定する対地高さ設定器２１と、実際のリフ
トアーム７．７の位置を検出する対地高さ検出器２３は
Ａ／Ｄ変換器２５を介してＣＰＵからなる制御部２７に
接続される。２８はＡ／Ｄ変換器２５を経ることなく直
接制御部２７に接続される昇降スイッチであって、この
スイッチ２８をオンにすると作業機は最大上昇位置まで
上昇し、オフにすると油圧操作レバー２ｏによって定ま
る高さまで下降する。操縦席近傍に設けられたダイヤル
調整式の耕深設定器４０と、ロータリ耕耘装置１４の耕
深を検出する耕深検出器３７はＡ／Ｄ変換器２５を介し
て制御部２７に接続される。また、４１はロータリ耕耘
装置１４の傾き量を調節する傾斜設定器であり、この傾
斜設定器４１と、前記ストローク検出器上６、及び傾斜
検一 小器１８は夫々Ａ／Ｄ変換器２５を介して制御部２７に
接続されている。２９は作業機昇降用の油圧シリンダー
６に作動圧油を給排制御する制御弁であって、下降側ソ
レノイド３０と上昇側ソレノイド３１とにより切換えら
れる。

４２は傾斜制御用の油圧シリンダー１５ａの制御弁であ
って、伸長側ソレノイド４３と短縮側ソレノイド４４と
により適宜切換制御される。

なお、図中符号４６は分流弁、４７は油圧ポンプ、４８
はリリーフ弁である。

次に第３図のフローチャートに基づいてこの油圧制御装
置の作用を説明する。

まず、対地高さ設定２工、耕深設定器４０、傾斜設定器
４１による各設定値と、対地高さ検出器２３、耕深検出
器３７、傾斜検出器上８、ストローク検出器１６が検出
した各検出値がＣＰＵ内に読み込まれ（ステップの）、
傾斜制御に必要な出カイｌｌ′Ｌが算出される。即ち、
１−ラフター１の傾斜角度と、トラクター１とロータリ
耕耘装置１４との相対的傾き角度と、ロータリ耕耘装置
１４の設定７− 傾斜角度（この実施例では水平状態に設定しである）と
から、油圧で駆動される右側のリフ１〜ロツド１５の伸
縮方向と制御量（大きさ）を定め（ステップ■）、同じ
ように耕深設定値と耕深検出値とからロータリ耕耘装置
１４を昇降させるために必要な出力値が算出される（ス
テップ■）。そして、耕深が設定よりも深くなって耕耘
部３４を弓き上げるべく上昇指令が制御部２７から出さ
れると、ロータリ耕耘装置１４を水平に維持させるため
の水平制御指令が出されているかどうかが判別され（ス
テップ■）、水平制御指令が制御部２７から出されてい
ないときには、ロータリ耕耘装置１４を上昇させるべく
上昇側ソレノイド３１を励磁する（ステップ■）。

一方、この場合において、上昇指令よりも先に水平制御
指令が制御部２７から出されているときには、水平制御
を優先して行わせ、このため、ロータリ耕耘装置１４の
上昇は行わせず、制御弁２９は申立に維持される（ステ
ップ■）。なお、同フローチャートから明らかなように
、作業機を」ニ８ 昇させる指令が制御部２７から出力されている場合以外
、即ち、作業機昇降用の制御弁２９に対して中立指令、
あるいは下降指令が出されているときには、デプス制御
と水平制御とは優先順位に関係なく設定値と検出値との
間の変位に応じて夫々独立的に行われる。

以上の説明は、リヤカバーが中立位置かられずかに上動
された場合であっても働くものであるが、第４図のフロ
ーチャートはこの装置の改良に係り、設定耕深に対して
″少し深い″場合となったときに初めてデプス制御より
も水平制御が優先的に働くように構成したものである。

即ち、同フローチャートにおいてステップ■の判別項目
は、検出した耕深がある設定の耕深よりも深いが否かを
判別するものである。αはこの実施例においては３乃至
５ａ１１程度の耕深に予め設定されており、検出された
耕深がこのα値以上に深いときには水平制御とは無関係
に作業機昇降用の制御弁２９の上昇側ソレノイド３１が
励磁される（ステップ■）。

これに対して、検出された耕深が３乃至５ａｎという設
定耕深α以下の場合には、言い換えると中立位置よりも
わずかに深い状態のときであって、しかも耕深制御出力
が上昇側に設定されているときには、水平制御が優先的
に働くものである。

第６図はこの作用を説明するものである。もっと判り易
く説明すると、リヤカバー３６の後下端部がわずかに土
中に潜っていても、すぐにはロータリ耕耘装置１４を上
昇させず、ロータリ耕耘装置上４のリヤカバー３６の下
縁部の沈下量が大きくなったらその時点でデプス制御を
優先するものであるにの後者の実施例のように、中立位
置よりも″少し深い”状態となるまで水平制御を優先す
るようにすると、前者の場合よりも設定耕深に対する変
動がより一層少なくなる。

［発明の効果コ この発明は、前記の如く、対地作業機１４を上昇させる
方向のデプス＃御指令と、対地作業機１４の左右方向の
傾斜姿勢を所定の姿勢に保持する傾斜制御指令とが同時
に出力されたときには、傾斜制御を優先させるように働
く制御手段２７を設けたことを特徴とするものであるか
ら、作業中、動力車両が傾いたために、リヤカバー３６
の左右いずれかの端部が地面に当接し、設定耕深に対し
て浅くする方向の制御指令が出されるような場合には、
傾斜姿勢制御が優先されることになって、対地作業機１
４は上昇せず、対地作業機１４が水平に保持されてから
」二昇されるため、従来生じがちであった耕深の浅くな
りすぎという不具合を解消することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体側面図、第２図はブロック図、第３０はフ
ローチャート、第４図は改良装置のフローチャート、第
５図は従来装置の作用説明図、第６図は本願発明に係る
装置の作用説明図である。 符号の説明 エ　　　トラクター ７　　　　リフトアーム １４　　　　対地作業機（ロータリ耕耘装置）１５　　
　　リフトアーム １５ａ　　　油圧シリンダ 制御部 下降側制御弁 上昇側制御弁

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）動力車両に連結された対地作業機１４の耕深を制御
   するデプス制御手段と、この対地作業機１４の左右方向
   の傾きを制御する傾斜制御手段とを備えた動力車両の油
   圧制御装置において、対地作業機１４を上昇させる方向
   のデプス制御指令と、対地作業機１４の左右方向の傾斜
   姿勢を所定の姿勢に保持する傾斜制御指令とが同時に出
   力されたときには、傾斜制御を優先させるように働く制
   御手段２７を設けたことを特徴とする動力車両の油圧制
   御装置。