JP3008546B2 - 作業機の上昇制御装置 - Google Patents
作業機の上昇制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクターの後部に
連結される対地作業機の上昇制御装置に関する。
連結される対地作業機の上昇制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばトラクタ−を後退させたと
きに、この後進操作と連動させて対地作業機を上昇させ
るものが知られている。このようにトラクタ−と共に作
業機を後退させたときに、作業機を上昇させる理由は、
対地作業機の破損を防止せんがためである。特に、下降
状態にあるロ−タリ耕耘装置をそのまま後退させると、
リヤカバ−が土の抵抗で曲がってしまう恐れがあり、こ
のような不具合を解消するために作業機の後退上昇制御
装置が必要とされているのである。
きに、この後進操作と連動させて対地作業機を上昇させ
るものが知られている。このようにトラクタ−と共に作
業機を後退させたときに、作業機を上昇させる理由は、
対地作業機の破損を防止せんがためである。特に、下降
状態にあるロ−タリ耕耘装置をそのまま後退させると、
リヤカバ−が土の抵抗で曲がってしまう恐れがあり、こ
のような不具合を解消するために作業機の後退上昇制御
装置が必要とされているのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、こうした従
来装置においては作業機の最大上昇高さを変更すること
ができるように構成されているが、オペレ−タが上げ位
置設定を事前に調整しておかないでトラクタ−を後退さ
せるとその瞬間に作業機が思わぬ高さまで上昇し、トラ
クタ−と作業機とが干渉し合ってトラクタ−のフェンダ
−等を破損してしまう不具合があった。
来装置においては作業機の最大上昇高さを変更すること
ができるように構成されているが、オペレ−タが上げ位
置設定を事前に調整しておかないでトラクタ−を後退さ
せるとその瞬間に作業機が思わぬ高さまで上昇し、トラ
クタ−と作業機とが干渉し合ってトラクタ−のフェンダ
−等を破損してしまう不具合があった。
【０００４】近年トラクタ−にはキャビンが搭載される
ようになってきているが、それまで機体に連結されてい
た作業機を外して他の作業機に付け代えたたときには、
特に問題が生じることがあり、上げ位置調整が不十分な
場合には、前の作業機では問題がなくても交換した作業
機の場合、特に前側への突出量が大きい装置の場合に
は、例えばキャビンのリヤウインドを破損させるといっ
た不具合が生じていた。
ようになってきているが、それまで機体に連結されてい
た作業機を外して他の作業機に付け代えたたときには、
特に問題が生じることがあり、上げ位置調整が不十分な
場合には、前の作業機では問題がなくても交換した作業
機の場合、特に前側への突出量が大きい装置の場合に
は、例えばキャビンのリヤウインドを破損させるといっ
た不具合が生じていた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記した問
題点に鑑みて提案するものであって、トラクタ−と作業
機との干渉による破損を防止することを目的とし、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、走行車体１に対して
作業機２０を上下回動自在に連結するトラクターにおい
て、前記走行車体１にはこの車体１に対する作業機２０
の接近状態を検出するセンサ３３を備え、該センサ３３
により作業機２０の接近を検出したときには、その上昇
動作を停止させる制御手段４２を設けたことを特徴とす
るものである。
題点に鑑みて提案するものであって、トラクタ−と作業
機との干渉による破損を防止することを目的とし、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、走行車体１に対して
作業機２０を上下回動自在に連結するトラクターにおい
て、前記走行車体１にはこの車体１に対する作業機２０
の接近状態を検出するセンサ３３を備え、該センサ３３
により作業機２０の接近を検出したときには、その上昇
動作を停止させる制御手段４２を設けたことを特徴とす
るものである。
【０００６】
【実施例】以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説
明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で
機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、
ミッションケ−ス４内の変速装置にて減速された回転動
力を前輪２、２と後輪３、３とに伝達すべく構成してい
る。
明する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で
機体の前後部に夫々前輪２、２と後輪３、３とを備え、
ミッションケ−ス４内の変速装置にて減速された回転動
力を前輪２、２と後輪３、３とに伝達すべく構成してい
る。
【０００７】このトラクタ−１は前輪２、２と後輪３、
３の周速が略等しい等速四輪駆動状態と、前輪２、２の
周速が後輪３、３の周速よりも大となる増速四輪駆動状
態とに切り換えられるものであり、圃場内を直進する通
常の場合は等速四輪駆動状態で走行し、ステアリングハ
ンドル６を回動して機体を旋回させるときには増速四輪
駆動状態に切り換わるように構成されている。
３の周速が略等しい等速四輪駆動状態と、前輪２、２の
周速が後輪３、３の周速よりも大となる増速四輪駆動状
態とに切り換えられるものであり、圃場内を直進する通
常の場合は等速四輪駆動状態で走行し、ステアリングハ
ンドル６を回動して機体を旋回させるときには増速四輪
駆動状態に切り換わるように構成されている。
【０００８】等速四輪駆動から増速四輪駆動への具体的
切換は、ステアリングハンドル６の回動操作を検出する
ハンドル切れ角検出器７がＯＮになると、増速切換用の
制御弁８が励磁され、ミッションケ−ス４内に収容され
ている図示外の高低速切換装置を低速側から高速側に切
り換えて前輪２、２の周速を後輪３、３の２倍程度に高
めるように構成している。
切換は、ステアリングハンドル６の回動操作を検出する
ハンドル切れ角検出器７がＯＮになると、増速切換用の
制御弁８が励磁され、ミッションケ−ス４内に収容され
ている図示外の高低速切換装置を低速側から高速側に切
り換えて前輪２、２の周速を後輪３、３の２倍程度に高
めるように構成している。
【０００９】ミッションケ−ス４の後上部には油圧シリ
ンダケ−ス９を固着して設け、この油圧シリンダケ−ス
９内には単動式の油圧シリンダ１０を設け、また、この
油圧シリンダケ−ス９の左右両側にはリフトア−ム１
２、１２を回動自由に枢支している。なお、ここでは油
圧シリンダ１０、リフトア−ム１２、１２をまとめて油
圧昇降機構１４と総称する。
ンダケ−ス９を固着して設け、この油圧シリンダケ−ス
９内には単動式の油圧シリンダ１０を設け、また、この
油圧シリンダケ−ス９の左右両側にはリフトア−ム１
２、１２を回動自由に枢支している。なお、ここでは油
圧シリンダ１０、リフトア−ム１２、１２をまとめて油
圧昇降機構１４と総称する。
【００１０】トップリンク１５、ロワ−リンク１６、１
６からなる３点リンク機構１８の後端部には、対地作業
機としてのロ−タリ耕耘装置２０が昇降自在に連結さ
れ、リフトア−ム１２、１２とロワ−リンク１６、１６
との間にはリフトロッド２１、２１が介装連結されてい
る。このうち、片側のリフトロッド２１は油圧シリンダ
２１ａで構成されており、機体後部に連結される作業機
を水平に保持することができる。２２は油圧操作レバ−
で、この油圧操作レバ−２２の回動基部には、トラクタ
−１の後部に連結される対地作業機の対地高さを設定す
る対地高さ設定器２４が取り付けられている。
６からなる３点リンク機構１８の後端部には、対地作業
機としてのロ−タリ耕耘装置２０が昇降自在に連結さ
れ、リフトア−ム１２、１２とロワ−リンク１６、１６
との間にはリフトロッド２１、２１が介装連結されてい
る。このうち、片側のリフトロッド２１は油圧シリンダ
２１ａで構成されており、機体後部に連結される作業機
を水平に保持することができる。２２は油圧操作レバ−
で、この油圧操作レバ−２２の回動基部には、トラクタ
−１の後部に連結される対地作業機の対地高さを設定す
る対地高さ設定器２４が取り付けられている。
【００１１】一方、片側リフトア−ム７の回動基部にも
それの回動角度、即ち、対地作業機の高さを検出する対
地高さ検出器２５が取り付けられ、油圧操作レバ−２２
にて設定された位置にリフトア−ム１２、１２が回動し
てその位置で停止するように構成され、ここにポジショ
ンコントロ−ル系が構成される。また、操縦席近傍に設
けられたチェンジレバ−２７の基部には後進操作を検出
する後進検出スイッチ２８が設けられている。操縦席横
の操作パネル部には、前記油圧操作レバ−２２と共に、
耕深設定ダイヤル２９、ロ−タリ耕耘装置２０の最大上
昇位置を設定する上げ位置設定ダイヤル３０、作業機を
上下動させる昇降スイッチ３２が設けられている。３３
は機体後部に取り付けられた超音波センサで、上昇して
くる作業機が機体に異常接近してきたときにその上昇動
作を停止させるべく後述する制御手段に信号を送るもの
である。
それの回動角度、即ち、対地作業機の高さを検出する対
地高さ検出器２５が取り付けられ、油圧操作レバ−２２
にて設定された位置にリフトア−ム１２、１２が回動し
てその位置で停止するように構成され、ここにポジショ
ンコントロ−ル系が構成される。また、操縦席近傍に設
けられたチェンジレバ−２７の基部には後進操作を検出
する後進検出スイッチ２８が設けられている。操縦席横
の操作パネル部には、前記油圧操作レバ−２２と共に、
耕深設定ダイヤル２９、ロ−タリ耕耘装置２０の最大上
昇位置を設定する上げ位置設定ダイヤル３０、作業機を
上下動させる昇降スイッチ３２が設けられている。３３
は機体後部に取り付けられた超音波センサで、上昇して
くる作業機が機体に異常接近してきたときにその上昇動
作を停止させるべく後述する制御手段に信号を送るもの
である。
【００１２】次にロ−タリ耕耘装置２０の構成を簡単に
説明すると、このロ−タリ耕耘装置２０は、耕耘部３４
と、耕耘部３４の上方を覆う主カバ−３５と、主カバ−
３５の後部において回動自由に枢着されたリヤカバ−３
６等を備え、リヤカバ−３６の下端部を地面に摺接させ
て耕起土壌面を均平にすべく弾性押圧するように構成
し、主カバ−３５の上部後端にはリヤカバ−３６の回動
角度を検出する耕深検出器３７を設けている。
説明すると、このロ−タリ耕耘装置２０は、耕耘部３４
と、耕耘部３４の上方を覆う主カバ−３５と、主カバ−
３５の後部において回動自由に枢着されたリヤカバ−３
６等を備え、リヤカバ−３６の下端部を地面に摺接させ
て耕起土壌面を均平にすべく弾性押圧するように構成
し、主カバ−３５の上部後端にはリヤカバ−３６の回動
角度を検出する耕深検出器３７を設けている。
【００１３】次に図２に示すブロック図に基づいてこの
装置の制御系を説明する。ロ−タリ耕耘装置２０の高さ
を設定する対地高さ設定器２４と、実際のリフトア−ム
１２、１２の位置を検出する対地高さ検出器２５はＡ／
Ｄ変換器４０を介してＣＰＵを有する制御装置４２に接
続される。昇降スイッチ３２はＡ／Ｄ変換器４０を経る
ことなく直接制御装置４２に接続されており、このスイ
ッチ４２をＯＮにするとロ−タリ耕耘装置２０は最大上
昇位置（上げ位置設定器３０にて設定された高さ）まで
上昇し、ＯＦＦにすると、油圧操作レバ−２２にて定ま
る高さまで下降する。
装置の制御系を説明する。ロ−タリ耕耘装置２０の高さ
を設定する対地高さ設定器２４と、実際のリフトア−ム
１２、１２の位置を検出する対地高さ検出器２５はＡ／
Ｄ変換器４０を介してＣＰＵを有する制御装置４２に接
続される。昇降スイッチ３２はＡ／Ｄ変換器４０を経る
ことなく直接制御装置４２に接続されており、このスイ
ッチ４２をＯＮにするとロ−タリ耕耘装置２０は最大上
昇位置（上げ位置設定器３０にて設定された高さ）まで
上昇し、ＯＦＦにすると、油圧操作レバ−２２にて定ま
る高さまで下降する。
【００１４】また、耕深設定ダイヤル２９と、ロ−タリ
耕耘装置２０の耕深を検出する耕深検出器３７はＡ／Ｄ
変換器４０を介して制御装置４２に接続される。上げ位
置設定ダイヤル３０も前記Ａ／Ｄ変換器４０に接続され
ており、この上げ位置設定ダイヤル３０は、通常、昇降
スイッチ３２を押して作業機２０を上げ下げする場合
と、作業機２０を後退させたときの作業機の上昇量を設
定する。
耕耘装置２０の耕深を検出する耕深検出器３７はＡ／Ｄ
変換器４０を介して制御装置４２に接続される。上げ位
置設定ダイヤル３０も前記Ａ／Ｄ変換器４０に接続され
ており、この上げ位置設定ダイヤル３０は、通常、昇降
スイッチ３２を押して作業機２０を上げ下げする場合
と、作業機２０を後退させたときの作業機の上昇量を設
定する。
【００１５】後進検出スイッチ２８はＡ／Ｄ変換器４０
を経ないで制御装置４２に接続され、前記チェンジレバ
−２７が後進域に操作されるとこのスイッチ２８がＯＮ
となり制御装置４２に信号を送る。４４は機体を後退さ
せたときに、作業機１４を上昇させるか否かを決めるモ
−ドスイッチであり、操縦席近傍に設けられたこの作業
機後退上昇モ−ドスイッチ４４を作業開始に先立って予
めＯＮにしておけば、トラクタ−１が後退したときに作
業機１４は設定高さまで上昇し、これをＯＦＦにしてお
くと、機体を後退させても作業機１４が上昇することが
ない。なお、前記したハンドル切れ角検出器７も制御装
置４２に接続されている。
を経ないで制御装置４２に接続され、前記チェンジレバ
−２７が後進域に操作されるとこのスイッチ２８がＯＮ
となり制御装置４２に信号を送る。４４は機体を後退さ
せたときに、作業機１４を上昇させるか否かを決めるモ
−ドスイッチであり、操縦席近傍に設けられたこの作業
機後退上昇モ−ドスイッチ４４を作業開始に先立って予
めＯＮにしておけば、トラクタ−１が後退したときに作
業機１４は設定高さまで上昇し、これをＯＦＦにしてお
くと、機体を後退させても作業機１４が上昇することが
ない。なお、前記したハンドル切れ角検出器７も制御装
置４２に接続されている。
【００１６】一方、制御装置４２の出力側には前記油圧
昇降機構１４を制御する上昇用比例制御弁４６と下降用
比例制御弁４７が接続されている。次にこの実施例の作
用を図３のフロ−チャ−トに基づいて説明する。まず、
各設定値、検出値、スイッチの状態が読み込まれる（ス
テップＳ１）。ロ−タリ耕耘装置２０が停止していない
ときであって、上昇用比例制御弁４６に対して上昇側の
出力指令が制御装置４２から出されたときは、作業機後
退上昇制御モ−ドであるかどうかが判別され（ステップ
Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４）、そのときのリフトア−ム１２、１
２の位置が、上げ位置設定ダイヤル３０による指定位置
よりも下であって、尚且つ、超音波センサ３３によって
ロ−タリ耕耘装置２０が機体に対して異常接近したこと
が確認されると、上昇出力を停止する（ステップＳ５、
Ｓ６、Ｓ７）。即ち、作業機の最大吊り上げ設定位置
が、比較的上方にある場合、作業機がそのまま上昇を続
けると機体に干渉すると思われる範囲では超音波センサ
３３がこの危険を察知し、上げ位置設定ダイヤル３０の
指定する高さに達する前に作業機の上昇を停止させてし
まうのである。
昇降機構１４を制御する上昇用比例制御弁４６と下降用
比例制御弁４７が接続されている。次にこの実施例の作
用を図３のフロ−チャ−トに基づいて説明する。まず、
各設定値、検出値、スイッチの状態が読み込まれる（ス
テップＳ１）。ロ−タリ耕耘装置２０が停止していない
ときであって、上昇用比例制御弁４６に対して上昇側の
出力指令が制御装置４２から出されたときは、作業機後
退上昇制御モ−ドであるかどうかが判別され（ステップ
Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４）、そのときのリフトア−ム１２、１
２の位置が、上げ位置設定ダイヤル３０による指定位置
よりも下であって、尚且つ、超音波センサ３３によって
ロ−タリ耕耘装置２０が機体に対して異常接近したこと
が確認されると、上昇出力を停止する（ステップＳ５、
Ｓ６、Ｓ７）。即ち、作業機の最大吊り上げ設定位置
が、比較的上方にある場合、作業機がそのまま上昇を続
けると機体に干渉すると思われる範囲では超音波センサ
３３がこの危険を察知し、上げ位置設定ダイヤル３０の
指定する高さに達する前に作業機の上昇を停止させてし
まうのである。
【００１７】一旦停止した作業機に対して、これをさら
に上昇させたい場合、即ち、作業者が自らその危険な状
態を認識して、この作業機を上昇させようとする場合
は、上げ位置設定ダイヤル３０を一度作業機下げ側に回
し、停止しているリフトア−ム１２、１２の高さとその
設定高さが一致するように操作する（ステップＳ９）。
上げ位置設定ダイヤル３０による設定と、停止している
リフトア−ム１２、１２の高さが一致してから後は、作
業機後退上昇制御モ−ドを解除し、以後は、その上げ位
置設定ダイヤル３０による設定高さまで作業機が上昇す
る制御モ−ドにする（ステップＳ１０、Ｓ１１）。
に上昇させたい場合、即ち、作業者が自らその危険な状
態を認識して、この作業機を上昇させようとする場合
は、上げ位置設定ダイヤル３０を一度作業機下げ側に回
し、停止しているリフトア−ム１２、１２の高さとその
設定高さが一致するように操作する（ステップＳ９）。
上げ位置設定ダイヤル３０による設定と、停止している
リフトア−ム１２、１２の高さが一致してから後は、作
業機後退上昇制御モ−ドを解除し、以後は、その上げ位
置設定ダイヤル３０による設定高さまで作業機が上昇す
る制御モ−ドにする（ステップＳ１０、Ｓ１１）。
【００１８】以上のように、作業機後退上昇制御モ−ド
時に、機体を後退させることに起因して作業機が上昇す
る場合、従来装置では、上げ位置設定ダイヤル３０によ
る設定高さまで作業機が上昇していたが、この装置によ
れば、そのまま作業機が上昇するとトラクタ−１に当接
しそうなときには、上げ位置設定ダイヤル３０の指定如
何に拘らず、超音波センサ３３がその危険な状態を察知
して、その上昇を停止させるので、機体との衝突、干渉
による破損変形を防止できる。
時に、機体を後退させることに起因して作業機が上昇す
る場合、従来装置では、上げ位置設定ダイヤル３０によ
る設定高さまで作業機が上昇していたが、この装置によ
れば、そのまま作業機が上昇するとトラクタ−１に当接
しそうなときには、上げ位置設定ダイヤル３０の指定如
何に拘らず、超音波センサ３３がその危険な状態を察知
して、その上昇を停止させるので、機体との衝突、干渉
による破損変形を防止できる。
【００１９】また、作業機によっては危険域にありなが
ら、マッチング等を容易にするために、さらにその作業
機を上昇させようとすることがあるが、この実施例で
は、上げ位置設定ダイヤル３０を作業者が意識的に操作
してリフトア−ム１２、１２の位置と設定ダイヤル値が
一致すれば、停止している作業機を更に上昇させること
ができるのであり、作業者の意志を最優先させた結果、
マッチング作業が容易、且つ便利に行える特徴を有す
る。
ら、マッチング等を容易にするために、さらにその作業
機を上昇させようとすることがあるが、この実施例で
は、上げ位置設定ダイヤル３０を作業者が意識的に操作
してリフトア−ム１２、１２の位置と設定ダイヤル値が
一致すれば、停止している作業機を更に上昇させること
ができるのであり、作業者の意志を最優先させた結果、
マッチング作業が容易、且つ便利に行える特徴を有す
る。
【００２０】なお、この実施例では、作業機が異常接近
してきたことを超音波センサ３３で検出するように構成
したが、近接スイッチあるいは他の接触式スイッチのＯ
Ｎ、ＯＦＦにより、その危険状態を検出する構成として
もよい。図４、図５、図６はこの実施例で説明したトラ
クタ−を用いてさらに別の制御を行なわせるようにした
ものであり、図４はブロック図、図５、図６はその制御
の作用を説明するフロ−チャ−トである。
してきたことを超音波センサ３３で検出するように構成
したが、近接スイッチあるいは他の接触式スイッチのＯ
Ｎ、ＯＦＦにより、その危険状態を検出する構成として
もよい。図４、図５、図６はこの実施例で説明したトラ
クタ−を用いてさらに別の制御を行なわせるようにした
ものであり、図４はブロック図、図５、図６はその制御
の作用を説明するフロ−チャ−トである。
【００２１】この制御の特徴は、畦際での旋回時に等速
四輪駆動状態から増速四輪駆動状態に切り換わったとき
であって、作業機の昇降制御が行なわれているときに
は、作業機を水平に維持させるための制御を中止し、作
業機の昇降制御の完了後に水平制御を可能にしたことで
ある。そして、トラクタ−１にはその左右横方向の傾き
を検出する傾斜検出器５０を設け、左右傾斜姿勢調節用
の油圧シリンダ２１ａの横にはその伸縮量を検出するス
トロ−クセンサ５２を設け、機体の左右方向の傾きに拘
らず、常に作業機を水平に維持させるように構成してい
る。また、操縦席近傍には、作業機の左右傾斜角度を設
定する傾斜角度設定器５４が設けられ、作業機を水平姿
勢以外の角度に保持させることもできる。５５、５６は
油圧シリンダ２１ａを伸縮させる制御弁である。
四輪駆動状態から増速四輪駆動状態に切り換わったとき
であって、作業機の昇降制御が行なわれているときに
は、作業機を水平に維持させるための制御を中止し、作
業機の昇降制御の完了後に水平制御を可能にしたことで
ある。そして、トラクタ−１にはその左右横方向の傾き
を検出する傾斜検出器５０を設け、左右傾斜姿勢調節用
の油圧シリンダ２１ａの横にはその伸縮量を検出するス
トロ−クセンサ５２を設け、機体の左右方向の傾きに拘
らず、常に作業機を水平に維持させるように構成してい
る。また、操縦席近傍には、作業機の左右傾斜角度を設
定する傾斜角度設定器５４が設けられ、作業機を水平姿
勢以外の角度に保持させることもできる。５５、５６は
油圧シリンダ２１ａを伸縮させる制御弁である。
【００２２】この改良装置においては、図６のフロ−チ
ャ−トに示すように増速四輪駆動状態になっているとき
で、しかも、作業機を上昇制御しているときには、作業
機を水平に維持させるための出力要求があっても、これ
を無視し、メイン油圧昇降回路の上昇制御を優先するよ
うに構成している。これにより、畦際での旋回時であっ
て、前輪増速用の制御弁８が作動しているときには、多
少、水平制御を犠牲にしても作業機の上昇制御を優先す
るものであるから、油圧流量が全体的に不足して作業機
の上昇応答性が悪化するという不具合を生じることがな
い。
ャ−トに示すように増速四輪駆動状態になっているとき
で、しかも、作業機を上昇制御しているときには、作業
機を水平に維持させるための出力要求があっても、これ
を無視し、メイン油圧昇降回路の上昇制御を優先するよ
うに構成している。これにより、畦際での旋回時であっ
て、前輪増速用の制御弁８が作動しているときには、多
少、水平制御を犠牲にしても作業機の上昇制御を優先す
るものであるから、油圧流量が全体的に不足して作業機
の上昇応答性が悪化するという不具合を生じることがな
い。
【００２３】
【発明の作用効果】以上説明したように、この発明は、
走行車体１に対して作業機２０を上下回動自在に連結す
るトラクターにおいて、前記走行車体１にはこの車体１
に対する作業機２０の接近状態を検出するセンサ３３を
備え、該センサ３３により作業機２０の接近を検出した
ときには、その上昇動作を停止させる制御手段４２を設
けた作業機の上昇制御装置であるから、作業機２０を交
換した際に上げ位置調節を行なわず、このまま作業機２
０を上昇させても作業機２０が走行車両１のフェンダ−
等に当接して機械、またはこのフェンダー等を破損させ
たりするようなことがなく、作業機２０の上昇設定位置
が比較的高い位置に設定されていても、機器が干渉し合
う前にその上昇を確実に停止させることができる。
走行車体１に対して作業機２０を上下回動自在に連結す
るトラクターにおいて、前記走行車体１にはこの車体１
に対する作業機２０の接近状態を検出するセンサ３３を
備え、該センサ３３により作業機２０の接近を検出した
ときには、その上昇動作を停止させる制御手段４２を設
けた作業機の上昇制御装置であるから、作業機２０を交
換した際に上げ位置調節を行なわず、このまま作業機２
０を上昇させても作業機２０が走行車両１のフェンダ−
等に当接して機械、またはこのフェンダー等を破損させ
たりするようなことがなく、作業機２０の上昇設定位置
が比較的高い位置に設定されていても、機器が干渉し合
う前にその上昇を確実に停止させることができる。
【図１】トラクタ−とロ−タリ耕耘装置の側面図であ
る。
る。
【図２】制御系を示すブロック図である。
【図３】作用を説明するフロ−チャ−トである。
【図４】改良装置のブロック図である。
【図５】改良装置の制御系全体のフロ−チャ−トであ
る。
る。
【図６】図５で説明したフロ−チャ−トの中のサブル−
チンを示すものである。
チンを示すものである。
１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ７ ハンドル切れ角検出器 １４ 油圧昇降機構 ２０ 対地作業機（ロ−タリ耕耘装置） ３０ 上げ位置設定ダイヤル ３３ 超音波センサ ４６ 上昇用比例制御弁 ４７ 下降用比例制御弁
フロントページの続き (72)発明者 伊藤 志郎 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農 機株式会社 技術部内 審査官 山田 昭次 (56)参考文献 特開 平３−83503（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A01B 63/00 - 63/12
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車体１に対して作業機２０を上下回
動自在に連結するトラクターにおいて、前記走行車体１
にはこの車体１に対する作業機２０の接近状態を検出す
るセンサ３３を備え、該センサ３３により作業機２０の
接近を検出したときには、その上昇動作を停止させる制
御手段４２を設けたことを特徴とする作業機の上昇制御
装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3118596A JP3008546B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 作業機の上昇制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3118596A JP3008546B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 作業機の上昇制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04346704A JPH04346704A (ja) | 1992-12-02 |
| JP3008546B2 true JP3008546B2 (ja) | 2000-02-14 |
Family
ID=14740495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3118596A Expired - Fee Related JP3008546B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 作業機の上昇制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3008546B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6938431B2 (ja) * | 2018-06-19 | 2021-09-22 | 株式会社クボタ | 作業機 |
-
1991
- 1991-05-23 JP JP3118596A patent/JP3008546B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04346704A (ja) | 1992-12-02 |
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