JP2855731B2 - ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、農用トラクターの如き動力車両の後部に
連結されるロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置に関す
る。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］ 従来、この種の装置として、トラクターを後進させた
時に、この後進操作と連動させてトラクター後部に連結
された作業機を上昇させるものが知られている。

しかしながら、このような従来装置は、機体を後退さ
せた時、最大上昇位置までロータリ耕耘装置が上昇する
ものであったから、チェンジレバーを前進あるいは中立
位置側へ操作すると、高い吊り上げ位置からロータリ耕
耘装置が勢いよく落下する恐れが有り、甚だ危険であっ
た。

また、畦際の枕地で畦を耕起するときに、ロータリ耕
耘装置が高い位置にあると、これを降下させながら畦際
に寄せて作業開始を合わせること等が困難となる欠点が
あった。

一方、この上昇位置が低く設定されていると、ロータ
リ耕耘装置が土中に残されたまま上昇駆動が停止され、
車両の走行時に同装置を破損するという欠点がある。

［課題を解決するための手段］ この発明は、上記した問題点に鑑みて提案するもので
あって、次のような技術的手段を講じた。

走行車両１の機体後部に、リヤカバー36を有するロー
タリ耕耘装置14を昇降自在に連結し、走行車両１が後進
操作されると前記耕耘装置14を上昇させるように油圧昇
降機構８と連動構成したものにおいて、前記リヤカバー
36にはこの接地状態を検出するセンサ37を備え、このセ
ンサ37によりリヤカバー36と地面とが非接地状態である
ことが検出された後、同リヤカバー36が地面から僅かに
離れた位置で、後進時の耕耘装置14の上昇駆動を停止す
るように構成したことを特徴とするロータリ耕耘装置の
後退上昇制御装置とする。

［実施例］ 以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。
まず、構成から説明すると、１はトラクターで機体の前
後部に夫々前輪２、２と後輪３、３を有し、ミッション
ケース４の後上部に油圧シリンダゲース５を固着して設
けている。油圧シリンダケース５内には、単動式の油圧
シリンダ６を設け、また、この油圧シリンダケース５の
左右両側にはリフトアーム７、７を回動自由に枢支して
いる。なお、ここでは、油圧シリンダ６、及びリフトア
ーム７、７をまとめて油圧昇降機構８と総称する。トッ
プリンク10、ロワーリンク11、11からなる３点リンク機
構12の後端部には対地作業機としてのロータリ耕耘装置
14が連結され、リフトアーム７、７とロワーリンク11、
11との間にはリフトロッド15、15が介装連結される。20
は油圧操作レバーで、この操作レバー20の回動基部に
は、トラクター１の後部に連結される対地作業機の対地
高さを設定する対地高さ設定器21が取り付けられてい
る。

一方、片側リフトアーム７の回動基部にもそれの回動
角度、即ち、対地作業機の高さを検出する対地高さ検出
器23が取り付けられ、油圧操作レバー20にて設定された
位置にリフトアーム７、７が回動してその位置で停止す
るようにポジションコントロール系が構成される。次に
ロータリ耕耘装置14の構造を簡単に説明すると、このロ
ータリ耕耘装置14は、耕耘部34と、耕耘部34の上方を覆
う主カバー35と、主カバー35の後部において回動自由に
枢着されたリヤカバー36等を備え、リヤカバー36の下端
部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平にすべく弾性押
圧するように構成し、主カバー35の上部後端にはリヤカ
バー36の回動角度を検出する耕深検出器37を設けてい
る。

次に、第３図に示すブロック図に基づいてこの装置の
制御系を説明する。対地作業機14の高さを設定する対地
高さ設定機21と、実際のリフトアーム７、７の位置を検
出する対地高さ検出器23はA/D変換器25を介してCPUから
なる制御部27に接続される。28はA/D変換器25を経るこ
となく直接制御部27に接続される昇降スイッチでこのス
イッチ28をONにすると対地作業機14は最大上昇位置まで
上昇し、OFFにすると油圧操作レバー20によって定まる
高さまで下降する。

操縦席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器
40と、ロータリ耕耘装置14の耕深を検出する耕深検出器
37はA/D変換器25を介して制御部27に接続される。41は
機体の後進操作を検出する後進検出スイッチであって、
チェンジレバー42がチェンジガイド43内で後進域に操作
されるとこのスイッチ41がONとなり制御部27に信号を送
る。46は油圧昇降機構８を制御する上昇用比例制御弁、
47は下降用比例制御弁である。

次に、第４図のフローチャートに基づいてこの発明の
作用を説明する。

このフローチャートに示された作業機の後退上昇制御
は、作業モードがデプス制御（耕深制御）の場合に初め
て可能となるものであり、言い替えるとポジション制御
では働かないように構成され、そして、プログラムが前
記制御部27のメモリー部に記憶されている。

まず、最初に耕深設定器40による設定値と耕深検出器
37による検出値がCPU内に読み込まれ（ステップS1）、
チェンジレバー42が後進側へ操作されていたか否かが判
別され（ステップS2）、初めて後進操作されると、それ
を後進検出スイッチ41が検出してこの状態を記憶し、上
昇用比例制御弁46に対して上昇指令を出力する（ステッ
プS3、ステップS4、ステップS5）。

ロータリ耕耘装置14が上昇すると、リヤカバー36はそ
の自重で耕耘部34へ接近する方向に回動し、このため耕
深検出器37は、耕深が浅くなってゆくことを検出する。
そして、耕深検出器37が検出する値が最小となったか否
かが判別され（ステップS6）、そうでない場合には、最
小値が検出されるまで上昇出力を出す。リヤカバー36が
地表面から離れると、耕深検出器37の検出値は最小値を
示し、この時点からタイマーをスタートさせ（ステップ
S7）、所定時間経過後に上昇出力を停止する（ステップ
S8、ステップS9）。なお、この際タイマーの時間設定
は、再び耕深作業に移行する場合の能率の向上を考慮す
るとロータリ耕耘装置14が地表面から僅かに上昇した位
置で停止するような値にセットするのが良い。この実施
例ではリヤカバー36が地表面から５〜10cmのところで停
止するようにタイマー時間を設定する。

次にこの実施例の構成を備えたトラクター１におい
て、制御プログラムの一部を変更追加したものの作用
を、第５図のフローチャートを基に説明する。このプロ
グラムの特徴は、ポジション制御用の油圧操作レバー20
によって後退上昇モードの解除が可能となり、しかもそ
の操作レバー20による操作可能な範囲が、吊り上げられ
て停止している位置から最大上昇位置までの範囲である
ことである。即ち、チェンジレバー42が後進操作域内に
あるときは、油圧操作レバー20によって作業機の昇降操
作が可能になっても、後退上昇モードでロータリ耕耘装
置14が吊り上げられた最小の位置以下には作業機を降下
できないように安全措置が採られていることである。

同図のフローチャートを簡単に説明すると、まず、耕
深設定器40及び対地高さ設定器21による設定値と、耕深
検出器37及び対地高さ検出器23による検出値がCPU内に
読み込まれ（ステップS1）、ポジション制御用の油圧操
作レバー20が操作されたか否かが判別される（ステップ
S2）。そして、チェンジレバー42が後進側へ操作されて
後進検出スイッチ41がONの状態にあるときは、油圧操作
レバー20による最小の降下位置、即ち、下降限界位置を
ロータリ耕耘装置14が後退上昇制御で吊り上げられてい
た位置とし（ステップS3、ステップS4）、最大上昇位置
とこの下降限界位置の範囲内でロータリ耕耘装置14の昇
降制御を可能とする（ステップS5）。

一方、ステップS3において、チェンジレバー42が後進
操作域から中立位置あるいは前進側へ操作されると、前
記下降限界位置の設定をリセットし（ステップS6）、油
圧操作レバー20にて任意の位置にロータリ耕耘装置14を
昇降制御することができる。このように、チェンジレバ
ー42が後進側へ切換え操作されている限り、油圧操作レ
バー20によって地表面以下にはロータリ耕耘装置14を降
下させることができず、上昇側には最大上昇位置まで吊
り上げることができるので、後進作業中にリヤカバー36
を折り曲げたりするようなことがなく、また、リヤカバ
ー36がコンクリート畦畔や樹木等に接触しそうになった
ときには、油圧操作レバー20で所望とする高さまでロー
タリ耕耘装置14を上昇退避させることができるので、操
作性が著しく向上する。

［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので次のような技術的
効果を奏する。即ち、作業機が高い位置に吊り上げられ
ていると、これを降下させるときに畦際ぎりぎりに作業
機を寄せて下降させることは熟練者でないと難しいが、
この発明によれば、機体の後進操作時には、リヤカバー
36が地表面から僅かに離れた位置でロータリ耕耘装置14
が停止するものであるから、畦際いっぱいまで作業機を
後退させてロータリを降下させることが可能となって未
耕地部分が少なくなるほか、ロータリ耕耘装置14は、従
来のように高い位置から落下しないので安全であり、ま
た作業開始の際に耕耘部が着地するまでの時間が短縮さ
れるため能率の向上を図ることも可能である。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は全体側面図、第
２図は要部の平面図、第３図はブロック図、第４図はフ
ローチャート、第５図は改良手段のフローチャートであ
る。 符号の説明 １……走行車両（トラクター） ８……油圧昇降機構 14……ロータリ耕耘装置 20……油圧操作レバー 27……制御手段（制御部） 36……リヤカバー 37……耕深検出器 40……耕深設定器 41……後進検出スイッチ 42……チェンジレバー

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行車両１の機体後部に、リヤカバー36を
   有するロータリ耕耘装置14を昇降自在に連結し、走行車
   両１が後進操作されると前記耕耘装置14を上昇させるよ
   うに油圧昇降機構８と連動構成したものにおいて、前記
   リヤカバー36にはこの接地状態を検出するセンサ37を備
   え、このセンサ37によりリヤカバー36と地面とが非接地
   状態であることが検出された後、同リヤカバー36が地面
   から僅かに離れた位置で、後進時の耕耘装置14の上昇駆
   動を停止するように構成したことを特徴とするロータリ
   耕耘装置の後退上昇制御装置。