JP2718208B2 - 動力車両の後進制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、農用トラクターの如き動力車両の後進制
御装置に関する。

［従来技術］ 従来、この種の装置としては、トラクターを後進させ
たときに、この後進操作と連動させて対地作業機を上昇
させるものが知られている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来装置は、機体を後退さ
せると作業機が単に上昇する構成であるため、作業機を
下げようとする場合には、一旦チェンジレバーを前進状
態に切り換えるか、あるいは中立状態にしなければなら
ず、その操作が煩わしい欠点がある。

また、畦際で耕耘作業を行なう場合には、圃場を有効
に活用するために耕耘開始位置を合わせて作業を行なう
ことが多いが、作業機が高い位置にあると、畦際におい
て、耕耘作業開始時の位置合わせが困難となる欠点を有
していた。

［課題を解決するための手段］ この発明は、上記した問題点に鑑みて提案するもので
あって、次のような技術的手段を講じた。即ち、後進操
作が行なわれたときに動力車両１の機体後部に連結され
た対地作業機14が上昇するように連動構成された動力車
両の後進制御装置において、後進状態が解除されていな
いときに、対地作業機14の下降指令が出されると、この
対地作業機14を接地しない所定の高さまで下降させる制
御手段27を設けたことを特徴とする動力車両の後進制御
装置の構成とする。

［作用］ 後進操作状態が維持されているときに、作業機を降下
させるべく油圧操作レバー等を操作して作業機下降指令
を出すと、作業機は接地しない所定の高さまで降下する
ことになる。

［実施例］ 以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。
まず、構成から説明すると、１は動力車両としてのトラ
クターで、機体の前後部には夫々前輪２、２、後輪３、
３を有し、ミッションケース４の後上部には油圧シリン
ダーケース５を固着して設けている。油圧シリンダーケ
ース５内には単動式の油圧シリンダー６を設け、また、
この油圧シリンダーケース５の左右両側には、リフトア
ーム７、７を回動自由に枢支している。なお、ここでは
油圧シリンダー６、及びリフトアーム７、７をまとめて
油圧昇降機構８と総称する。

トップリンク10、ロワーリンク11、11からなる３点リ
ンク機構12の後端部には対地作業機としてのロータリ耕
耘装置14が連結され、リフトアーム７、７とロワーリン
ク11、11との間にはリフトロッド15、15が介装連結され
ている。20は油圧操作レバーで、この操作レバー20の回
動基部には対地作業機の高さを設定する対地高さ設定器
21が取り付けられている。

一方、片側リフトアーム７の回動基部にもそれぞれ回
動角度、言い替えると対地高さを検出する対地高さ検出
器23が取り付けられ、油圧操作レバー20にて設定された
位置にリフトアーム７、７が回動してその位置で停止す
るように、ここにポジションコントロール系が構成され
る。

次にロータリ耕耘装置14の構造を簡単に説明すると、
このロータリ耕耘装置14は、耕耘部34と、耕耘部34の上
方を覆う主カバー35と、主カバー35の後部に回動自由に
枢着されたリヤカバー36等を備え、リヤカバー36の下端
部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平に押圧するよう
に構成し、また主カバー35の後上端部にはリヤカバー36
の回動角度を検出する耕深検出器37を設けている。

次に、第３図に示すブロック図に基づいてこの装置の
制御系を説明する。

作業機14の対地高さを設定する対地高さ設定器21と、
実際のリフトアーム７、７の位置を検出する対地高さ検
出器23は夫々A/D変換器25を介して制御手段としてCPUか
らなる制御部27に接続される。28はA/D変換器25を経る
ことなく直接制御部27に接続される昇降スイッチであっ
て、このスイッチ28をオンにすると、作業機14は最大上
昇位置まで上昇し、オフにすると、油圧操作レバー20に
よって定まる高さまで下降する。

操縦席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器
40と、ロータリ耕耘装置14の耕深を検出する耕深検出器
37はA/D変換器25を介して制御部27に接続される。41は
機体の後進を検出する後進検出スイッチであって、チェ
ンジレバー42がチェンジガイド43内で後進域に操作され
るとこのスイッチ41がオンとなり、制御部27に信号を送
る。46は油圧昇降機構８を構成する上昇用比例制御弁、
47は下降用比例制御弁である。

次に第４図のフローチャートに基づいてこの発明の作
用を説明する。

まず、対地高さ設定器21、耕深設定器40による各設定
値と、対地高さ検出器23、耕深検出器37による各検出値
がCPU内に読み込まれ（ステップS1）、ついで後進操作
が行なわれたかどうかが判別される（ステップS2）。後
進操作が行なわれると、次のステップに進み、リフトア
ーム７、７の目標とする高さ（油圧操作レバー20で下げ
指令を出したときに許容された降下時の高さ）が設定さ
れているか否かが判別される（ステップS3）。このと
き、目標高さが設定されていない場合には、デプス制御
やポジション制御を禁じ、リフトアーム７、７の目標高
さとして最大上昇位置を設定し、目標高さが設定された
ことを示すフラグを設定する（ステップS7,8,9）。そし
て、現在のリフトアーム７、７の位置と目標とする高さ
（この場合は最大上昇位置）との差を算出し（ステップ
S10）、上昇用比例制御弁46のソレノイドを励磁する
（ステップS18）。

また、リフトアーム７、７の目標高さが設定された
後、油圧操作レバー20によって下降指令が出力される
と、リフトアーム７、７の目標高さを、最大上昇位置よ
りは低く、地面には接地しない所定の高さに設定し（ス
テップS4、S5）、同時にデプス制御、あるいはポジショ
ン制御を可能とするとともに（ステップS6）、リフトア
ーム７、７の現在の位置と目標とする高さとの差から制
御弁46（あるいは47）のソレノイドを励磁する出力の方
向と大きさを決定し（ステップS10）、いずれかの制御
弁のソレノイドを励磁する（ステップS17、S18、S19、S
20）。

一方、後進操作が行なわれていないときには、まずリ
フトアーム７、７の目標高さ設定済みフラグを取り消し
（ステップS11）、デプス制御あるいはポジション制御
が可能かどうか判定され（ステップS12）、YESであれば
各制御を実行する（ステップS15、S16）。この場合、デ
プス制御あるいはポジション制御が許可されていないと
きであって、油圧操作レバー20による昇降操作が行われ
ていないときには、制御弁46（あるいは47）の出力を停
止する。

なお、第５図は、この装置の一部を改良したもので、
畦際での耕耘開始位置合わせをさらに容易にすることを
目的としたものである。

即ち、対地作業機14が機体の後進操作により、上昇さ
せられていても、ポジションレバー操作が可能となるよ
うに構成したものである。このフローチャートにおい
て、ステップS5の段階で油圧操作レバー20、即ち、ポジ
ションレバー20による設定と、リフトアーム７、７の現
実の位置とが一致した場合には、そのレバー操作による
作業機昇降操作が可能になるが（ステップS5、S6、S7、
S8）、設定値と検出値が一致していないときには、その
昇降制御を禁じるものである（ステップS10）。このよ
うに改良した構成によれば、機体を後進させることによ
って、作業機14が強制的に上昇させられても、油圧操作
レバー（ポジションレバー）20で作業機14を所望とする
高さまで降下させることができるので、畦際での耕耘開
始位置合わせが、さらに簡単となるものである。

［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので、後進操作が解除
されていないときに、作業機14を降下させるべく下降指
令が出されると、対地作業機14は最下降位置までは降下
せず、地表から離れた所定の位置で停止するので、畦際
での耕耘開始位置合わせ作業が容易になり、しかも、一
旦所定の位置で停止した作業機14を着地させるまでの時
間が短くなるので作業の能率が向上するものである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は全体側面図、第
２図は要部の平面図、第３図はブロック図、第４図、第
５図はフローチャートである。 符号の説明 １…動力車両（トラクター） ２、２…前輪 ３、３…後輪 ７、７…リフトアーム 14…対地作業機（ロータリ耕耘装置） 27…制御手段（制御部） 41…後進検出スイッチ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】後進操作が行なわれたときに動力車両１の
   機体後部に連結された対地作業機14が上昇するように連
   動構成された動力車両の後進制御装置において、後進状
   態が解除されていないときに、対地作業機14の下降指令
   が出されると、この対地作業機14を接地しない所定の高
   さまで下降させる制御手段27を設けたことを特徴とする
   動力車両の後進制御装置。