JP2606830B2 - トラクタの作業機昇降制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、トラクタの作業機昇降制御方式に関す
る。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 トラクタ車体の後側に連結する作業機をリフトアーム
によって昇降制御させる形態では、作業機が上昇位置に
維持されて作業を停止しているとき、自動昇降制御を行
わせる自動スイッチ等をONにする等によって、リフトア
ームの昇降を行わせる状態にすると、殊に、このリフト
アームが不意に下降されると作業者等にとって危険であ
る。

問題点を解決するための手段 この発明は、電源投入からリフトアームの昇降制御に
移行するまでの初期段階に、リフトアームの位置設定手
段による設定値とリフトアームの位置検出手段による検
出値に基づいて昇降作動を規制する制御手段を設けたト
ラクタにおいて、作動部に備えられたセンサの動作を点
検処理するチェック制御手段を設けるとともに、該チェ
ック制御手段の制御状態への移行はチェックスイッチの
チェック側への切り替え操作により移行するよう設け、
チェックスイッチをチェック側に切り替えた後に非チェ
ック側に復帰操作したときは、リフトアームの制御状態
へ直接移行せずにリセットする構成としたことを特徴と
するトラクタの作業機昇降制御装置の構成とする。

発明の作用及び効果 上記のように構成したトラクタの作業機昇降制御装置
は、作動部に備えられたセンサの動作を点検するとき
は、チェックスイッチを操作してチェック制御状態に移
行しチェック処理を行なう。そして、チェックスイッチ
をチェック側に切り替えた後に非チェック側に復帰操作
すると、リフトアームの制御状態へ直接移行せずにリセ
ットされて電源投入直後の状態に移行し、リフトアーム
の位置設定手段による設定値とリフトアームの位置検出
手段による検出値に基づいて昇降作動を規制する制御を
経てリフトアームの制御状態に移行する。

従って、この発明のトラクタの作業機昇降制御装置
は、チェック制御中にリフトアームの位置設定手段が操
作されて位置設定値が変動しても、チェック制御からリ
フトアームの制御状態に復帰するときにリセットされ
て、必ず昇降作動を規制する制御を経てリフトアームの
制御状態に移行するから、位置設定値が変動したことに
よるリフトアームの不測の下降が防止されて安全であ
る。

実施例 なお、図例において、トラクタは、ステアリング
（５）によって操向自在の前車輪（６）、エンジン
（７）によって伝動する後車輪（８）、及び操縦席（1
9）等を有する四輪形態とし、リフトアーム（３）はこ
の車体（１）の後端部に上下回動自在に設け、昇降用の
各比例ソレノイド（SU）（SD）によって作動されるソレ
ノイドバルブ（20）を有する油圧回路や油圧シリンダ等
によって昇降するよう連動構成される。作業機（２）
は、この車体（１）後端のロアリンク（９）やトップリ
ンク（10）等のリンク機構によって昇降自在に連結し、
該リフトアーム（３）をロアリンク（９）にロッド（1
1）で連結して昇降連動させる。作業機（１）は、例え
ば耕耘装置では、車体（１）後端の動力取出軸（12）に
よって耕耘軸を伝動回転するよう設けている。（13）は
この耕耘跡を均平する均平板で、この均平板（13）の上
下回動角度を検出して耕耘深さの制御をする耕深センサ
（14）を設けている。

（15）はマイクロコンピュータを主体とする自動制御
装置（16）の電源スイッチであり、エンジン（７）の始
動スイッチをONにすることによって同時にONされる。
（17）はリフトアーム（３）の上昇角度を検出するリフ
ト角センサであり、ポテンショメータによって設ける。
（18）はポジションレバーで、操縦席（19）の横側にお
いて前後回動自在に設けられ、この回動基部にはポテン
ショメータを設けて、ポジションレバー（18）の回動角
を検出して、油圧回路のソレノイドバルブ（20）を作動
させてリフトアーム（３）を上下に昇降回動するよう連
動構成している。（21）は耕深設定ダイヤルで、操縦席
（19）の横側に設けられ、耕深センサ（14）との関係に
おける耕深制御にあっては目標耕深を設定するものであ
り、又、トップリンク（10）に働く抗力によって抗力セ
ンサ、及びソレノイドバルブ（20）を介してリフトアー
ム（３）を上下回動する抗力制御にあっては目標抗力を
設定するものである。これらの切替えは、自動制御作業
モードを切替える作業モード切替スイッチ（23）によっ
て自動的に連動して行われる。この作業モード切替スイ
ッチ（22）は、自動制御を耕深制御と抗力制御とに切替
えることによって、各自動制御を行わせることができ
る。又、チェックスイッチ（23）は自動制御各部のセン
サや作動部材等の点検項目をチェックするチェック回路
をON、OFFするチェックスイッチである。

上限位置設定装置（４）は、操縦席（19）の横側に設
けられ、リフトアーム（３）の上昇位置を制限するもの
で、リフト角センサ（17）によるリフト角の検出によっ
て、ソレノイドバルブ（20）を制御し、リフトアーム
（３）をこの設定された上限位置（イ）以上には上昇さ
せない。（24）は昇降スイッチで、押ボタンの押操作に
よって、最初の一回目の押しではリフトアーム（３）を
上昇させる側に作動させ、続く二回目の押しでは下降さ
せる側に作動させるもので、以下この押ボタンの押操作
毎に上昇側と下降側とに交互に切替える形態である。

上記ポジションレバー（18）と上限位置設定装置
（４）との関係は、ポジションレバー（18）によるリフ
トアーム（３）の上昇角を該上限位置（イ）よりも上方
に操作しても、リフトアーム（３）はこの上限位置
（イ）以上に上昇しない。このポジションレバー（18）
の上昇角を該上限位置（イ）と一致させたときは、この
ポジションレバー（18）の上昇角をこの上限位置（イ）
よりも小さくするよう下動させることによってリフトア
ーム（３）を連れて下降制御させることができる。又、
上限位置設定装置（４）による上限位置（イ）の設定と
は別に、ポジションレバー（18）によって自動制御時の
作業機（２）の下限位置（ロ）を設定すると、自動制御
による昇降はこの上限位置（イ）と下限位置（ロ）との
間において行われるものであり、又、昇降スイッチ（2
4）によってもこの上限位置（イ）を越えて昇降操作を
行うことはできないが、リフトアーム（３）が上限位置
（イ）を越えて上位にあるとき、ポジションレバー（1
8）によるリフト角が上限位置（イ）から下限位置
（ロ）の間にあるときは、昇降スイッチ（24）が下降側
に押されることによって自動制御によるリフトアーム
（３）のリフト角に制御される関係に設けている。

（25）はA/D変換器である。

ポジションレバー（18）によって作業機（２）を昇降
操作するときは、エンジン（７）の始動スイッチをONす
ることによって、エンジン（７）が始動されると共に、
スイッチ（15）がONとなって自動制御装置（16）が働く
関係にある。トラクタを走行させないときは、角耕深セ
ンサ（14）、抗力センサ等は作動されないため、耕深制
御、抗力制御共に行われない。ポジションレバー（18）
を上方、又は下方へ操作すると、この操作角に応じてソ
レノイドバルブ（20）により油圧回路によってリフトア
ーム（３）が昇降される。このとき、リフトアーム
（３）は上限位置設定装置（４）で設定された上限位置
（イ）より上方へは上昇しない。

チェック操作は、チェックスイッチ（23）をONにし
て、各点検個所を手で作動させながらチェック処理する
もので、第４図の如きフローチャートの行程を経て制御
され、チェックが完成する毎にチェック信号が出され
る。このチェックスイッチ（23）のONのとき、作業モー
ド切替スイッチ（22）を耕深制御に切替えると耕深制御
に関するチェック処理が行われ、又、抗力制御に切替え
ると抗力制御に関するチェック処理が行われる。

作業モード切替スイッチ（22）を耕深制御に切替えた
状態では、耕深設定ダイヤル（21）による目標耕深と耕
深センサ（14）による検出耕深との比較によって、リフ
トアーム（３）が作業機（２）の耕深をこの目標耕深に
沿うように維持制御される。又、このときポジションレ
バー（18）は下限位置（ロ）を設定するように操作して
おくため、リフトアーム（３）が制御中にこの下限位置
（ロ）よりも下位に位置されることはない。又、このポ
ジションレバー（18）を操作して下限位置（ロ）を上限
位置（イ）へ接近させることはできるが、このポジショ
ンレバー（18）によるリフト角を上限位置（イ）よりも
上方にするよう大きく操作しても、リフトアーム（３）
はこの上限位置（イ）を越えて上方へ上昇することはな
い。

作業モード切替スイッチ（22）を抗力制御に切替えた
状態（主としてプラウ作業機での制御）では、上記の如
き耕深制御は行われず、耕深設定ダイヤル（21）による
耕耘深さは耕耘時の目標抗力を表示するよう切替えら
れ、トップリンク（10）に働く抗力を、抗力センサが検
出して、ソレノイドバルブ（20）による油圧回路を経て
リフトアーム（３）の昇降を行い、作業機（２）の受け
る抗力が目標抗力に沿うように維持制御する。

この抗力制御時もポジションレバー（18）、及び上限
位置設定装置（４）との関係は、上記耕深制御のときと
同様である。

このような制御作用中、制御装置（16）では第３図の
フローチャートの如き各作用が行われている。通常時に
はリフトアーム（３）が上限位置（イ）よりも上方に上
昇されることはないが、作業停止時等において、ポジシ
ョンレバー（18）は上限位置（イ）よりも下位になるよ
う操作したまゝで、上限位置設定装置（４）を操作して
リフトアーム（３）の停止位置よりも下位に誤って設定
することがある。このようなときエンジンを始動してス
イッチ（15）がONすると、自動制御が働いても、これだ
けではリフトアーム（３）は直ちに下降されず停止状態
に維持されるため、不意にリフトアーム（３）及び作業
機（２）が下降されることはない。ポジションレバー
（18）を一旦リフトアーム（３）の上限位置（イ）に一
致させることによって、続く下動操作で、リフトアーム
（３）を連れて下降させることができる。又、昇降スイ
ッチ（24）の操作によってリフトアーム（３）をポジシ
ョンレバー（18）による操作位置にまで下降させて、自
動制御による作動に移行させることができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図、第２図はブロック図、第３図、第４図はフローチャ
ート、第５図は一部の作用側面図である。 図中、符号（１）は車体、（２）は作業機、（３）リフ
トアーム、（４）は上限位置設定装置、（15）はスイッ
チ、（18）はポジションレバー、（21）は耕深設定ダイ
ヤル、（24）は昇降スイッチ、（イ）は上限位置、
（ロ）は下限位置を示す。

フロントページの続き (56)参考文献 実願 昭59−80098号（実開 昭60− 191108号）の願書に添付した明細書及び 図面の内容を撮影したマイクロフィルム （ＪＰ，Ｕ) 実願 昭58−71774号（実開 昭59− 175316号）の願書に添付した明細書及び 図面の内容を撮影したマイクロフィルム （ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】電源投入からリフトアームの昇降制御に移
   行するまでの初期段階に、リフトアームの位置設定手段
   による設定値とリフトアームの位置検出手段による検出
   値に基づいて昇降作動を規制する制御手段を設けたトラ
   クタにおいて、作動部に備えられたセンサの動作を点検
   処理するチェック制御手段を設けるとともに、該チェッ
   ク制御手段の制御状態への移行はチェックスイッチのチ
   ェック側への切り替え操作により移行するよう設け、チ
   ェックスイッチをチェック側に切り替えた後に非チェッ
   ク側に復帰操作したときは、リフトアームの制御状態へ
   直接移行せずにリセットする構成としたことを特徴とす
   るトラクタの作業機昇降制御装置。