JP6938431B2 - 作業機 - Google Patents
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Description
特許文献1に開示された作業機は、作業装置を作業機の後部に昇降自在に装着する連結部と、作業装置が上昇して作業機に近接した位置(上限高さ)に達したことを検出する上限検出センサと、を備え、上限検出センサの検出信号によって、作業装置の上昇動作を停止させる。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、リヤパネルの開閉状態を気にすることなく、作業装置の上昇を簡単に行うことができる作業機の提供を目的とする。
前記接触検出部は、前記リヤパネルにおいて前記第1支持部材が取り付けられた取付部と反対側に取り付けられている。
作業機は、前記機体と前記作業装置とを連結する連結部を備え、前記連結部は、前記作業装置とは異なる作業装置と前記機体とを連結可能である。
前記連結部は、前記機体に揺動自在に設けられ且つ前記作業装置が連結されるリフトアームを有し、前記操縦装置は、前記機体に対する前記リフトアームの角度を設定する設定部材を有し、前記制御装置は、前記リフトアームの角度が前記設定部材の設定した角度未満であり、且つ、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出しない場合、前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置を上昇させ、前記リフトアームの角度が前記設定部材の設定した角度未満であり、且つ、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出した場合、前記作業装置の上昇を停止させる。
作業機は、前記キャビンの前部に形成された第2開口部と、前記キャビンの側部のうち少なくとも一方に形成された第3開口部と、前記第2開口部を覆うフロントパネルと、前記フロントパネルの外面に接触しながら往復移動可能なワイパーと、前記第3開口部を開閉可能に覆うドアパネルと、前記ドアパネルが開いている開放状態と、前記ドアパネルが閉まっている閉鎖状態とを検出する開閉検出部と、を備え、前記制御装置は、前記ワイパーを制御可能であり、且つ、少なくとも前記開閉検出部が前記ドアパネルの開放状態を検出した場合に前記ワイパーの移動を停止する。
作業機は、前記キャビンの内部に収容された運転席を備え、前記乗降検出部は、前記運転席に設けられ、且つ、前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する。
前記作業装置は、農場に散布物を散布する散布装置である。
まず、図1、図11を用いて作業機1について説明する。図1は、作業機1が備えている制御システムを示す図である。図11は、本実施形態に係る作業機1の側面図を示している。図11に示すように、作業機1は、機体2と、作業装置3と、走行装置4と、原動機5と、キャビン6とを備えている。本発明の実施形態において、作業機1の運転席7に着座した運転者の前側(図11の左側)を前方、運転者の後側(図11の右側)を後方、運転者の左側(図11の手前側)を左方、運転者の右側(図11の奥側)を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体に近づく方向である。なお、図11において、矢印A1は前方を示し、矢印A2は後方を示している。
スタータリレー28は、原動機5の始動を行う部品である。スタータリレー28に始動信号が入力されると、当該スタータリレー28は、原動機5の始動を行う。なお、原動機駆動の1つである原動機始動は、エンジンキーをキーシリンダに挿入してスタータリレー28をオンするような機械式(キーシリンダ式)に限定されず、無線通信によって原動機始動を許可又は禁止にするスマートエントリー式であってもよい。
ポジションレバー24は、作業装置3の昇降を操作する部材であって、操作することにより、リフトアーム31の角度(第2設定角度)を設定することができる。図3の下図に示すように、リフトアーム31の角度が大きくなると、リフトアーム31の角度に比例して作業装置3の高さは高くなる。即ち、ポジションレバー24は、手動の操作によって、作業装置3の高さ(第2設定位置)を設定することができる。
昇降スイッチ25は、作業装置3を所定の設定高さに昇降させるよう操作する部材である。昇降スイッチ25の操作信号は、制御装置21に入力される。昇降スイッチ25は、上昇スイッチ25aと下降スイッチ25bとを含む。上昇スイッチ25aを操作した場合は、設定部材23が設定した上限高さ(第1設定位置)まで作業装置3を上昇させる。一方、下降スイッチ25bを操作した場合は、ポジションレバー24が設定した位置(第2設定位置)まで作業装置3を下降させる。なお、設定部材23は、作業装置3の上昇上限高さを設定し、昇降スイッチ25は、作業装置3を所定の設定高さに昇降操作できればよく、例えば、作業機1に作業機1の情報を表示する表示部(図示せず)が設けられ、当該表示部がタッチパネル等の操縦装置20である場合、設定部材23と昇降スイッチ25とは、当該表示部に表示された領域(スイッチ)であってもよい。
一方、第1リフトシリンダ38L、第2リフトシリンダ38Rが収縮すると、リフトアーム31及びリフトロッド36が下降する。このとき、作業装置3は、下降しながら作業機1から離れる。
フロントパネル52は、機体2と前支柱51とルーフ50とに固定されており、第3開口部62を塞いでいる。フロントパネル52は、透明の樹脂乃至ガラス等の透明部材である。図11に示すように、フロントパネル52の下部には、ワイパー64が取り付けられている。ワイパー64は、フロントパネル52の外面に接触しながら往復移動可能である。ワイパー64は、ワイパーブレード65とワイパー支持部66とを有している。ワイパーブレード65は、フロントパネル52の外面に当接し、且つ、雨水や水滴の拭き取りを行う。ワイパー支持部66は、ワイパーブレード65を支持する部材であり、ワイパーモータ67と接続されている。ワイパーモータ67は、ワイパー64を往復移動可能に駆動する。ワイパーモータ67は、制御装置21により制御される。ワイパーモータ67の駆動は、操縦装置22が有するワイパースイッチ26により操作する。ワイパースイッチ26の操作信号は、制御装置21に入力される。
図1に示すように、制御装置21は、位置判断部21bと接触判断部21cとを有している。
位置判断部21bは、作業装置3の位置が操縦装置21の設定した位置(第1設定位置、第2設定位置)であるか否かを判断する。位置判断部21bは、記憶部21aに記憶されているアプリケーションソフトである。位置判断部21bは、リフトアームセンサ32から入力された信号(角度信号)に基づいて、作業装置3の位置を検出する。位置判断部21bは、当該検出した作業装置3の位置と、操縦装置22が制御装置21に入力した操作信号から、作業装置3の現在の位置が操縦装置22の設定した位置(第1設定位置、第2設定位置)であるか否かを判断する。
図1に示すように、作業機1の昇降制御システムは、接触検出部70と報知部71とを備えている。
制御装置21は、オペレータがエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ27が、スタータリレー28に原動機10の始動の信号(始動信号)を出力したか否かを判断する(S1)。
また、S2において位置判断部21bが作業装置3の高さは第1設定位置未満でないと判断した場合(S2、No)、制御装置21は、作業装置3を下降する(S6)。具体的には、制御装置21は電磁制御弁29を制御して、リフトシリンダ38内の作動油を排出し、圧力を減少させ、リフトシリンダ38を短縮する。これにより、作業装置3は下降する。なお、作業機1に作業機1の情報を表示する表示部が設けられている場合には、設定部材が設定した上限高さ(第1設定位置)を超えている旨を警告する警告画面を表示部に表示するような構成であってもよい。また、作業機1にスピーカが設けられている場合には、スピーカから音声を出力して、作業装置3の高さが上限高さを超えている旨をオペレータに警告するような構成であってもよい。
昇降制御システムが昇降判断プロセスに移行すると、制御装置21の接触判断部21cは、リヤパネル56と作業装置3とが接触しているか否かを判断する(S11)。具体的には、接触判断部21cは、接触検出部70から入力された検出信号に基づいて、リヤパネル56と作業装置3とが接触しているか否かを判断する。
一方、接触判断部21cがリヤパネル56と作業装置3とが接触していると判断した場合(S11、No)、制御装置21は作業装置3の上昇を停止する(S13)。具体的には、制御装置21は電磁制御弁29を制御して、リフトシリンダ38の伸長を停止する。これにより、作業装置3の上昇は停止する。作業装置3の上昇が停止すると、報知部71がオペレータに対して、リヤパネル56と作業装置3とが接触したことを報知する(S14)。具体的には、報知部71は音又は光等を通じて報知を行う。
乗降検出部73は、例えば、作業機1の運転席7の座部に設けられた圧力センサやひずみセンサ等の接触式のセンサである。これによって、オペレータが運転席7に着座しているか否かを検出できるため、オペレータがキャビン6の内部に滞在していることをより確実に検出することができる。このため、オペレータの乗降をより確実に且つ容易に検出することができる。乗降検出部73は、非接触式のセンサであってもよいし、これに限定されない。
開閉判断部21dは、ドアパネル54が開放状態であるか、又は閉鎖状態であるかを判断する。開閉判断部21dは、記憶部21aに記憶されているアプリケーションソフトである。開閉判断部21dは、開閉検出部75が制御装置21に入力した信号(開放信号、閉鎖信号)に基づいて、ドアパネル54が開放状態であるか、又は閉鎖状態であるかを判断する。
制御装置21は、ワイパースイッチ26がオンであり、開閉判断部21dが少なくともドアパネル54は開放状態であると判断した場合、ワイパーモータ67の駆動を停止する。
制御装置21は、オペレータがエンジンキーの回転操作を行い、スタータスイッチ27が、スタータリレー28に原動機10の始動の信号(始動信号)を出力したか否かを判断する(S21)。
S22において、制御装置21がワイパースイッチ26はオフであると確認した場合(S22、No)、制御装置21はワイパー64の作動を停止する(S26)。ステップ23において、開閉判断部21dがドアパネル54は開放していると判断した場合(S23、No)、制御装置21はワイパー64の作動を停止する(S26)。また、ステップ24において、乗降判断部21eがオペレータは作業機1から降車していると判断した場合(S24、No)、制御装置21はワイパー64の作動を停止する(S26)。
ドアパネル54が閉鎖している場合に(S23、Yes)、オペレータがワイパースイッチ26をオンの操作をした場合(S22、Yes)、ワイパー64が作動する(S25)。次に、オペレータがドアパネル54を開放すると(S23、No)、ワイパー64の作動が停止する(S26)。オペレータが第3開口部62から作業機1を降車して(S24、No)、ドアパネル54を閉鎖すると(S23、Yes)、ワイパースイッチ26がオンにも関わらずワイパー64の作動は停止した状態を維持される(S26)。オペレータがドアパネル54を開放した場合(S23、No)、ワイパー64の作動は停止した状態を維持される(S26)。オペレータが第3開口部62から作業機1に乗車して、ドアパネル54を閉鎖し(S23、Yes)、且つ、運転席7に着座していない場合には(S24、No)、ワイパー64の作動は停止した状態を維持される(S26)。オペレータが運転席7に着座すると(S24、Yes)、ワイパー64が作動する(S25)。
また、リヤパネル56は、第1支持部材56aが取り付けられた板状のパネル部57と、パネル部57の縁を覆う弾性部材58と、を有し、パネル部57と弾性部材58との間、又は弾性部材58の内部には空間72が形成されており、接触検出部70は、空間72に収容されている。
また、接触検出部70は、リヤパネル56において前記第1支持部材56aが取り付けられた取付部56bと反対側に取り付けられている。上記構成によれば、リヤパネル56が開いている場合に、接触検出部70は、リヤパネル56の後部に位置する。これにより、接触検出部70は、より確実にリヤパネル56と作業装置3との接触を検出することができる。
上記構成によれば、リヤパネル56が開いている状態において、当該リヤパネル56は、後下方に向かって傾斜しているため、当該リアパネル56の表面で雨や塵を下側へ案内することができる。
また、連結部8は、機体2に揺動自在に設けられ且つ作業装置3が連結されるリフトアーム31を有し、操縦装置22は、機体2に対するリフトアーム31の角度を設定する設定部材23を有し、制御装置21は、リフトアーム31の角度が設定部材23の設定した角度未満であり、且つ、接触検出部70がリヤパネル56と作業装置3との接触を検出しない場合、操縦装置22の操作に基づいて作業装置3を上昇させ、リフトアーム31の角度が設定部材23の設定した角度未満であり、且つ、接触検出部70がリヤパネル56と作業装置3との接触を検出した場合、作業装置3の上昇を停止させる。
また、作業機1は、接触検出部70がリヤパネル56と作業装置3との接触を検出すると、当該接触を外部に報知する報知部71を備えている。上記構成によれば、リヤパネル56と作業装置3とが接触したことをオペレータに報知することができる。これにより、オペレータは、リヤパネル56に作業装置3が接触したことをいち早く把握することができる。
また、作業機1は、オペレータの乗車及び降車を検出する乗降検出部73を備え、制御装置21は、開閉検出部75がドアパネル54の閉鎖状態を検出し、且つ、乗降検出部73が降車を検出した場合に、ワイパー64の移動を停止する。ワイパー64の作動によって雨水が降車側へ飛び散ることを防止することができる。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
2 機体
3 作業装置(散布装置)
6 キャビン
7 運転席
8 連結部
9 ミッションケース
21 制御装置
22 操縦装置
23 設定部材
31 リフトアーム
52 フロントパネル
54 ドアパネル
54a 第2支持部材
56 リヤパネル
56a 第1支持部材
56b 取付部
57 パネル部
58 弾性部材
61 第1開口部
62 第2開口部
63 第3開口部
64 ワイパー
71 報知部
72 空間
73 乗降検出部
75 開閉検出部
Claims (12)
- 機体と、
前記機体の後部に連結され、且つ、昇降可能な作業装置と、
前記機体に設けられたキャビンと、
前記キャビンの後部に形成された第1開口部と、
前記キャビンの後部に設けられ、前記第1開口部を覆うリヤパネルと、
前記キャビンに対して前記リヤパネルを開閉可能に支持する第1支持部材と、
前記リヤパネルに取り付けられ、且つ、前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出する接触検出部と、
前記作業装置の昇降を操作する操縦装置と、
前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置の昇降を制御可能な制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置を上昇させた場合に、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出すると、前記操作に基づく前記作業装置の上昇を停止させる作業機。 - 前記リヤパネルは、
前記第1支持部材が取り付けられた板状のパネル部と、
前記パネル部の縁を覆う弾性部材と、
を有し、
前記パネル部と前記弾性部材との間、又は前記弾性部材の内部には空間が形成されており、
前記接触検出部は、前記空間に収容されている請求項1に記載の作業機。 - 前記接触検出部は、前記リヤパネルにおいて前記第1支持部材が取り付けられた取付部と反対側に取り付けられている請求項1又は2に記載の作業機。
- 前記第1支持部材は、前記リヤパネルの上端を開閉可能に支持している請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業機。
- 前記機体と前記作業装置とを連結する連結部を備え、
前記連結部は、前記作業装置とは異なる作業装置と前記機体とを連結可能である請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機。 - 前記連結部は、前記機体に揺動自在に設けられ且つ前記作業装置が連結されるリフトアームを有し、
前記操縦装置は、前記機体に対する前記リフトアームの角度を設定する設定部材を有し、
前記制御装置は、前記リフトアームの角度が前記設定部材の設定した角度未満であり、且つ、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出しない場合、前記操縦装置の操作に基づいて前記作業装置を上昇させ、
前記リフトアームの角度が前記設定部材の設定した角度未満であり、且つ、前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出した場合、前記作業装置の上昇を停止させる請求項5に記載の作業機。 - 前記接触検出部が前記リヤパネルと前記作業装置との接触を検出すると、当該接触を外部に報知する報知部を備えている請求項1〜6のいずれか1項に記載の作業機。
- 前記キャビンの前部に形成された第2開口部と、
前記キャビンの側部のうち少なくとも一方に形成された第3開口部と、
前記第2開口部を覆うフロントパネルと、
前記フロントパネルの外面に接触しながら往復移動可能なワイパーと、
前記第3開口部を開閉可能に覆うドアパネルと、
前記ドアパネルが開いている開放状態と、前記ドアパネルが閉まっている閉鎖状態とを検出する開閉検出部と、
を備え、
前記制御装置は、前記ワイパーを制御可能であり、且つ、少なくとも前記開閉検出部が前記ドアパネルの開放状態を検出した場合に前記ワイパーの移動を停止する請求項1〜7のいずれか1項に記載の作業機。 - オペレータの乗車及び降車を検出する乗降検出部を備え、
前記制御装置は、前記開閉検出部が前記ドアパネルの閉鎖状態を検出し、且つ、前記乗降検出部が前記降車を検出した場合に、前記ワイパーの移動を停止する請求項8に記載の作業機。 - 前記キャビンの内部に収容された運転席を備え、
前記乗降検出部は、前記運転席に設けられ、且つ、前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する請求項9に記載の作業機。 - 前記ドアパネルの後端を前記第3開口部に開閉可能に支持する第2支持部材を備えている請求項7〜10のいずれか1項に記載の作業機。
- 前記作業装置は、農場に散布物を散布する散布装置である請求項7〜10のいずれか1項に記載の作業機。
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