JP7322942B2 - 自走式薬剤散布機 - Google Patents

Description

本発明は、薬剤の散布を行う自走式薬剤散布機に関する。

従来、防除液等の薬剤を噴霧散布する散布ブームを備えた薬剤散布装置を走行車体の前部に搭載した自走式薬剤散布機が知られている。

例えば、特許文献１には、昇降シリンダの伸長または短縮によって上下動する昇降リンクに昇降フレームが設けられ、この昇降フレームに散布ブームが装着された自走式薬剤散布機が開示されている。

ここで、散布ブームは、走行車体に対して一端が支持され、他端が自由端となるように片持ち支持されているため、作業時に圃場の凹凸によって、走行車体が振動すると、その振動が散布ブームに伝達されて激しく振動してしまう。その結果、薬剤の散布にムラが生じ、作業能率及び薬剤散布効率の低下を招くこととなるため、散布ブームの振動を抑止することは従来からの課題であった。

そこで、特許文献２には、昇降シリンダに昇降シリンダ内の圧力変動を吸収するアキュムレータを連結することで、アキュムレータによって昇降シリンダにバネ作用を発揮させ、これにより、昇降フレームの振動を低減することで、作業時における散布ブームの振動を抑止する技術が開示されている。さらに、特許文献３には、昇降シリンダとアキュムレータとの作動油の給排通路に開閉弁を設け、昇降フレームの上下動時においては、開閉弁を閉じて、昇降シリンダとアキュムレータとの作動油の給排を一時的に遮断し、これにより、散布ブームの昇降操作に対する応答性を向上する技術が開示されている。

特開２０１９－１７３１０号公報 特開２０１３－１０２号公報 特開２０１７－２３０４１号公報

ここで、特許文献２及び特許文献３に開示された先行技術を適用した自走式薬剤散布機によれば、アキュムレータが昇降シリンダ内の圧力変動を吸収してバネ作用を発揮する際、自走式薬剤散布機の走行車体に対して散布ブームは固定されず上下に揺動可能となっている。

しかしながら、非作業時においては、アキュムレータによるバネ作用をオフにして、走行車体に対して散布ブームを固定することが望ましい場合もある。例えば、自走式薬剤散布機を輸送するときなど、散布ブームが上下に揺動可能となっていると、揺動により外部の障害物に接触するおそれがある。したがって、このような場合においては、従来、作業者が、昇降シリンダとアキュムレータとの作動油の給排通路に設けられた開閉弁を手動で閉操作する必要があり、不便であった。加えて、開閉弁を閉操作した後、作業時に再び開操作することを作業者が失念するおそれも存在した。

また、散布ブームの昇降動作中において、昇降シリンダとアキュムレータとの作動油の給排通路に設けられた開閉弁を閉じ、散布ブームの昇降動作が完了して停止した後、開閉弁を開く構成によれば、開閉弁を開いたときに昇降シリンダとアキュムレータとの作動油の圧力差によって、昇降シリンダからアキュムレータ側に急速に作動油が流れ込み、その結果、昇降シリンダが急速に短縮して、散布ブームが停止位置よりも下降して動作が不安定となる問題があった。

このように、従来の自走式薬剤散布機は、アキュムレータを利用した散布ブームの制振機能において、利便性や安定性の面で改良の余地が存在した。そこで、本発明は、アキュムレータを利用した散布ブームの制振機能の利便性や安全性を向上するようにした自走式薬剤散布機を提供することにより、このような従来の問題点を解消することを目的とする。

上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、機体を走行させる走行車体（Ａ）と、作業者の操作を受け付ける操作部（ａ６）と、昇降シリンダ（ｂ２１）の伸長または短縮によって昇降可能に構成された薬剤散布部（ｂ１）と、前記昇降シリンダ（ｂ２１）と接続され、加圧された作動流体を貯留するアキュムレータ（Ｕ）と、前記昇降シリンダ（ｂ２１）への作動油の給排を切換えて前記昇降シリンダ（ｂ２１）を伸長または短縮する上下動切換弁（ｕ４）と、前記昇降シリンダ（ｂ２１）と前記アキュムレータ（Ｕ）とを連通する通路を開閉する開閉弁（ｕ１）と、昇降シリンダ（ｂ２１）の伸長または短縮によって昇降する昇降フレーム（ｂ２３）と、前記操作部（ａ６）の操作情報を取得可能に構成され、前記昇降シリンダ（ｂ２１）の伸長または短縮及び前記開閉弁（ｕ１）の開閉を制御可能に構成された制御部（Ｃ）を備える自走式薬剤散布機において、前記操作部（ａ６）は、自走式薬剤散布機の電源を入れるキースイッチを備え、前記制御部（Ｃ）は、前記キースイッチが操作されて前記自走式薬剤散布機の電源を入れられたことを条件として、前記開閉弁（ｕ１）を開制御すると共に、前記キースイッチが操作されて前記自走式薬剤散布機の電源が切られたことを条件として、前記開閉弁（ｕ１）を閉制御するよう構成されると共に、前記昇降フレーム（ｂ２３）は、前記薬剤散布部（ｂ１）を装着すると共にローリング軸（Ｙ）を中心として回動自在に機体に枢支し、前記昇降フレーム（ｂ２３）のローリング方向の制振を第２のアキュムレータ（Ｕ２）で行う構成とし、平面視において、機体進行方向中心線に対して左側又は右側のいずれか一方側に前記アキュムレータ（Ｕ）及び前記第２のアキュムレータ（Ｕ２）を配置すると共に、他方側に前記上下動切換弁（ｕ４）を収容する筐体（Ｘ２）を配置したことを特徴とする自走式薬剤散布機とした。

請求項２の発明は、前記制御部（Ｃ）は、前記操作部（ａ６）において前記昇降シリンダ（ｂ２１）を伸長または短縮する操作がなされると、所定の設定時間（ｔ）の間、前記開閉弁（ｕ１）を閉制御した後、開制御するよう構成され、前記設定時間（ｔ）が０．５秒から１秒の範囲内であることを特徴とする請求項１に記載の自走式薬剤散布機とした。

請求項３の発明は、前記操作部（ａ６）の操作によって前記設定時間（ｔ）を調節可能としたことを特徴とする請求項２に記載の自走式薬剤散布機とした。

請求項１に記載の発明によれば、制御部が、キースイッチが操作されて自走式薬剤散布機の電源を入れられたことを条件として、前記開閉弁を開制御し、さらに、キースイッチが操作されて前記自走式薬剤散布機の電源が切られたことを条件として、開閉弁を閉制御する。このように、作業者によるキースイッチのオンオフ操作と連動して開閉弁を開閉する構成によれば、電源のみオンでエンジン停止中またはエンジン作動中や作業時に、確実に開閉弁が開状態となるため、従来のように、作業者が手動操作により開閉弁を開く手間が省略されるため、利便性が向上する。さらに、非作業時においては、キースイッチオフと連動して、アキュムレータによる制振機能を自動でオフにすることで、例えば、自走式薬剤散布機を輸送するときなどの非作業時に、散布ブームが上下に揺動して外部の障害物に接触するおそれを防止でき、安全性が向上する。
加えて、重量物であるアキュムレータ及び第２のアキュムレータと、上下動切換弁を収容する筐体を、機体進行方向中心線に対して左右に振り分けて配置したことにより、機体の左右バランスが向上する。

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、散布ブームの昇降操作時に良好な応答性を確保しながら、昇降開始後の散布ブームの昇降動作中においても、アキュムレータによる制振機能を良好に発揮して、散布ブームを滑らかに昇降でき、散布ブームの動作が安定する。

請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加え、請求項２に記載の発明の効果に加え、散布ブームの重量や作業者の応答性に対する細かなニーズに対応できる。

本発明の好ましい実施形態にかかる自走式薬剤散布機の斜視図である。 図１の自走式薬剤散布機の左側面図である。 図１の自走式薬剤散布機の平面図である。 図１の自走式薬剤散布機の正面図である。 図１の自走式薬剤散布機の油圧回路の一部を示す回路図である。 図１の自走式薬剤散布機の正面要部拡大図である。 図５のコントローラによる制御の手順を示すフローチャートである。 図７の散布ブーム昇降処理のコントローラによる手順を示すフローチャートである。 図５のアキュムレータの作動を示すタイムチャートである。 本発明の別実施形態にかかる自走式薬剤散布機の正面図である。 図１０の自走式薬剤散布機の油圧回路の一部を示す回路図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施の形態につき詳細に説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものではない。
（全体構成）
自走式薬剤散布機１の全体構成例を具体的に説明する。

自走式薬剤散布機１は、図１に斜視図、図２に左側面図、図３に平面図、図４に正面図をそれぞれ示すように、自走式の走行車体Ａと、該走行車体Ａ上に設けられたキャビン Ｋと、薬剤を貯留する薬剤タンクＭと、該薬剤タンクＭから供給された薬剤を圃場に散布する散布ブームｂ１を有する薬剤散布装置Ｂと、を備えて構成されている。

走行車体Ａは、メインフレームａ１と運転座席ａ２とステアリングハンドルａ３と、前輪ａ４と後輪ａ５とを含む構成である。メインフレームａ１は、走行車体Ａの前後に延長して形成されている。運転座席ａ２は、オペレータが乗用防除機１の運転操作をする際に着座するための座席である。運転座席ａ２の周囲の適切な位置には、散布ブームｂ１の開閉や薬剤の散布等の動作を制御するための操作スイッチやキースイッチ等を配した操作盤ａ６が配置されている。

運転座席ａ２の前に立設するステアリングハンドルａ３は、オペレータによる回動操作によって、少なくとも左右の前輪ａ４，ａ４を操舵することで、自走式薬剤散布機１の進行方向を変更する。すなわち、前輪ａ４，ａ４は、少なくともステアリングハンドルａ３の回動操作により操舵される操舵輪である。

前輪ａ４と後輪ａ５は、ボンネットａ７内のエンジンの動力がトランスミッションケース内（図示せず）で適宜変速され、変速された動力が伝達されて回転駆動する。

キャビンＫは、運転座席ａ２およびその周辺の機器類、ステアリングハンドル等を囲むことで乗員室を形成するものである。キャビンＫは、薬剤タンクＭと散布ブームｂ１との間に配置されている。キャビンＫは、キャビンフレームｋ１、キャビンルーフｋ２、左右の開閉扉ｋ３Ｌ、ｋ３Ｒなどから構成されている。

薬剤タンクＭは、薬剤を貯留する容器である。薬剤タンクＭは、平面視で図３に示すように、キャビンＫの後側に配置されており、運転座席ａ２の左右両側および後側を囲むようにコの字状に形成されて、メインフレームａ１上に着脱可能に搭載されている。なお、薬剤タンクＭに貯留される薬剤は、肥料、農薬等を溶媒（例えば、水）に溶解させた液体、および、肥料、農薬等の固形分を含む液体（例えば、水）等の液状物である。

（薬剤散布装置）
薬剤散布装置Ｂは、圃場に散布する散布ブームｂ１と、該散布ブームｂ１を走行車体Ａに支架する支架装置ｂ２と、を備えて構成されている。

散布ブームｂ１は、走行車体２の前方に位置するセンターブームｂ１Ｆと、両側方に位置するサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒとから構成されている。

センターブームｂ１Ｆは、走行車体２の車幅方向に水平に延在されている。また、センターブームｂ１Ｆには、薬剤を霧状に噴射するノズルｂｎが間隔をおいて複数配設されている。

サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒは、センターブームｂ１Ｆの左右両側に回動可能に配設される。サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒには、薬剤を霧状に散布するノズルｂｎが間隔をおいて複数配設されている。サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒの回動により、散布ブームｂ１は、走行車体Ａの車幅方向（左右方向）に延びるように全体が略一直線状となる散布姿勢と、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが走行車体２の左右両側に沿う収納姿勢とに切り替え可能となっている。このように構成された散布ブームｂ１は、散布姿勢においては、自走式薬剤散布機１の前側の左右に幅広く薬剤を散布することができる。

支架装置ｂ２は、図２及び図３に示されるように、走行車体Ａに散布ブームｂ１を昇降可能に支持する装置であり、昇降シリンダｂ２１の伸長または短縮によって回動する昇降リンクｂ２０と、昇降リンクｂ２０の前端と連結された取付フレームｂ２１と、取付フレームｂ２２に取り付けられて昇降リンクｂ２０の回動によって上下動する昇降フレームｂ２３と、両側方のサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒを略水平に回動して開閉する開閉シリンダｂ２４，ｂ２４と、を備えて構成されている。取付フレームｂ２２は、図４に示されるように、正面視で矩形の枠形状をなし、下部に設けられたローリング軸Ｙによって、昇降フレームｂ２３を、ローリング軸Ｙを中心として、回動自在に枢支するよう構成されている。

昇降フレームｂ２３の前部には、センターブームｂ１（ｂ１Ｆ）が取り付けられ、昇降フレームｂ２３の左右両側には、それぞれ、サイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが車幅方向に展開できるよう回動可能に取り付けられている。このような構成によって、昇降フレームｂ２３が昇降すると、散布ブームｂ１も昇降するよう構成されている。

開閉シリンダｂ２４，ｂ２４は、伸長または短縮によって、走行車体Ａの車幅方向に延びる散布姿勢と、走行車体Ａの左右両側に沿う収納姿勢とに切り替え可能とするものであり、昇降フレームｂ２３及びサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒと連結され、開閉シリンダｂ２４，ｂ２４が伸長または短縮すると、両側方のサイドブームｂ１Ｌ，ｂ１Ｒが回動するよう構成されている。また、開閉シリンダｂ２４，ｂ２４の伸長または短縮は、後述するコントローラＣにより、制御される。

（散布ブーム制振装置）
図４に示されるように、昇降フレームｂ２３上には、昇降シリンダｂ２４内の圧力変動を吸収するアキュムレータＵが取り付けられている。

図５は、自走式薬剤散布機１の油圧回路の一部を示す回路図である。

図５に示されるように、散布ブームｂ１の制振機構は、アキュムレータＵと、昇降シリンダｂ２１とアキュムレータＵとを連通する作動油の給排通路に設けられた開閉弁ｕ１と、開閉弁ｕ１の開閉を制御可能なコントローラＣを備えて構成される。

油圧ポンプである第１～２ポンプＰ１，Ｐ２は、エンジンの動力によって駆動される定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１～２ポンプＰ１，Ｐ２から吐出される作動油を流通させる吐出油路１００は、一定流量を分流する第１定分流バルブｕ２と接続されている。第１定分流バルブｕ２は、第１油路１０１によって、第２定分流バルブｕ３と接続されている。第２定分流バルブｕ３は第３ポンプＰ３から吐出される吐出油（パイロット油）を流通させる吐出油路１００ａが接続されている。、第２油路１０２によって、上下動切換弁ｕ４と接続されている。

上下動切換弁ｕ４は、電磁切換弁であって、昇降シリンダｂ２１を伸長させる作動位置としての伸長位置ｕ４１と、昇降シリンダｂ２１を収縮させる作動位置としての収縮位置ｕ４２と、昇降シリンダｂ２４を停止させる停止位置ｕ４３と、に切換え可能となっている。

上下動切換弁ｕ４は、第２油路１０２の他、左右の昇降シリンダｂ２１，ｂ２１及び開閉弁ｕ１と連通する第３油路１０３と、作動油タンクＴに作動油を戻す排出油路１０４と連結されている。第２油路１０２と排出油路１０４との間には、リリーフバルブｕ５が設けられており、第２油路１０２の油圧が設定値を超えた場合に開弁し、排出油路１０４に油圧を逃がすようになっている。

上下動切換弁ｕ４が伸長位置ｕ４１に切換えられると、第２油路１０２及び第３油路１０３が連通し、これにより、第１～２ポンプＰ１，Ｐ２から吐出される作動油は、吐出油路１００、第１油路１０１、第２油路１０２及び第３油路１０３を通じて、昇降シリンダｂ２１，ｂ２１のピストン側室ｂ２１１，ｂ２１１に流入する。これにより、昇降シリンダｂ２１，ｂ２１が伸長するため、これに応じて昇降リンクｂ２０が上方に回動され昇降フレームｂ２３が上方に移動し、散布ブームｂ１は昇降フレームとともに走行車体２に対して上昇する。

上下動切換弁ｕ４が収縮位置ｕ４２に切換えられると、排出油路１０４と第３油路１０３とが連通される。これにより、昇降シリンダｂ２１，ｂ２１のピストン側室ｂ２１１，ｂ２１１の作動油が第３油路１０３と排出油路１０４とを通じて作動油タンクＴに戻される。これにより、昇降シリンダｂ２１が収縮するため、昇降リンクｂ２０が下方に回動され昇降フレームｂ２３が下方に移動し、散布ブームｂ１は昇降フレームｂ２３とともに走行車体Ａに対して下降する。

上下動切換弁ｕ４が停止位置ｕ４３に切換えられると、第３油路１０３が閉塞される。これにより、第３油路１０３を通じてピストン側室ｂ２１１，ｂ２１１に出入りする作動油が遮断され、走行車体Ａに対する散布ブームｂ１の高さが保持される。

開閉弁ｕ１は、電磁切換弁であって、昇降シリンダｂ２１のピストン側室ｂ２１１と、アキュムレータＵとを連通する連通位置ｕ１１と、連通を遮断する遮断位置ｕ１２を切換え可能となっている。

開閉弁ｕ１が、連通位置ｕ１１に切換えられると（開閉弁ｕ１の開制御）、第３油路１０３とアキュムレータＵが連通し、これにより、昇降シリンダｂ２１のピストン側室ｂ２１１と、アキュムレータＵが連通する。これにより、作動油が両者を行き来することにより、アキュムレータＵが昇降シリンダｂ２１内の圧力変動を吸収し、バネ作用を発揮するため、散布ブームｂ１の振動が抑えられて制振機能が発揮される。

開閉弁ｕ１が、遮断位置ｕ１２に切換えられると（開閉弁ｕ１の閉制御）、第３油路１０３とアキュムレータＵの連通が遮断され、これにより、昇降シリンダｂ２１のピストン側室ｂ２１１と、アキュムレータＵとの連通が遮断される。これにより、アキュムレータＵによる制振機能を停止し、散布ブームｂ１を昇降させる際の応答性を向上できる。なお、応答性とは、詳細には、ブーム上昇スイッチまたはブーム下降スイッチが操作されてから、散布ブームｂ１の昇降動作が開始されるまでの迅速性のことをいう。

コントローラＣは、上下動切換弁ｕ４及び開閉弁ｕ１を制御可能な制御装置であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成され、所定の制御用プログラムが記憶されている。また、上下動切換弁ｕ４及び開閉弁ｕ１は、コントローラＣと電気的に接続され、コントローラＣに制御されてポジションが切換可能となっている。なお、コントローラＣは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いず、タイマ、リレー等を用いて上下動切換弁ｕ４及び開閉弁ｕ１のポジションを制御可能な構成としてもよい。

コントローラＣは、操作盤ａ６と電気的に接続されており、操作盤ａ６に設けられた各種操作スイッチの操作を信号として取得可能となっている。すなわち、作業者による操作盤ａ６の操作情報を取得可能となっている。操作盤ａ６には、少なくとも、走行車体Ａに対して散布ブームｂ１を上昇させる際に操作される図示しないブーム上昇スイッチ及び走行車体Ａに対して散布ブームｂ１を上昇させる際に操作されるブーム下降スイッチ、自走式薬剤散布機１に電源を入れる際に操作されるキースイッチが設けられる。なお、キース
イッチは、オンとオフが切換え可能な操作スイッチであり、キースイッチがオン状態であることが、自走式薬剤散布機１のエンジン作動の条件となっている。したがって、作業者は、キースイッチをオン操作した後、所定の操作をすることで、自走式薬剤散布機１のエンジンを作動させることができる。コントローラＣは、操作盤ａ６からの信号に基づいて後述の制御を実行し、上下動切換弁ｕ４及び開閉弁ｕ１のポジションを切換える。また、コントローラＣには、計時手段としてタイマｃ１と、キースイッチの操作を検知して回路中の接点切替を行うリレーｃ２が接続されている。

図６は、自走式薬剤散布機１の正面要部拡大図である。

アキュムレータＵは、図６に示されるように、キャビンＫの前方の、昇降フレームｂ２３の左右略中央に配設され、走行車体２の車幅方向における略中央線上に位置している。これにより、走行車体Ａの略中央に配設されたアキュムレータＵがセンタマーカとなり、作業者は、自走式薬剤散布機１の直進操作が容易となる。また、アキュムレータＵの故障の視認が容易となり、メンテナンス性も向上する。

また、開閉弁ｕ１は、図６に示されるアキュムレータＵの下部に配設された筐体Ｘ１に収容されており、上下動切換弁ｕ４は筐体Ｘ１の側方に近接して配設された筐体Ｘ２に収容されている。なお、アキュムレータＵは筐体Ｘ１に着脱可能に構成してもよい。図６に示されるように、筐体Ｘ１及び筐体Ｘ２は、昇降フレームｂ２３上に近接して取り付けられて固定されており、開閉弁ｕ１及び上下動切換弁ｕ４は、近接して配置されている。なお、筐体Ｘ１及び筐体Ｘ２を一つの筐体で構成し、この一つの筐体に開閉弁ｕ１と上下動切換弁ｕ４を収容するように構成してもよい。このように、開閉弁ｕ１及び上下動切換弁ｕ４を一体的に直装する構成によれば、組立性も良好であり、組立工数を削減できるとともに、配設スペースをコンパクトにすることができる。

このアキュムレータＵと筐体Ｘ１と筐体Ｘ２は、走行車体２の機体の前部に設ける構成としている。具体的には機体の最前部に設ける構成としている。これにより、保守管理が容易となる。また、ノズルｂｎが取り付けられた散布ブームｂ１は昇降フレームｂ２３を昇降させることで、任意の位置に昇降できる構成としている。この昇降フレームｂ２３に対して、アキュムレータＵと筐体Ｘ１と筐体Ｘ２を取り付ける構成としている。

これにより、アキュムレータＵと筐体Ｘ１と筐体Ｘ２は、それぞれの位置関係を保持した状態で任意の位置に昇降させることができるので、配管に影響を与えることがなく、また、保守管理が容易となる。

（開閉弁の開閉制御）
図７は、コントローラＣによる制御の手順を示すフローチャートである。

コントローラＣは、図７のフローチャートに示される手順に従って、開閉弁ｕ１及び上下動切換弁ｕ４を制御する。なお、初期条件として、キースイッチはオフ操作されており、開閉弁ｕ１は、遮断位置ｕ１２に切換えられている。

コントローラＣは、キースイッチがオン操作された信号を取得すると（ステップＳ１０１）、開閉弁ｕ１を連通位置ｕ１１に切換えるよう制御する（ステップＳ１０２）。これにより、アキュムレータＵによる制振機能が発揮され、散布ブームｂ１の振動が抑えられる。このように、作業者によるキースイッチのオン操作と連動して開閉弁ｕ１を開く構成によれば、電源のみオンでエンジン停止中の状態またはエンジン作動中の状態、あるいは作業時において、確実に開閉弁ｕ１が開状態となる。これにより、従来のように、作業者が手動操作により開閉弁ｕ１を開く手間が省略されるため、利便性が向上する。また、作業時に作業者が手動操作により開閉弁ｕ１を開く操作を失念することもない。また、開閉弁ｕ１を入り切りするためのスイッチが不要となる。

次に、コントローラＣは、ブーム上昇スイッチがオン操作またはブーム下降スイッチがオン操作された信号を取得すると（ステップＳ１０３）、後述する散布ブームｂ１の昇降処理を実行する（ステップＳ１０４）。

また、コントローラＣは、ステップＳ１０２において、開閉弁ｕ１を連通位置ｕ１１に切換えるよう制御した後、キースイッチがオフ操作された信号を取得すると（ステップＳ１０５）、開閉弁ｕ１を遮断位置ｕ１２に切換えるよう制御する（ステップＳ１０６）。これにより、キースイッチがオフ操作と連動して、アキュムレータＵによる制振機能が停止される。このようにして、非作業時においては、アキュムレータＵによる制振機能を自動でオフにすることで、走行車体Ａに対して散布ブームｂ１を固定する構成によれば、例えば、自走式薬剤散布機１を輸送するときなどの非作業時に、散布ブームｂ１が上下に揺動して外部の障害物に接触するおそれを防止できる。また、アキュムレータＵを外して保守管理を行う際、開閉弁ｕ１は遮断位置ｕ１２に切り換えられているため、塵などが油圧回路内に侵入するのを防止できる。

図８は、図７の散布ブーム昇降処理（ステップＳ１０４）のコントローラＣによる手順を示すフローチャートである。コントローラＣは、ステップＳ１０３において、ブーム上昇スイッチがオン操作またはブーム下降スイッチがオン操作された信号を取得すると、ブーム上昇スイッチがオン操作された信号を取得した場合は、上下動切換弁ｕ４を伸長位置ｕ４１に切換え、散布ブームｂ１を上昇させる。ブーム下方スイッチがオン操作された信号を取得した場合は、上下動切換弁ｕ４を収縮位置ｕ４２に切換え、散布ブームｂ１を下降させる（ステップＳ２０１）。

同時に、開閉弁ｕ１を遮断位置ｕ１２に即座に切換える（ステップＳ２０２）。これにより、続く散布ブームｂ１の昇降の応答性を向上させることができる。

ここで、コントローラＣは、散布ブームｂ１の昇降開始と同時に、タイマｃ１を起動し、設定時間ｔをカウントする（ステップＳ２０３）。この設定時間ｔは、所定の短時間が予め設定されており、例えば、１秒程度である。

次に、コントローラＣは、設定時間ｔが経過すると、開閉弁ｕ１を連通位置ｕ１１に切換える（ステップＳ２０４）。すなわち、コントローラＣは、散布ブームｂ１の昇降動作の開始直後の短時間のみ開閉弁ｕ１を遮断位置ｕ１２に即座に切換え、昇降開始後の散布ブームｂ１の昇降動作中においては、開閉弁ｕ１を連通位置ｕ１１に切換える。これにより、散布ブームｂ１の昇降操作時に迅速な応答性を確保でき、さらに、続く昇降開始後の散布ブームｂ１の昇降動作中においては、アキュムレータＵによる制振機能を発揮して散布ブームｂ１の振動を低減できる。その結果、散布ブームｂ１の動作が安定し、安全性を向上できる。すなわち、従来のように、散布ブームｂ１の昇降動作が完了した後、開閉弁ｕ１を開制御する構成によれば、開閉弁ｕ１を開いたときに昇降シリンダｂ２１とアキュムレータＵとの作動油の圧力差によって、昇降シリンダｂ２１からアキュムレータＵ側に急速に作動油が流れ込み、その結果、昇降シリンダｂ２１が伸長または短縮して、散布ブームｂ１が停止位置よりも下降して動作が不安定となるおそれがあったが、散布ブームｂ１の昇降動作中に開閉弁ｕ１を開制御することにより、昇降シリンダｂ２１とアキュムレータＵとの作動油の圧力差を解消して、散布ブームｂ１の安定した動作を実現できる。ここで、設定時間ｔは、０．５秒～３秒以内に設定されることが望ましく、０．５秒～１秒以内に設定されることがさらに望ましい。

続いて、コントローラＣは、ブーム上昇スイッチまたはブーム下降スイッチがオフ操作された信号を取得すると（ステップＳ２０５）、上下動切換バルブｕ４を停止位置ｕ４３に切換えるよう制御する（ステップＳ２０６）。これにより、散布ブームｂ１の昇降が停止し、図７における散布ブームｂ１昇降処理（ステップＳ１０４）が完了する。

なお、図７及び図８には図示されていないが、ブーム上昇スイッチまたはブーム下降スイッチを所定時間（約０．５秒から１秒程度）に連続操作すると、散布ブームｂ１の昇降は行わずに、開閉弁ｕ１を手動で閉じる構成とする。この場合において、ブーム上昇スイッチまたはブーム下降スイッチの替わりに、他のスイッチやレバー類が設けられてもよい。これにより、作業者の判断により、アキュムレータＵを作動させる必要がない状況（例えば、路面の凹凸が少ない状況）において、アキュムレータＵの作動停止が容易に可能となる。なお、アキュムレータＵを再び作動させる場合には、ブーム上昇スイッチまたはブーム下降スイッチを所定時間（約０．５秒から１秒程度）に連続操作する。これにより、開閉弁ｕ１を入り切りするためのスイッチが不要となる。

また、機体に振動センサを設け、機体の振動が所定以内の数値であって、所定時間以上続くと、自動で開閉弁ｕ１を閉じてアキュムレータＵを作動停止にしてもよい。ただし、少なくとも数回所定値以上の振動数値が続くと、自動で開閉弁ｕ１を開いてアキュムレータを作動させる構成とする。

また、ブーム上昇スイッチ及びブーム下降スイッチは、キャビンＫ内の運転座席ａ２に着座した状態で操作可能な位置に設けられているが、キャビンＫ外にも設ける構成としている。図２に示すように、開閉扉ｋ３Ｌの側方をサイドブームｂ１Ｌが通過しているため、乗降時にサイドブームｂ１Ｌの下方を潜って乗り降りすることも可能であるが、乗降時にサイドブームｂ１Ｌを昇降させることで乗り降りがし易くなる。そこで、キャビンＫ外に設けているブーム上昇スイッチまたはブーム下降スイッチを操作してサイドブームｂ１Ｌを昇降可能に構成している。

サイドブームｂ１Ｌ、ｂ１Ｒは、昇降フレームｂ２３に対して独立して昇降可能に構成されており、図５の油圧回路とは独立した電気式の油圧シリンダＥＳで昇降可能に構成している。この場合、エンジンは停止して油圧は作動していなくても、サイドブームｂ１Ｌ、ｂ１Ｒは、キャビンＫ外のブーム上昇スイッチ及びブーム下降スイッチを操作することで、バッテリーの電源を利用して電気式の油圧シリンダＥＳを駆動することで昇降する。これにより、キャビンＫ内への乗降が容易となる。

図９は、図５のアキュムレータＵの作動を示すタイムチャートである。

なお、図９において、アキュムレータＵのオン時、開閉弁ｕ１は、連通位置ｕ１１にあり、アキュムレータＵのオフ時、遮断位置ｕ１２にある。図９に示されるように、キースイッチオンのとき、通常、アキュムレータＵはオンとなるが、ブーム上昇スイッチがオン操作またはブーム下降スイッチがオン操作された直後から設定時間ｔの間、アキュムレータＵはオフとなるよう構成される。なお、設定時間ｔは、上述の通り、予め短時間（例えば、１秒程度）が設定されているが、散布ブームｂ１の重量や作業者のニーズに合わせた散布ブームｂ１の昇降の応答性を実現するため、操作盤ａ６の操作により、所定範囲（例えば、０．５秒～３秒程度）で調整可能となっている。

本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

例えば、前記実施形態においては、図４に示されるように、取付フレームｂ２２の下部に設けられたローリング軸Ｙによって、昇降フレームｂ２３を、ローリング軸Ｙを中心として、回動自在に枢支するよう構成したが、図１０に示されるように、単動式ロール用シリンダｂ２５を、昇降フレームｂ２３の左右一端側に配設し、左右他端側に、ダンパｂ２６を配設して、単動式ロール用シリンダｂ２５の伸長または短縮によって、昇降フレームｂ２３をローリング制御する構成としてもよい。このとき、左右他端側に配設されたダンパｂ２６により単動式ロール用シリンダｂ２５の戻し動作を行うことにより、圧縮スプリング等の弾性体を用いる場合に比べ、昇降フレームのローリング方向の揺れ振動が抑制でき、安定したロール制御が可能となる。

図１１は、別の実施形態に係る自走式薬剤散布機１の油圧回路の一部を示す回路図である。別の実施形態に係る自走式薬剤散布機１の油圧回路は、図５で示した油圧回路の構成に加え、第１定分流バルブｕ２に第４油路１０５を接続し、さらに、第４油路１０５に、単動式ロール用シリンダｂ２５を、伸長させる作動位置としての伸長位置ｕ５１と、収縮させる作動位置としての収縮位置ｕ５２と、停止させる停止位置ｕ５３と、に切換え可能な電磁切換弁である単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５を接続する。昇降フレームｂ２３は、ローリング軸Ｙを中心として回動自在に枢支されており、昇降フレームｂ２３のローリング方向の制振をアキュムレータＵ２で行う構成としている。

図１１に示されるように、単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５は、第５油路１０６と接続され、第５油路１０６は、単動式ロール用シリンダｂ２５のピストン側室ｂ２５１と、ロール用アキュムレータＵ２とを連通する連通位置ｕ７１と、連通を遮断する遮断位置ｕ７２とを切換え可能な第２開閉弁ｕ７と接続される。コントローラＣは、キースイッチがオン操作された信号を取得すると、開閉弁ｕ７を連通位置ｕ７１に切換えるよう制御する。これにより、アキュムレータＵ２による制振機能が発揮され、昇降フレームｂ２３のローリング方向の振動が抑えられる。また、アキュムレータＵ２を外して保守管理を行う際、開閉弁ｕ７は遮断位置ｕ７２に切り換えられているため、塵などが油圧回路内に侵入するのを防止できる。

なお、単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５は、作動油タンクＴに作動油を戻す第２排出油路１０７と接続され、第４油路１０５及び第２排出油路１０７との間には、リリーフバルブｕ６が設けられている。また、図示されていないが、単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５及び第２開閉弁ｕ７は、コントローラＣと接続され、コントローラＣによってポジションが制御可能となっている。なお、単動式ロール用シリンダ切換弁ｕ５及び第２開閉弁ｕ７は、図１０で示される筐体Ｘ３内に収容される。

ここで、機体の平面視において、機体進行方向中心線に対して、左側又は右側のいずれか一方側にアキュムレータＵ、Ｕ２を配置し、他方側に油圧バルブを配置するように構成してもよい。このように、重量の重いアキュムレータと油圧バルブを、機体進行方向中心線に対して左右に振り分けて配置することで、機体の左右バランスが向上する。

また、アキュムレータＵ、Ｕ２への開閉弁が開いており、アキュムレータＵ、Ｕ２が作動可能な状態を知らせる表示灯をキースイッチの近くや操作部のハンドル周辺に設ける構成としてもよい。これにより、作業者が、停車中や走行中（作業、移動）に、アキュムレータＵ、Ｕ２の作動状況を容易に確認できるようになる。このような構成によれば、特に、アキュムレータＵ、Ｕ２の作動の入切スイッチが無い場合（キースイッチの入切に連動してアキュムレータＵ、Ｕ２の作動を自動で行う構成）に有効である。

Ａ 走行車体
ａ１ メインフレーム
ａ２ 運転座席
ａ３ ステアリングハンドル
４ 前輪
ａ５ 後輪
ａ６ 操作盤
ａ７ ボンネット
Ｂ 薬剤散布装置
ｂｎ ノズル
ｂ１ 散布ブーム
ｂ２ 支架装置
ｂ ２０ 昇降リンク
ｂ２１ 昇降シリンダ
ｂ２２ 取付フレーム
ｂ２３ 昇降フレーム
ｂ２４ 開閉シリンダ
ｂ２５ 単動式ロール用シリンダ
Ｋ キャビン
ｋ１ キャビンフレーム
ｋ２ キャビンルーフ
ｋ３Ｌ，ｋ３Ｒ 開閉扉
Ｔ 作動油タンク
Ｕ アキュムレータ
Ｕ２ ロール用アキュムレータ
Ｐ１ 第１ポンプ
Ｐ２ 第２ポンプ
ｕ１ 開閉弁
ｕ２ 第１定分流バルブ
ｕ３ 第２定分流バルブ
ｕ４ 上下動切換弁
ｕ５ 単動式ロール用シリンダ切換弁
ｕ６ リリーフバルブ
ｕ７ 第２開閉弁
Ｙ ローリング軸

Claims (3)

1. 機体を走行させる走行車体（Ａ）と、作業者の操作を受け付ける操作部（ａ６）と、昇降シリンダ（ｂ２１）の伸長または短縮によって昇降可能に構成された薬剤散布部（ｂ１）と、前記昇降シリンダ（ｂ２１）と接続され、加圧された作動流体を貯留するアキュムレータ（Ｕ）と、
   前記昇降シリンダ（ｂ２１）への作動油の給排を切換えて前記昇降シリンダ（ｂ２１）を伸長または短縮する上下動切換弁（ｕ４）と、
   前記昇降シリンダ（ｂ２１）と前記アキュムレータ（Ｕ）とを連通する通路を開閉する開閉弁（ｕ１）と、
   昇降シリンダ（ｂ２１）の伸長または短縮によって昇降する昇降フレーム（ｂ２３）と、
   前記操作部（ａ６）の操作情報を取得可能に構成され、前記昇降シリンダ（ｂ２１）の伸長または短縮及び前記開閉弁（ｕ１）の開閉を制御可能に構成された制御部（Ｃ）を備える自走式薬剤散布機において、
   前記操作部（ａ６）は、自走式薬剤散布機の電源を入れるキースイッチを備え、前記制御部（Ｃ）は、前記キースイッチが操作されて前記自走式薬剤散布機の電源を入れられたことを条件として、前記開閉弁（ｕ１）を開制御すると共に、
   前記キースイッチが操作されて前記自走式薬剤散布機の電源が切られたことを条件として、前記開閉弁（ｕ１）を閉制御するよう構成されると共に、
   前記昇降フレーム（ｂ２３）は、前記薬剤散布部（ｂ１）を装着すると共にローリング軸（Ｙ）を中心として回動自在に機体に枢支し、前記昇降フレーム（ｂ２３）のローリング方向の制振を第２のアキュムレータ（Ｕ２）で行う構成とし、平面視において、機体進行方向中心線に対して左側又は右側のいずれか一方側に前記アキュムレータ（Ｕ）及び前記第２のアキュムレータ（Ｕ２）を配置すると共に、他方側に前記上下動切換弁（ｕ４）を収容する筐体（Ｘ２）を配置したことを特徴とする自走式薬剤散布機。
2. 前記制御部（Ｃ）は、前記操作部（ａ６）において前記昇降シリンダ（ｂ２１）を伸長または短縮する操作がなされると、
   所定の設定時間（ｔ）の間、前記開閉弁（ｕ１）を閉制御した後、開制御するよう構成され、前記設定時間（ｔ）が０．５秒から１秒の範囲内であることを特徴とする請求項１に記載の自走式薬剤散布機。
3. 前記操作部（ａ６）の操作によって前記設定時間（ｔ）を調節可能としたことを特徴とする請求項２に記載の自走式薬剤散布機。