JP2020202803A - 乗用管理機 - Google Patents

Abstract

【課題】薬剤散布を目的に応じて複数の散布ノズルでの散布形態を容易に変更できる乗用管理機を提供する。【解決手段】走行機体と、走行機体に搭載されるブームユニットと、ブームユニットに配置されるノズルユニット２６と、散布状態と待機状態との間で切り替え可能な態様でノズルユニット２６に設けられる複数種の散布ノズル２６ｂと、薬剤の散布条件が入力される条件入力部と、散布条件に応じて、薬剤が散布される散布ノズル２６ｂの種類を選択する制御部と、それぞれのノズルユニット２６において、制御部が選択した種類の散布ノズル２６ｂを散布状態に切り替える切替部２８とを備え、散布状態に切り替えられた散布ノズル２６ｂにより薬剤が散布される。【選択図】図４

Description

本発明は、薬剤を散布する薬剤散布作業を含む作業を走行しながら行う乗用管理機に関する。

薬剤散布を実現するため、複数のノズルを備えたブームを、自走機体の横外方に張り出す姿勢で保持し、複数のノズルに液状の薬剤を供給することにより、圃場面に薬剤の噴霧を可能にする乗用管理機が農作業で用いられている。

このような乗用管理機として、特許文献１には、単位面積あたりの薬剤の散布量と、ノズルの種類に対応した複数段階の吐出圧における吐出流量とを入力することにより、必要とする吐出圧と、走行速度との関係を定めた演算式を得るコントローラを備えたものが示されている。

この特許文献１では、機体の前部位置に表示部を有するコントローラが配置され、ノズルを交換した場合には、コントロータのスイッチの手動操作により、単位面積あたりの散布量と、ノズルの種類との情報を入力し、対応した吐出圧（目標値）が設定される。これにより、散布時に走行速度が変動した場合にはコントローラが吐出圧を制御し、単位面積当たりの散布量が変動しない散布を実現している。

特開２００８−１７８８１９号公報

特許文献１にも記載されるように、薬剤散布作業を行う乗用管理機では、複数の散布ノズルの交換を行うこともある。散布ノズルの交換は、薬剤を散布する領域、あるいは、散布される薬剤の粒子径等の目的に対応して行われる。

しかしながら、ブームに備えられる散布ノズルの数は多く、これらの散布ノズルを交換するには手間が掛かるだけでなく、交換された散布ノズルが適正に取り付けられていない場合には、散布が適正に行われず改善の余地がある。

このような理由から、薬剤散布を目的に応じて複数の散布ノズルでの散布形態を容易に変更できる乗用管理機が求められる。

本発明に係る乗用管理機の特徴構成は、薬剤を散布する薬剤散布作業を含む作業を走行しながら行う乗用管理機であって、走行機体と、前記走行機体に搭載されるブームユニットと、前記ブームユニットに配置されるノズルユニットと、散布状態と待機状態との間で切り替え可能な態様で前記ノズルユニットに設けられる複数種類の散布ノズルと、前記薬剤の散布条件が入力される条件入力部と、前記散布条件に応じて、前記薬剤が散布される前記散布ノズルの種類を選択する制御部と、それぞれの前記ノズルユニットにおいて、前記制御部が選択した種類の前記散布ノズルを前記散布状態に切り替える切替部とを備え、前記散布状態に切り替えられた前記散布ノズルにより前記薬剤が散布される点にある。

この特徴構成によると、条件入力部に対し散布条件を入力することにより、散布条件に応じた散布ノズルの種類が制御部によって選択され、切替部が選択された種類の散布ノズルを散布状態に切り替えられ、このように切り替えられた散布ノズルを用いた薬剤の散布が可能となる。
従って、薬剤散布を目的に応じて複数の散布ノズルでの散布形態を容易に変更できる乗用管理機が構成された。また、薬剤には人体に有害なものもあり、本特徴構成によると、作業者に対する害を抑制することも可能となる。

他の構成として、使用状態と収納状態との間で状態変化が可能な昇降ステップを備え、前記ブームユニットは、センターブームおよび前記センターブームの両端それぞれに支持される一対のサイドブームを含み、前記サイドブームは、前記センターブームに沿う方向に配置される突出状態と前記走行機体の側面に沿う方向に配置される折畳状態とに変位可能であり、前記サイドブームが前記折畳状態である場合に、前記昇降ステップが前記使用状態に状態変化することに伴って、前記サイドブームが上昇しても良い。

これによると、作業者が昇降ステップを用いて走行機体に搭乗する場合には、昇降ステップを使用状態となるように状態変化させることにより、サイドブームが上昇することになり、サイド部に妨げられることなく、昇降ステップを用いて搭乗することが可能となる。

他の構成として、前記ブームユニットは着脱可能であり、前記ブームユニットは、センターブームおよび前記センターブームの両端それぞれに支持される一対のサイドブームを含み、前記センターブームおよび一対の前記サイドブームのうちの少なくともいずれかに、ガード部が設けられても良い。

これによると、ブームユニットの着脱が可能になり、ガード部を設けることにより、少なくともセンターブームと一対のサイドブームとの噴射ノズルの保護も可能となる。

他の構成として、前記ブームユニットは、センターブームおよび前記センターブームの両端それぞれに支持される一対のサイドブームを含むと共に、前記サイドブームを上下方向に搖動させる揺動機構を有し、前記走行機体に設けられて前記作業を行う作業装置を昇降可能に支持する昇降機構と、前記揺動機構および前記昇降機構のそれぞれに個別に着脱可能な態様で接続されるジャッキフレームとを備え、前記ジャッキフレームの下端部を地面につけた状態で、前記揺動機構および前記昇降機構により前記ジャッキフレームを下降させることにより、前記走行機体を前記地面から浮かせても良い。

これによると、揺動機構と、昇降機構との何れかに対して作業装置を取り付けることにより、この作業装置を昇降させることが可能となる。尚、作業装置として、圃場に肥料を散布するブロードキャスタを使用する場合には、肥料を散布する高さを調節することも可能となる。また、ジャッキフレームの下端部を接地させた状態で揺動機構と昇降機構とでジャッキフレームを下降させることにより、走行機体を地面から浮かせることも可能となる。

他の構成として、ドローンが発着可能なドローン搭載部を備えても良い。

これによると、ドローンを用いた作業が可能となる。

他の構成として、前記走行は、前記走行機体に設けられる走行装置により行われ、前記走行装置はクローラを含んでも良い。

これによると、クローラを含む走行装置によって走行することにより、軟弱な圃場に機体を走行させる場合にも、走行装置の沈み込みを抑制し、圃場を荒らすことなく、スリップを発生させずに確実な走行が可能となる。

他の構成として、前記走行は、前記走行機体に設けられる走行装置により行われ、前記走行装置は、前記走行機体の左横側部に前後方向に並ぶ３以上の左輪と、前記走行機体の右横側部に前後方向に並ぶ３以上の右輪とからなっても良い。

これによると、機体の左右において前後方向に並ぶ３以上の車輪で走行が可能となり、走行装置の沈み込みを抑制し、圃場を荒らすことなく、スリップを発生させずに確実な走行が可能となる。

ブームスプレーヤの側面図である。 ブームスプレーヤの平面図である。 ブームスプレーヤの正面図である。 ノズルユニットの一部を切欠いた側面図である。 ノズルユニットの散布ノズルを示す底面図である。 ノズルユニットと切替部とを示す図である。 ロック機構の一部を切欠いた平面図である。 ロック機構の側面図である。 ガード部を示す平面図である。 ジャッキアップ時の走行機体の側面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔基本構成〕
図１〜図３に示すように、左右の前輪２（走行装置の一例）と左右の後輪３（走行装置の一例）とを有する走行機体Ｃの後部に薬剤タンク８を備え、走行機体Ｃの前部に単一のセンターブーム２１と左サイドブーム２２Ｌと右サイドブーム２２Ｒとを備えることにより、薬剤タンク８に貯留された液状の薬剤を夫々のブームのノズルユニット２６に供給して薬剤を散布するブームスプレーヤＡ（乗用管理機の一例）が構成されている。

このブームスプレーヤＡは、左サイドブーム２２Ｌと右サイドブーム２２Ｒとがサイドブームの一例である。左サイドブーム２２Ｌと右サイドブーム２２Ｒとは、図１〜図３に示すように走行機体Ｃの側部に沿わせる格納姿勢（折畳状態の一例）と、図２に二点鎖線で示すようにセンターブーム２１に沿う方向で外方に張り出す散布姿勢（突出状態の一例）とに切り換え自在に構成されている。また、センターブーム２１と左サイドブーム２２Ｌと右サイドブーム２２Ｒとに対し多数のノズルユニット２６が備えられている。

尚、以下の説明では、左サイドブーム２２Ｌと右サイドブーム２２Ｒとを併せて、左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒと記載する。

この構成から、左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒを、センターブーム２１に沿う散布姿勢（突出状態の一例）に設定し、左右の前輪２と左右の後輪３とによって走行機体Ｃを走行させ、この走行状態で薬剤タンク８に貯留された液状の薬剤をブームの多数のノズルユニット２６に供給し、夫々のノズルユニット２６から薬剤を圃場に散布する形態での作業が可能となる。

尚、散布作業を行わない場合には、左右一対のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒを折り畳み格納姿勢（折畳状態の一例）に保持することにより、左右のサイドブームの外端部が樹木や家屋の壁部等に接触する不都合が解消される。

〔走行機体〕
走行機体Ｃは、機体フレーム１を有すると共に、左右の前輪２を駆動する前車軸ユニット４Ｆと、左右の後輪３を駆動する後車軸ユニット４Ｂとを有している。前車軸ユニット４Ｆと、後車軸ユニット４Ｂとのうち左右方向での中央に配置される本体部は、前後向き姿勢のローリング軸芯を中心に揺動自在に機体フレーム１に支持されている。

前車軸ユニット４Ｆと、後車軸ユニット４Ｂとのうち、本体部の外端部には、縦向き姿勢の回動軸芯を中心に回動自在に縦フレーム部を備えており、前車軸ユニット４Ｆの左右の縦フレーム部の下端に前輪２が支持され、後車軸ユニット４Ｂの左右の縦フレーム部の下端に後輪３が支持されている。

この構成により、前車軸ユニット４Ｆの左右の縦フレーム部を回動させ、後車軸ユニット４Ｂの左右の縦フレーム部を回動させることで左右の前輪２と、左右の後輪３との独立したステアリングが可能となる。

機体フレーム１の前部にエンジンＥが支持され、これを覆う位置にボンネット６が備えられている。機体フレーム１には、ボンネット６の後部にキャビン７が備えられ、この後部に薬剤タンク８が備えられている。更に、機体フレーム１の前端部に、ブームユニット９が着脱可能に備えられ、機体フレーム１の後端部に昇降機構Ｓを介して昇降自在にブロードキャスタ１０（作業装置の一例）が備えられている。

尚、図１、図３に示すように、キャビン７のルーフ７ａにドローンＤを載置できるように平坦なドローン搭載部７Ｓが形成されている。

図１に示すように、機体フレーム１の前後方向での中央で、左右方向の中央に変速機構１１が支持されている。この変速機構１１が、エンジンＥの動力を変速して前車軸ユニット４Ｆと、後車軸ユニット４Ｂとに分配して伝えられる。

図１〜図３に示すように、キャビン７の前面にフロントガラス１２が設けられ、キャビン７の左側部に、ヒンジによって開閉自在なドア１３が設けられている。キャビン７の内部に、運転座席１４を備え、この運転座席１４の前側にフロントパネル１５と、ステアリングホイール１６とが配置されている。

フロントパネル１５には、走行速度や各種情報が表示される表示パネル３０と操作情報を取得するスイッチボックス３１とが設けられている。さらに、フロントパネル１５の近傍に主変速レバーや副変速レバー等の操作具３２が設けられる。

ステアリングホイール１６は、人為操作によって前輪２と後輪３との夫々の操向操作を可能にしている。また、操作具３２の操作によって走行機体Ｃの前後進の切換や走行速度の変更操作が可能となる。更に、操作具３２は、ブームユニット９の制御や、ブロードキャスタ１０の制御を可能にしている。

図１〜図３に示すように、キャビン７の左のドア１３の外方にデッキ部１７が備えられ、このデッキ部１７の横外側部に下方に延びる昇降ステップ１８が備えられている。これにより、昇降ステップ１８からデッキ部１７に登り、ドア１３を開くことによってキャビン７に乗り込むことが可能となる。

〔ブームユニット〕
図１〜図３に示すように、ブームユニット９は、昇降リンク機構１９（揺動機構の一例）と、ローリング機構２０と、センターブーム２１と、左サイドブーム２２Ｌと、右サイドブーム２２Ｒとを有している。昇降リンク機構１９は、機体フレーム１の前端に支持され、上下向きの第一油圧シリンダ２３の駆動により昇降作動する。特に、このブームユニット９は走行機体Ｃに対して着脱可能に支持されている。

昇降リンク機構１９は、複数のリンク部材によって平行４連リンク型に構成されている。この昇降リンク機構１９は、後端部が機体フレーム１に支持され、前側部にローリング機構２０によりローリン自在にブームユニット９が支持されている。

ブームユニット９は、ローリング機構２０に支持される単一で左右方向に延びる横向き姿勢のセンターブーム２１と、このセンターブーム２１の左端に揺動自在に支持される左サイドブーム２２Ｌと、センターブーム２１の右端に支持される右サイドブーム２２Ｒとを備えている。また、ブームユニット９は、左サイドブーム２２Ｌを揺動作動させる左第二油圧シリンダ２４Ｌと、右サイドブーム２２Ｒを揺動作動させる右第二油圧シリンダ２４Ｒとを備えている。

以下の説明では、左第二油圧シリンダ２４Ｌと右第二油圧シリンダ２４Ｒとを併せて、左右の第二油圧シリンダ２４Ｌ，２４Ｒと記載する。

この構成から、左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒが図１から図３に示す格納姿勢にある状態で、左右の第二油圧シリンダ２４Ｌ，２４Ｒを伸長作動させることにより、左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒが、水平姿勢で左右に延び、図２に二点鎖線で示す散布姿勢に切り換えられる。尚、左右の第二油圧シリンダ２４Ｌ，２４Ｒを逆方向に収縮作動させることにより左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒが、後端側ほど高くなる格納姿勢に折り畳まれる。

センターブーム２１と左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒとの夫々に、長手方向に沿って薬剤供給管２５が備えられ、この薬剤供給管２５に多数のノズルユニット２６が備えられている。図１に示すように、機体フレーム１の前後方向の中央位置に散布用ポンプＰが備えられている。この散布用ポンプＰは、エンジンＥの駆動力が変速機構１１を介して伝えられることで薬剤タンク８の薬剤を、薬剤供給管２５からノズルユニット２６に供給し、このノズルユニット２６から圃場に散布する。

〔ノズルユニット〕
ブームスプレーヤＡは、図４〜図６に示すように、センターブーム２１と、左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒとの各々に複数のノズルユニット２６での薬剤の噴霧形態を切り替える切替部２８を備えている。

図４、図５に示すように、ノズルユニット２６は、底壁部に３種類の散布ノズル２６ｂが形成された有底筒状のノズル本体２６ａと、これを支持する軸状フレーム２６ｃとを備えると共に、ノズル本体２６ａが、軸状フレーム２６ｃに対して軸芯を中心に回転自在に支持されている。

軸状フレーム２６ｃは、薬剤供給管２５から薬剤が供給される供給軸２５ａに連結しており、供給軸２５ａに供給される薬剤をノズル本体２６ａの３つの散布ノズル２６ｂの１つに供給する流路２６ｄが内部に形成されている。また、ノズル本体２６ａに連結する駆動軸２７が軸状フレーム２６ｃを貫通し、この駆動軸２７に回転駆動力を伝える切替部２８を備えている。

図４〜図６に示すように、切替部２８は、駆動軸２７の上端に連結するラチェット機構２８ａと、ラチェット機構２８ａを駆動するラチェットアーム２８ｂと、ラチェットアーム２８ｂに連結するワイヤ２８ｃと、ワイヤ２８ｃに張力を作用させる電動型のアクチュエータ２８ｄとを備えている。

アクチュエータ２８ｄは、例えば、電動モータの駆動軸にクランクアーム等を備えることで駆動軸が１回転する毎にワイヤ２８ｃに張力を作用させる。また、ラチェット機構２８ａは、ワイヤ２８ｃに張力が作用した場合にラチェットアーム２８ｂを初期位置から所定角度だけ揺動させ、この揺動に連係して駆動軸２７と一体的にノズル本体２６ａを回転させ、薬剤が供給される流路２６ｄに対する散布ノズル２６ｂの切り替えを実現する。尚、ラチェット機構２８ａは、ワイヤ２８ｃに作用する張力が解除された場合に、駆動軸２７を逆転させることなく初期位置に復帰する。

このようにノズル本体２６ａが回転した場合には、複数の散布ノズル２６ｂのうち、流路２６ｄと連通するものが散布状態となり、流路２６ｄと連通しないものが待機状態となる。

表示パネル３０は、条件入力部として機能するタッチパネルを有し、表示パネル３０に薬剤の散布条件が入力された場合には、入力された条件の情報が制御部３５に出力される。また、入力された情報に基づいて制御部３５がアクチュエータ２８ｄを駆動することにより、薬剤の散布条件に応じた散布ノズル２６ｂの種類を選択する制御が行われる。

尚、切替部２８として、タイミングベルトを用いて電動モータの駆動力を各々のノズル本体２６ａに伝え、ノズル本体２６ａを回転駆動するように構成しても良い。また、ノズル本体２６ａの姿勢を検知するポテンショメータを備え、このポテンショメータの検知信号を制御系にフィードバックするように構成しても良い。更に、アクチュエータ２８ｄとして、電磁ソレノイドを用いても良い。更に、散布ノズル２６ｂの数は２つであっても４つ以上であっても良い。

このような構成から、作業者がキャビン７の運転座席１４に着座した状態で、表示パネル３０に指を接触させる操作により、設定に必要な情報が表示パネル３０に表示され、この表示に基づいて必要とする散布の条件を入力することにより、アクチュエータ２８ｄの駆動により、条件に合致した散布ノズル２６ｂが選択され、選択された散布ノズル２６ｂを用いて薬剤の散布が可能となる。

〔昇降ステップと、左サイドブーム〕
昇降ステップ１８は、作業者の乗降に必要とされるものの、下端部分が作物に接触することが考えられるため、電動モータ等の駆動機構により図１、図２に実線で示す使用姿勢（使用状態に対応する姿勢）と、図３に二点鎖線で示す収納姿勢（折畳状態に対応する姿勢）とに変位可能に構成されている。

この昇降ステップ１８は、左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒが散布姿勢（突出状態）に設定された場合に自動的に使用姿勢に設定するように制御形態が設定されている。

また、左サイドブーム２２Ｌは、先端部の近傍に備えたヒンジ（図示せず）により図１に二点鎖線で示すように、前端部を基準に後端側を持ち上げた待避姿勢に切替自在に支持されている。図面には示していないが、左サイドブーム２２Ｌが格納姿勢にある場合に、左サイドブーム２２Ｌを待避姿勢に切り替える電動モータや油圧シリンダ等の駆動機構を備えている。

昇降ステップ１８は、走行機体Ｃを走行させる場合に、収納姿勢に設定し、エンジンＥを停止した場合には、使用姿勢（使用状態の一例）に設定するように制御される。また、エンジンＥが稼働する状況であってもドア１３を開放した場合には、使用姿勢に設定されるように制御形態が設定されている。

特に、左サイドブーム２２Ｌが図１に示す格納姿勢にある場合には、左サイドブーム２２Ｌが作業者のキャビン７への乗降を妨げる位置にある。このような理由から、作業者がキャビン７に搭乗する場合には、搭乗補助スイッチ（図示せず）の操作により、左サイドブーム２２Ｌを待避姿勢に切り替える制御が行われる。更に、昇降ステップ１８が収納姿勢にある状況において、左サイドブーム２２Ｌを待避姿勢に切り替える制御が行われた際には、この制御に連係して、昇降ステップ１８を使用姿勢に切り替えられるように制御形態が設定されている。

搭乗補助スイッチは、走行機体Ｃの外部に備えるものであっても、無線によって操作信号を発信するリモートコントローラに備えるものであっても良い。

〔ロック機構〕
特に、左サイドブーム２２Ｌを格納姿勢と図８に二点鎖線で示す待避姿勢に切り替えを可能にする機構として手動による切り替えを可能にするロック機構Ｌを備えても良い。

図７、図８に示すように、左サイドブーム２２Ｌが前端近くで２分割されている。このように２分割された左サイドブーム２２Ｌの前端側を前端側ブーム２２Ｌｆと称し、後端側を後端側ブーム２２Ｌｒと称する。また、このロック機構Ｌの説明において前端、後端との説明は左サイドブーム２２Ｌが格納姿勢にある状態での位置関係に基づいている。

ロック機構Ｌは、ブラケット６０と、揺動支軸６１と、ロックロッド６２と、ロックスプリング６３と、ガイド筒部６４とを備えている。つまり、ブラケット６０の一対の側壁に横向き姿勢で貫通孔６０ａが形成され、貫通孔６０ａに平行する姿勢の挿通孔部６０ｂがブラケット６０の一方の側壁に形成されている。

また、前端側ブーム２２Ｌｆには、この前端側ブーム２２Ｌｆと後端側ブーム２２Ｌｒとが直線的に配置される状態で、挿通孔部６０ｂと同軸芯でロック孔２２Ｈが形成されている。

ロックロッド６２は、直線状の本体部６２ａと、この本体部６２ａに対して折れ曲がるハンドル部６２ｂと、ハンドル部６２ｂに連なる位置において本体部６２ａと平行姿勢となる嵌合部６２ｃとを備えている。

これにより、前端側ブーム２２Ｌｆと後端側ブーム２２Ｌｒとを繋ぐ位置に、ブラケット６０を配置し、ブラケット６０と前端側ブーム２２Ｌｆと貫通するように揺動支軸６１を備え、後端側ブーム２２Ｌｒを複数の固定ボルト６５によりブラケット６０に連結固定する。

図７に示すように、ロックロッド６２の本体部６２ａを、ブラケット６０の一対の貫通孔６０ａに挿通し、ロックロッド６２の嵌合部６２ｃを、ブラケット６０のガイド筒部６４に挿通し、ロックロッド６２の本体部６２ａをロック方向にロックスプリング６３で付勢する。

また、前端側ブーム２２Ｌｆと後端側ブーム２２Ｌｒとが直線的に配置され、図８に示す姿勢にある状態において、ロックスプリング６３の付勢力によりロックロッド６２の嵌合部６２ｃがロック孔２２Ｈに嵌合することにより、前端側ブーム２２Ｌｆと後端側ブーム２２Ｌｒとの揺動が規制される。

更に、ロック姿勢に保持された状態において、ロックロッド６２のハンドル部６２ｂを、人為操作により外方に引き出す操作を行うことにより、嵌合部６２ｃをロック孔２２Ｈから抜き出されるロック解除状態に達する。

このように、ロック機構Ｌを備え、左サイドブーム２２Ｌを、格納姿勢と図８に二点鎖線で示す待避姿勢に切り替えを可能にするように構成することにより、前端側ブーム２２Ｌｆに対し揺動支軸６１を中心にして後端側ブーム２２Ｌｒの揺動が可能となり、人為的に後端側ブーム２２Ｌｒを持ち上げる操作により図８に二点鎖線で示す待避姿勢に操作できる。その結果、作業者がキャビン７に搭乗する場合に、後端側ブーム２２Ｌｒに妨げられる不都合を解消できる。

〔散布ノズルの保護構造〕
図９に示すように、複数のノズルユニット２６が、センターブーム２１と、左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒとの各々において外方に突出する形態で備えられるため、複数のノズルユニット２６を保護するためのガード部５０を着脱できるように構成されている。

ガード部５０は、金属材あるいは樹脂材でなる棒状や帯板材の両端部分に保持部５１を備えており、各々の５１をセンターブーム２１、左右のサイドブーム２２Ｌ，２２Ｒ等に係合させることにより、各々のノズルユニット２６の突出側の外方を覆う位置にガード部５０を配置し、例えば、非作業時に走行機体Ｃを走行させる際に、ノズルユニット２６に、地上の突起物や人等が接触してノズルユニット２６が破損する不都合を解消する。尚、ガード部５０は、例えば、センターブーム２１にだけ備えるように構成しても良い。

〔ジャッキアップ構造〕
図１に示すブロードキャスタ１０（作業装置の一例）は、肥料などの散布資材を圃場に散布する機能を有するものであり、機体フレーム１の後端に備えた昇降機構Ｓに支持されるため散布資材を圃場に散布する際の高さの調節が可能となる。

昇降機構Ｓは、機体フレーム１の後端に備えた縦向き姿勢のガイドフレーム５５と、ガイドフレーム５５に沿って昇降作動する昇降フレーム５６と、昇降フレーム５６を昇降作動させるための油圧シリンダ等を含む作動機構（図示せず）とを備えている。尚、肥料等の散布を行う場合には、昇降機構Ｓの昇降フレーム５６にブロードキャスタ１０が支持される。

前述したようにブームユニット９は、昇降リンク機構１９に支持され、この昇降リンク機構１９の前端側を昇降作動させる第一油圧シリンダ２３を備えている。

このブームスプレーヤ（乗用管理機の一例）では、ブロードキャスタ１０を取り外した状態で、図１０に示すように、昇降フレーム５６の下端に左右一対のジャッキフレーム５７を縦向き姿勢で連結し、昇降リンク機構１９の前端部分に左右一対のジャッキフレーム５７を縦向き姿勢で連結することが可能である。

この後に、所定の制御により図１に示すように、昇降フレーム５６を下方に作動させると共に、昇降リンク機構１９を下方に作動させることにより、後部のジャッキフレーム５７の下端を接地させると同時に、前部のジャッキフレーム５７を接地させることで、一対の前輪２と、一対の後輪３とを地面から浮き上がらせることを可能にしている。

このように前後位置にジャッキフレーム５７を備えるだけで特別にアクチュエータを用いることなく、前輪２と、後輪３とを地面から浮き上がらせ、例えば、トレッド変更の作業や、メンテナンス作業を容易にする。

〔走行装置の変形例〕
このブームスプレーヤは、左右の前輪２と、左右の後輪３との４輪で走行可能に構成されるものであるが、これに代えて例えば、左右の後輪３を用いずにクローラ走行装置を用いることが可能である。

また、走行装置として、左右の前輪２と、左右の後輪３の他に２輪、あるいは、２輪以上を付加することにより、６輪で走行可能に構成しても良い。つまり、走行機体Ｃの左横側部に前後に並ぶように３以上の左輪と、走行機体Ｃの右横側部に前後に並ぶように３以上の右輪を備えることが可能である。

このように走行装置を構成することにより、軟弱な圃場に機体を走行させる場合にも、走行装置の沈み込みを抑制し、圃場を荒らすことなく、スリップを発生させずに確実な走行が可能となる。

〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い（実施形態と同じ機能を有するものには、実施形態と共通の番号、符号を付している）。

（ａ）ノズルユニット２６での薬剤の噴霧形態を切り替える構成として、ノズル本体２６ａに対して単一の散布ノズル２６ｂを形成し、この散布ノズル２６ｂに薬剤を供給する流路の形状や流路を切り替えるように複数の貫通孔を有するシャッター部材を回転自在に備える。そして、流路の形状や流路の切替、あるいは、シャッター部材を回転させるアクチュエータを備える。

この別実施形態（ａ）の構成では、流路の形状や流路の切替、あるいは、シャッター部材の回転により、薬剤の噴霧形態を切り替えるものであるものの、散布ノズル２６ｂが単一であるため、薬剤の散布位置を変化させることなく、薬剤の散布形態と、散布量等の切り替えが可能となる。

（ｂ）実施形態のようにノズル本体２６ａだけを回転させる構成に代えて、例えば、複数の散布ノズル２６ｂに薬剤を供給する流路を複数形成し、各々の流路に電磁開閉弁を備え、この電磁開閉弁の制御により散布ノズル２６ｂの切替を行うように構成する。

（ｃ）昇降ステップ１８を手動操作により、使用姿勢と収納姿勢とに手動操作によって切り替えられるように構成し、この操作により使用姿勢に設定された場合にアクチュエータの作動で左サイドブーム２２Ｌを待避姿勢に設定するように制御形態を設定する。

（ｄ）ジャッキフレーム５７を、昇降フレーム５６の下端と、昇降リンク機構１９の前端部分とに取り付けた状態で、例えば、電波を用いた遠隔操作により昇降フレーム５６と、昇降リンク機構１９との制御を行えるように構成する。また、この制御では、昇降フレーム５６と、昇降リンク機構１９との作動量を独立して微調整できるように制御形態を設定することにより、例えば、地面が多少傾斜していても走行機体Ｃを水平状態でジャッキアップすることが可能となる。

（ｅ）ドローンＤは、走行機体Ｃが走行する状態と、走行が停止する状態との何れであっても使用することが可能であり、例えば、薬剤の散布が不充分と推定される圃場面に対して補助的に薬剤を散布することや、圃場面の確認等に使用できる。

（ｆ）実施形態では、後輪３に代えてクローラを備える構成を説明したが、例えば、後輪３と前輪２との各々に代えてクローラを備えても良い。

本発明は、薬剤の散布を行う乗用管理機に利用できる。

２ 前輪（走行装置）
３ 後輪（走行装置）
７Ｓ ドローン搭載部
９ ブームユニット
１８ 昇降ステップ
１９ 昇降リンク機構（揺動機構）
２１ センターブーム
２２Ｌ 左サイドブーム（サイドブーム）
２２Ｒ 右サイドブーム（サイドブーム）
２６ ノズルユニット
２６ｂ 散布ノズル
３５ 制御部
５７ ジャッキフレーム
Ｃ 走行機体
Ｓ 昇降機構

Claims (7)

1. 薬剤を散布する薬剤散布作業を含む作業を走行しながら行う乗用管理機であって、
   走行機体と、
   前記走行機体に搭載されるブームユニットと、
   前記ブームユニットに配置されるノズルユニットと、
   散布状態と待機状態との間で切り替え可能な態様で前記ノズルユニットに設けられる複数種類の散布ノズルと、
   前記薬剤の散布条件が入力される条件入力部と、
   前記散布条件に応じて、前記薬剤が散布される前記散布ノズルの種類を選択する制御部と、
   それぞれの前記ノズルユニットにおいて、前記制御部が選択した種類の前記散布ノズルを前記散布状態に切り替える切替部とを備え、
   前記散布状態に切り替えられた前記散布ノズルにより前記薬剤が散布される乗用管理機。
2. 使用状態と収納状態との間で状態変化が可能な昇降ステップを備え、
   前記ブームユニットは、センターブームおよび前記センターブームの両端それぞれに支持される一対のサイドブームを含み、
   前記サイドブームは、前記センターブームに沿う方向に配置される突出状態と前記走行機体の側面に沿う方向に配置される折畳状態とに変位可能であり、
   前記サイドブームが前記折畳状態である場合に、前記昇降ステップが前記使用状態に状態変化することに伴って、前記サイドブームが上昇する請求項１に記載の乗用管理機。
3. 前記ブームユニットは着脱可能であり、
   前記ブームユニットは、センターブームおよび前記センターブームの両端それぞれに支持される一対のサイドブームを含み、
   前記センターブームおよび一対の前記サイドブームのうちの少なくともいずれかに、ガード部が設けられる請求項１または２に記載の乗用管理機。
4. 前記ブームユニットは、センターブームおよび前記センターブームの両端それぞれに支持される一対のサイドブームを含むと共に、前記サイドブームを上下方向に搖動させる揺動機構を有し、
   前記走行機体に設けられて前記作業を行う作業装置を昇降可能に支持する昇降機構と、
   前記揺動機構および前記昇降機構のそれぞれに個別に着脱可能な態様で接続されるジャッキフレームとを備え、
   前記ジャッキフレームの下端部を地面につけた状態で、前記揺動機構および前記昇降機構により前記ジャッキフレームを下降させることにより、前記走行機体を前記地面から浮かせる請求項１から３のいずれか一項に記載の乗用管理機。
5. ドローンが発着可能なドローン搭載部を備える請求項１から４のいずれか一項に記載の乗用管理機。
6. 前記走行は、前記走行機体に設けられる走行装置により行われ、
   前記走行装置はクローラを含む請求項１から５のいずれか一項に記載の乗用管理機。
7. 前記走行は、前記走行機体に設けられる走行装置により行われ、
   前記走行装置は、
   前記走行機体の左横側部に前後方向に並ぶ３以上の左輪と、
   前記走行機体の右横側部に前後方向に並ぶ３以上の右輪とからなる請求項１から５のいずれか一項に記載の乗用管理機。

Images