JP7468335B2 - 薬液散布作業車 - Google Patents

Description

本発明は、圃場に植生する作物に農薬を散布する薬液散布作業車に関する。

従来の薬液散布作業車には、機体の左右外側方に水平展開する薬剤散布ブームが設けられ、この薬剤散布ブームを散布範囲に合わせて伸縮可能にしている。

薬剤散布ブームは、左側方、中央及び右側方の３つのブームからなり、各ブームには等間隔で薬液を吐出するノズルが設けられており、３つのブームを幅方向に一直線に伸ばして例えば８ｍ、１０ｍといった範囲を一度に薬液散布できるようになっている。また、左右薬剤散布ブームは長さを伸縮モータで調節できるようにしている。（特許文献１参照）

特開２０１９－８１１２０号公報

左右薬剤散布ブームの長さは散布幅に合わせて伸縮モータを駆動して調整するが、薬剤散布ブームを伸縮モータで自動的に任意の長さに伸縮する場合に、移動慣性力があるために正確に設定した長さにすることが困難で、散布幅にばらつきが生じる。

本発明は、薬剤散布ブームを、伸縮モータにより任意の長さに正確に調整できる薬液散布作業車を提供することを課題とする。

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。

第１の本発明は、
車体（１）の左右側部にサイドブーム（４４）を設け、該サイドブーム（４４）は、基
本ブーム（４４ａ）と、該基本ブーム（４４ａ）に沿ってスライド移動が可能な伸縮ブ
ーム（４４ｂ）とを有し、該伸縮ブーム（４４ｂ）をスライド移動させる伸縮モータ（
８）を設けて、サイドブーム（４４）を長さ調節可能に構成する薬液散布作業車におい
て、
伸縮モータ（８）の駆動を制御する長さ制御装置（１００）を設け、該長さ制御装置（
１００）で伸縮モータ（８）を目標長さの直前までは連続駆動パルス電流で駆動し、それ
以降は断続駆動パルス電流で駆動制御し、
前記伸縮ブーム（４４ｂ）の機体側の端部に、筒状のスライド体（４４ｃ）が固定され
、そのスライド体（４４ｃ）の内部で前記基本ブーム（４４ａ）がスライド可能に保持さ
れ、
前記スライド体（４４ｃ）の右側端には一個の右側のプレート（３８）が固定され、
基本ブーム（４４ａ）の機体側の作動起点部に前記伸縮モータ（８）としての一つの右
側のスライド駆動モータ（８ａ）の右側のスプロケット（３３）が配置され、
前記基本ブーム（４４ａ）の機体側とは反対側の端部には右側のローラ（３２ａ）が設
けられ、
右側のチェーン（１１ａ）が前記右側のプレート（３８）に連結されるとともに、前記
右側のローラ（３２ａ）と前記右側のスライド駆動モータ（８ａ）の右側のスプロケット
（３３）との間に懸架されており、
前記スライド体（４４ｃ）の左側端には一個の左側のプレート（３８）が固定され、
基本ブーム（４４ａ）の機体側の作動起点部に前記伸縮モータ（８）としての一つの左
側のスライド駆動モータ（８ｂ）の左側のスプロケット（３３）が配置され、
前記基本ブーム（４４ａ）の機体側とは反対側の端部には左側のローラ（３２ｂ）が設
けられ、
左側のチェーン（１１ｂ）が前記左側のプレート（３８）に連結されるとともに、前記
左側のローラ（３２ｂ）と前記左側のスライド駆動モータ（８ｂ）の左側のスプロケット
（３３）との間に懸架されており、
前記右側のスライド駆動モータ（８ａ）の右側のスプロケット（３３）と右側のローラ
（３２ａ）との間の距離と、前記左側のスライド駆動モータ（８ｂ）の左側のスプロケッ
ト（３３）と左側のローラ（３２ｂ）との間の距離は同一であり、
前記右側のスライド駆動モータ（８ａ）および左側のスライド駆動モータ（８ｂ）は同
期して駆動され、
伸縮ブーム（４４ｂ）は、これら右側と左側のスライド駆動モータ（８ａ、８ｂ）で一
対の右側と左側のチェーン（１１ａ、１１ｂ）を駆動することで、スライド駆動される、
ことを特徴とする薬液散布作業車である。
第２の本発明は、
長さ制御装置（１００）は、伸縮ブーム（４４ｂ）が目標長さに達すると伸縮モータ（
８）の駆動を一旦停止させ、その後再度所定時間伸縮を繰り返して停止位置を修正するこ
とを特徴とする第１の本発明の薬液散布作業車である。
第３の本発明は、
薬液を貯留する薬液タンク（１８）からの給水路（６１）に給水コック（６２）を設け、
該給水コック（６２）より下流の給水路（６１）に設けたサクションフィルタ（６４）
の出口部に防除ポンプ（６５）を設け、
該防除ポンプ（６５）の出口部には吐水ホース（６６）を接続し、
該吐水ホース（６６）の先端は希釈薬液路（６７）を介して噴霧コック（６９）の設置
部に接続し、
前記吐水ホース（６６）と希釈薬液路（６７）の間に上流側から順に安全弁（７０）と
エアチャンバー（７１）と流量制御弁（７３）と流量センサ（７４）が設置されており、
安全弁（７０）の圧力設定部の吐水ホース（６６）と薬液タンク（１８）との間に余水
ホース（７５）が接続されており、
前記安全弁（７０）を開いておくと、吐水ホース（６６）内の余分な薬液を薬液タンク
（１８）に還流させることができ、
余水ホース（７５）の設置部より上流側の吐水ホース（６６）から分岐して薬液タンク
（１８）に接続した攪拌ホース（７９）が設けられている、第２の本発明の薬液散布作業
車である。
本発明に関連する第１の発明は、車体（１）の左右側部に設けるサイドブーム（４４）
を基本ブーム（４４ａ）とこの基本ブーム（４４ａ）に対して伸縮ブーム（４４ｂ）を伸
縮モータ（８）で伸縮する薬液散布作業車において、伸縮モータ（８）の駆動を制御する
長さ制御装置（１００）を設け、該長さ制御装置（１００）で伸縮モータ（８）を目標長
さの直前までは連続駆動パルス電流で駆動し、それ以降は断続駆動パルス電流で駆動制御
することを特徴とする薬液散布作業車とする。

本発明に関連する第２の発明は、長さ制御装置（１００）は、伸縮ブーム（４４ｂ）が目標長さに達すると伸縮モータ（８）の駆動を一旦停止させ、その後再度所定時間伸縮を繰り返して停止位置を修正することを特徴とする本発明に関連する第１の発明の薬液散布作業車とする。

本発明に関連する第３の発明は、車体（１）に設ける散布ブーム（１９）を昇降シリンダ（２７，２７）で昇降する散布作業車において、昇降シリンダ（２７，２７）の油圧回路にアキュムレータ（７９）の圧油を昇降シリンダ（２７，２７）に供給する電磁弁（７８）を設け、散布ブーム（１９）に設ける対地センサ（４１）が所定地上高以下を検出すると電磁弁（７８）を開きアキュムレータ（７９）の圧油を昇降シリンダ（２７，２７）に供給することを特徴とする薬液散布作業車とする。

本発明に関連する第４の発明は、対地センサ（４１）が所定地上高以上の高さを検出しているときは、電磁弁（７８）を開きアキュムレータ（７９）を所定加圧状態に保持することを特徴とする本発明に関連する第３の発明の散布作業車とする。

第１の本発明によって、伸縮ブーム（４４ｂ）は伸縮モータ（８）の駆動で伸縮するが、目標長さの直前までは連続駆動パルス電流で駆動して速く伸縮し、それ以降は断続駆動パルス電流で駆動してゆっくり伸縮することにより、移動慣性力が小さくなるので、目標長さでの停止時に行き過ぎることなく、正確に素早く目標長さに達するので、散布作業の準備が迅速に行える。さらに、発熱により伸縮モータの作動が遅くなることや、熱暴走による意図しない伸長や収縮が発生することを防止できる。
第２の本発明によって、第1の本発明の効果に加えて、伸縮ブーム（４４ｂ）の長さが例え目標長さを越えても、停止後再度所定時間伸縮を繰り返して停止位置を修正することで、さらに精度よく目標長さに近づけることが出来る。
第３の本発明によって、第２の本発明に効果に加えて、吐水ホース内の流量が多過ぎる際に、薬液タンクに薬液の一部を自動で戻すことができ、散布量の安定化が図られる。さらに、吐水ホース６６から分岐する攪拌ホース７９を薬液タンク１８に連結することで、薬液タンク１８内に戻ってくる薬液が貯留されている薬液に流れを生じさせるので、時間経過しても薬液の濃度にバラつきが生じることを防止できる。
本発明に関連する第１の発明で、伸縮ブーム（４４ｂ）は伸縮モータ（８）の駆動で伸縮するが、目標長さの直前までは連続駆動パルス電流で駆動して速く伸縮し、それ以降は断続駆動パルス電流で駆動してゆっくり伸縮することにより、移動慣性力が小さくなるので、目標長さでの停止時に行き過ぎることなく、正確に素早く目標長さに達するので、散布作業の準備が迅速に行える。

本発明に関連する第２の発明で、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、伸縮ブーム（４４ｂ）の長さが例え目標長さを越えても、停止後再度所定時間伸縮を繰り返して停止位置を修正することで、さらに精度よく目標長さに近づけることが出来る。

本発明に関連する第３の発明で、散布ブーム（１９）が所定地上高以下に降下して地面に接触し得る状態になったことを対地センサ（４１）で検出すると、電磁弁（７８）を開いてアキュムレータ（７９）により加圧した作動油を昇降シリンダ（２７，２７）に供給し、散布ブーム（１９）を急速に上昇させることにより、散布ブーム（１９）の一部が地面に接触して破損することを防止する。

本発明に関連する第４の発明で、本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、散布ブーム（１９）が所定値以上の地上高であるときには、電磁弁（７８）を開いてアキュムレータ（７９）のオイル油圧を高圧に保つので、散布ブーム（１９）が所定地上高以下に降下することがあっても、散布ブーム（１９）を迅速に上昇させ、接地により破損することを防止する。

本発明の実施形態による薬液散布作業車の側面図 同薬液散布作業車の平面図 薬液散布作業車の制御ブロック図 薬液散布作業車の自動制御ブロック図 薬液散布作業車の基本ブームに伸縮ブームを最大限縮小方向にスライドさせて配置した場合のサイドブームの側面図 薬液散布作業車のサイドブームの伸張時（ａ）と短縮時（ｂ）の平面図 図６のＡ－Ａ線矢視図（ａ）と図７（ａ）の斜視図（ｂ） 基本ブームの先端方向に伸縮ブームを少し伸ばした状態を示す側面図（ａ）と平面図（ｂ） 図８（ａ）と図８（ｂ）の一部拡大図 昇降シリンダの一部油圧回路図 サイドブームを左右に展開した薬液散布作業車の正面図

以下、図面に基づいてこの発明の実施態様について説明する。

図１に薬液散布装置を前部に取り付けた薬液散布作業車の側面図を示し、図２に薬液散布作業車の平面図を示す。なお、本明細書では薬液散布作業車の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右という。

薬液散布作業車の車体１は、前輪１２及び後輪１３を軸装するアクスルハウジングをローリング自在に支持する。また、ハンドルポスト５９により支持されたステアリングハンドル１４の回転操作により前輪１２を操向すると共にボンネット１５下のエンジン（図示せず）によって後輪１３が駆動されて走行される。この車体１には操縦席１７の後部から左右両側にわたって囲うように形成された薬液タンク１８を車体１に対し着脱自在に搭載し、この薬液タンク１８内の薬液を前側に設けられる散布ブーム１９へ圧送する防除ポンプ２０が車体１の操縦席１７の下方に設けられている。

操縦席１７の左側下方でフロア５４の上方に位置する薬液タンク１８の左側部には、オペレータ一人が乗り降りできる程度の凹部Ｓが設けられ、該凹部Ｓの底面にタンク側ステップ５０が設けられている。タンク側ステップ５０の外側下方には、本機側ステップ５３が設けられている。この本機側ステップ５３は、上面５３Ａが、フロア５４と薬液タンク１８の底面とほぼ同一高さとなる位置にある。

本機側ステップ５３の下方には、フロア５４から吊り下げ式に設置された梯子部材５５が設けられている。梯子部材５５は任意の段数、例えば２段のステップを有している。これらの梯子部材５５、本機側ステップ５３及びタンク側ステップ５０は所定の間隔で配置されている。このような構成によりオペレータは、梯子部材５５のステップ、本機側ステップ５３及びタンク側ステップ５０を順に登ることにより、安全かつ容易に操縦席１７に到達して乗車できる。

本機のフロア５４に薬液タンク１８を搭載する自走型薬液散布作業車において、薬液タンク１８は本機ダッシュパネル５６付近まで前方に突出している。また、薬液タンク１８は上面視でオペレータの足元まで完全に覆い囲った略コの字状の構造を有している。このような構造により薬液タンク１８の高さを増加させずにタンク容量を増大させるとともに後進時の見通しを確保できる。また、薬液タンク１８を前方に長くすることにより、薬液タンク内水量の変位による機体の重心移動を小さく抑え、薬液散布作業時の機体バランスを安定させ、走行性能を高めることができ、機体が後傾して沈没するという事態を回避できる。

なお、図２では薬液タンク１８の上面が略コの字形状のものを図示しているが、これに限定されず、タンクステップを有する形状であれば任意の形状にすることができる。

薬液タンク１８の先端部形状は、フロア５４のフロントに上方へ浮き上がるように湾曲させた傾斜部５１と密着するように形成されている。従って、薬液タンク１８を後方から前方へ移動させて傾斜部５１で合致させて止めることができる。このような構造により前輪１２の横揺れ等によるタイヤと薬液タンク１８の干渉を防止でき、薬液タンク１８の本機のフロア５４上での接地性を高め、タンク１８の安定性を高めることができる。

前記車体１の前部には、ボンネット１５の左右両側部に支持されたリフトリンク３が取り付けられている。リフトリンク３は、アッパリンク２４とロワリンク２５を平行状に配置して、この前端部間をヒッチブラケット４で連結し、後端部間を直立した支柱２３に軸支して平行リンク形態に構成され、この平行リンクが昇降シリンダ２７，２７により先端部が昇降移動することで散布ブーム１９の薬液散布高さを調節することができる。

ヒッチブラケット４の下端部には機体左右方向に伸びるセンターブーム４３を取り付けている。またその左右端部に上方に突出したシリンダ取付支柱２６が設けられ、シリンダ取付支柱２６の上端には電気的に作動制御される油圧タンク付ソレノイドバルブ２８を介して伸縮するローリングシリンダである上下シリンダ（ローリングシリンダ）２９の上端が取り付けられ、上下シリンダ２９の下端にはサイドブーム４４が回動自在に取り付けられている。従って、上下シリンダ２９の伸縮によりサイドブーム４４が昇降される。なお、サイドブーム４４は機体の両サイドに収納されるときはサイドブーム受け４０で機体に支持される。

前記散布ブーム１９は、センターブーム４３と、このセンターブーム４３の外側に折畳可能に連結されるサイドブーム４４とから構成され、各々薬液噴霧用の噴霧ノズル４５（４５ａ，４５ｂ）が一定間隔で配置されている。

サイドブーム４４はシリンダ取付支柱２６を介してセンターブーム４３に取り付けられており、センターブーム４３に設けられた開閉シリンダ３０により開閉される。また、トラクタのブーム受け４０（図１）を機体の両側面に設けているので、サイドブーム４４を使用しないときにはサイドブーム４４はブーム受け４０に載置される。

指標ロッド５２（図１）は、センターブーム４３の中央付近領域から上方に向けて垂直に突出して設けられたロッドである。該指標ロッド５２の上端にはＬＥＤ等からなるランプが付設されており、後述する自動水平制御動作の開始と同時にランプが点灯する。なお、指標ロッド５２の下端において、作動機構等と連動して自動水平制御中に回転等するようにしても良い。このような構成によりオペレータにブーム４３，４４の制御状態を認知させることができ、ブーム４３，４４の誤操作を回避でき、散布作業時に自動水平スイッチをＯＮにすることを忘れ、ロングブーム（サイドブーム４４）の先端のノズル４５ｂが作物と接触し、破損するという不具合を回避できる。

ここで自動水平制御動作とは、開閉シリンダ３０，３０によりサイドブーム４４，４４をセンターブーム４３の延長線上の水平方向（機体の進行方向に向かって左右方向）に開き、さらに上下シリンダ２９，２９であるローリングシリンダを最大限伸ばした際に、サイドブーム４４，４４が地面に対して水平状態になるように制御することをいう。具体的には、傾斜地を走行中に薬液散布ブーム１９のサイドブーム４４を開いていても上下シリンダ２９により一方のサイドブーム４４をリフトさせ、他方のサイドブーム４４をダウンさせることで開いたサイドブーム４４を傾斜地に対して平行になるようにして、地面に衝突させないようにする。

図１０に昇降シリンダ２７，２７の油圧回路図を示しているように、アキュムレータ７９と電磁弁７８が設けられ、サイドブーム４４，４４の先端に設ける対地センサ４１（図１１）が所定地上高以下を検出すると本機コントローラ１００がブーム上昇出力で電磁弁７８を開いてアキュムレータ７９の圧油を昇降シリンダ２７，２７に供給してリフトリンク３を急速に上昇させて散布ブーム１９が地面に当たらないようにする。また、昇降シリンダ２７，２７の伸長が終了すると電磁弁７８を開いてオイルポンプの圧油をアキュムレータ７９に供給して蓄圧する。

次に、上記構成の薬液散布作業車の制御部について説明する。

図３の制御ブロック図に示すように、本機コントローラ１００には操舵切替スイッチと水平関係スイッチ（水平関係スイッチには自動スイッチと平行スイッチと手動スイッチがあり、自動スイッチはブーム４３，４４を地球の水平線に対して水平に維持する水平制御、平行スイッチは圃場面に対してブーム４３，４４の平行姿勢を維持する平行制御、手動スイッチは手動で任意の傾斜位置にブーム４３，４４の姿勢を変更制御することができる。）、ブーム伸縮スイッチ１０（サイドブーム４４の長さを設定する、）、車速センサ６、操舵角センサ７、流量センサ７４、コントロールレバーセンサ（薬液散布の入・切用のレバー用センサ）、リフトアームセンサ、ストロークセンサ、スロープセンサ、ＧＰＳアンテナ（受信機）８１からの信号を受信する入力回路などが接続し、操舵装置（ハンドル１４や車輪操舵用の油圧シリンダと該シリンダ作動用のソレノイド等からなる）のソレノイド（本実施例の薬液散布作業車はＦＷＳ、４ＷＳ、ＲＷＳを装備しており、４輪全て油圧シリンダで動く構成である。）、昇降ソレノイド（シリンダ２９用）、水平ソレノイド（シリンダ３０用）、ブザー、表示部への出力回路等が接続している。

その他に、サイドブーム４４（伸縮ブーム４４ｂ）の先端に設ける超音波センサ等からなる対地距離を測る対地センサ４１から地面までの距離、また、主駆動モータ８のスプロケット３３に設ける伸び測定センサ４２からサイドブーム４４の伸び長さが本機コントローラ１００に入力し、本機コントローラ１００から対地距離が所定以下になるとブーム上昇出力が出される。

図４に示すように、薬液散布作業車の本機コントローラ１００と、薬液タンク１８と薬液散布用ブーム４３，４４と薬液ホース６１，６６などとその流量制御弁７３などから構成される防除機Ｂ（図８）の防除コントローラ１０１から本実施例のコントローラは構成され、本機のコントローラ１００にはＧＰＳ受信機８１が接続される。該ＧＰＳ受信機８１は複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、本機の現在位置データとして記憶すると共に、時計回路で計測する所定時間毎に現在位置データを更新しながら移動距離を算出し、該時計回路による所定時間おきに速度、即ち車速を本機コントローラ１００にある車速算出手段５により算出する構成としている。また、本機コントローラ１００には車軸の回転数を検知する車速センサ６からも入力がある。

本実施例の薬液散布作業車では、該作業車に搭載して車速に連動して薬液を散布する防除機Ｂにおいて、薬液濃度と車速等により薬液散布量を決めて防除ポンプ６５の薬液吐出量を決める。

ＧＰＳ受信機８１からの速度データや位置データを本機コントローラ１００で受信し、該速度、位置データを演算して車速算出手段５により速度を算出し、得られた値を速度信号に変換した後、防除コントローラ１０１にシリアル通信で車速算出手段５による車速（第１車速（ＶＧ））として送信する。また、本機には車軸の回転数を車速パルスで計測する車速センサ６が設けられており、該車速センサ６からも車速（第２車速（Ｖｓ））を得ることができる。

こうしてＧＰＳ受信機８１から得られる車速算出手段５に基づく第１車速（ＶＧ）と本機に設けた車速センサ６から得られる第２車速（Ｖｓ）を本機側のコントローラ１００で計算し、ＣＡＮ通信により防除機コントローラ１０１に速度データを送り、薬液散布制御に利用する構成とする。

通常は、車両の発進直後と停止直前は車速センサ６に基づく第２車速（Ｖｓ）を車速とし、安定走行時にはＧＰＳによる第１車速（ＶＧ）を車速とする場合が多い。

本実施の形態の散布幅１５ｍの散布ブーム１９のサイドブーム４４はズーム式のものである。

図５は、基本ブーム４４ａに伸縮ブーム４４ｂを最大限縮小方向にスライドさせて配置した場合のサイドブーム４４の側面図であり、図６は、サイドブーム４４の伸張時（ａ）と短縮時（ｂ）の平面図である。また、図７（ａ）には図６のＡ－Ａ線矢視図を示し、図７（ｂ）には図７（ａ）の斜視図を示す。図５、図６に示すように、サイドブーム４４は基本ブーム４４ａとスライド移動が自在な伸縮ブーム４４ｂとからなり、基本ブーム４４ａの上を摺動する筒状のスライド体４４ｃの内部で伸縮ブーム４４ｂが固定支持されている。尚、図５～図７は参考例とする。

補助駆動モータ９と支柱３１は、基本ブーム４４ａの先端部に取り付けられ、駆動モータ８は基本ブーム４４ａの基部側に取り付けられ、スライド体４４ｃに伸縮ブーム４４ｂが固定されている。また、図７（ａ）に示すように、スライド体４４ｃ内にローラ４４ｄ，４４ｅ，４４ｅを介して摺動自在に支持された基本ブーム４４ａと、スライド体４４ｃ内に固定支持された伸縮ブーム４４ｂが配置されている。

補助駆動モータ９と支柱３１は、基本ブーム４４ａの先端部に取り付けられており、基本ブーム４４ａの先端部は図５に示す通りであり、図５、図６（ｂ）に示すように、伸縮ブーム４４ｂを最大限縮小方向にスライドさせた場合は、伸縮ブーム４４ｂの先端部と基本ブーム４４ａの先端部は略一致している。

なお、図５では基本ブーム４４ａは基部側を主に示し、その先端部の図示は省略しており、また伸縮ブーム４４ｂは逆にその先端部を示し、基部側の図示を省略している。

図５に示すように、薬液を伸縮ブーム４４ｂのノズル４５ｂに供給するホース７７ｂは基本ブーム４４ａの基部と先端部にそれぞれ設けられている支柱３１と支柱２１の間に張られているテンションバー３６に巻き付けられている。

基本ブーム４４ａの噴霧ノズル４５ａは開閉調整式のものを使用すれば、伸縮ブーム４４ｂの伸縮の程度に応じて伸縮ブーム４４ｂの噴霧ノズル４５ｂの位置が噴霧ノズル４５ａの位置と重複する場合には噴霧ノズル４５ａから薬剤を噴霧しないようにすることもできる。

また、正、逆転作動する主駆動モータ８のスプロケット３３にチェーン１１が巻回されており、また、補助駆動モータ９のローラ３２にケーブル３７が巻回されている。そして、図５に示すように、チェーン１１とケーブル３７はプレート３８を介してスライド体４４ｃに連結されており、スライド体４４ｃがスライドすることで、伸縮ブーム４４ｂが基本ブーム４４ａに沿ってスライドする。

このように、サイドブーム４４には伸縮ブーム４４ｂをスライド駆動させる主駆動モータ８を設け、さらに伸縮ブーム４４ｂの先端部に伸縮ブーム４４ｂの駆動を補助する補助駆動モータ９を設けたことにより、２つの駆動モータ８，９で伸縮ブーム４４ｂを伸縮できるので、変形圃場などで薬液散布作業（防除作業）中に伸縮ブーム４４ｂを頻繁に伸縮すると、該ブーム４４をスライドさせる主駆動モータ８が従来のように単一モータであると、過負荷によるモータ８の発熱により駆動トルクが低下し、伸縮ブーム４４ｂのスライド速度が低下する欠点を解消できる。

また、主駆動モータ８のスプロケット３３には回転数で伸縮ブーム４４ｂの伸び長さを算出する伸び測定センサ４２を設けている。

前記ブーム伸縮スイッチ１０でサイドブーム４４の長さを設定すると、伸び測定センサ４２が検出する長さが設定長さになるように主駆動モータ８を駆動して伸縮ブーム４４ｂを伸縮する。

図５に示すように、基本ブーム４４ａのノズル４５ａには本機側の防除ポンプ６５から薬液が送られてくるメインホース７７から分岐している第１分岐ホース７７ａから薬液が供給され、伸縮ブーム４４ｂのノズル４５ｂには、本機側の防除ポンプ６５からメインホース７７から分岐している第２分岐ホース７７ｂから薬液が供給される。

また、伸縮ブーム４４ｂのノズル４５ｂに薬液を送る伸縮ホース７７ｂは、基本ブーム４４ａの基部側と先端部にある一対の支柱２１、３１の頂部の間に張られたテンションバー３６に巻き付けられており、伸縮ブーム４４ｂの伸縮に対応できるようになっている。

操作席の図示しないサイドブーム操作スイッチで主駆動モータ８を正転又は逆転して伸縮ブーム４４ｂの伸縮制御ができる。サイドブーム４４の伸縮ブーム４４ｂを伸ばしきると全体の散布ブーム１９の幅が約１５ｍ長になる。

そして、ブーム伸縮スイッチ１０はサイドブーム４４の長さを設定する長さダイヤルが有り、目標長さを設定すると主駆動モータ８のスプロケット３３に設ける伸び測定センサ４２で測定する長さが目標長さになるまで主駆動モータ８を駆動する。

その駆動は設定目標長さの直前までは連続駆動パルス電流で駆動して速く伸縮し、それ以降は断続駆動パルス電流で駆動してゆっくり伸縮する。また、伸縮ブーム４４ｂが設定目標長さに達すると主駆動モータ８の駆動を一旦停止させた後に再度所定時間伸縮を繰り返して停止位置を修正することで、設定目標長さまで正確に伸ばすようにしている。

また、図７（ａ）に示すように基本ブーム４４ａの地面に対する高さと伸縮ブーム４４ｂの地面に対する高さをほぼ同一になるように並列配置にした。さらに、基本ブーム４４ａと伸縮ブーム４４ｂにはそれぞれ噴霧ノズル４５ａ、４５ｂを設けるが、基本ブーム４４ａには図７（ａ）に示すように少量の薬剤噴霧用の小径噴霧ノズル４５ａ’を設けても良い。

図８（ａ）には基本ブーム４４ａの先端方向に少し伸ばした伸縮ブーム４４ｂを示す側面図を示し、薬液タンク１８とサイドブーム４４の噴霧ノズル４５ａ、４５ｂを薬液ホース７７で接続した状態を示し、図８（ｂ）には、図８（ａ）に示す基本ブーム４４ａの先端方向に伸縮ブーム４４ｂを伸ばして配置した場合のサイドブーム４４の平面図を示す。
なお図８（ａ）、図８（ｂ）の部分拡大部を図９（ａ）、図９（ｂ）に示す。

基本ブーム４４ａの機体側の作動起点部に伸縮ブーム４４ｂを個別に独立してスライド可能なスライド駆動モータ８ａ、８ｂをそれぞれ配置した構成を示す。

なお、図８（ａ）には図５（ａ）と同様に防除タンクからの一対の伸縮ブーム４４ｂ、４４ｂのノズル４５ｂに薬液を供給する構成も示している。

図５と同様に、過負荷によりモータの発熱により駆動トルクが低下し、伸縮ブーム４４ｂのスライド速度が低下する欠点を解消できる。

図８に示す構成により基本ブーム４４ａの機体側の作動起点部に伸縮ブーム４４ｂ作動用の主駆動モータ８ａ、８ｂを左右一対設けたことで、精密部品である主駆動モータ８が加速度（Ｇ）の影響を受けないので性能トラブルの心配がない。即ち、加速度（Ｇ）の影響を受けないとは、基本ブーム４４ａの先端側は、機体の揺動に伴い頻繁に揺れるので、常時加速度が発生している。このような状況が長時間続くと、モータ８の性能劣化が発生してしまう。基本ブーム４４ａの機体側の作動起点部は、あまり揺れないので、主駆動モータ８、８を設けても加速度の影響を少なくできる。

図８に示す構成で、伸縮ブーム４４ｂは主駆動モータ８、８でそれぞれ駆動される一対のチェーン１１ａ、１１ｂでスライド駆動できる構成となっている。

従来は単一駆動モータのみで伸縮ブーム４４ｂを伸縮させていたが、防除作業中にブームランスが上下又は前後に揺れてしなっている時に伸縮ブーム４４ｂを伸縮させると、基本ブーム４４ａの中間部に設けたスライド体４４ｃ内を転がるチェーン軌道用のローラ４４ｄ，４４ｅ（図７，図９）に負荷（ローラ４４ｄ，４４ｅが基本ブーム４４ａを走るときの走行抵抗）が生じ、転がり抵抗が発生することで、スライド速度が低下し、又は一時的に停止するおそれがあった。

しかし２つのチェーン軌道を有するサイドブーム４４を機体１の左右に一対設けることで、スライドする伸縮ブーム４４ｂの作動力（伸縮する方向への推進力）が大幅（２倍）に改善するので、ブーム４４ｂのスライド操作不良がなくなる。

また伸縮ブーム４４ｂの先にさらに別の伸縮ブームを設置することがあっても、ブーム駆動モータを順次増やすことで対処できる。

図８（ｂ）の平面図に示すように、２つのチェーン軌道を有するサイドブーム４４を機体１の左右に一対設け、伸縮ブーム４４ｂを伸縮（スライド）させる２つの駆動モータ８ａ、８ｂの外側に各チェーン１１の軌道を配置したことでブーム４４ｂの量産時、及びブーム４４構成部品の組み立て時にチェーン１１をモータ８に組み付け易い。

また、先端の伸縮ブーム４４ｂをスライドさせる一対のチェーン１１ａ、１１ｂをそれぞれ駆動させる一対の駆動モータ８ａ、８ｂと基本ブーム４４ａの先端部にあるそれぞれのチェーン１１ａ、１１ｂが掛けわたされた一対のローラ３２ａ、３２ｂの間の距離、一対のローラ３２ａ、３２ｂの基本ブーム４４ａからの設置高さを同等とする構成を２つのチェーン軌道を有するサイドブーム４４を機体１の左右に一対設けることで、駆動モータ８ａ、８ｂの作動時に、一対の駆動モータ８ａ、８ｂが完全に同期するので、チェーン１１が基本ブーム４４ａ上でねじれることがなく、スムーズに伸縮ブーム４４ｂがスライドすることができる作用効果がある。

前記一対のローラ３２ａ、３２ｂは、従動ローラであるので駆動していないが、本実施例では、図５に示すように補助駆動モータ９で駆動する構成とする。即ち、各ローラ３２ａ、３２ｂを駆動する補助駆動モータ９をそれぞれ設けた構成とする。

また、２つのチェーン軌道を有するサイドブーム４４を機体１の左右に一対設けた場合に、先端の伸縮ブーム４４ｂをスライドさせる一対のチェーン１１ａ、１１ｂが平面視で基本ブーム４４ａの作業中の揺れを抑制するテンションバー３６の左右にそれぞれ配置するので、基本ブーム４４ａの終端部がたれないように、やや持ち上げ気味に基本ブーム４４ａを引っ張るのでテンションバー３６の左右のチェーン軌道で伸縮ブーム４４ｂを均等に支持することができ、伸縮ブーム４４ｂの伸縮時に抵抗なくスムーズにスライドできる利点がある。

また、先端の伸縮ブーム４４ｂをスライドさせる一対のチェーン１１ａ、１１ｂが平面視で平行であり、基本ブーム４４ａと伸縮ブーム４４ｂの横幅内にあるので、チェーン軌道とブーム受け４０が干渉すること無く、ブーム受け４０にサイドブーム４４を格納することができる。

このことは、２つのチェーン軌道を有するサイドブーム４４を機体１の左右に一対設ける場合も同様であり、チェーン軌道とブーム受け４０が干渉すること無く、ブーム受け４０にサイドブーム４４を格納することができる。

また、図８（ａ）に示すような薬液散布配管系統の構成を採用した。薬液タンク１８からの給水路（ホース）６１に給水コック６２を設け、該給水コック６２より下流の給水路（ホース）６１に設けたサクションフィルタ６４の出口部に防除ポンプ６５を設ける。該防除ポンプ６５の出口部には吐水ホース６６を接続し、該吐水ホース６６の先端は希釈薬液路６７を介して噴霧コック６９の設置部に接続している。前記吐水ホース６６と希釈薬液路６７の間に上流側から順に安全弁７０とエアチャンバー７１と流量制御弁７３と流量センサ７４が設置されている。

また、安全弁７０の圧力設定部の吐水ホース６６と薬液タンク１８との間に余水ホース７５が接続されている。前記安全弁７０を開いておくと、吐水ホース６６内の余分な薬液を薬液タンク１８に還流させることができる。また、余水ホース７５の設置部より上流側の吐水ホース６６から分岐して薬液タンク１８に接続した攪拌ホース７９も設けられている。

薬液は噴霧コック６９を経由して前記センターブーム４３，サイドブーム４４に供給される構成になっている。各ブーム４３，４４への希釈薬液の単位面積（例えば１０アール）当たりの供給量（Ａ）は流量制御弁７３で調整できる。なお、流量制御弁７３は図３の制御ブロック図に示す流量制御モータ１０で開度が制御される。

１ 車体
８ 伸縮モータ（主駆動モータ）
１９ 散布ブーム
２７ 昇降シリンダ
４４ サイドブーム
４４ａ 基本ブーム
４４ｂ 伸縮ブーム
７８ 電磁弁
７９ アキュムレータ
１００ 長さ制御装置（本機コントローラ）

Claims (3)

1. 車体（１）の左右側部にサイドブーム（４４）を設け、該サイドブーム（４４）は、基本ブーム（４４ａ）と、該基本ブーム（４４ａ）に沿ってスライド移動が可能な伸縮ブーム（４４ｂ）とを有し、該伸縮ブーム（４４ｂ）をスライド移動させる伸縮モータ（８）を設けて、サイドブーム（４４）を長さ調節可能に構成する薬液散布作業車において、
   伸縮モータ（８）の駆動を制御する長さ制御装置（１００）を設け、該長さ制御装置（１００）で伸縮モータ（８）を目標長さの直前までは連続駆動パルス電流で駆動し、それ以降は断続駆動パルス電流で駆動制御し、
   前記伸縮ブーム（４４ｂ）の機体側の端部に、筒状のスライド体（４４ｃ）が固定され、そのスライド体（４４ｃ）の内部で前記基本ブーム（４４ａ）がスライド可能に保持され、
   前記スライド体（４４ｃ）の右側端には一個の右側のプレート（３８）が固定され、
   基本ブーム（４４ａ）の機体側の作動起点部に前記伸縮モータ（８）としての一つの右側のスライド駆動モータ（８ａ）の右側のスプロケット（３３）が配置され、
   前記基本ブーム（４４ａ）の機体側とは反対側の端部には右側のローラ（３２ａ）が設けられ、
   右側のチェーン（１１ａ）が前記右側のプレート（３８）に連結されるとともに、前記右側のローラ（３２ａ）と前記右側のスライド駆動モータ（８ａ）の右側のスプロケット（３３）との間に懸架されており、
   前記スライド体（４４ｃ）の左側端には一個の左側のプレート（３８）が固定され、
   基本ブーム（４４ａ）の機体側の作動起点部に前記伸縮モータ（８）としての一つの左側のスライド駆動モータ（８ｂ）の左側のスプロケット（３３）が配置され、
   前記基本ブーム（４４ａ）の機体側とは反対側の端部には左側のローラ（３２ｂ）が設けられ、
   左側のチェーン（１１ｂ）が前記左側のプレート（３８）に連結されるとともに、前記左側のローラ（３２ｂ）と前記左側のスライド駆動モータ（８ｂ）の左側のスプロケット（３３）との間に懸架されており、
   前記右側のスライド駆動モータ（８ａ）の右側のスプロケット（３３）と右側のローラ（３２ａ）との間の距離と、前記左側のスライド駆動モータ（８ｂ）の左側のスプロケット（３３）と左側のローラ（３２ｂ）との間の距離は同一であり、
   前記右側のスライド駆動モータ（８ａ）および左側のスライド駆動モータ（８ｂ）は同期して駆動され、
   伸縮ブーム（４４ｂ）は、これら右側と左側のスライド駆動モータ（８ａ、８ｂ）で一対の右側と左側のチェーン（１１ａ、１１ｂ）を駆動することで、スライド駆動される、
   ことを特徴とする薬液散布作業車。
2. 長さ制御装置（１００）は、伸縮ブーム（４４ｂ）が目標長さに達すると伸縮モータ（８）の駆動を一旦停止させ、その後再度所定時間伸縮を繰り返して停止位置を修正することを特徴とする請求項１に記載の薬液散布作業車。
3. 薬液を貯留する薬液タンク（１８）からの給水路（６１）に給水コック（６２）を設け、
   該給水コック（６２）より下流の給水路（６１）に設けたサクションフィルタ（６４）の出口部に防除ポンプ（６５）を設け、
   該防除ポンプ（６５）の出口部には吐水ホース（６６）を接続し、
   該吐水ホース（６６）の先端は希釈薬液路（６７）を介して噴霧コック（６９）の設置部に接続し、
   前記吐水ホース（６６）と希釈薬液路（６７）の間に上流側から順に安全弁（７０）とエアチャンバー（７１）と流量制御弁（７３）と流量センサ（７４）が設置されており、
   安全弁（７０）の圧力設定部の吐水ホース（６６）と薬液タンク（１８）との間に余水ホース（７５）が接続されており、
   前記安全弁（７０）を開いておくと、吐水ホース（６６）内の余分な薬液を薬液タンク（１８）に還流させることができ、
   余水ホース（７５）の設置部より上流側の吐水ホース（６６）から分岐して薬液タンク（１８）に接続した攪拌ホース（７９）が設けられている、請求項２記載の薬液散布作業車。

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