JP2002136903A

JP2002136903A - 散布作業機

Info

Publication number: JP2002136903A
Application number: JP2000332801A
Authority: JP
Inventors: Minoru Koyama; 実小山; Satoru Okada; 悟岡田; Akihiro Kubo; 昭博久保; Toshiaki Kasahara; 敏章笠原; Susumu Yamamoto; 進山本
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2000-10-31
Filing date: 2000-10-31
Publication date: 2002-05-14

Abstract

(57)【要約】【課題】散布作業機で車輪がスリップすると所定の作
業速度が得られずに散布量が過剰となるため、従来は、
バイパス回路を設けて薬液の余剰分を逃がし、配管内を
流れる散布流量を調整してノズルからの散布量を適正化
する技術が知られているが、この散布量制御は機械式調
整方式であるため、実散布量へのフィードバックがそれ
ほど早くなく、散布量の設定精度も高くない、という問
題があった。【解決手段】散布圧Ｐ又は散布流量Ｑの検出手段３３
・３４を設け、該検出手段３３・３４の目標値Ｐ１・Ｑ
１を作業速度ｖに応じて変化させると共に、設定散布量
Ｗを補正可能な操作部材１６６を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、乗用型の走行機体
に薬液タンク、ノズルを配置したブーム、噴霧ポンプ及
び散布量制御装置等を搭載した散布作業機において、ノ
ズルより散布される散布量の制御構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】散布作業機で車輪がスリップすると所定
の作業速度が得られずに散布量が過剰となるため、従来
より、バイパス回路を設けて薬液の余剰分を逃がし、配
管内を流れる散布流量を調整してノズルからの散布量を
適正化するようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、こ
のような散布量制御は、機械式調整方式であるため、実
散布量へのフィードバックがそれほど早くなく、散布量
の設定精度も高くない、という問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、請求項１においては、走行機
体に薬液タンク内の薬液を噴霧するノズルを設けたブー
ム、薬液タンク内の薬液をノズルへ圧送する噴霧ポン
プ、及び該噴霧ポンプの吐出量を調整する散布量制御装
置等を搭載すると共に、エンジンの回転数に基づき無段
変速機構の速比を制御可能とする自動変速制御機構を有
する散布作業機において、散布圧又は散布流量の検出手
段を設け、該検出手段の目標値を作業速度に応じて変化
させると共に、設定散布量を補正可能な操作部材を設け
たものである。

【０００５】請求項２においては、前記検出手段は、散
布量制御装置内の流量調整弁とノズルとの間で、該流量
調整弁よりも下流側に設けるものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】次に本発明に係る実施例について
説明する。図１は本発明に係る散布作業機の全体側面
図、図２は同じく全体平面図、図３は同じく伝動経路
図、図４は同じく配管系統図、図５はポンプ部を示す側
面図、図６は各種センサ取付け部を示す平面図、図７は
速比センサを示す側面図、図８は同じく平面図、図９は
同じく正面図、図１０はアクセルセンサを示す側面図、
図１１は同じく平面図、図１２は主変速位置センサを示
す側面図、図１３は同じく平面図、図１４は動噴クラッ
チセンサを示す正面図、図１５は操作パネルの平面図、
図１６はエンジン回転数と変速比との関係を示すモード
線図、図１７は不感帯を示すモード線図、図１８は車速
制御のフローチャート、図１９は同じくフローチャー
ト、図２０は自動変速制御のフローチャート、図２１は
車速制限処理のフローチャート、図２２は上限車速算出
処理のフローチャート、図２３は車速と散布圧との関係
を示すグラフ図、図２４は散布量調整スイッチの出力特
性を示すグラフ図、図２５は上限車速を示すグラフ図、
図２６は散布量制御のフローチャート、図２７は同じく
フローチャート、図２８は同じくフローチャート、図２
９は同じくフローチャート、図３０は散布流量基準車速
連動散布量制御のフローチャート、図３１は散布圧基準
車速連動散布量制御のフローチャート、図３２は前方ブ
ーム左部を示す平面図、図３３はノズル取付け構成を示
す断面図、図３４は散布状況を示す正面図、図３５はブ
ーム開閉制御を示す概念図であり、図３５（ａ）は駆動
方向が開方向の場合、図３５（ｂ）は駆動方向が閉方向
の場合を示す図、図３６はブーム開閉制御のフローチャ
ート、図３７は同じくフローチャート、図３８は非常処
理のフローチャート、図３９は制御回路図である。

【０００７】まず、本発明に係わる散布作業機の全体構
成について、図１及び図２により説明する。散布作業機
は乗用型の走行機体２２と、薬液を散布するための複数
のノズル２３を有するブーム４０及び該ブーム４０の昇
降や展開を行うための機構よりなるブーム部３５と、エ
ンジン９から動力を得て薬液タンク２４内の薬液をノズ
ル２３へ送り出す噴霧ポンプ４及び該噴霧ポンプ４から
吐出される薬液の制御に関わる散布量制御装置３等より
なるポンプ部３６等で構成される。なお、本実施例で
は、ブーム部３５は走行機体２２の前部及び側部に配設
され、ポンプ部３６は後部に配設されている。

【０００８】そして、走行機体２２の機体前端より後方
へ向けては、左右一対の機体フレーム６Ｌ・６Ｒが平行
に水平方向に延設され、該機体フレーム６Ｌ・６Ｒの前
部下方には前車輪７・７が支承され、後部下方に後車輪
８・８が支承されている。

【０００９】また、走行機体２２前部の機体フレーム６
Ｌ・６Ｒ上には、エンジン９を被覆するボンネット１０
が配設され、該ボンネット１０後方のカバー上には操作
パネル１１が設けられており、該操作パネル１１の上方
には運転ハンドル１２が設けられて、該運転ハンドル１
２及び前記操作パネル１１等で散布作業機の操縦部を構
成している。

【００１０】前記操作パネル１１下方より後方に向け
て、機体フレーム６Ｌ・６Ｒ上にはステップ１３を設け
ている。また、機体フレーム６Ｌ・６Ｒ後部上には薬液
タンク２４が配設されており、該薬液タンク２４の前部
中央には運転席１４が形成されて、薬液タンク２４によ
って側部と後部を取り囲まれるように載置されている。
また、散布作業機のフレームの各構成部材である機体フ
レーム６Ｌ・６Ｒ、サブフレーム５２Ｌ・５２Ｒは夫々
中空の四角または丸型のパイプまたはＬ型やＨ型等の鋼
材を用いて、軽量かつ高剛性に構成されている。

【００１１】前記ブーム部３５は、薬液散布用のブーム
４０と、昇降リンク機構３７とから構成される。このう
ちブーム４０は、走行機体２２の前方の前方ブーム４１
及び、該前方ブーム４１の両端に枢支して、折畳み可能
に側方に延設される左右の側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒか
ら構成されている。また、該ブーム４０には薬液を散布
するための複数のノズル２３・２３・・・が一定間隔を
おいて配設されている。そして、前記前方ブーム４１と
側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒの間には、それぞれブーム開
閉シリンダ４３Ｌ・４３Ｒが介装され、該ブーム開閉シ
リンダ４３Ｌ・４３Ｒを伸縮させることによって、側方
ブーム４２Ｌ・４２Ｒを左右水平方向へ延設した作業位
置と、前後方向で後ろ上がりに位置させた収納位置に回
動可能としている。

【００１２】また、昇降リンク機構３７は、平行リンク
により前方ブーム４１と機体フレーム６Ｌ・６Ｒの前部
の間を連結し、該平行リンクの一方と機体フレーム６Ｌ
・６Ｒの間にシリンダ３８・３８を介装して、該シリン
ダ３８・３８を伸縮させることによってブーム４０を上
下昇降可能としている。そして、このような昇降リンク
機構３７に対し、前方ブーム４１の左右中央が枢支され
て左右傾倒可能に支持され、該前方ブーム４１と昇降リ
ンク機構３７との間にシリンダ３９を介装して、ブーム
４０を水平制御する構成としている。

【００１３】次に、このような散布作業機の動力伝達構
成について、図３、図５により説明する。図３に示すよ
うに、走行機体２２の前部に配設されるエンジン９よ
り、後方へ向けてエンジン出力軸１５が延出し、該エン
ジン出力軸１５は、伝達軸１６と軸間をユニバーサルジ
ョイントによって連結されて、さらに、後方のＣＶＴ入
力軸２７に接続されている。なお、本実施例では無段変
速装置としてＣＶＴを使用した場合について説明してい
るが、いわゆる油圧式無段変速装置のＨＳＴを使用して
もよく、確実かつ効率よく変速できる無段変速装置であ
れば、特には限定されない。

【００１４】走行機体２２略中央下部に配設されるＣＶ
Ｔケース２０には、ＣＶＴ（割プーリ式の無段変速装
置）２１が内装されている。該ＣＶＴケース２０後端の
右方からは、前記ＣＶＴ入力軸２７後端が延出し、左方
からはＣＶＴ出力軸２９が延出しており、ＣＶＴ入力軸
２７に伝えられた動力は、ＣＶＴ２１により無段変速さ
れて、ＣＶＴ出力軸２９に伝えられるようにしている。

【００１５】そして、前記ＣＶＴ入力軸２７後端には二
連プーリ１７が固設され、該二連プーリ１７下方には二
連プーリ８７が配設され、該二連プーリ８７は後方に向
けて延出する第二ＰＴＯ軸６８上に固着している。前記
二連プーリ１７・８７間にはベルト６９を巻回してお
り、該ベルト６９によって、ＣＶＴ入力軸２７から第二
ＰＴＯ軸６８へ駆動力を伝達可能としている。すなわ
ち、第二ＰＴＯ取出軸はエンジン９の出力回転に比例し
た略定回転の動力が得られるようにしている。

【００１６】また、前記ベルト６９においては、後述す
るように、テンションアームに枢設されるテンションプ
ーリの押圧及び解除によって、緊張状態及び弛緩状態を
選択可能として、二連プーリ１７・８７間での駆動力伝
達の断接を可能としている。すなわち二連プーリ１７・
８７間には、ベルトテンションクラッチ機構（以下「動
噴クラッチ」とする）８０が設けられているのである。

【００１７】前記ＣＶＴケース２０右部後方には、クラ
ッチ８４を内装するクラッチケース７６が配設され、該
クラッチケース７６には前記ＣＶＴ出力軸２９が挿入さ
れ、該ＣＶＴ出力軸２９と同軸方向には入力軸８５が配
設されており、ＣＶＴ出力軸２９と入力軸８５とは、ク
ラッチ８４によって駆動力伝達の断接が可能に構成され
ている。さらに、クラッチ８４後方にはミッションケー
ス８６が配設されており、入力軸８５後部はミッション
ケース８６へ挿入されている。すなわち、ＣＶＴケース
２０より後方に向けて、走行機体２２中心線の左方に
は、前述したように第二ＰＴＯ取出軸として機能するＣ
ＶＴ入力軸２７が延設され、一方、走行機体２２中心線
の右方には、ＣＶＴ出力軸２９が前後方向に延設されて
クラッチ８４に接続しているのである。

【００１８】前記ミッションケース８６内では、前記ク
ラッチケース７６より突出した入力軸８５の動力が複数
のギヤを介して走行駆動軸８２に伝達される。そして、
該走行駆動軸８２はミッションケース８６の前後に突出
した前輪駆動軸８７及び後輪駆動軸８９に連結して動力
を伝達している。従って、ＣＶＴ６４により無段変速さ
れた後の回転力が前輪駆動軸８８及び後輪駆動軸８９に
伝達され、前輪７・７及び後輪８・８が回転駆動するこ
とになる。

【００１９】また、ミッションケース８６より後方に向
けて、第一ＰＴＯ軸８１が延出され、該第一ＰＴＯ軸８
１には、前記入力軸８５より、ミッションケース８６に
内装されるギヤ等よりなるＰＴＯ変速機構を介して、駆
動力が伝達される。そして、該第一ＰＴＯ軸８１から
は、機体後方に動力散布機などを配設した場合に、該動
力散布機の繰出装置に、前後輪７・８に係動する駆動力
を伝達できるようにしている。

【００２０】一方、前記第二ＰＴＯ軸６８からは、伝達
軸８３を介して、後上方の作業機駆動入力軸７２に接続
され、さらに、ギヤ等でその回転を調整されて前記ポン
プ部３６への伝達軸１９へ動力が伝達されるのである。

【００２１】ここで、図５に示すように、このポンプ部
３６は、噴霧ポンプ４及び散布量制御装置３より構成さ
れ、そのうち、噴霧ポンプ４のクランクケース２６の右
上部には、エアチャンバ２５や安全弁７９等が設けら
れ、また、散布量制御装置３は流量調整弁９０・９１及
び該流量調整弁９０・９１に関わるバルブ開閉モータ３
０等より構成されている。このようなポンプ部３６は、
走行機体２２の後部に延設したサブフレーム５２Ｌ・５
２Ｒ上に、支持部材を介して、噴霧ポンプ４のクランク
軸が機体前後方向に位置するように設けられている。

【００２２】そして、前記伝達軸１９は、ユニバーサル
ジョイント６４を介して入力軸６５の前端と接続され、
該入力軸６５により、前記噴霧ポンプ４のクランク軸と
連結する駆動軸１８に動力が伝達され、噴霧ポンプ４の
クランクケース２６に入力され、該クランクケース２６
内に収納されている図示せぬピストンを往復動して薬液
を圧送できるようにしている。

【００２３】次に、薬液の流路構成について、図４、図
５により説明する。ポンプ部３６においては、薬液タン
ク２４に設けたドレン口２４ａは、ホース９７を介して
ストレーナ７８に連通接続され、該ストレーナ７８は、
噴霧ポンプ４に位置する薬液吸入口４９に接続されてお
り、薬液タンク２４からの薬液は、ストレーナ７８で異
物を除去された後、噴霧ポンプ４後部に位置する薬液吸
入口４９から噴霧ポンプ４の前記クランクケース２６内
に流入される。

【００２４】該噴霧ポンプ４には吐出口が設けられ、該
吐出口から吐出された薬液のうち設定圧力以上の余水は
前記安全弁７９を通過してパイプ９４を経て、薬液タン
ク２４に設けられた戻り口９４ａに還流される。一方、
設定圧力以下の薬液は、パイプ４５を通じて流量調整弁
（噴霧側バルブ９１）及び流量調整弁（戻り側バルブ９
０）へ流入する。

【００２５】このうち、噴霧側バルブ９１で流量が調整
された薬液は、ブーム吐出口９１ａより排出された後、
パイプ９３を通ってブーム部３５に送られて薬液散布に
用いられる。該パイプ９３の途中部には、切換バルブ６
２が設けられており、該切換バルブ６２を操作すること
により、手散布や洗車などのための薬液流を自在に取り
出せるようにしている。また、戻し側バルブ９０へ送ら
れた薬液は、ホース９５を通って薬液タンク２５に設け
られた戻り口９５ａより薬液タンク２４内へ還流され
る。なお、前記パイプ４５は一部分岐されて薬液タンク
２４に連通接続され、薬液が戻り口４５ａ・４５ｂから
薬液タンク２４に戻されており、前記戻り口９４ａ・９
５ａと併せて、薬液タンク２４内の薬液の攪拌に利用さ
れるようにしている。

【００２６】また、ブーム部３５においては、前記パイ
プ９３先部に散布コック５３が接続され、該散布コック
５３を介して分水管９３ａが設けられ、該分水管９３ａ
には３個の条止めコック３１ａ・３１ｂ・３１ｃが内設
されている。そして、該条止めコック３１ａ・３１ｂ・
３１ｃの吐出口は、それぞれ前記ブーム４２Ｌ・４１・
４２Ｒに設けた散布管に連通接続されており、前記ポン
プ部３６より圧送されてくる薬液の散布を、ブーム単位
で実施可能な構成としている。

【００２７】なお、噴霧側バルブ９１・戻り側バルブ９
０における流量調整は、次のようにして行われる。すな
わち、図５に示すように、前記バルブ開閉モータ３０か
ら後方に向けてモータ回動軸３０ａが延出され、該モー
タ回動軸３０ａにはギア５９が固着され、該ギア５９は
下方に配設されているギア６０と噛合している。該ギア
６０に固着している駆動軸であるニードル６１は、流量
調整弁である噴霧側バルブ９１及び戻し側バルブ９０に
挿入されている。そして、該ニードル６１の正逆回転に
より、噴霧側バルブ９１及び戻し側バルブ９０に内装さ
れている図示せぬニードルバルブが前後摺動して、噴霧
側バルブ９１及び戻し側バルブ９０を通過する薬液の流
量の調整が行われるのである。

【００２８】次に、以上のような動力伝達構成と薬液流
路構成とを有する散布作業機において、エンジン回転数
に応じてＣＶＴの変速比を連動制御する自動変速制御機
構に関して説明する。

【００２９】図３、図６乃至図９に示すように、ＣＶＴ
２１では、電動式変速モータ９８の操作により、入出力
プーリ９９・１００へのＶベルト１０１の巻き付け径を
変化させ、速比を無段階に変更する構成となっている。
前記電動式変速モータ９８は、機体フレーム６ＲとＣＶ
Ｔケース２０との間で、機体フレーム６Ｒ内側の固定ブ
ラケット１０３に取り付けられ、該変速モータ９８のモ
ータ出力軸１０６は、伝達ギア１０７・１０８を介して
伝達軸１０９に連結されている。

【００３０】該伝達軸１０９の先部には伝達ギア１１０
が固設され、該伝達ギア１１０には、側面視扇形状のカ
ムギア１１１の円周部に刻設されたギア部に噛合され、
該カムギア１１１は支軸１１３に固設され、該支軸１１
３は、機体フレーム６Ｌ・６Ｒ間に橋設されたサブフレ
ーム１０２の固定ブラケット１１４に回動自在に設けら
れている。そして、このカムギア１１１の下部は、連結
リンク１０４を介して、ＣＶＴ変速レバー１０５に連結
されている。

【００３１】このような構成において、前記変速モータ
９８を駆動すると、伝達ギア１０７・１０８・１１０を
介してカムギア１１１に回動動作が伝達され、該カムギ
ア１１１により揺動する連結リンク１０４を介して変速
レバー１０５が操作され、ＣＶＴ２１を変速させて速比
を自在に変更できるようにしている。

【００３２】また、前記固定ブラケット１０３には、固
定板１１５を介してポテンショメータ式の速比センサ１
１２が取り付けられ、該速比センサ１１２からは検出ピ
ン１１２ａが突設され、該検出ピン１１２ａは、前記カ
ムギア１１１上部から外方に突設した検出ピン１１６に
係合連結されており、前記変速モータ９８によって連結
リンク１０４を揺動させてＣＶＴ２１を変速操作する場
合の速比を検出可能としている。

【００３３】さらに、図２、図３、図６、図１０、図１
１に示すように、前記機体フレーム６Ｒより右外側で、
ブレーキペダル５８近傍には、アクセル操作部材である
アクセルペダル１１７が配設され、該アクセルペダル１
１７のペダル軸１１８は、機体フレーム６Ｒの前部より
右方に突設されたサブフレーム１２１後面の固定ブラケ
ット１２２に軸支されている。

【００３４】該ペダル軸１１８は、側面視く字状のペダ
ルアーム１１９の上部に固設され、該ペダルアーム１１
９下部先端には、バネ１２３後端が連結されて後方に付
勢されると共に、ペダルアーム１１９の上下略中央部は
ワイヤーなどのリンク１２５を介してアクセルレバー５
７に連結され、更に、該リンク１２５の取付け部とペダ
ルアーム１１９下部との間にはリンク５６の一端が連結
され、該リンク５６の他端はエンジン９に連結連動され
ている。

【００３５】このような構成において、アクセルペダル
１１７を踏込み操作するか、あるいはアクセルレバー５
７を前後に回動操作すると（以下「アクセル操作」とす
る）、ペダル軸１１８を中心にしてペダルアーム１１９
が回動し、前記リンク５６を介してエンジン９のスロッ
トル部のスロットル開度が制御され、エンジン回転数Ｅ
が増減するようにしている。

【００３６】そして、図３に示すように、このエンジン
回転数Ｅは、エンジン出力軸１５に設けたピックアップ
型のエンジン回転センサ１２９により検出されると共
に、検出されたエンジン回転数Ｅに基づいて設定される
ＣＶＴ２１の速比位置まで、前記変速モータ９８が、速
比センサ１１２の検出値に基づいて連動制御される。つ
まり、ＣＶＴ２１の速比は、アクセル操作によって変更
されるエンジン回転数Ｅのみにより制御されるようにし
て、制御構成の単純化を図っている。なお、ＣＶＴ２１
の速比は、図１０、図１１に示すように、アクセルセン
サ１２４などを設け、アクセルペダルの位置を検出して
行うようにしてもよい。

【００３７】ここで、図１６に示すように、エンジン回
転数Ｅに対するＣＶＴ２１の速比Ｖは、高速・中速・低
速モードの３変速モードに切り換え可能としている。そ
のうち、低回転側のエンジン回転数Ｅ（Ｅ＝５００〜１
２００ｒｐｍ）の低回転区間ａでは、速比Ｖを最低速Ｖ
Ｌの一定値に保持させるようにしており、この回転側で
の作業速度の所定以上の低下を防止して、エンジン９の
低回転区間ａでの馬力不足状態を解消させると共に、低
回転区間ａでエンジン回転数Ｅがばらついた場合でも、
一定値ＶＬを保つことによって作業速度を略最低速に確
実に維持させた良好な低速作業を行うものである。

【００３８】一方、高回転側のエンジン回転数Ｅ（Ｅ＝
２４００ｒｐｍ〜）の高回転区間ｃでは、速比Ｖを最低
速ＶＬ・中間速ＶＭ・最高速ＶＨの一定値に保持させる
ようにしており、使用頻度の高いエンジン９の高回転区
間ｃで作業速度が減速する頻度を低減させて、安定した
作業速度を確保して作業の高能率化を図るようにしてい
る。

【００３９】そして、エンジン回転数Ｅの低回転区間ａ
と高回転区間ｃとの間の中間回転区間ｂ（Ｅ＝１２００
〜２４００ｒｐｍ）にあっては、エンジン回転数Ｅに速
比Ｖを比例させて高速側に変更させ、アクセル操作の操
作量に作業速度を加速比例させて、アクセル操作による
作業速度の円滑にして良好な増減速制御を可能とさせる
ものである。

【００４０】なお、図１５に示すように、この切り換え
を行うモード切換手段である変速モード切換スイッチ１
３０は、前記操作パネル１１の右上部に配設されてい
る。

【００４１】また、図１、図２、図１２、図１３に示す
ように、運転ハンドル１２左側には主変速レバー１３１
が配設され、該主変速レバー１３１のレバー軸１３４
は、ステアリングコラム１３２下部より立設した固定ブ
ラケット１３７に軸支されると共に、主変速レバー１３
１の上下途中部は、ステアリングコラム１３２に固設さ
れたガイド板１３３のガイド孔１３３ａに下方より内挿
され、主変速レバー１３１を前後操作することにより、
レバー軸１３４を中心に、ガイド孔１３３ａに沿って主
変速レバー１３１を回動できるようにしている。

【００４２】そして、レバー軸１３４には、連結アーム
１３８の上端が固設され、該連結アーム１３８下端には
連結リンク１３９先端が連結され、該連結リンク１３９
後端は、前記ミッションケース８６に設けた図示せぬ走
行変速シフタを制御する連結ロッドに連結連動してい
る。さらに、レバー軸１３４から前方には平面視Ｌ字状
の検出ピン１３６が突設され、該検出ピン１３６は、ス
テアリングコラム１３２側面に固設されたポテンショメ
ータ式主変速位置センサ１３５のセンサアーム１３５ａ
に係合連結されている。

【００４３】このような構成において、主変速操作レバ
ー１３１を回動操作すると、走行速（Ｆ１）、作業速
（Ｆ２）、ニュートラル（Ｎ）、及びバック（Ｒ）に走
行機体２２を変速することができ、この時の主変速レバ
ー１３１の変速位置も、前記主変速位置センサ１３５に
より検出可能としている。

【００４４】そして、図３、図３９に示すように、変速
モード選択スイッチ１３０と、主変速位置センサ１３５
と、速比センサ１１２と、エンジン回転センサ１２９
と、前記入力軸８５後端に係合連結され、実車速を検出
する車速センサ１４０とを、コントローラ１４１に接続
させると共に、前記変速モータ９８にもコントローラ１
４１を接続させて、アクセル操作により、エンジン９の
エンジン回転数ＥとＣＶＴ２１の速比Ｖの連動した同時
変更を行うように構成している。

【００４５】以上のような構成において、図１８に示す
ように、前記エンジン９を駆動した後、エンジン回転セ
ンサ１２９により検出したエンジン回転数Ｅが下限回転
数Ｅ0 を上回り（Ｓ１：Ｙ）、車速センサ１４０により
検出した実車速ｖ2 が下限車速ｖ0 を上回る（Ｓ２：
Ｙ）という条件下で、主変速位置センサ１３５により検
出されたＦ１・Ｎスイッチの位置がＯＮ、またはＦ１・
Ｎスイッチ、Ｆ２スイッチの位置が共にＯＮ（Ｓ３：
Ｙ）にある時、すなわち、少なくとも作業速度が選択さ
れている場合には、自動変速制御１４４が行われる。主
変速位置が前記以外（後進）の場合には、速比Ｖを最低
速ＶＬに保ち、安定走行を確保する（Ｓ８１）。そし
て、該自動変速制御１４４は、実車速ｖ2 が後述する上
限車速ｖlimit を上回るような場合には、実車速ｖ2 が
上限車速ｖlimit 以下になるまで繰り返される。

【００４６】なお、エンジン回転数Ｅが下限回転数Ｅ0
以下（Ｓ１：Ｎ）では、駆動出力を禁止（Ｓ５）して各
モータへの過負荷による焼損を防止し、実車速ｖ2 が下
限車速ｖ0 以下（Ｓ２：Ｎ）の時は、速比Ｖが最低速Ｖ
Ｌとなるまで減速駆動（Ｓ６）して急発進を防止するよ
うにしている。

【００４７】前記自動変速制御１４４においては、図２
０に示すように、アクセル操作に対応してエンジン９が
駆動すると、エンジン回転数Ｅの読込みがエンジン回転
センサ１２９により行われる（Ｓ９）。そして、前記変
速モード選択スイッチ１３０によって選択された（Ｓ１
０）低速、中速、或いは高速モードより、エンジン回転
数Ｅに対応した最適の目標速比Ｖ１が算出され、Ｆ１・
Ｎスイッチの位置がＯＮ、かつＦ２スイッチの位置がＯ
ＦＦにある時、すなわち作業速度が選択されている場合
（Ｓ１４：Ｙ）には、設定散布量Ｗに応じて車速を制限
する車速制限処理１４５が行われる。

【００４８】該車速制限処理１４５の後、または作業速
度以外（Ｓ１４：Ｎ）の場合には、前記速比センサ１１
２で検出されてコントローラ１４１に読み込まれた実速
比Ｖ２（Ｓ１５）と目標速比Ｖ１との差（｜Ｖ１−Ｖ２
｜）が、図１７に示すような不感帯Ｖ０以上にある時
（Ｓ１６：Ｎ）、この差（｜Ｖ１−Ｖ２｜）を不感帯Ｖ
０に入れて、｜Ｖ１−Ｖ２｜≦Ｖ０とする変速モータ９
８の増減速制御が行われ（Ｓ１７、Ｓ１９）、その時駆
動するエンジン９のエンジン回転数Ｅに応じた速比Ｖに
よる、圃場条件及び機械条件に最適の作業速度で散布作
業を行うものである。

【００４９】前記車速制限処理１４５においては、図１
６、図２１に示すように、上限車速算出処理１４７より
求められた上限車速ｖlimit よりも目標車速ｖ1 が下回
る場合（Ｓ２０：Ｙ）には、そのまま目標速比Ｖ１が前
記ステップＳ１６に適用されるが、上限車速ｖlimit よ
りも目標車速ｖ1 が大きい場合（Ｓ２０：Ｎ）には、目
標速比Ｖ１は上限速比Ｖlimit に制限されて（Ｓ２
２）、前記ステップＳ１６に適用される。

【００５０】ここで、前記上限車速ｖlimit は以下のよ
うにして求めることができる。まず、設定散布量Ｗ（ｌ
／１０ａ）と車速ｖ（ｍ／ｓ）との間には、次式（１）
のような関係が成立する。Ｗ＝（１０００×Ｑ）／（Ｌ×ｖ）----- （１）なお、Ｑは薬液の散布流量（ｌ／ｓ）、Ｌは散布幅
（ｍ）である。

【００５１】このうち、設定散布量Ｗは、図１５、図３
９に示すように、前記操作パネル１１の略中央部に配設
したボリューム式の散布量選択スイッチ１４６により設
定され、該散布量選択スイッチ１４６は前記コントロー
ラ１４１に接続されており、選択した散布量信号はコン
トローラ１４１に伝達される。また、散布幅Ｌについて
は、図４、図３９に示すように、条止めコック３１ａ・
３１ｂ・３１ｃに設けた条止めコック開閉センサ３２ａ
・３２ｂ・３２ｃからの開閉信号が、該条止めコック開
閉センサ３２ａ・３２ｂ・３２ｃに接続したコントロー
ラ１４１に伝達され、該コントローラ１４１により、開
信号を発しているブーム長の合計を散布幅Ｌとして算出
しており、概算ではなく、正確に散布幅Ｌが得られ、散
布状態を確実に把握できるようにしている。

【００５２】従って、図４に示すようなパイプ９３途中
部に設けた散布流量センサ３３より検出した散布流量Ｑ
が、目標値となるように散布量を制御する（以下「散布
流量基準」とする）場合には、散布流量Ｑの最大値であ
るポンプ吐出量Ｑ3 と、作業時の散布幅Ｌと設定散布量
Ｗを、前記（１）式に代入することにより、車速ｖの最
大値である上限車速ｖlimit を求めることができる。

【００５３】また、散布圧Ｐ（kgf ／cm²）と車速ｖ
（ｍ／ｓ）との間には、所定の設定散布量Ｗを得るのに
車速ｖが速くなるほど散布圧Ｐを上げて散布流量Ｑを多
くする必要があることから、次式（２）のような関係が
成立する。Ｐ＝α²×Ｃ²×ｖ²---- （２）なお、αは係数で、車速ｖのスリップ率を考慮し、設定
散布量Ｗを所定範囲で調整するもので、Ｃは制御定数で
あり、ノズル２３毎に決定されるものである。

【００５４】従って、図４に示すようなパイプ９３途中
部に設けた散布圧センサ３４より検出した散布圧Ｐが、
目標値となるように散布圧を制御する（以下「散布圧基
準」とする）場合には、散布圧Ｐは散布流量Ｑに略比例
することから、散布流量Ｑの最大値であるポンプ吐出量
Ｑ3 に相当する散布圧Ｐの最大値Ｐlimit を求め、該最
大散布圧Ｐlimit を、前記（２）式に代入することによ
り、車速ｖの最大値である上限車速ｖlimit を求めるこ
とができる。

【００５５】このように、前記散布量基準、散布圧基準
のいずれの散布量制御においても、散布幅Ｌ、設定散布
量Ｗ、及びエンジン回転数Ｅに略比例するポンプ吐出量
Ｑ3が定まれば、上限車速ｖlimit を求めることができ
る。ただし、実散布作業時に適した散布幅Ｌ、エンジン
回転数Ｅは、作業効率などの観点から、それほど異なら
ないため、実作業においては、設定散布量Ｗより上限車
速ｖlimit を求めるようにしている。

【００５６】すなわち、図２２に示すように、散布量選
択スイッチ１４６からの信号より設定散布量Ｗを読み込
んだ後（Ｓ２３）、該設定散布量Ｗが、ポンプ吐出量Ｑ
3 に十分な余裕があり上限車速ｖlimit を規定する必要
のない散布量（以下「下限散布量」とする）Ｗ0 よりも
少ない場合は（Ｓ２４：Ｙ）、最高速ＶＨまで増速で
き、逆に、設定散布量Ｗが下限散布量Ｗ0 よりも多い場
合には（Ｓ２４：Ｎ）、ポンプ吐出量Ｑ3 に余裕がない
ため、設定散布量Ｗ1 、Ｗ2 、Ｗ3 （Ｗ1 ＜Ｗ2＜Ｗ3
）に対応した基準上限車速ｖlimit 1 、ｖlimit 2 、
ｖlimit 3 （ｖlimit 1 ＞ｖlimit 2 ＞ｖlimit 3 ）を
設けている（Ｓ２６）。

【００５７】この場合、該ステップＳ２６の前に、後述
するようにして、散布量調整スイッチによる散布量の調
整値から係数αを予め算出し（Ｓ２５）、実際の上限車
速ｖlimit は、この係数αで前記基準上限車速ｖlimit
1 、ｖlimit 2 、ｖlimit 3を除することにより求める
ようにしている。

【００５８】ここで、係数αは、図１５、図３９に示す
ように、操作パネル１１の略中央部に配設したボリュー
ム式の散布量調整スイッチ１６６により設定され、該散
布量調整スイッチ１６６は前記コントローラ１４１に接
続されており、選択した調整値信号はコントローラ１４
１に伝達される。そして、該調整値信号の出力Ｍ（Ｖ）
と係数αとは、次式（３）の関係にある。 α＝ａＭ＋ｂ----（３）なお、ａ、ｂは定数である。

【００５９】このような構成において、図２４に示すよ
うに、前記散布量調整スイッチ１６６を操作して調整値
Ａを−１０％から＋１０％まで変化させると、該調整値
Ａに比例して出力Ｍが変化し、前記式（３）より、調整
値Ａに対応した係数αを求めることができる。

【００６０】例えば、調整値Ａが０％の時に（以下「標
準時」とする）係数αが１となるように前記定数ａ、ｂ
を定めた場合、散布量調整スイッチ１６６を操作して調
整値Ａをマイナス側にすると、出力Ｍは減少し（図２４
参照）、前記式（３）より１より小さな係数αが算出さ
れる。この時、該係数αにより基準上限車速ｖlimit 1
、ｖlimit 2 、ｖlimit 3 を除して得られる実際の上
限車速ｖlimit は、逆に大きくなるが、これは、散布量
調整スイッチ１６６を操作して設定散布量Ｗを標準時よ
り減らすと、ポンプ吐出量Ｑ3 に余裕ができて、実際の
上限車速ｖlimit は増加し、逆に、設定散布量Ｗを標準
時より増やせば、実際の上限車速ｖlimit は減少するか
らである。

【００６１】なお、前述のような調整値Ａをマイナス側
にする場合とは、具体的には、車輪７・８がスリップ
し、そのままでは走行速度が遅くなり設定散布量Ｗより
も多目に薬液が散布されるような時であり、散布量調整
スイッチ１６６を操作することで、散布量を減らして所
定の設定散布量Ｗとなるように制御することができる。

【００６２】このように、設定散布量Ｗに対する調整値
Ａに応じて、実際の上限車速ｖlimit を変更するので、
スリップなどの走行状況に応じて車速制限範囲を適正化
でき、エンジン回転全域において効率良く散布作業を行
うことができる。

【００６３】また、車速制御において、図１９に示すよ
うに、図１８のステップＳ３を省くこともできる。この
際、エンジン回転センサ１２９により検出したエンジン
回転数Ｅが下限回転数Ｅ0 を上回り（Ｓ１：Ｙ）、車速
センサ１４０により検出した実車速ｖ2 が下限車速ｖ0
を上回る（Ｓ２：Ｙ）場合は、主変速位置（Ｆ１、Ｆ
２、Ｎ、Ｒ）に関係なく、全変速段において、ＣＶＴ２
１の速比Ｖは、アクセル操作によって変更されるエンジ
ン回転数Ｅのみにより制御される。

【００６４】このような構成においては、作業走行、移
動走行中の変速はアクセル操作のみによって行うことが
でき、変速操作の統一を図ることができるため、増減速
時の操作性やフィーリング性（自動車感覚）を大きく向
上させることができるのである。

【００６５】次に、前記上限速比Ｖlimit までは作業速
度にかかわらず散布量を一定に制御可能な車速連動散布
量制御機構に関して説明する。

【００６６】図２６に示すように、散布量制御において
は、前記散布量選択スイッチ１４６がＯＦＦ（図１５の
「停止」位置）になく（Ｓ２９：Ｎ）、Ｆ１・Ｎスイッ
チの位置がＯＮ、かつＦ２スイッチの位置がＯＦＦ、す
なわち作業速度が選択されている場合（Ｓ３０：Ｙ）に
車速連動散布量制御１４８が行われる。

【００６７】また、前記散布量選択スイッチ１４６がＯ
ＦＦの場合（Ｓ２９：Ｙ）には、散布圧センサ３４によ
り検出した散布圧が所定圧以下となるまで、図４、図３
９に示すように、前記コントローラ１４１にリレー回路
１５０を介して接続されたバルブ開閉モータ３０を駆動
して流量調整弁９０・９１を動作させて低圧に保持する
ようにしており（Ｓ３１）、散布量選択スイッチ１４６
をＯＦＦにしている限り、たとえ作業者が誤操作しても
散布しないようにして、散布むらの発生を防止してい
る。

【００６８】また、図２７に示すように、ステップ３０
の代わりに、前記散布コック５３の「開閉」と動噴クラ
ッチ８０の「入切」から車速連動散布量制御１４８への
移行を決定するステップ３２を適用することもできる。

【００６９】ここで、図４、図３９に示すように、散布
コック５３には、コックの開閉動作を検出する散布コッ
ク開閉センサ５４を設け、該散布コック開閉センサ５４
をコントローラ１４１に接続して、散布コック５３の開
閉信号を検出できるようにしている。

【００７０】また、図１４、図３９に示すように、動噴
クラッチ８０においては、前述の如くＣＶＴ入力軸２７
後端には二連プーリ１７が固設され、機体フレーム６Ｌ
に垂設した固定ブラケット１６４には、前記第二ＰＴＯ
軸６８先端に固設された二連プーリ８７が軸支され、該
二連プーリ８７と前記二連プーリ１７との間にはベルト
６９が巻回されている。そして、機体フレーム６Ｌに垂
設された固定ブラケット１６０下端には、側面視く字状
のクラッチアーム１６２の略中央が軸支され、該クラッ
チアーム１６２の右端にはテンションプーリ１６３が枢
設され、クラッチアーム１６２の左端は、機体フレーム
６Ｌに固定ブラケット１５２に一端を連結したバネ１５
４に連結されており、通常は、テンションプーリ１６３
がベルト６９を押圧しない方向に牽引されている。この
クラッチアーム１６２の左端は、バネ１５５、リンク１
５６を介して、ＣＶＴケース２０上部の枢軸１５９に固
設したレバーアーム１５８に連結され、該枢軸１５９は
動噴クラッチレバー１５７により回動操作できるように
しており、該動噴クラッチレバー１５７を操作すること
により、クラッチアーム１６２が回動されてテンション
プーリ１６３のベルト６９への押圧及び解除が行われ、
緊張状態及び弛緩状態を選択し、噴霧ポンプ４への駆動
力伝達の断接を可能としている。

【００７１】そして、クラッチアーム１６２の左部から
後方には検出ピン１５３が突設され、該検出ピン１５３
は、前記固定ブラケット１６０に固設されたポテンショ
メータ式動噴クラッチセンサ１５１のセンサアーム１５
１ａに係合連結され、該動噴クラッチセンサ１５１は、
前記コントローラ１４１に接続されており、動噴クラッ
チ８０の入切信号を検出できるようにしている。

【００７２】このような構成において、図２７に示すよ
うに、散布コック５３が開、または、かつ動噴クラッチ
「入」（Ｓ３２：Ｙ）の時、すなわち、薬液タンク２４
とノズル２３の間に散布コック５３を設け、動噴とエン
ジン動力伝達系の間に動噴クラッチ８０を設け、該散布
コック５３の開閉及び動噴クラッチ８０入り切りを検知
する手段５４・１５１を設け、散布コック５３が
「開」、かつ、動噴クラッチ８０「入」の時、前記走行
速度及び散布量の制御を行うので、ノズル２３より薬液
が噴霧される条件下においてのみ、車速連動散布量制御
１４８に移行するようにし、無駄な薬液の散布を確実に
防止することができるのである。

【００７３】また、図２８に示すように、車速連動散布
量制御１４８への移行を、前記散布コック５３の「開
閉」との連動を必須にすることもできる。この時の制御
は、前記散布コック５３が「開」で、動噴クラッチ８０
が「入」の場合、あるいは、散布コック５３が「開」
で、前記散布圧センサ３４からの出力が所定値以上の場
合（Ｓ３３：Ｙ）にのみ、車速連動散布量制御１４８へ
移行するものである。なお、所定値とは、噴霧ポンプ４
が散布作業可能な駆動状態にあることを示す最小出力値
である。

【００７４】すなわち、通常、作業者は散布コック５３
を必ず操作して散布作業を行っているため、このよう
な、走行機体２２に薬液タンク２４内の薬液を噴霧する
ノズル２３を設けたブーム４１・４２Ｒ・４２Ｌ、薬液
タンク２４内の薬液をノズル２３へ圧送する噴霧ポンプ
４、及び該噴霧ポンプ４の吐出量を調整する散布量制御
装置３等を搭載すると共に、エンジンの回転数Ｅに基づ
き無段変速機構のＣＶＴ２１の速比Ｖを制御可能とする
自動変速制御機構を有する散布作業機において、散布量
制御の制御動作を散布コック５３の「開閉」に連動して
行い、車速連動散布量制御１４８への移行を散布コック
５３「開」時に行う構成とすることで、旋回時など、一
旦作業を中断して再び作業を開始する場合でも、確実に
作業中断前の制御状態に復帰させることができ、散布作
業の再開が迅速に行え、作業効率を大きく向上させるこ
とができるのである。

【００７５】そして、散布コック５３が「開」の条件に
加えて、動噴クラッチ８０が「入」、あるいは散布圧セ
ンサ３４からの出力が下限値以上という条件を設けた構
成、すなわち、散布量制御は、前記散布コック５３の
「開閉」に加え、噴霧ポンプ４への動力を断接する動噴
クラッチ１５１の「入切」、散布圧センサ３４からの出
力値にも連動して行うので、噴霧ポンプ４が駆動されて
いないために、散布コックを「開」にしても散布作業が
できない、といった不具合を解消することができ、更に
は、例え動噴クラッチセンサ１５１の誤動作などで噴霧
ポンプ４が駆動中と検知されるような場合でも、散布圧
センサ３４により実散布圧を確認することで、車速連動
散布量制御１４８への移行の可否を判断できるため、制
御の誤動作による各アクチュエータの焼損などの発生を
確実に防止することができるのである。

【００７６】また、図２９に示すように、車速連動散布
量制御１４８後のノズルの噴霧圧が低い場合に警報を発
する構成とすることもできる。この時の制御としては、
散布圧センサ３４により検出した実散布圧Ｐ2 が後述す
る境界圧Ｐ4 を下回る場合（Ｓ３４：Ｎ）は、図１５、
図３９に示す表示ランプ１６５が点滅して警報を発し
（Ｓ３６）、実散布圧Ｐ2 が境界圧Ｐ4 以上の場合（Ｓ
３４：Ｙ）は、表示ランプ１６５が連続点灯して適正散
布を知らせるものである。該境界圧Ｐ4 とは、適正な散
布が可能な限界の散布圧であり、境界圧Ｐ4 を下回る
と、ノズル２３からの薬液の噴霧圧力が不足し、噴霧粒
子が不均一で粒子化せずに流下するだけで、また、拡散
も不十分で散布むらや無散布域が生じる。なお、警報装
置としては、前記表示ランプ１６５以外にブザーでもよ
く、作業者が異常を即座に検知できるものであれば特に
限定されない。

【００７７】ここで、図２３に示すように、前記式
（２）から、実車速ｖ2 と実散布圧Ｐ2との間には曲線
１９３で示す関係があり、実散布圧Ｐ2 が境界圧Ｐ4 よ
りも低く、車速ｖも遅い斜線部１６７の範囲において
は、適正な散布が困難となることから、警報を発するよ
うにしている。

【００７８】このような構成において、図２９に示すよ
うに、実散布圧Ｐ2 が境界圧Ｐ4 を下回る場合（Ｓ３
４：Ｎ）には警報を発して、作業者に散布状態を知らせ
て対応を促し、散布精度の向上や均一散布を図ることが
できる。

【００７９】なお、前記車速センサ１４０からの検出値
ｖ２の代わりに、エンジン回転センサ１２９より読み込
んだエンジン回転数Ｅと速比センサ１１２より読み込ん
だ速比Ｖとから求めた算出値を、作業速度とすることも
可能であり、これにより、構造上車速センサ１４０の取
付けが困難な場合でも、前記実車速ｖ2 を推定すること
ができる。

【００８０】さらに、以上のような種々の散布量制御に
おける車速連動散布量制御１４８のうち、散布流量基準
の車速連動散布量制御１４８ａについて説明する。図３
０に示すように、まず、エンジン回転センサ１２９から
読み込んだエンジン回転数Ｅよりポンプ吐出量Ｑ3 を求
め（Ｓ３７）、続いて散布流量センサ３３により実散布
流量Ｑ2 を読込み（Ｓ３８）、該実散布流量Ｑ2 が前記
ポンプ吐出量Ｑ3 を上回れば（Ｓ３９：Ｎ）、実散布流
量Ｑ2 がポンプ吐出量Ｑ3 以下になるように前記車速制
限処理１４５を行う。

【００８１】そして、実散布流量Ｑ2 がポンプ吐出量Ｑ
3 以下になると（Ｓ３９：Ｎ）、条止めコック開閉セン
サ３２から散布幅Ｌを求め（Ｓ４０）、散布量選択スイ
ッチ１４６からの信号より設定散布量Ｗを読込み（Ｓ４
１）、続いて、車速センサ１４０により実車速ｖ2 を読
込み（Ｓ４２）、これらの各値から前記式（１）によ
り、目標散布流量Ｑ１を算出する（Ｓ４３）。

【００８２】該目標散布流量Ｑ１と前記実散布流量Ｑ2
との差（｜Ｑ１−Ｑ２｜）が不感帯Ｑ０以上にある時
（Ｓ４４：Ｎ）、この差（｜Ｑ１−Ｑ２｜）を不感帯Ｑ
０に入れて、｜Ｑ１−Ｑ２｜≦Ｑ０とするバルブ開閉モ
ータ３０の増減量制御が行われる（Ｓ４５、Ｓ４７）。

【００８３】そして、増減量制御（Ｓ４５、Ｓ４７）が
行われた後、実散布流量Ｑ２が所定時間内に目標散布流
量Ｑ２に達しなければ、表示ランプ１６５が点滅して
（Ｓ５０）警報を発し、作業者に適正散布が行われてい
ないことを知らせる。この警報の解除は、実散布流量Ｑ
２が目標散布流量Ｑ１に達した時や、図示せぬ散布開始
スイッチを停止した時に行う。従って、作業者に異常を
知らせることにより、薬液切れや配管からの漏れによる
損失などが起こった際に、そのまま散布作業を続けて噴
霧ポンプ４が焼き付く、といったトラブルを防止するこ
とができる。

【００８４】このようにして、アクセル操作に応じて変
化する走行速度に連動して散布流量Ｑを調整し、設定散
布量Ｗが一定となるように制御することができる。そし
て、走行速度の検出手段を車速センサ１４０とし、散布
量の検出手段を流量センサ３３としたので、ノズル２３
の特性の影響を受けることなく制御操作が行えるため、
ノズル変更に伴う散布精度の低下を防止することができ
るのである。

【００８５】また、散布圧基準車速連動散布量制御１４
８ｂは、図３１に示すように、まず、前記上限車速算出
処理１４７により上限車速ｖlimit を求め、続いて車速
センサ１４０により実車速ｖ２を読込み（Ｓ５２）、該
実車速ｖ２が前記限車速ｖlimit を上回れば（Ｓ５３：
Ｎ）、実車速ｖ２が上限車速ｖlimit 以下になるように
前記車速制限処理１４５を行う。

【００８６】実車速ｖ２が上限車速ｖlimit 以下になる
と（Ｓ５３：Ｙ）、前述のようにして散布量調整スイッ
チ１６６より係数αを算出し（Ｓ５４）、散布量選択ス
イッチ１４６により制御定数Ｃを決定し（Ｓ５５）、続
いて車速センサ１４０により実車速ｖ2 を読込み（Ｓ５
６）、これらの各値から前記式（２）により目標散布圧
Ｐ１を算出する（Ｓ５７）。この時の制御は、図２５に
示すような、上限車速ｖlimit までの曲線分１９２上で
行われることとなる。

【００８７】続いて、散布圧センサ３４より実散布圧Ｐ
２を読込み（Ｓ５８）、該実散布圧Ｐ２と前記目標散布
圧Ｐ１との差（｜Ｐ１−Ｐ２｜）が不感帯Ｐ０以上にあ
る時（Ｓ５９：Ｎ）、この差（｜Ｐ１−Ｐ２｜）を不感
帯Ｐ０に入れて、｜Ｐ１−Ｐ２｜≦Ｐ０とするバルブ開
閉モータ３０の増減圧制御が行われる（Ｓ６０、Ｓ６
２）。

【００８８】前記増減圧制御（Ｓ６０、Ｓ６２）が行わ
れた後も、実散布圧Ｐ２が所定時間内に目標散布圧Ｐ２
に達しなければ、表示ランプ１６５が点滅して（Ｓ６
５）警報を発し、作業者に適正散布が行われていないこ
とを知らせる。この警報の解除は、実散布圧Ｐ２が目標
散布圧Ｐ１に達した時や、図示せぬ散布開始スイッチを
停止した時に行うようにしている。

【００８９】このようにして、アクセル操作に応じて変
化する走行速度に連動して散布圧Ｐを調整し、設定散布
量Ｗが一定となるように制御することができる。そし
て、走行速度の検出手段を車速センサ１４０とし、散布
量の検出手段を圧力センサ３４としたので、作業速度の
微小な変動にも迅速に対応できるのである。

【００９０】この時も、前述した散布量調整スイッチ１
６６を操作して、調整値Ａを−１０％から＋１０％まで
変化させることにより、図２４に示すように、該調整値
Ａに比例して出力Ｍが変化し、該出力Ｍに基づいてコン
トローラ１４１が設定散布量Ｗを増減させて微調整す
る。

【００９１】すなわち、走行機体２２に薬液タンク２４
内の薬液を噴霧するノズル２３を設けたブーム４１・４
２Ｒ・４２Ｌ、薬液タンク２４内の薬液をノズル２３へ
圧送する噴霧ポンプ４、及び該噴霧ポンプ４の吐出量を
調整する散布量制御装置３等を搭載すると共に、エンジ
ンの回転数Ｅに基づき無段変速機構のＣＶＴ２１の速比
Ｖを制御可能とする自動変速制御機構を有する散布作業
機において、散布圧Ｐ又は散布流量Ｑの検出手段である
センサ３３・３４を設け、該センサ３３・３４の目標値
Ｑ１・Ｐ１を作業速度の車速ｖに応じて変化させると共
に、設定散布量Ｗを補正可能な操作部材である散布量調
整スイッチ１６６を設けたので、車輪がスリップ等して
目的の作業速度が得られない場合でも、確実に所定の設
定散布量に制御することができ、散布量の設定精度を大
きく向上することができる。

【００９２】また、図４に示すように、散布流量Ｑや散
布圧Ｐを検出するセンサ３３・３４は、散布量制御装置
３内の流量調整弁９０・９１とノズル２３との間で、該
流量調整弁９０・９１よりも下流側に設けるので、検出
値と実際の散布流量や散布圧との誤差がなくなり、より
正確な散布量制御を行うことができるのである。

【００９３】以上のように、走行機体２２に薬液タンク
２４、噴霧ポンプ４、薬液を噴霧するノズル２３を搭載
し、エンジン９の回転数に基づき無段変速機構のＣＶＴ
２１の速比Ｖを制御可能とする自動変速制御機構を有す
る散布作業機において、単位面積当たりの散布量を設定
する手段１４６、走行速度の検出手段１４０、散布量の
検出手段３３・３４、吐出量を調整する手段９０・９１
を設け、散布量に応じて上限速度ｖlimit を設定し、該
上限速度ｖlimit までは、走行速度に応じた散布量で設
定散布量Ｗとなるように散布するので、走行速度を上げ
ていっても上限速度ｖlimit 以上にはならず、十分なポ
ンプ吐出量Ｑ3 のもとで一定の設定散布量Ｗが確保でき
るため、散布不足による作物の品質悪化や減産を確実に
防止することができる。

【００９４】次に、ブーム開閉制御機構について説明す
る。まず、ブームの開閉機構を詳細に説明する。なお、
前方ブーム４１に対して側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒが回
動する機構は左右で同一のものであるため、左方での開
閉機構について述べる。

【００９５】図３２に示すように、前方ブーム４１の端
部にはブラケット４６が枢支され、該ブラケット４６に
は正面視コ字状のブラケット４７に固着されている。ま
た、側方ブーム４２Ｌの基端にも同じく正面視コ字状の
ブラケット４８が固着され、該ブラケット４８は前記ブ
ラケット４７の内側に配設され、ブラケット４７・４８
相互を支点軸５０が上下方向に貫通しており、側方ブー
ム４２Ｌは前方ブーム４１に対して前後回動可能に構成
されている。

【００９６】また、前方ブーム４１の端部後方にはブー
ム開閉シリンダ４３Ｌが配設され、該ブーム開閉シリン
ダ４３Ｌはシリンダロッド４３ａ、シリンダチューブ４
３ｂより成り、該シリンダロッド４３ｂは隣接したブー
ム開閉モータ５１により伸縮可能な構成となっており、
さらに、図３９に示すように、前記ブーム開閉シリンダ
４３Ｌに接続されたブーム開閉モータ５１は、リレー回
路１９０を介して前記コントローラ１４１に接続されて
いる。

【００９７】前方ブーム４２Ｌ前部の機体内向き側にブ
ラケット１７１を固着し、該ブラケット１７１とシリン
ダロッド４３ａ伸長側先端の相互を支点軸１７２が貫通
し、該支点軸１７２周りにシリンダチューブ４３ｂ及び
側方ブーム４２Ｌを相対回転可能に構成している。

【００９８】前方ブーム４１左右両端部の機体内向き側
には支持部材１６８・１６８が該前方ブーム４１に固着
しており、該支持部材１６８は上下方向に延出する支点
軸１６９を軸支している。該支点軸１６９は支持部材１
６８上方でアーム１７３にも軸支されており、前方ブー
ム４１及びアーム１７３を支点軸１６９周りに相対回転
可能に構成している。アーム１７３の後端及びシリンダ
チューブ４３ｂは支点軸１７４を軸支しており、アーム
１７３及びシリンダチューブ４３ｂを相対回転可能に構
成している。

【００９９】また、前方ブーム４１の左右両端部の機体
外向き側には、付勢手段であるコイルばね１７０・１７
０が配設されており、該コイルばね１７０の機体内側端
は前方ブーム４１と図示せぬ連結部材を介して連結さ
れ、コイルばね１７０の機体外側端は前記アーム１７３
前端で支点軸１７５に掛着している。

【０１００】このような構成において、側方ブーム４２
Ｌ・４２Ｒを作業位置に展開している際に、側方ブーム
４２Ｌ・４２Ｒが何らかの障害物に衝突した場合でも、
衝突したブーム（ブーム４２Ｌ、４２Ｒのいずれか、も
しくは双方）は前記支点軸１６９を中心に回動して衝撃
吸収を行うことができ、ブームが保護されるようにして
いる。

【０１０１】また、前記ブラケット４７下面には、ポテ
ンショメータ式のブーム開閉センサ１７６が取り付けら
れ、該ブーム開閉センサ１７６からは検出ピン１７６ａ
が水平に突設され、該検出ピン１７６ａは、前記側方ブ
ーム４２Ｌから下方に突設した検出ピン１７７に係合連
結されており、前記ブーム開閉モータ５１によってブー
ム開閉シリンダ４３のシリンダロッド４３ａを伸縮駆動
させて、側方ブーム４２Ｌを開閉操作する時のブーム位
置を検出可能としている。

【０１０２】この開閉操作は、図１５、図３９に示すよ
うに、操作パネル１１上面の右下部に配設したブーム開
閉スイッチ１９１により行うと共に、該ブーム開閉スイ
ッチ１９１は前記コントローラ１４１に接続されてお
り、ブーム開閉スイッチ１９１を開閉操作すると、前記
ブーム開閉モータ５１が駆動され、ブーム開閉シリンダ
４３のシリンダロッド４３ａが伸縮して側方ブーム４２
Ｌが開閉する構成となっている。

【０１０３】以上のようなブーム開閉機構において、図
３６に示すように、ブーム開閉スイッチ１３０がＯＦＦ
でなくブームが開閉操作されている場合（Ｓ６７：Ｎ）
には、ブーム開閉スイッチ１９１からの信号により駆動
方向が開方向か閉方向を検出し（Ｓ６８）、ブーム開閉
センサ１７６によりブーム位置を読込み（Ｓ６９）、ブ
ーム位置が図３５に示す停止範囲（開方向ではＢ２〜Ｂ
３、閉方向ではＢ１〜Ｂ５）にあれば（Ｓ７０：Ｙ）、
ブーム開閉シリンダ４３を停止させる（Ｓ７４）。

【０１０４】ブームが停止範囲になく（Ｓ７０：Ｎ）、
減速駆動域（開方向ではＢ３〜Ｂ４、閉方向ではＢ５〜
Ｂ６）にあれば（Ｓ７１：Ｙ）、ＰＷＭ駆動制御を行う
（Ｓ７２）。該ＰＷＭ駆動制御とは、信号の大きさに応
じて繰り返しパルスの幅を変えて駆動信号を送り、駆動
出力を容易かつ迅速に増減することができるものであ
り、本実施例では、ブームが開位置又は閉位置に停止す
る前のブーム位置範囲で減速制御する。

【０１０５】また、ブームが停止範囲になく（Ｓ７０：
Ｎ）、減速駆動域にもなければ（Ｓ７１：Ｎ）、開方向
ではＢ４〜Ｂ１、閉方向ではＢ６〜Ｂ２の範囲で、連続
出力信号により等速で駆動する連続駆動制御（Ｓ７３）
を行う。該連続駆動制御（Ｓ７３）や前記ＰＷＭ駆動制
御（Ｓ７２）を行った後には、後述する非常処理１４９
を行うのである。

【０１０６】このような構成において、ブームの可動範
囲（開位置Ｂ２〜閉位置Ｂ１）の両端での回動速度を遅
くすることができるため、不感帯を狭くして停止位置精
度を大きく向上させることができ、また、ブーム停止時
の衝撃を緩和してブームを保護することができる。

【０１０７】また、図３７に示すように、ブーム開閉ス
イッチ１３０が押しボタン式などの場合に、開閉操作を
軽減可能な構成とすることもできる。この時の制御とし
ては、ステップ６７とステップ６８との間にステップ７
５（Ｓ７５）を設け、ブーム開閉スイッチ１３０を基準
時間以上ＯＮに保持した場合にブームが開閉制御される
ようにし、さらに、開閉駆動途中に、駆動方向と逆方向
のブーム開閉スイッチ１９１をＯＮにする（Ｓ７６：
Ｙ）と、ブームの開閉駆動が停止（Ｓ７４）するもので
ある。

【０１０８】このような構成においては、ブーム開閉ス
イッチ１３０である押しボタンをブームが開位置又は閉
位置にくるまで押し続ける必要がなく、また、開閉駆動
途中でのブーム停止も簡単な操作で行うことができるた
め、ブームの開閉操作を軽減することができる。

【０１０９】また、図３８に示すように、前記非常処理
１４９においては、ブーム開閉センサ１７６の出力変化
が特定値以下、又は、ブーム開閉センサ１７６の出力変
化が駆動方向と逆方向の場合（Ｓ７７：Ｙ）には、駆動
方向への駆動を中止する（Ｓ７８）。これにより、ブー
ムが物に当たって変形したり、ブーム開閉モータ５１に
異常が起こった場合でも、迅速に駆動を停止して、ブー
ムの損傷やブーム開閉モータ５１の焼損のそれ以上の悪
化を防止することができる。

【０１１０】駆動方向への駆動を中止（Ｓ７８）した
後、ブーム開閉シリンダ４３の停止、又は、駆動方向と
逆方向の駆動信号が入力した場合（Ｓ７９：Ｙ）には、
駆動中止を解除して再びブーム開閉駆動を再開するよう
にしている。

【０１１１】ここで、ブームのノズルの取り付け構成に
ついて説明する。図３３に示すように、前記ブーム４１
・４２Ｌ・４２Ｒのブーム材１７８下部にはボルト１７
９が配設されており、該ボルト１７９のねじ部が該ブー
ム材１７８より下方に向けて延出している。また、上下
位置ではブーム材１７８下部より機体外向きに、ノズル
２３・２３・・・への薬液供給を行うパイプ１８０がブ
ーム材１７８と平行に配設されており、取付ステー１８
１・１８１によって支持されている。パイプ１８０への
薬液供給は、前述したポンプ部３６によって行われる。

【０１１２】取付ステー１８１は、矩形の平板部材の一
端側を円弧状に屈曲しており、すなわち円弧部１８１ａ
及び屈曲のない平板状の平板部１８１ｂとから構成され
る部材である。また、平板部１８１ｂにはボルト挿通用
のボルト孔が穿設されている。取付ステー１８１・１８
１は、平板部１８１ｂ・１８１ｂのボルト孔をボルト１
７９が挿通してナット１８２によって締結されている。
加えて、円弧部１８１ａ・１８１ａが前記パイプ１８０
を環囲するように上下方向に対称に配置されており、該
締結によって該パイプ１８０を挟持固定するのである。

【０１１３】パイプ１８０・１８０・・・はブーム材１
７８の延出方向に沿って、パイプ接続部１８３・１８３
・・・に連結されながら直列に配設され、その全体はす
べて、前述したようにブーム材６０と平行に位置してい
る。そして、パイプ接続部１８３より突設した連結端１
８３ａには、Ｔ字状のノズル接続部１８４の連結端１８
４ｃが内挿され、該連結端１８３ａと連結端１８４ｃの
重なり部には、締め付け固定式の連結部材１８５が外嵌
されており、該連結部材１８５を回動して締め付けを緩
めることにより、ノズル２３のブーム材１７８に対する
左右方向の回動角度を自在に変更可能としている。ま
た、前記ノズル接続部１８４の上下端には高さ調整部材
１８４ａ・１８４ｂが回動可能に設けられ、該高さ調整
部材１８４ａ・１８４ｂにはノズル２３・２３の基部が
螺挿されいており、高さ調整部材１８４ａ・１８４ｂを
回動することにより、ノズル２３・２３の伸縮量を調整
することができる。さらに、前記取付ステー１８１・１
８１の外周面にパイプ接続部１８３は外嵌支持されてい
ることから、ノズル２３・２３の上下方向への回動角度
を自在に変更することができる。

【０１１４】このような構成により、ノズル２３の取付
角度や取付高さを自在に変更することができるため、薬
液散布の角度や高さを細かく調節することができる。例
えば、図３４に示すように、条間が広く、作物が丸くま
とまっているような場合には、直上位置１８８のノズル
２３は、取付高さを高くして、直下を向くようにし、一
方、側方位置１８７・１８９のノズル２３は、伸長させ
て取付高さを低くし、作物との距離を直上位置１８８の
ノズル２３と略同一にすると共に、取付角度は作物１８
６の方向に向けるように傾斜させる。このようにして、
作物１８６に対して集中的に噴霧できるため、作物１８
６の株元・葉裏へも確実に薬液を付着させることがで
き、また、条間の作物の無い部分への無駄な薬液散布を
減らし、薬液使用量を低減することができるのである。

【０１１５】

【発明の効果】本発明は以上のように構成するので次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１に示すよ
うに、走行機体に薬液タンク内の薬液を噴霧するノズル
を設けたブーム、薬液タンク内の薬液をノズルへ圧送す
る噴霧ポンプ、及び該噴霧ポンプの吐出量を調整する散
布量制御装置等を搭載すると共に、エンジンの回転数に
基づき無段変速機構の速比を制御可能とする自動変速制
御機構を有する散布作業機において、散布圧又は散布流
量の検出手段を設け、該検出手段の目標値を作業速度に
応じて変化させると共に、設定散布量を補正可能な操作
部材を設けたので、車輪がスリップ等して目的の作業速
度が得られない場合でも、確実に所定の設定散布量に制
御することができ、散布量の設定精度を大きく向上する
ことができる。

【０１１６】請求項２に示すように、請求項１記載の検
出手段は、散布量制御装置内の流量調整弁とノズルとの
間で、該流量調整弁よりも下流側に設けるので、検出値
と実際の散布流量や散布圧との誤差がなくなり、より正
確な散布量制御を行うことができるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る散布作業機の全体側面図である。

【図２】同じく全体平面図である。

【図３】同じく伝動経路図である。

【図４】同じく配管系統図である。

【図５】ポンプ部を示す側面図である。

【図６】各種センサ取付け部を示す平面図である。

【図７】速比センサを示す側面図である。

【図８】同じく平面図である。

【図９】同じく正面図である。

【図１０】アクセルセンサを示す側面図である。

【図１１】同じく平面図である。

【図１２】主変速位置センサを示す側面図である。

【図１３】同じく平面図である。

【図１４】動噴クラッチセンサを示す正面図である。

【図１５】操作パネルの平面図である。

【図１６】エンジン回転数と変速比との関係を示すモー
ド線図である。

【図１７】不感帯を示すモード線図である。

【図１８】車速制御のフローチャートである。

【図１９】同じくフローチャートである。

【図２０】自動変速制御のフローチャートである。

【図２１】車速制限処理のフローチャートである。

【図２２】上限車速算出処理のフローチャートである。

【図２３】車速と散布圧との関係を示すグラフ図であ
る。

【図２４】散布量調整スイッチの出力特性を示すグラフ
図である。

【図２５】上限車速を示すグラフ図である。

【図２６】散布量制御のフローチャートである。

【図２７】同じくフローチャートである。

【図２８】同じくフローチャートである。

【図２９】同じくフローチャートである。

【図３０】散布流量基準車速連動散布量制御のフローチ
ャートである。

【図３１】散布圧基準車速連動散布量制御のフローチャ
ートである。

【図３２】前方ブーム左部を示す平面図である。

【図３３】ノズル取付け構成を示す断面図である。

【図３４】散布状況を示す正面図である。

【図３５】ブーム開閉制御を示す概念図であり、図３５
（ａ）は駆動方向が開方向の場合、図３５（ｂ）は駆動
方向が閉方向の場合を示す図である。

【図３６】ブーム開閉制御のフローチャートである。

【図３７】同じくフローチャートである。

【図３８】非常処理のフローチャートである。

【図３９】制御回路図である。

【符号の説明】

３散布量制御装置４噴霧ポンプ７・８車輪２１無段変速機構２２走行機体２３ノズル２４薬液タンク３３・３４検出手段４１・４２Ｒ・４２Ｌブーム９０・９１流量調整弁１６６操作部材Ｅエンジンの回転数Ｐ散布圧Ｐ１・Ｑ１目標値Ｑ散布流量Ｖ速比ｖ作業速度Ｗ設定散布量

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者久保昭博大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者笠原敏章大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者山本進大阪府大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内Ｆターム(参考） 2B121 CB03 CB13 CB24 CB33 CB42 CB47 CB53 CB61 CB66 DA63 EA21 FA04 4D074 AA05 BB06 CC04 CC38 CC57

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行機体に薬液タンク内の薬液を噴霧す
るノズルを設けたブーム、薬液タンク内の薬液をノズル
へ圧送する噴霧ポンプ、及び該噴霧ポンプの吐出量を調
整する散布量制御装置等を搭載すると共に、エンジンの
回転数に基づき無段変速機構の速比を制御可能とする自
動変速制御機構を有する散布作業機において、散布圧又
は散布流量の検出手段を設け、該検出手段の目標値を作
業速度に応じて変化させると共に、設定散布量を補正可
能な操作部材を設けたことを特徴とする散布作業機。
【請求項２】前記検出手段は、散布量制御装置内の流
量調整弁とノズルとの間で、該流量調整弁よりも下流側
に設けることを特徴とする請求項１記載の散布作業機。