JP6080338B2 - 散布作業機 - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は本実施の形態に係る散布作業機の側面図、図2はその平面図である。本実施の形態に係る散布作業機は具体的にはトラクタであり、トラクタの走行機体2は、左右一対の前輪3L,3R及び後輪4L,4Rにより支持されている。走行機体2の前部にはエンジン20がボンネット6に覆われた状態で搭載されており、エンジン20にて後輪4L,4R(又は前輪3L,3R及び後輪4L,4Rの双方)を駆動することにより、トラクタは前進又は後進するように構成されている。
なお、説明のため、図2には運転キャビン7の外装部分を示していない。
なお、ブームを横方向に移動させる方法の他に、折り畳みによる方法をとるものもある。
なお、噴霧ポンプ34から吐出される薬液の一部は、パイプ112を通り、薬液タンク31の戻り口113を通じて薬液タンク31内に戻され、薬液タンク31内の薬液の攪拌に利用される。
同様に、図7(b)は、車速優先モードが選択された(上方向のカーソルボタンが押された)状態を示している。車速優先モードが選択された状態で、第1操作ボタン群331の決定ボタンが押下操作された場合、図7(b)の右側の図に示すような画面に移行する。この画面では、「V」の文字を表示することにより、車速優先モードが選択されている様子を示している。
散布開始が指示されたと判断した場合(S18:YES)、通信部325は、選択されている散布モード(圧力優先モード)、及びステップS17で算出した目標車速をCANゲートウェイ300を介してトラクタ側コントローラ310へ通知する(ステップS19)。
トラクタ側コントローラ310のCPU311は、車速センサ131から出力される車速の情報を基に、目標車速に到達したか否かを判断し(ステップS21)、目標車速に到達していない場合には(S21:NO)、目標車速に到達するまで待機する。この間、作業者がトラクタの車速を目標車速に合わせ込む操作を行う。
目標車速の再計算後、通信部325は、変更後の目標車速をCANゲートウェイ300を介してトラクタ側コントローラ310へ通知する(ステップS26)。
そこで、圧力優先モードにおいても、基準となる散布圧力の変更を受付け、散布圧力の変更分に応じて車速を変更し、単位反当たりの散布量を一定に維持することが望ましい。
主変速レバー84の操作により±5%の単位で車速を合わせ込むことは困難であるが、圧力優先モードでは、自動走行制御により車速を合わせるので、作業者の操作に依らずに変更後の目標車速を実現することができる。
警告の表示を行った後、トラクタの車速は、主変速レバー84等を用いた作業者の操作によって定まる車速に制御される。
30 スプレーヤ
31 薬液タンク
32 ノズル
33 ブーム
34 噴霧ポンプ
106 流量センサ
109 電動調圧弁
110 圧力センサ
131 車速センサ
261a ポンプ斜板
261b 斜板制御アクチュエータ
310 トラクタ側コントローラ
320 スプレーヤ側コントローラ
Claims (7)
- 動力源からの動力を無段変速機により変速して走行部に伝えて走行駆動するように構成した走行装置と、タンクに貯留された薬液をノズルから散布する散布装置とを備える散布作業機において、
単位面積当たりの薬液の散布量に係る設定を受付ける設定手段と、
前記散布装置による薬液の散布方式として、薬液の散布量を調整するために制御される複数の制御対象のうち散布圧力を優先する第1の散布方式、及び前記走行装置の車速を優先する第2の散布方式の何れか一方の選択を受付ける選択手段と、
前記第1の散布方式の選択を受付けた場合、前記設定手段にて設定された散布量を実現可能な薬液の第1の散布圧力値及び前記走行装置の第1の目標車速値に基づいて薬液の散布圧力が前記第1の散布圧力値に制御された状態にて、前記走行装置の車速が前記第1の目標車速値に到達した以降、前記走行装置の車速を前記第1の目標車速値に維持するよう制御可能な車速制御手段と、
前記第2の散布方式の選択を受付けた場合、前記設定手段にて設定された散布量を実現可能な薬液の第2の散布圧力値及び前記走行装置の第2の目標車速値、並びに、薬液の散布が指示された際の前記走行装置の車速に基づいて、薬液の散布圧力を前記第2の散布圧力値とは異なる第3の散布圧力値にて制御可能な圧力制御手段と
を備えることを特徴とする散布作業機。 - 前記第1の散布方式により薬液が散布されている場合に、前記設定手段にて設定された散布量が変更された場合、前記車速制御手段は、前記走行装置の車速を前記第1の目標車速値とは異なる第3の目標車速値にて維持するよう制御可能であることを特徴とする請求項1に記載の散布作業機。
- 前記設定手段により設定された散布量を実現した際の目標車速値及び散布圧力値を記憶する記憶手段を備え、
前記選択手段に選択された散布方式、並びに、前記記憶手段に記憶された目標車速値及び散布圧力値に基づいて、前記車速制御手段による前記走行装置の車速の制御又は前記圧力制御手段による薬液の散布圧力の制御を実行するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の散布作業機。 - 散布目的に応じて規定した散布圧力を記憶する記憶手段と、散布目的の設定を受付ける手段とを備え、
設定された散布目的に応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力値を、前記第1の散布圧力値又は第2の散布圧力値として設定するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の散布作業機。 - 複数種のノズルを装着可能になしてあり、
ノズルの種類に応じて規定した散布圧力値を記憶する記憶手段と、装着すべきノズルの選択を受付ける手段とを備え、
選択されたノズルに応じて前記記憶手段から読み出した散布圧力値を、前記第1の散布圧力値又は前記第2の散布圧力値として設定するようにしてあることを特徴とする請求項1に記載の散布作業機。 - 薬液の散布圧力を計測する計測手段を備え、
前記圧力制御手段は、前記計測手段が計測した散布圧力が、前記第2の散布圧力値又は前記第3の散布圧力値となるように薬液の散布圧力を制御することを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1つに記載の散布作業機。 - 前記車速制御手段により車速を制御している場合に、車速を変更させる操作を受付けたとき、前記車速制御手段による制御を停止する手段を備えることを特徴とする請求項1から請求項6の何れか1つに記載の散布作業機。
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