JP2021000014A - 田植機 - Google Patents

Abstract

【課題】端寄せ作業の際の燃料や農業資材の無駄を抑制する手段を提供すること【解決手段】田植機は、左右方向に往復動作する苗載せ台２２と、圃場又は苗載せ台２２に対して作業を行う作業機構（２１、３２、４１、５１）と、苗載せ台２２の動作と作業機構の動作とを連動させる連動機構（Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４）と、苗載せ台２２の動作を制御して、苗補給位置に苗載せ台２２を移動させる苗補給位置移動作業を実行する苗載せ台制御部８１と、連動機構を制御して、苗載せ台制御部８１が苗補給位置移動作業を実行しているときに、作業機構の動作を停止させる連動制御部８２と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、田植機に関する。

特許文献１には、エンジンを搭載した走行機体と、当該エンジンから伝達される動力により駆動する苗植付装置と、を備える田植機が記載されている。苗植付装置は、マット状苗が載置される苗載せ台を備えており、苗載せ台は左右方向に往復動作可能に構成されている。

苗載せ台にマット状苗を載置する際に、苗載せ台を左右いずれか一方の端部に移動させる作業（端寄せ作業）を行う場合がある。特許文献１の田植機は、苗載せ台が左右いずれかの端部に到達したときに作動する端寄せスイッチを備えており、当該幅寄せスイッチが作動したときに幅寄せ作業を自動的に終了する機能を備えている。

特開２０１２−１９６１５５号公報

特許文献１の田植機では、無段変速機構にて変速されたエンジン動力が、ＰＴＯ軸を介して苗植付装置における伝動ケースに入力することにより、各植付け装置の駆動、および苗載せ台の左右方向への横送り機構等の駆動を行うように構成されている。そうすると、上述の端寄せ作業を行うときには、苗載せ台だけでなく、苗載せ台に連動して動作する植付け装置等の機構が動作することになる。すなわち従来の田植機では、端寄せ作業の際に不要な機構が連動して作動して、燃料が無駄に消費されてしまう。また当該機構が農業資材を散布する機構である場合には、農業資材が無駄に散布されてしまう。

本発明の目的は、端寄せ作業の際の燃料や農業資材の無駄を抑制する手段を提供することにある。

本発明の田植機は、左右方向に往復動作する苗載せ台と、圃場又は前記苗載せ台に対して作業を行う作業機構と、前記苗載せ台の動作と前記作業機構の動作とを連動させる連動機構と、前記苗載せ台の動作を制御して、苗補給位置に前記苗載せ台を移動させる苗補給位置移動作業を実行する苗載せ台制御部と、前記連動機構を制御して、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記作業機構の動作を停止させる連動制御部と、を備えることを特徴とする。

上記の特徴構成によれば、苗補給位置移動作業の実行中に連動制御部が作業機構の動作を停止させるので、作業機構の動作に伴う燃料の無駄な消費や農業資材の無駄な散布を抑制することができる。

本発明において、前記作業機構は、圃場に苗を植え付ける苗植付部、圃場に肥料を供給する施肥部、及び、圃場又は苗載せ台に薬剤を散布する薬剤散布部、のうちの少なくとも１つを含むと好適である。

上記の特徴構成によれば、苗補給位置移動作業の実行中の苗植付け部の動作による燃料の無駄な消費や、施肥部の動作による肥料の無駄な散布、薬剤散布部の動作による薬剤の無駄な散布を抑制することができる。

本発明において、前記苗載せ台は、エンジンから供給される駆動力により往復動作し、前記作業機構は、前記エンジンから供給される駆動力により動作し、前記連動機構は、前記エンジンから供給される駆動力を前記作業機構に供給し、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記連動機構を制御して前記作業機構への駆動力の伝達を停止させると好適である。

上記の特徴構成によれば、エンジンから供給される駆動力を作業機構に供給する連動機構を制御することにより、苗補給位置移動作業の実行中の作業機構の動作を確実に停止させて、作業機構の動作に伴う燃料の無駄な消費や農業資材の無駄な散布を抑制することができる。

本発明において、前記作業機構は、圃場に苗を植え付ける苗植付部であり、前記連動機構は、前記苗植付部への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断すると好適である。

上記の特徴構成によれば、連動機構のクラッチを切断することにより、苗補給位置移動作業の実行中の苗植付け部の動作を確実に停止させて、苗植付け部の動作に伴う燃料の無駄な消費を抑制することができる。

本発明において、前記作業機構は、圃場に肥料を供給する施肥部であり、前記連動機構は、前記施肥部への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断すると好適である。

上記の特徴構成によれば、連動機構のクラッチを切断することにより、苗補給位置移動作業の実行中の施肥部の動作を確実に停止させて、施肥部の動作に伴う肥料の無駄な消費を抑制することができる。

本発明において、前記苗載せ台は、エンジンから供給される駆動力により往復動作し、前記作業機構は、前記連動機構が備える電気モータにより動作し、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記連動機構の前記電気モータを停止させると好適である。

上記の特徴構成によれば、連動機構の電気モータを制御することにより、苗補給位置移動作業の実行中の作業機構の動作を確実に停止させて、作業機構の動作に伴う燃料の無駄な消費や農業資材の無駄な散布を抑制することができる。

本発明において、前記作業機構は、圃場に肥料を供給する施肥部、及び、圃場又は苗載せ台に薬剤を散布する薬剤散布部、のうちの少なくとも１つを含むと好適である。

上記の特徴構成によれば、苗補給位置移動作業の実行中の施肥部の動作による肥料の無駄な散布や、薬剤散布部の動作による薬剤の無駄な散布を抑制することができる。

本発明において、前記苗載せ台は、エンジンから供給される駆動力により往復動作し、前記作業機構は、前記連動機構が備える電気モータにより動作し、前記連動機構は、前記電気モータから前記作業機構への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断すると好適である。

上記の特徴構成によれば、連動機構のクラッチを切断することにより、苗補給位置移動作業の実行中の作業機構の動作を確実に停止させて、作業機構の動作に伴う燃料の無駄な消費や農業資材の無駄な散布を抑制することができる。

本発明において、前記作業機構は、圃場に肥料を供給する施肥部であると好適である。

上記の特徴構成によれば、苗補給位置移動作業の実行中の施肥部の動作による肥料の無駄な散布を抑制することができる。

田植機の側面図である。 田植機における動力伝達系及び制御系の概略図である。 別実施形態に係る田植機における動力伝達系及び制御系の概略図である。

本発明に係る田植機の実施形態について、図１、図２を参照して説明する。本実施形態に係る田植機１００は、走行機体１と、苗植付装置２と、施肥装置３と、第１薬剤散布装置４と、第２薬剤散布装置５と、を備える。

〔田植機の機械的構成〕
まず、田植機１００の機械的構成について説明する。図１に示すように、走行機体１は、エンジン１１と、それぞれ左右一対の前輪１２ａおよび後輪１２ｂからなる車輪１２と、作業者が着座し各種の運転操作を行うことができる運転座席１４と、を備え、走行機体１は自走可能なように構成されている。運転座席１４よりも前側に、メータパネル１５、および、操作部１６、が設けられている。また、走行機体１は、主変速装置１７および副変速装置１８、及び植付クラッチ１９、を備える。エンジン１１の動力は、図２に示すように、主変速装置１７から副変速装置１８へ分岐される。そして、主変速装置１７から副変速装置１８へ伝達された動力は、走行用変速動力として車輪１２に伝達される。また、主変速装置１７から出力された動力は、植付動力として植付クラッチ１９を介して苗植付装置２に伝達される。なお、以降の説明の中で、運転座席１４に着座した作業者を基準に、作業者の正面方向を「前方」、作業者の背面方向を「後方」、作業者の右手側を「右方」、作業者の左手側を「左方」と定義する。

主変速装置１７は、油圧式の無段変速装置である。操作部１６に設けられた主変速レバーによって、主変速装置１７は、中立位置、前進側、後退側に無段階に変速自在に構成されている。一方、副変速装置１８は、ギア変速形式の変速装置であって、操作部１６に設けられた副変速レバーによって、中立位置、走行位置（高速走行）、作業位置（低速走行）、に変速可能に構成されている。

また、図１に示すように、苗植付装置２は、圃場に対して苗を植え付ける苗植付部２１（作業機構の一例）と、苗植付部２１によって圃場に植え付けられる苗を載置する苗載せ台２２と、を有し、苗植付装置２の昇降動作を行う昇降用油圧シリンダ２３およびリンク機構２４を介して走行機体１に連結されている。苗載せ台２２は、主変速装置１７を介してエンジン１１から伝達される植付動力によって、左右に往復横送り駆動される。換言すると、苗載せ台２２はエンジン１１から供給される駆動力により往復動作する。苗植付部２１は、植付条クラッチ２０（クラッチの一例）を介して伝達される植付動力によって動作する。また、苗植付部２１は苗載せ台２２の往復横送り駆動に連動して動作し、圃場に対して苗を植え付ける。

苗植付装置２は、昇降用油圧シリンダ２３を縮めると上昇し、昇降用油圧シリンダ２３を伸ばすと圃場面に向けて下降するように構成されており、苗植付装置２が最も上昇した位置においては、リンク機構２４が水平の姿勢を取る。また、苗植付装置２を下降させて苗植付部２１のセンターフロート３４が圃場面に接する姿勢を取ると、苗植付作業を実施できる。

植付クラッチ１９は接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、及び植付クラッチ１９を介して植付動力として苗植付装置２に伝達される。一方、切断状態においては、苗植付装置２には一切の動力が伝達されない。植付クラッチ１９の接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、後述する制御部８０からの信号入力によって、行うことができる。

植付条クラッチ２０は接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、植付クラッチ１９及び植付条クラッチ２０を介して苗植付部２１に伝達される。一方、切断状態においては、苗植付部２１には一切の動力が伝達されない。

植付条クラッチ２０の接続状態においては、苗載せ台２２の動作と苗植付部２１の動作とが植付条クラッチ２０により連動する。換言すれば、主変速装置１７、植付クラッチ１９及び植付条クラッチ２０により、苗載せ台２２の動作と苗植付部２１の動作とを連動させる第１連動機構Ｃ１（連動機構の一例）が構成されている。第１連動機構Ｃ１は、エンジン１１から供給される駆動力を苗植付部２１に供給する。第１連動機構Ｃ１は、苗植付部２１への駆動力の伝達を入り切りする植付条クラッチ２０を含む。

植付条クラッチ２０は、１つ又は複数の苗植付部２１ごとに設けられており、１つ又は複数の条毎に苗植付部２１の動作／停止を切り替え可能である。植付条クラッチ２０の接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、後述する制御部８０からの信号入力によって、行うことができる。

田植機１００に、施肥装置３と、第１薬剤散布装置４と、第２薬剤散布装置５と、が備えられている。

施肥装置３について説明する。運転座席１４よりも後側に、肥料を貯留するホッパー３１と、植付け条に対応して肥料を繰り出す繰り出し部３２（作業機構及び施肥部の一例）と、が備えられている。繰り出し部３２は、１つ又は複数の条ごとに設けられている。運転座席１４の下側にブロア３３が備えられている。センターフロート３４及びサイドフロート３５に作溝器３６が備えられている。繰り出し部３２と作溝器３６とに渡ってホース３７が接続されている。

施肥装置３は、施肥モータ３ａ（電気モータの一例）と、施肥条クラッチ３ｂ（クラッチの一例）とを備えている（図２参照）。繰り出し部３２は、施肥条クラッチ３ｂを介して施肥モータ３ａから伝達される動力によって動作する。繰り出し部３２が動作すると、ホッパー３１から供給された肥料がホース３７へ繰り出され、作溝器３６から圃場に供給される。

施肥条クラッチ３ｂは、接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、施肥モータ３ａの動力が施肥条クラッチ３ｂを介して繰り出し部３２に伝達される。一方、切断状態においては、繰り出し部３２には一切の動力が伝達されない。

施肥条クラッチ３ｂの接続状態においては、苗載せ台２２の動作と繰り出し部３２の動作とが施肥条クラッチ３ｂにより連動する。換言すれば、施肥モータ３ａ及び施肥条クラッチ３ｂにより、苗載せ台２２の動作と繰り出し部３２の動作とを連動させる第２連動機構Ｃ２（連動機構の一例）が構成されている。繰り出し部３２は、第２連動機構Ｃ２が備える施肥モータ３ａにより動作する。第２連動機構Ｃ２は、施肥モータ３ａから繰り出し部３２への駆動力の伝達を入り切りする施肥条クラッチ３ｂを含む。

施肥モータ３ａは繰り出し部３２に対応して設けられており、１つ又は複数の条毎に繰り出し部３２の動作／停止を切り替え可能である。施肥モータ３ａの接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、後述する制御部８０からの信号入力によって、行うことができる。

第１薬剤散布装置４について説明する。第１薬剤散布装置４は、苗植付装置２の後部に連結支持されている。第１薬剤散布装置４は、薬剤を散布する第１散布部４１（作業機構及び薬剤散布部の一例）と、第１散布部４１を左右方向へ移動可能に案内支持するガイドレール４２と、を備えている。

第１薬剤散布装置４は、第１散布モータ４ａ（電気モータの一例）を備えている（図２参照）。第１散布モータ４ａの動作は、後述する制御部８０により制御される。第１散布部４１は、第１散布モータ４ａから供給される動力によって動作する。第１散布モータ４ａから動力が供給されると、第１散布部４１はガイドレール４２に沿って左右方向へ往復移動しながら、苗載せ台２２に薬剤を散布する。第１散布モータ４ａが停止すると、第１散布部４１には動力が伝達されず、第１散布部４１は動作を停止する。

第１散布モータ４ａは、制御部８０により制御されて、苗植付装置２及び苗載せ台２２が動作するときに作動して、第１散布部４１を作動させる。すなわち、苗載せ台２２の動作と第１散布部４１の動作とが制御部８０及び第１散布モータ４ａにより連動する。換言すれば、制御部８０及び第１散布モータ４ａにより、苗載せ台２２の動作と第１散布部４１の動作とを連動させる第３連動機構Ｃ３（連動機構の一例）が構成されている。第１散布部４１は、第３連動機構Ｃ３が備える第１散布モータ４ａにより動作する。

第２薬剤散布装置５について説明する。第２薬剤散布装置５は、苗植付装置２の後部に連結支持されている。第２薬剤散布装置５は、薬剤を散布する第２散布部５１（作業機構及び薬剤散布部の一例）と、第２散布部５１を苗植付装置２の左右方向中央部において支持する支持部５２と、を備えている。

第２薬剤散布装置５は、第２散布モータ５ａ（電気モータの一例）を備えている（図２参照）。第２散布モータ５ａの動作は、後述する制御部８０により制御される。第２散布部５１は、第２散布モータ５ａから供給される動力によって動作する。第２散布モータ５ａから動力が供給されると、第２散布部５１は圃場に薬剤を散布する。

第２散布モータ５ａは、制御部８０により制御されて、苗植付装置２及び苗載せ台２２が動作するときに作動して、第２散布部５１を作動させる。すなわち、苗載せ台２２の動作と第２散布部５１の動作とが制御部８０及び第２散布モータ５ａにより連動する。換言すれば、制御部８０及び第２散布モータ５ａにより、苗載せ台２２の動作と第２散布部５１の動作とを連動させる第４連動機構Ｃ４（連動機構の一例）が構成されている。第２散布部５１は、第４連動機構Ｃ４が備える第２散布モータ５ａにより動作する。

〔田植機の制御系〕
次に、図２を参照しながら田植機１００の制御系について説明する。田植機１００の制御部８０は、苗載せ台制御部８１と、連動制御部８２と、を有する。苗載せ台制御部８１は、苗載せ台２２の動作を制御して、苗補給位置に苗載せ台２２を移動させる苗補給位置移動作業を実行する。連動制御部８２は、第１連動機構Ｃ１、第２連動機構Ｃ２、第３連動機構Ｃ３、及び第４連動機構Ｃ４を制御して、苗載せ台制御部８１が苗補給位置移動作業を実行しているときに、苗植付部２１、繰り出し部３２、第１散布部４１、及び第２散布部５１の動作を停止させる。苗載せ台制御部８１及び連動制御部８２の動作について以下詳しく説明する。

苗補給位置移動作業とは、苗載せ台２２の往復横送り駆動範囲のうち、苗を補給するための往復動作位置である苗補給位置に、苗載せ台２２を移動させる作業である。田植機１００による苗植付作業を行うために、作業者が苗載せ台２２に苗を載置する必要がある。苗載せ台２２に載置される苗は、苗載せ台２２の形状に応じた矩形マット状に形成されたマット状苗である。マット状苗の下端部の左右何れか一方の端から他方の端に向かって順に苗が採取されるようにするため、苗載せ台２２をその往復横送り駆動範囲の左右何れかの端に寄せた状態で、マット状苗を苗載せ台２２に載置する。このため、マット状苗を苗載せ台２２に載置する前に、苗載せ台２２を左右何れかの端に寄せる作業を行う必要がある。つまり、苗補給位置は、苗載せ台２２の往復横送り駆動範囲の左右何れかの端であることが一般的であるため、本実施形態における苗補給位置移動作業を「端寄せ作業」と称する。なお、苗補給位置は当該往復横送り駆動範囲の途中位置であってもよい。ここでいう「端寄せ作業」とは、苗補給位置が当該往復横送り駆動範囲の途中位置である場合の苗補給位置移動作業も含まれる。苗載せ台制御部８１は、この端寄せ作業を案内する案内モードを具備する。

画面操作具（不図示）を操作してメータパネル１５に案内モードの画面を表示すると、「端寄せ」の文字とともに、「入る」の文字が表示される。画面操作具を操作して、「入る」の文字にカーソルを合わせた状態で決定すると、案内モードが開始する。案内モードが開始すると、まず、端寄せ作業を開始できるか否かを判定するため、端寄せ作業を実行するための条件群が満たされているか否かの判断が行われる。

端寄せ作業においては、苗載せ台２２を駆動するため、エンジン１１からの動力（植付動力）が苗植付装置２に伝達される必要がある。また、伝達される動力が適正な範囲にある必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置２と走行機体１とが接続されているか否かが判断される。また、エンジン１１が起動しているか否かが判断される。更に、植付動力の回転数があらかじめ定められた適正範囲内にあるか否かが判断される。そして、苗植付装置２と走行機体１とが接続されていること（条件Ａ１）、エンジン１１が起動していること（条件Ａ２）を、端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。

また、端寄せ作業においては、走行機体１が前進または後退すると、苗載せ台２２にマット状苗を載置する作業の作業性が損なわれる。そのため端寄せ作業を行うときは、走行機体１を移動させないために、エンジン１１からの動力（走行動力）が車輪１２に伝達されない状態になるように副変速装置１８が設定される必要がある。案内モードにおいては、走行機体１の速度についての情報に基づいて、走行機体１が移動しているか否かが判断される。また、ブレーキ１３が作動しているか否かが判断される。そして、走行機体１が移動していないこと（条件Ａ３）、および、ブレーキ１３が作動していないこと（条件Ａ４）、を端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。これらの条件が同時に満たされているときは、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていると判断できるためである。

加えて、端寄せ作業においては、苗植付装置２が、作業者が苗載せ台２２にマット状苗を載置するのに適した姿勢である必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置２があらかじめ定められた適正姿勢を取っているか否かが判断される。そして、苗植付装置２適正姿勢を取ること（条件Ａ５）を、端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の１つとする。

上述のＡ１〜Ａ５の各条件は、何れも苗載せ台制御部８１が取得可能な状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断することができる可知条件群Ａ１〜Ａ５である。苗載せ台制御部８１は、可知条件群Ａ１〜Ａ５が達成されているか否かを判断するとともに、達成されていない条件がある場合は、当該条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスをメータパネル１５に表示する。例えば、エンジン１１が起動していないとき（条件Ａ２が未達成）は「エンジンを始動させてください」との文言をメータパネル１５に表示する。あるいは、ブレーキ１３が作動しているとき（条件Ａ４が未達成）は「ブレーキペダルを離してください」との文言をメータパネル１５に表示する。

一方、端寄せ作業を実施可能な条件としては、苗載せ台制御部８１が取得可能な状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群も存在する。不可知条件群には、例えば、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていること（不可知条件Ｂ１）が含まれる。苗載せ台制御部８１は、不可知条件Ｂ１を達成するために必要な操作を促すガイダンスをメータパネル１５に表示する。例えば、不可知条件Ｂ１を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「副変速レバーを『Ｎ』にしてください」との文言をメータパネル１５に表示する。またこのとき苗載せ台制御部８１は、ガイダンスに従った操作が完了したことを表す作業者による入力を待つ旨をメータパネル１５に表示し、当該入力がされたときに不可知条件Ｂ１が達成されたものと判断する。

苗載せ台制御部８１は、以上のように動作することで、可知条件群Ａ１〜Ａ５および不可知条件Ｂ１が達成されているか否かを判断することができる。そして、これらの条件群が全て達成されているときは、「端寄せ開始しますか？」の文言とともに、「はい」または「いいえ」を選択可能なボタンがメータパネル１５に表示される。このとき「はい」にカーソルを合わせて決定すると、端寄せ作業が開始される。

端寄せ作業が開始されるとき、苗載せ台制御部８１は、植付クラッチ１９を接続状態にする旨の信号を発信する。連動制御部８２は、植付条クラッチ２０を切断状態にする旨の信号と、施肥条クラッチ３ｂを切断状態にする旨の信号と、第１散布モータ４ａを停止する旨の信号と、第２散布モータ５ａを停止する旨の信号と、を発信する。

植付クラッチ１９が接続状態になると、エンジン１１の動力が苗植付装置２に伝達され、更に苗載せ台２２に伝達され、苗載せ台２２が左右方向に移動を開始する。植付条クラッチ２０が切断状態であるので、苗植付部２１に動力は伝達されず、苗植付部２１は動作を停止している。施肥条クラッチ３ｂが切断状態であるので、繰り出し部３２に動力は伝達されず、繰り出し部３２は動作を停止している。第１散布モータ４ａが停止しているので、第１散布部４１に動力は伝達されず、第１散布部４１は動作を停止している。第２散布モータ５ａが停止しているので、第２散布部５１に動力は伝達されず、第２散布部５１は動作を停止している。

以上のようにして、連動制御部８２は、苗載せ台制御部８１が苗補給位置移動作業を実行しているときに、第１連動機構Ｃ１の植付条クラッチ２０を切断して、苗植付部２１への駆動力の伝達を停止させ、苗植付部２１の動作を停止させる。連動制御部８２は、第２連動機構Ｃ２の施肥条クラッチ３ｂを切断して、繰り出し部３２への駆動力の伝達を停止させ、繰り出し部３２の動作を停止させる。連動制御部８２は、第３連動機構Ｃ３の第１散布モータ４ａを停止させて、第１散布部４１の動作を停止させる。連動制御部８２は、第４連動機構Ｃ４の第１散布モータ４ａを停止させて、第２散布部５１の動作を停止させる。これにより、端寄せ作業の際に苗植付部２１、施肥装置３の繰り出し部３２、第１薬剤散布装置４の第１散布部４１、及び第２薬剤散布装置５の第２散布部５１が動作せず、燃料や電力、肥料、薬剤の無駄を抑制することができる。

苗載せ台制御部８１は、端寄せ作業の実施中に、可知条件群Ａ１〜Ａ５および不可知条件Ｂ１が達成されていない状態に転じたと判断した場合は、植付クラッチ１９を切断状態に遷移させるとともに、メータパネル１５に端寄せ作業を停止した旨を表示する。

また、作業者の人為操作によって、端寄せ作業を停止することもできる。この場合、当該人為操作を受け付ける入力装置は前述の画面操作具に限られず、当該画面操作具とは独立した別個の装置であってもよい。このような別個の装置としては、例えば、走行機体１のハンドル部に配置されているレバー状操作具（不図示）が挙げられる。なお、端寄せ作業の実施中は、当該レバー状操作具の操作によって端寄せ作業を中止できる旨が、メータパネル１５に表示される。

苗載せ台２２がその往復横送り駆動範囲の左右何れかの端に移動すると、苗載せ台制御部８１は、苗載せ台位置センサ（不図示）によって苗載せ台２２が端部に到達したことを検知する。そして、苗載せ台制御部８１は、植付クラッチ１９を切断状態にするとともに、苗載せ台２２が苗補給位置に到達した旨の通知、および、苗載せ台２２にマット状苗を乗せる作業を行うべき旨のガイダンスを、メータパネル１５に表示する。

以上のように構成することで、端寄せ作業を実施できる状態にするために必要な操作を、作業者に対して適切に案内することができる。また、端寄せ作業を実施するための条件が達成されていないときは、端寄せ作業を開始しないか、一度開始した端寄せ作業を自動的に中止することができる。

〔別実施形態〕
本発明は、上記実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

（１）端寄せ作業が開始されるとき、連動制御部８２が、施肥条クラッチ３ｂを切断状態にする旨の信号に代えて、又は当該信号と共に、施肥モータ３ａを停止する旨の信号を発信してもよい。

（２）上記実施形態では、端寄せ作業の際に連動制御部８２が苗植付部２１、繰り出し部３２、第１散布部４１、及び第２散布部５１の動作を停止させる。連動制御部８２が、苗植付部２１、繰り出し部３２、第１散布部４１、及び第２散布部５１のうちの少なくとも１つの動作を停止させるよう構成されてもよい。

（３）田植機１００が、施肥装置３、第１薬剤散布装置４、及び第２薬剤散布装置５の何れか１つ、又は何れか２つを備える構成も可能である。また、田植機１００が施肥装置３、第１薬剤散布装置４、及び第２薬剤散布装置５を備えない構成も可能である。

（４）上記実施形態では、薬剤散布装置の一例として、圃場の上方から薬剤を散布する第２薬剤散布装置５が説明された。田植機１００が、薬剤散布装置の一例として、圃場の土中に薬剤を散布する土中散布装置を備えてもよい。

この土中散布装置は、圃場の土中に薬剤を散布する散布機構を備えている。この散布機構は、施肥装置３の作溝器３６、ホース３７、及び覆土板が兼用されてもよいし、施肥装置３の作溝器３６、ホース３７、及び覆土板と同様の機構が土中散布装置のために別途設けられてもよい。

土中散布装置による圃場への薬剤の供給位置（以下「薬剤供給位置」と記す。）は、前後方向（田植機１００の進行方向）について、苗植付部２１による苗の植付位置（以下「植付点」と記す。）よりも前側であってもよいし、植付点と同じ位置であってもよい。薬剤供給位置は、左右方向（田植機１００の進行方向に交差する方向）について、植付点よりも右側であってもよいし、植付点よりも左側であってもよいし、植付点と同じ位置であってもよい。

（５）図３に別実施形態に係る田植機１００における動力伝達系及び制御系の概略が示されている。以下の説明では、上記実施形態と同様の構成には同じ符号を付し、詳しい説明を省略する。

本実施形態では、主変速装置１７から出力されたエンジン１１の動力が、施肥動力として施肥クラッチ２７（クラッチの一例）を介して施肥装置３に伝達される。施肥装置３の繰り出し部３２は、施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂを介して供給されるエンジン１１からの施肥動力によって動作する。

施肥クラッチ２７は接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、施肥クラッチ２７を介して植付動力として施肥装置３に伝達される。一方、切断状態においては、施肥装置３には一切の動力が伝達されない。施肥クラッチ２７の接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、制御部８０からの信号入力によって、行うことができる。

施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂの接続状態においては、苗載せ台２２の動作と繰り出し部３２の動作とが施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂにより連動する。換言すれば、施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂにより、苗載せ台２２の動作と繰り出し部３２の動作とを連動させる第５連動機構Ｃ５（連動機構の一例）が構成されている。第５連動機構Ｃ５は、エンジン１１から供給される駆動力を施肥装置３の繰り出し部３２に供給する。第５連動機構Ｃ５は、エンジン１１から繰り出し部３２への駆動力の伝達を入り切りする施肥クラッチ２７及び施肥条クラッチ３ｂを含む。

端寄せ作業が開始されるとき、苗載せ台制御部８１は、植付クラッチ１９を接続状態にする旨の信号を発信する。連動制御部８２は、施肥クラッチ２７を切断状態にする旨の信号を発信する。

植付クラッチ１９が接続状態になると、エンジン１１の動力が苗植付装置２に伝達され、更に苗載せ台２２に伝達され、苗載せ台２２が左右方向に移動を開始する。施肥クラッチ２７が切断状態であるので、繰り出し部３２に動力は伝達されず、繰り出し部３２は動作を停止している。

以上のようにして、連動制御部８２は、苗載せ台制御部８１が苗補給位置移動作業を実行しているときに、第５連動機構Ｃ５の施肥クラッチ２７を切断して、繰り出し部３２への駆動力の伝達を停止させ、繰り出し部３２の動作を停止させる。これにより、端寄せ作業の際に施肥装置３の繰り出し部３２が動作せず、燃料及び肥料の無駄を抑制することができる。

なお、連動制御部８２が、施肥クラッチ２７を切断状態にする旨の信号に代えて、施肥条クラッチ３ｂを切断状態にする信号を発信してもよい。この場合にも、施肥条クラッチ３ｂが切断状態であるので、繰り出し部３２に動力は伝達されず、繰り出し部３２は動作を停止する。連動制御部８２が、施肥クラッチ２７を切断状態にする旨の信号と共に、施肥条クラッチ３ｂを切断状態にする信号を発信してもよい。

本発明は、乗用型の田植機に限定されず、歩行型の田植機等にも適用可能である。

２ ：苗植付装置
３ａ ：施肥モータ（電動モータ）
３ｂ ：施肥条クラッチ（クラッチ）
４ａ ：第１散布モータ（電動モータ）
５ａ ：第２散布モータ（電動モータ）
１１ ：エンジン
２０ ：植付条クラッチ（クラッチ）
２１ ：苗植付部（作業機構）
２２ ：苗載せ台
２７ ：施肥クラッチ（クラッチ）
３２ ：繰り出し部（施肥部、作業機構）
４１ ：第１散布部（薬剤散布部、作業機構）
５１ ：第２散布部（薬剤散布部、作業機構）
８１ ：苗載せ台制御部
８２ ：連動制御部
１００ ：田植機
Ｃ１ ：第１連動機構（連動機構）
Ｃ２ ：第２連動機構（連動機構）
Ｃ３ ：第３連動機構（連動機構）
Ｃ４ ：第４連動機構（連動機構）
Ｃ５ ：第５連動機構（連動機構）

Claims (9)

1. 左右方向に往復動作する苗載せ台と、
   圃場又は前記苗載せ台に対して作業を行う作業機構と、
   前記苗載せ台の動作と前記作業機構の動作とを連動させる連動機構と、
   前記苗載せ台の動作を制御して、苗補給位置に前記苗載せ台を移動させる苗補給位置移動作業を実行する苗載せ台制御部と、
   前記連動機構を制御して、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記作業機構の動作を停止させる連動制御部と、を備える田植機。
2. 前記作業機構は、圃場に苗を植え付ける苗植付部、圃場に肥料を供給する施肥部、及び、圃場又は苗載せ台に薬剤を散布する薬剤散布部、のうちの少なくとも１つを含む請求項１に記載の田植機。
3. 前記苗載せ台は、エンジンから供給される駆動力により往復動作し、
   前記作業機構は、前記エンジンから供給される駆動力により動作し、
   前記連動機構は、前記エンジンから供給される駆動力を前記作業機構に供給し、
   前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記連動機構を制御して前記作業機構への駆動力の伝達を停止させる請求項１に記載の田植機。
4. 前記作業機構は、圃場に苗を植え付ける苗植付部であり、
   前記連動機構は、前記苗植付部への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、
   前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断する請求項３に記載の田植機。
5. 前記作業機構は、圃場に肥料を供給する施肥部であり、
   前記連動機構は、前記施肥部への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、
   前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断する請求項３に記載の田植機。
6. 前記苗載せ台は、エンジンから供給される駆動力により往復動作し、
   前記作業機構は、前記連動機構が備える電気モータにより動作し、
   前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記連動機構の前記電気モータを停止させる請求項１に記載の田植機。
7. 前記作業機構は、圃場に肥料を供給する施肥部、及び、圃場又は苗載せ台に薬剤を散布する薬剤散布部、のうちの少なくとも１つを含む請求項６に記載の田植機。
8. 前記苗載せ台は、エンジンから供給される駆動力により往復動作し、
   前記作業機構は、前記連動機構が備える電気モータにより動作し、
   前記連動機構は、前記電気モータから前記作業機構への駆動力の伝達を入り切りするクラッチを含み、
   前記連動制御部は、前記苗載せ台制御部が前記苗補給位置移動作業を実行しているときに、前記クラッチを切断する請求項１に記載の田植機。
9. 前記作業機構は、圃場に肥料を供給する施肥部である請求項８に記載の田植機。

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