JP2020080685A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】部分条クラッチの誤操作を防止すること。【解決手段】実施形態に係る苗移植機は、植付装置と、部分条クラッチと、指示部と、制御部とを備える。植付装置は、３つ以上の複数であり、走行車体の左右方向に並び、圃場に苗を植え付ける。部分条クラッチは、複数であり、それぞれ対応する植付装置に対する動力伝達の入切を行う。指示部は、複数であり、それぞれ対応する部分条クラッチに対する入切指示を行う。制御部は、指示部による入切指示を受け付け、受け付けた入切指示を植付装置に実行させる。制御部は、指示部によって、左右いずれか一方の端に配置された植付装置に対応する部分条クラッチから他方の端に配置された植付装置に対応する部分条クラッチまで順に入切指示が行われた場合には、他方の端から一方の端までの逆順の入切指示のみを受け付ける。【選択図】図３

Description

本発明は、苗移植機に関する。

従来、走行しながら圃場に苗を植え付ける苗移植機には、作動部（カム）に作動され、所定条ごとの植付装置に対する動力伝達を入切する複数の部分条クラッチを備えるものがある（たとえば、特許文献１）。このような部分条クラッチは、作動部および作動部を駆動する駆動部（モータ）をそれぞれ１つ備え、制御部によって駆動部が制御されることで、作動部によって作動される。

特開２０１５−１２３０１１号公報

しかしながら、上記したような従来の苗移植機では、複数の部分条クラッチを作動させる作動部、および作動部を駆動する駆動部がそれぞれ１つであるため、部分条クラッチを操作するための機構や制御が複雑で、作業者による操作も煩雑となり、部分条クラッチの誤操作が発生するおそれがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、部分条クラッチの誤操作を防止することができる苗移植機を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の苗移植機（１）は、走行車体（２）の左右方向に並び、圃場に苗を植え付ける３つ以上の複数の植付装置（４１）と、前記複数の植付装置（４１）に対応し、それぞれ対応する前記植付装置（４１）に対する動力伝達の入切を行う複数の部分条クラッチ（７０）と、前記複数の部分条クラッチ（７０）に対応し、それぞれ対応する前記部分条クラッチ（７０）に対する入切指示を行う複数の指示部（２１）と、前記指示部（２１）による前記部分条クラッチ（７０）に対する入切指示を受け付け、受け付けた入切指示を前記植付装置（４１）に実行させる制御部（１００）とを備え、前記制御部（１００）は、前記指示部（２１ａ〜２１ｄ）によって前記複数の植付装置（４１ａ〜４１ｄ）のうち左右いずれか一方の端に配置された前記植付装置（４１ａ）に対応する前記部分条クラッチ（７０ａ）から左右いずれか他方の端に配置された前記植付装置（４１ｄ）に対応する前記部分条クラッチ（７０ｄ）まで順に入切指示が行われた場合には、前記他方の端から前記一方の端までの逆順の入切指示のみを受け付けることを特徴とする。

請求項２に記載の苗移植機（１）は、請求項１に記載の苗移植機（１）において、前記複数の部分条クラッチ（７０）を作動させる入切機構（８０）を備え、前記入切機構（８０）は、前記走行車体（２）の左部に配置された前記植付装置（４１ａ，４１ｂ）に対応する前記部分条クラッチ（７０ａ，７０ｂ）を作動させる一方の作動部（８１ａ）と、前記走行車体（２）の右部に配置された前記植付装置（４１ｃ，４１ｄ）に対応する前記部分条クラッチ（７０ｃ，７０ｄ）を作動させる他方の作動部（８１ｂ）とを備えることを特徴とする。

請求項３に記載の苗移植機（１）は、請求項２に記載の苗移植機（１）において、前記一方の作動部（８１ａ）を駆動する第１駆動部（１５１）と、前記他方の作動部（８１ｂ）を駆動する第２駆動部（１５２）とを備え、前記制御部（１００）は、前記第１駆動部（１５１）の作動中を避けて前記第２駆動部（１５２）を作動させるとともに、前記第２駆動部（１５２）の作動中を避けて前記第１駆動部（１５１）を作動させることを特徴とする。

請求項４に記載の苗移植機（１）は、請求項３に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（１００）は、前記指示部（２１）によって前記複数の植付装置（４１ａ〜４１ｄ）のうち左右いずれか一方の端に配置された前記植付装置（４１ａ）に対応する前記部分条クラッチ（７０ａ）から左右いずれか他方の端に配置された前記植付装置（４１ｄ）に対応する前記部分条クラッチ（７１ｄ）まで順に入切指示が行われた後に複数同時に入切指示が行われた場合、前記他方の端から前記一方の端までの逆順の入切指示を前記植付装置（４１）に実行させることを特徴とする。

請求項５に記載の苗移植機（１）は、請求項３または４に記載の苗移植機（１）において、前記複数の部分条クラッチ（７０）は、前記走行車体（２）の左右方向の左端の前記植付装置（４１ａ）から右端の前記植付装置（４１ｄ）までの４つの前記植付装置（４１ａ〜４１ｄ）にそれぞれ対応する第１部分条クラッチ（７０ａ）、第２部分条クラッチ（７０ｂ）、第３部分条クラッチ（７０ｃ）および第４部分条クラッチ（７０ｄ）の４つであり、前記複数の指示部（２１）は、前記第１部分条クラッチ（７０ａ）、前記第２部分条クラッチ（７０ｂ）、前記第３部分条クラッチ（７０ｃ）および前記第４部分条クラッチ（７０ｄ）にそれぞれ対応する第１指示部（２１ａ）、第２指示部（２１ｂ）、第３指示部（２１ｃ）および第４指示部（２１ｄ）の４つであり、前記制御部（１００）は、前記第１指示部（２１ａ）によって入切指示が行われた後に前記第３指示部（２１ｃ）による入切指示が行われると、該第３指示部（２１ｃ）による入切指示を受け付けないことを特徴とする。

請求項６に記載の苗移植機（１）は、請求項３〜５のいずれか１項に記載の苗移植機（１）において、前記複数の部分条クラッチ（７０）は、前記走行車体（２）の左右方向の左端の前記植付装置（４１ａ）から右端の前記植付装置（４１ｄ）までの４つの前記植付装置（４１ａ〜４１ｄ）にそれぞれ対応する第１部分条クラッチ（７０ａ）、第２部分条クラッチ（７０ｂ）、第３部分条クラッチ（７０ｃ）および第４部分条クラッチ（７０ｄ）の４つであり、前記複数の指示部（２１）は、前記第１部分条クラッチ（７０ａ）、前記第２部分条クラッチ（７０ｂ）、前記第３部分条クラッチ（７０ｃ）および前記第４部分条クラッチ（７０ｄ）にそれぞれ対応する第１指示部（２１ａ）、第２指示部（２１ｂ）、第３指示部（２１ｃ）および第４指示部（２１ｄ）の４つであり、前記制御部（１００）は、前記第４指示部（２１ｄ）によって入切指示が行われた後に前記第２指示部（２１ｂ）による入切指示が行われると、該第２指示部（２１ｂ）による入切指示を受け付けないことを特徴とする。

請求項７に記載の苗移植機（１）は、請求項３〜６のいずれか１項に記載の苗移植機（１）において、前記複数の部分条クラッチ（７０）は、前記走行車体（２）の左右方向の左端の前記植付装置（４１ａ）から右端の前記植付装置（４１ｄ）までの４つの前記植付装置（４１ａ〜４１ｄ）にそれぞれ対応する第１部分条クラッチ（７０ａ）、第２部分条クラッチ（７０ｂ）、第３部分条クラッチ（７０ｃ）および第４部分条クラッチ（７０ｄ）の４つであり、前記複数の指示部（２１）は、前記第１部分条クラッチ（７０ａ）、前記第２部分条クラッチ（７０ｂ）、前記第３部分条クラッチ（７０ｃ）および前記第４部分条クラッチ（７０ｄ）にそれぞれ対応する第１指示部（２１ａ）、第２指示部（２１ｂ）、第３指示部（２１ｃ）および第４指示部（２１ｄ）の４つであり、前記一方の作動部（８１ａ）は、前記第１駆動部（１５１）によって駆動されることで前記第１部分条クラッチ（７０ａ）および前記第２部分条クラッチ（７０ｂ）を作動させ、前記他方の作動部（８１ｂ）は、前記第２駆動部（１５２）によって駆動されることで前記第３部分条クラッチ（７０ｃ）および前記第４部分条クラッチ（７０ｄ）を作動させることを特徴とする。

請求項８に記載の苗移植機（１）は、請求項６または７に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（１００）は、前記第１指示部（２１ａ）、前記第２指示部（２１ｂ）、前記第３指示部（２１ｃ）、前記第４指示部（２１ｄ）の順に連続で入切指示が行われた場合、前記第１部分条クラッチ（７０ａ）および前記第２部分条クラッチ（７０ｂ）に対応する前記第１駆動部（１５１）を作動させ、前記第２部分条クラッチ（７０ｂ）の入切が完了した後、前記第２駆動部（１５２）を駆動させることを特徴とする。

請求項９に記載の苗移植機（１）は、請求項６〜８のいずれか１項に記載の苗移植機（１）において、前記制御部（１００）は、前記第４指示部（２１ｄ）、前記第３指示部（２１ｃ）、前記第２指示部（２１ｂ）、前記第１指示部（２１ａ）の順に連続で入切指示が行われた場合、前記第３部分条クラッチ（７０ｃ）および前記第４部分条クラッチ（７０ｄ）に対応する前記第２駆動部（１５２）を作動させ、前記第３部分条クラッチ（７０ｃ）の入切が完了した後、前記第１駆動部（１５１）を駆動させることを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、左右いずれか一方の端から他方の端まで順に入切指示が行われた場合には他方の端から一方の端まで逆順の入切指示のみを受け付けるため、入切指示による、間を飛ばした部分条クラッチの入切操作、すなわち、誤操作を防止することができる。これにより、たとえば、条を飛ばすような通常行わない苗の植え付けを防止することができる。

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、走行車体の左部の部分条クラッチおよび走行車体の右部の部分条クラッチをそれぞれ個別に作動させるため、たとえば、作動部が１つの場合と比べて各作動部のずれ量が少なくなり、部分条クラッチの動作を安定させることができる。

請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加えて、第１駆動部の作動中には第２駆動部が作動しない、第２駆動部の作動中には第１駆動部が作動しないため、すなわち、第１駆動部および第２駆動部が同時に作動しないため、一方の端から他方の端（または、他方の端から一方の端）まで順に部分条クラッチを作動させる場合に、順番どおりに作動させることができる。

請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、左右いずれか一方の端から他方の端まで順に入切指示が行われた場合、その後の部分条クラッチの誤操作を防止することができる。

請求項５に記載の発明によれば、請求項３または４に記載の発明の効果に加えて、左端の入切指示が行われた後に左端から２つ隣の入切指示を受け付けないため、左端から右端まで順に部分条クラッチを作動させる場合に、順番どおりに作動させることができる。

請求項６に記載の発明によれば、請求項３〜５のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、右端の入切指示が行われた後に右端から２つ隣の入切指示を受け付けないため、右端から左端まで順に部分条クラッチを作動させる場合に、順番どおりに作動させることができる。

請求項７に記載の発明によれば、請求項３〜６のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、第１部分条クラッチから第４部分条クラッチまでを作動させる場合に、第１部分条クラッチおよび第２部分条クラッチの作動、第３部分条クラッチおよび第４部分条クラッチの作動をそれぞれ個別に行うことができ、たとえば、作動部が１つの場合と比べて各作動部のずれ量が少なくなり、部分条クラッチ（第１部分条クラッチ〜第４部分条クラッチ）の動作を安定させることができる。

請求項８に記載の発明によれば、請求項６または７に記載の発明の効果に加えて、第１部分条クラッチから第４部分条クラッチの順で作動させる場合に、第１部分条クラッチおよび第２部分条クラッチの作動、第３部分条クラッチおよび第４部分条クラッチの作動をそれぞれ個別に行うことができ、かつ、第１部分条クラッチから第４部分条クラッチまでを順番どおりに作動させることができる。

請求項９に記載の発明によれば、請求項６〜８のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、第４部分条クラッチから第１部分条クラッチの順（逆順）で作動させる場合に、第３部分条クラッチおよび第４部分条クラッチの作動、第２部分条クラッチおよび第１部分条クラッチの作動をそれぞれ個別に行うことができ、かつ、第４部分条クラッチから第１部分条クラッチまでを順番どおりに作動させることができる。

図１は、実施形態に係る苗移植機を示す左側面図である。 図２は、実施形態に係る苗移植機を示す平面図である。 図３は、部分条クラッチの接続構成を示すブロック図である。 図４は、入切機構の説明図である。 図５は、左右の作動部の各動作パターンの説明図（その１）である。 図６は、左右の作動部の各動作パターンの説明図（その２）である。 図７は、条切パターンおよび左右の作動部の各目標動作の関係を示す図（その１）である。 図８は、条切パターンおよび左右の作動部の各目標動作の関係を示す図（その２）である。 図９は、条切パターンおよび左右の作動部の各目標動作の関係を示す図（その３）である。 図１０は、条切パターンおよび左右の作動部の各目標動作の関係を示す図（その４）である。 図１１は、条切パターンおよび左右の作動部の各目標動作の関係を示す図（その５）である。 図１２は、部分条クラッチの構成の説明図である。 図１３は、直進アシストにおける距離更新制御の説明図である。 図１４は、変形例に係る苗移植機を示す左側面図である。 図１５は、変形例に係る苗移植機における苗植付部を示す左側面図である。

以下、添付図面を参照して本願の開示する苗移植機の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜苗移植機１の概要＞
まず、図１および図２を参照して実施形態に係る苗移植機１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る苗移植機１を示す左側面図である。図２は、実施形態に係る苗移植機１を示す平面図である。

なお、以下において、前後方向とは、苗移植機１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。苗移植機１の進行方向とは、直進時において、操縦席２８からハンドル３２へ向かう方向である（図１および図２参照）。

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向であり、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（「作業者」ともいう）が操縦席２８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。

上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、苗移植機１を指して「機体」という場合がある。

図１および図２に示すように、苗移植機１は、圃場内を走行する走行車体２を備える。走行車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とを備える。また、苗移植機１は、苗植付部昇降機構５０によって昇降可能な苗植付部４０を、走行車体２の後部に備える。

走行車体２は、メインフレーム７と、メインフレーム７上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の駆動力を前輪４および後輪５（駆動輪）や苗植付部４０へ伝達する動力伝達機構１５とを備える。すなわち、苗移植機１では、エンジン１０の動力によって走行車体２を前後進させるとともに苗植付部４０を駆動させる。

エンジン１０は、機体の左右方向における略中央に配置される。エンジン１０は、エンジンカバー１１に覆われ、操縦者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方へ突出させた状態でメインフレーム７上に搭載される。

フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間にわたって設けられ、メインフレーム７上に取り付けられる。フロアステップ２６の一部は、格子状であり（図２参照）、操縦者の靴に付着した泥などを圃場に落とすことができる。

フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねるリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方へ向かうにつれて上方へ傾斜した傾斜面を有する。リアステップ２７は、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。

また、苗移植機１は、操縦席２８と、操縦部３０とを備える。操縦席２８は、エンジンカバー１１の上方に配置される。操縦部３０は、操縦席２８の前方であり機体の左右方向における略中央に配置される。操縦部３０は、フロアステップ２６から上方へ突出した状態で配置され、フロアステップ２６の前部を左右に分ける。

なお、操縦部３０には、各種操作装置や燃料タンクなどが設けられ、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。また、操縦部３０の上部パネル３３には、操作装置を作動させる操作レバーや各種計器類、操舵用のハンドル３２、報知装置などが設けられる。

また、操作レバーとしては、たとえば、機体の前進および走行速度を操作する走行操作部材である変速レバー３５、苗植付部４０の動作を少なくとも苗植付部昇降機構５０による上昇状態を含んで切り替える植付操作部材である植付昇降レバー３６がある。植付昇降レバー３６は、苗植付部４０の作動状態を切り替えることができ、たとえば、「上昇」、「下降」、「植付」などの各モードを設定することができる。

なお、フロアステップ２６における操縦部３０の左右の側方のうち、たとえば、右側方には、苗（マット苗）を後方の苗植付部４０に向けて送るための苗レールが設けられてもよい。また、操縦部３０の左右の側方のうち、たとえば、左側方には、補給用の苗（予備苗）を載せる予備苗台が設けられてもよい。

また、機体の左右それぞれの側方には、次の植付条の目安になる線を圃場面に形成する線引きマーカが設けられてもよい。なお、線引きマーカは、機体が旋回するごとに、左右の線引きマーカが交互に作動する。

動力伝達機構１５は、主変速機としての油圧式無段変速機１６と、エンジン１０からの動力を油圧式無段変速機１６へ伝達するベルト式動力伝達機構１７とを備える。油圧式無段変速機１６は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。油圧式無段変速機１６は、たとえば、エンジン１０の前方、フロアステップ２６の下方に配置される。

ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けられたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けられたプーリと、これらのプーリに巻き付けられたベルトと、ベルトの張力を調整するテンションプーリとを備え、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６へ伝達する。

また、動力伝達機構１５は、エンジン１０からの動力が、ベルト式動力伝達機構１７および油圧式無段変速機１６を介して伝達されるトランスミッションを収容するミッションケース１８を備える。ミッションケース１８内のトランスミッションは、ベルト式動力伝達機構１７および油圧式無段変速機１６を介して伝達された動力を、副変速機で変速して、走行用動力および苗植付部４０の駆動用動力に分ける。

また、操縦席２８の後方には、施肥装置９０が配置される。施肥装置９０は、肥料を貯留する肥料ホッパ９１を備え、肥料ホッパ９１内の肥料を一定量ずつ繰り出し、繰り出された肥料を、たとえば、ブロアの送風によって苗植付部４０側へ移送する。

＜苗植付部４０＞
ここで、苗植付部４０について説明する。図１および図２に示すように、苗植付部４０は、苗植付部昇降機構５０を介して走行車体２の後部に昇降自在に連結される。

苗植付部昇降機構５０は、昇降リンク５１を有する。昇降リンク５１は、走行車体２の後部と苗植付部４０とを連結する平行リンク機構であるリンク部材を有する。リンク部材は、前後方向に延在する２つの部材を有する。２つの部材は、上側に位置する上部リンク部材であるアッパーリンク５３、アッパーリンク５３の下側に位置するロアリンク５４である。アッパーリンク５３およびロアリンク５４は共に、左右一対で設けられる。

アッパーリンク５３およびロアリンク５４は、メインフレーム７の後部に立設された背面視門型の後部フレームであるリンクベースフレーム５５に回動自在に連結され、また、アッパーリンク５３およびロアリンク５４の他端側が苗植付部４０に回動自在に連結され、苗植付部４０を、走行車体２に対して昇降可能に連結する。

苗植付部昇降機構５０は、油圧によって伸縮する昇降シリンダ５６を有する。苗植付部昇降機構５０は、昇降シリンダ５６の伸縮動作によって、苗植付部４０を昇降させる。苗植付部昇降機構５０は、苗植付部４０を非作業位置まで上昇させる。また、苗植付部昇降機構５０は、苗植付部４０を対地作業位置（対地植付位置）まで下降させる。

苗植付部４０は、苗を植え付ける範囲を複数の条で植え付ける。本実施形態においては、苗植付部４０は、苗を８つの条で植え付ける、いわゆる８条植えである。

また、苗植付部４０は、植付装置４１と、積載部４５と、圃場面を均す均平装置を構成するセンターフロート６１およびサイドフロート６２とを有する。植付装置４１は、２条ごとに１つずつ配置され、それぞれ２条分の植付爪４２を有する。なお、苗植付部４０に向けた駆動用動力は、エンジン１０からシャフト（図示せず）を介して伝達される。植付装置４１においては、機体の左右方向に延在するパイプ内部に配設された駆動軸の回転によって植付爪４２が駆動される。

積載部４５は、機体の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面を有する。積載部４５は、それぞれの苗載せ面に土付きのマット状苗が載せられる。これにより、積載部４５の苗載せ面に乗せられた苗が植え付けられて無くなるたびに、たとえば、作業者が圃場外に苗を取りに戻る必要がなく、連続的に作業を行うことができ、作業能率が向上する。

また、図１および図２に示すように、積載部４５の前方、すなわち、苗載せ面の裏面には、植付装置４１を操作するための後述する入切機構８０が設けられる。なお、入切機構８０の詳細な構成については、図４を用いて後述する。

＜部分条クラッチ７０＞
次に、図３を参照して部分条クラッチ７０について説明する。図３は、部分条クラッチ７０の接続構成を示すブロック図である。なお、図３は、植付装置４１を後方から見た模式図であり、植付装置４１に対する動力伝達の入切を２条ごとに行う部分条クラッチ７０を示す図である。苗移植機１（図１および図２参照）は、図３に示すように、指示部２１と、部分条クラッチ７０と、入切機構８０と、制御部１００と、駆動部１５０とを備える。

図３に示すように、植付装置４１は、３つ以上の複数であり、走行車体２（図１および図２参照）の左右方向に並んでいる。本実施形態では、植付装置４１は、左から第１植付装置４１ａ、第２植付装置４１ｂ、第３植付装置４１ｃおよび第４植付装置４１ｄの４つが順に並んでいる。

なお、苗植付部４０（図１および図２参照）は、上記したように、８条植えであり、フレームを兼ねる植付伝動ケース４６を備える。植付伝動ケース４６は、後部が４つに分岐され、分岐したそれぞれの後端部には、植付装置４１を構成する、ロータリケース４７と、植付爪４２とが設けられる。

すなわち、植付装置４１は、第１植付装置４１ａにより１、２条の植え付けを行い、第２植付装置４１ｂにより３、４条の植え付けを行い、第３植付装置４１ｃにより５、６条の植え付けを行い、第４植付装置４１ｄにより７、８条の植え付けを行う。

部分条クラッチ７０は、第１植付装置４１ａ〜第４植付装置４１ｄに対応して複数（４つ）であり、左右方向に並んでいる。本実施形態では、部分条クラッチ７０は、左から第１部分条クラッチ７０ａ、第２部分条クラッチ７０ｂ、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄの４つが順に並んでいる。第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄは、それぞれ対応する第１植付装置４１ａ〜第４植付装置４１ｄに対する動力伝達の入切を行う。

すなわち、部分条クラッチ７０は、第１部分条クラッチ７０ａにより第１植付装置４１ａに対する動力伝達の入切を行い、第２部分条クラッチ７０ｂにより第２植付装置４１ｂに対する動力伝達の入切を行い、第３部分条クラッチ７０ｃにより第３植付装置４１ｃに対する動力伝達の入切を行い、第４部分条クラッチ７０ｄにより第４植付装置４１ｄに対する動力伝達の入切を行う。

指示部２１は、第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄに対応して複数（４つ）であり、たとえば、左右方向に並んでいる。本実施形態では、指示部２１は、左から第１指示部２１ａ、第２指示部２１ｂ、第３指示部２１ｃおよび第４指示部２１ｄの４つが順に並んでいる。第１指示部２１ａ〜第４指示部２１ｄは、後述する入切機構８０を操作することで、それぞれ対応する第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄに対する入切指示を行う。

すなわち、指示部２１は、操縦者によって、第１指示部２１ａが押されると第１部分条クラッチ７０ａの入切指示を行い、第２指示部２１ｂが押されると第２部分条クラッチ７０ｂの入切指示を行い、第３指示部２１ｃが押されると第３部分条クラッチ７０ｃの入切指示を行い、第４指示部２１ｄが押されると第４部分条クラッチ７０ｄの入切指示を行う。

また、指示部２１（第１指示部２１ａ〜第４指示部２１ｄ）は、押しボタンスイッチであり、好ましくは、押し操作で点灯し、再度の押し操作で消灯するランプスイッチである。なお、指示部２１がランプスイッチの場合、たとえば、部分条クラッチ７０に対する「入」指示の場合には点灯し、部分条クラッチ７０に対する「切」指示の場合には消灯する。

制御部１００は、苗移植機１全体を制御し、たとえば、演算処理および各種装置の動作を制御する処理装置（ＣＰＵ）のようなプロセッサ、プログラムおよびデータを記憶する記憶装置（メモリ）、および入出力インターフェースを含むコンピュータである。

制御部１００は、指示部２１（第１指示部２１ａ〜第４指示部２１ｄ）による部分条クラッチ７０（第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄ）に対する入切指示を受け付ける。制御部１００は、受け付けた入切指示を、植付装置４１（第１植付装置４１ａ〜第４植付装置４１ｄ）に実行させる。

制御部１００には、苗植付部４０の昇降検知手段であるリンクセンサ５１１と、操舵検知手段であるハンドルセンサ３２１とが電気的に接続され、それぞれの検知信号が入力されるとともに制御信号を出力する。なお、リンクセンサ５１１は、昇降リンク５１の上昇高さ（回動角）、ハンドルセンサ３２１は、ハンドル３２の切れ角を検知する。

駆動部１５０は、第１駆動部１５１と、第２駆動部１５２とを備える。第１駆動部１５１は、たとえば、電動モータであり、後述する作動部８１のうちの一方の作動部８１ａを駆動する。第２駆動部１５２は、第１駆動部１５１と同様、たとえば、電動モータであり、後述する作動部８１のうちの他方の作動部８１ｂを駆動する。駆動部１５０（第１駆動部１５１および第２駆動部１５２）は、制御部１００によって動作制御される。

入切機構８０は、複数（４つ）の部分条クラッチ７０（第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄ）を個別に作動させる。入切機構８０は、部分条クラッチ７０
を作動させる作動部８１を備える。作動部８１は、一方の作動部８１ａと、他方の作動部８１ｂとを備える。

一方の作動部８１ａは、植付装置４１のうち、走行車体２の左部（左右方向の中心よりも左方）に配置された第１植付装置４１ａおよび第２植付装置４１ｂに対応する第１部分条クラッチ７０ａおよび第２部分条クラッチ７０ｂを作動させる。すなわち、一方の作動部（以下、「左作動部」という）８１ａは、第１部分条クラッチ７０ａおよび第２部分条クラッチ７０ｂに対する動力伝達の入切を操作する。

他方の作動部８１ｂは、植付装置４１のうち、走行車体２の右部（左右方向の中心よりも右方）に配置された第３植付装置４１ｃおよび第４植付装置４１ｄに対応する第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄを作動させる。すなわち、他方の作動部（以下、「右作動部」という）８１ｂは、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄに対する動力伝達の入切を操作する。なお、左右の作動部８１ａ，８１ｂの具体的な構成については、図４を用いて後述する。

このように、左右の作動部８１ａ，８１ｂを備え、第１部分条クラッチ７０ａ、第２部分条クラッチ７０ｂ、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄを個別に作動させるため、たとえば、作動部８１が１つの場合と比べて各作動部８１ａ，８１ｂのそれぞれのずれ量が少なくなり、部分条クラッチ７０の動作を安定させることができる。

また、左作動部８１ａおよび右作動部８１ｂは、４つの部分条クラッチ７０のうち、互いに隣接しない部分条クラッチ７０を同時に作動させることができる。たとえば、左作動部８１ａによって、左端に配置された第１植付装置４１ａに対応する第１部分条クラッチ７０ａ、右作動部８１ｂによって、右端に配置された第４植付装置４１ｄに対応する第４部分条クラッチ７０ｄを同時に作動させることができるなど、操作自由度が向上する。

また、図３に示すように、第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄはそれぞれ、クラッチワイヤ７１（第１クラッチワイヤ７１ａ〜第４クラッチワイヤ７１ｄ）によって入切機構８０に接続される。

第１クラッチワイヤ７１ａ、第２クラッチワイヤ７１ｂ、第３クラッチワイヤ７１ｃおよび第４クラッチワイヤ７１ｄが入切機構８０に引っ張られることで、これらに対応する、第１部分条クラッチ７０ａ、第２部分条クラッチ７０ｂ、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄが「切」となり、第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄに対応する、第１植付装置４１ａ、第２植付装置４１ｂ、第３植付装置４１ｃおよび第４植付装置４１ｄに対する動力伝達が切れる。

＜入切機構８０および作動部８１＞
次に、図４、図５および図６を参照して入切機構８０および作動部８１について説明する。図４は、入切機構８０の説明図であり、入切機構８０の正面図である。図５および図６は、左右の作動部８１ａ，８１ｂの各動作パターンの説明図であり、左右の作動部８１ａ，８１ｂの正面図である。

図４に示し、かつ、上記したように、入切機構８０は、部分条クラッチ７０を作動させる作動部８１を備える。作動部８１は、回動カム８１１と、一対のアーム部８１２，８１３を有する。回動カム８１１は、支点８１４を中心に回動可能な円板カムである。回動カム８１１は、後述する摺動ピン８１７が摺動するカム溝８１５を有する。カム溝８１５は、回動カム８１１の外周形状にならって外側に向けて膨らむように湾曲している一対の溝であり、また、一対が対向するように形成される。

一対のアーム部８１２，８１３はそれぞれ、回動支点８１６を中心に回動可能であり、基端部にカム溝８１５に挿入される摺動ピン８１７を有する。また、一対のアーム部８１２，８１３のそれぞれの基端部には、クラッチワイヤ７１が接続される。また、一対のアーム部８１２，８１３のそれぞれの先端部には、苗植付部４０において苗を載せる積載部４５（図１および図２参照）の苗送りベルト４３（図２参照）の駆動部に接続されたワイヤ７２、および施肥装置９０（図１および図２参照）の駆動部に接続されたワイヤ７３が接続される。

たとえば、図４のＡ部に示すように、作動部８１は、回動カム８１１が回動することで、摺動ピン８１７が回動するカム溝８１５内を摺動して変位する。これに伴い、基端部がクラッチワイヤ７１を引っ張り、対応する部分条クラッチ７０（図３参照）を「入」状態とする。また、作動部８１は、回動カム８１１がさらに回動することで、摺動ピン８１７が回動するカム溝８１５内を摺動して変位し、先端部が引かれてクラッチワイヤ７１を緩め、対応する部分条クラッチ７０を「切」状態とする。

また、作動部８１は、アーム部８１２，８１３の先端部によってワイヤ７２，７３が引かれることで、苗送りベルト４３の駆動および施肥装置９０の駆動を「切」状態とし、ワイヤ７２，７３が緩められることで、苗送りベルト４３の駆動および施肥装置９０の駆動を「切」状態とする。苗送りベルト４３は、苗を送っても植付爪４２（図１参照）が作動していないため、「切」状態の部分条クラッチ７０に対応する苗送りベルト４３の駆動を「切」状態とする。また、施肥装置９０１は、苗の植え付けが行われない場合には肥料を散布する必要がないため、「切」状態の部分条クラッチ７０に対応する施肥装置９０の駆動を「切」状態とする。

このように、部分条クラッチ７０が「入」状態の場合には苗送りベルト４３および施肥装置９０の駆動も「入」状態となり、部分条クラッチ７０が「切」状態の場合には苗送りベルト４３および施肥装置９０の駆動も「切」状態となるため、苗が植え付けられた場合には苗送りや肥料の散布を行い、苗が植え付けられない場合には苗送りや肥料の散布を行わないなど、作業内容に適した駆動が可能となる。

また、入切機構８０は、ベース部８２を備える。ベース部８２の取付面８２１には作動部８１が取り付けられる。なお、図４には、紙面右側に左作動部８１ａ、紙面左側に右作動部８１ｂを示している。作動部８１である左右の作動部８１ａ，８１ｂは、ベース部８２上において左右方向に対称に並んで配置される。すなわち、左右の作動部８１ａ，８１ｂにおける左右の回動カム８１１ａ，８１１ｂおよび左右の（一対の）アーム部８１２ａ，８１２ｂ，８１３ａ，８１３ｂは、左右方向に対称に並んで配置される。

ここで、図５および図６を参照して左右の作動部８１ａ，８１ｂの各動作パターンを説明する。なお、図５には、第１部分条クラッチ７０ａから第４部分条クラッチ７０ｄまでを左から順に切り操作する場合の左右の回動カム８１１ａ，８１１ｂおよび一対のアーム部８１２ａ，８１２ｂ，８１３ａ，８１３ｂの動作を示している。また、図６には、第４部分条クラッチ７０ｄから第１部分条クラッチ７０ａまでを逆順に切り操作する場合の左右の回動カム８１１ａ，８１１ｂおよび一対のアーム部８１２ａ，８１２ｂ，８１３ａ，８１３ｂの動作を示している。

また、図５および図６において破線で囲んだ状態（図５（ａ）および図６（ａ）に示す状態）は、第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄの全てが「入」状態のいわゆる「全条入」状態である。

図５（ａ）に示すように、「全条入」の場合、左右の一対のアーム部８１２ａ，８１２ｂ，８１３ａ，８１３ｂはそれぞれ、クラッチワイヤ７１（第１クラッチワイヤ７１ａ〜第４クラッチワイヤ７１ｄ）を引っ張る。なお、図５（ａ）示す状態は、左右の作動部８１ａ，８１ｂが共に「全条入」の位置にある。

図５（ｂ）に示すように、第１部分条クラッチ７０ａのみが「切」の場合、第１指示部２１ａ（図３参照）が押し操作されることで（第１指示部２１ａが押されて第１部分条クラッチ７０ａが「入」状態であるときに、第１指示部２１ａが再度押されることで）左回動カム８１１ａが回動し、左アーム部８１２ａは、基端部が変位して第１クラッチワイヤ７１ａのみを緩める。

また、図５（ｃ）に示すように、第１部分条クラッチ７０ａおよび第２部分条クラッチ７０ｂが「切」の場合、第２指示部２１ｂ（図３参照）が押されることで左回動カム８１１ａがさらに回動し、左アーム部８１３ａは、基端部が変位して第１クラッチワイヤ７１ａに加えて第２クラッチワイヤ７１ｂを緩める。

また、図５（ｄ）に示すように、第１部分条クラッチ７０ａ、第２部分条クラッチ７０ｂおよび第３部分条クラッチ７０ｃが「切」の場合、第３指示部２１ｃ（図３参照）が押されることで右回動カム８１１ｂが回動し、右アーム部８１２ｂは、基端部が変位して第３クラッチワイヤ７１ｃを緩める。

さらに、図５（ｅ）に示すように、第１部分条クラッチ７０ａ、第２部分条クラッチ７０ｂ、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄが「切」のいわゆる「全条切」の場合、第４指示部２１ｄ（図３参照）が押されることで右回動カム８１１ｂがさらに回動し、右アーム部８１３ｂは、基端部が変位して第４クラッチワイヤ７１ｄを緩める。

図６（ａ）に示すように、「全条入」の場合、左右の一対のアーム部８１２ａ，８１２ｂ，８１３ａ，８１３ｂはそれぞれ、クラッチワイヤ７１（第１クラッチワイヤ７１ａ〜第４クラッチワイヤ７１ｄ）を引っ張る。なお、図６（ａ）示す状態は、左右の作動部８１ａ，８１ｂが共に「全条入」の位置にある。

また、図６（ｂ）に示すように、第４部分条クラッチ７０ｄのみが「切」の場合、第４指示部２１ｄ（図３参照）が押されることで（第４指示部２１ｄが押されて第４部分条クラッチ７０ｄが「入」状態であるときに、第４指示部２１ｄが再度押されることで）右回動カム８１１ｂが回動し、右アーム部８１３ｂは、基端部が変位して第４クラッチワイヤ７１ｄのみを緩める。

また、図６（ｃ）に示すように、第４部分条クラッチ７０ｄおよび第３部分条クラッチ７０ｃが「切」の場合、第３指示部２１ｃ（図３参照）が押されることで右回動カム８１１ｂがさらに回動し、右アーム部８１２ｂは、基端部が変位して第４クラッチワイヤ７１ｄに加えて第３クラッチワイヤ７１ｃを緩める。

また、図６（ｄ）に示すように、第４部分条クラッチ７０ｄ、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第２部分条クラッチ７０ｂが「切」の場合、第２指示部２１ｂ（図３参照）が押されることで左回動カム８１１ａが回動し、左アーム部８１２ａは、基端部が変位して第２クラッチワイヤ７１ｂを緩める。

さらに、図６（ｅ）に示すように、「全条切」の場合、第１指示部２１ａ（図３参照）が押されることで左回動カム８１１ａがさらに回動し、左アーム部８１２ａは、基端部が変位して第１クラッチワイヤ７１ａを緩める。

このように、入切機構８０が一方の作動部（左作動部）８１ａおよび他方の作動部（右作動部）８１ｂを備えることで、たとえば、走行車体２（図１および図２参照）左部の部分条クラッチ７０である第１部分条クラッチ７０ａや第２部分条クラッチ７０ｂ、走行車体２右部の部分条クラッチ７０である第３部分条クラッチ７０ｃや第４部分条クラッチ７０ｄを左右でそれぞれ個別に作動させることができ、複数の部分条クラッチ７０の入切の順番などの制約が少なくなり、部分条クラッチ７０の操作自由度が向上する。

本実施形態においては、制御部１００は、指示部２１によって左右いずれか一方の端、たとえば、左端に配置された第１植付装置４１ａに対応する第１部分条クラッチ７０ａから、左右いずれか他方の端、たとえば、右端に配置された第４植付装置４１ｄに対応する第４部分条クラッチ７０ｄまで順に入切指示が行われた場合には、他方の端（右端）から一方の端（左端）までの逆順の入切指示のみを受け付ける。制御部１００は、たとえば、左から順に１，２条→３，４条→５，６条→７，８条切の順に作動させた後に「全条入」に復帰させる場合、右ユニットが全条入の位置に到達するまでは左ユニットを１，２条→３，４条切の状態で待機させる。

このような構成によれば、たとえば、左端から右端まで順に入切指示が行われた場合には右端から左端まで逆順の入切指示のみを受け付けるため、入切指示による、間を飛ばした部分条クラッチ７０の入切操作、すなわち、誤操作を防止することができる。これにより、たとえば、条を飛ばすような通常行わない苗の植え付けを防止することができる。

また、制御部１００は、第１駆動部１５１の作動中を避けて第２駆動部１５２を作動させるとともに、第２駆動部１５２の作動中を避けて第１駆動部１５１を作動させる。このような構成によれば、第１駆動部１５１の作動中には第２駆動部１５２が作動しない、第２駆動部１５２の作動中には第１駆動部１５１が作動しないため、すなわち、第１駆動部１５１および第２駆動部１５２が同時に作動しないため、左端から右端（または右端から左端）まで順に部分条クラッチ７０を作動させる場合に、順番どおりに作動させることができる。

また、制御部１００は、指示部２１によって左右いずれか一方の端、たとえば、左端に配置された第１植付装置４１ａに対応する第１部分条クラッチ７０ａから、左右いずれか他方の端、たとえば、右端に配置された第４植付装置４１ｄに対応する第４部分条クラッチ７０ｄまで順に入切指示が行われた後、同時に複数の入切指示が行われた場合、右端から左端までの逆順の入切指示を、たとえば、所定の時間差を設けて第１駆動部１５１および第２駆動部１５２を作動させることで、植付装置４１に実行させる。このような構成によれば、たとえば、左端から右端まで順に入切指示が行われた場合、その後の部分条クラッチ７０の誤操作を防止することができる。

また、制御部１００は、第１部分条クラッチ７０ａに対応する第１指示部２１ａによる入切指示が行われた後、第１指示部２１ａと隣接しない、２つ隣の第３指示部２１ｃによる入切指示が行われると、第３指示部２１ｃによる入切指示を受け付けない。すなわち、制御部１００は、たとえば、１，２条→５，６条切の順に作動する制御を行わない。このような構成によれば、左端の入切指示が行われた後に左端から２つ隣の入切指示を受け付けないため、左端から右端まで順に部分条クラッチ７０を作動させる場合に、順番どおりに作動させることができる。

また、制御部１００は、第４部分条クラッチ７０ｄに対応する第４指示部２１ｄによる入切指示が行われた後、第４指示部２１ｄと隣接しない、２つ隣の第２指示部２１ｂによる入切指示が行われると、第２指示部２１ｂによる入切指示を受け付けない。すなわち、制御部１００は、たとえば、７，８条→３，４条切の順に作動する制御を行わない。このような構成によれば、右端の入切指示が行われた後に右端から２つ隣の入切指示を受け付けないため、右端から左端まで順に部分条クラッチ７０を作動させる場合に、順番どおりに作動させることができる。

また、左作動部８１ａは、制御部１００に制御される第１駆動部１５１によって駆動されることで、第１部分条クラッチ７０ａおよび第２部分条クラッチ７０ｂを作動させる。また、右作動部８１ｂは、制御部１００に制御される第２駆動部１５２によって駆動されることで、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄを作動させる。このような構成によれば、第１部分条クラッチ７０ａから第４部分条クラッチ７０ｄまでを作動させる場合に、第１部分条クラッチ７０ａおよび第２部分条クラッチ７０ｂの作動、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄの作動をそれぞれ個別に行うことができる。これにより、たとえば、作動部が１つの場合と比べて各作動部、すなわち、左作動部８１ａおよび右作動部８１ｂのそれぞれのずれ量は少なくなり、第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄの動作を安定させることができる。

また、制御部１００は、第１指示部２１ａ、第２指示部２１ｂ、第３指示部２１ｃおよび第４指示部２１ｄの順に連続で入切指示が行われた場合、第１駆動部１５１を作動させ、第１駆動部１５１による第２部分条クラッチ７０ｂの入切が完了した後、第２駆動部１５２を駆動させる。このような構成によれば、第１部分条クラッチ７０ａから第４部分条クラッチ７０ｄの順で作動させる場合に、第１部分条クラッチ７０ａおよび第２部分条クラッチ７０ｂの作動、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄの作動をそれぞれ個別に行うことができ、かつ、第１部分条クラッチ７０ａから第４部分条クラッチ７０ｄまでを順番どおりに作動させることができる。

また、制御部１００は、第４指示部２１ｄ、第３指示部２１ｃ、第２指示部２１ｂおよび第１指示部２１ａの順に連続で入切指示が行われた場合、第２駆動部１５２を作動させ、第２駆動部１５２による第３部分条クラッチ７０ｃの入切が完了した後、第１駆動部１５１を駆動させる。このような構成によれば、第４部分条クラッチ７０ｄから第１部分条クラッチ７０ａの順（逆順）で作動させる場合に、第３部分条クラッチ７０ｃおよび第４部分条クラッチ７０ｄの作動、第２部分条クラッチ７０ｂおよび第１部分条クラッチ７０ａの作動をそれぞれ個別に行うことができ、かつ、第４部分条クラッチ７０ｄから第１部分条クラッチ７０ａまでを順番どおりに作動させることができる。

＜左右の作動部８１ａ，８１ｂの各目標動作の具体例＞
次に、図７〜図１１を参照して、部分条クラッチ７０による動力伝達の入切における制御部１００（図３参照）の制御による左右の作動部８１ａ，８１ｂの各目標動作の具体例について説明する。図７〜図１１は、条切パターンおよび左右の作動部８１ａ，８１ｂの各目標動作の関係を示す図であり、図７（ａ）は、「右１〜８切」における左右の作動部８１ａ，８１ｂの目標動作、図７（ｂ）は、「右１〜６切」における左右の作動部８１ａ，８１ｂの目標動作である。

また、図８（ａ）は、「右１〜４切」における左右の作動部８１ａ，８１ｂの目標動作、図８（ｂ）は、「右１，２切」における左右の作動部８１ａ，８１ｂの目標動作である。図９は、「全条入」における左右の作動部８１ａ，８１ｂの目標動作である。

また、図１０（ａ）は、「左１，２切」における左右の作動部８１ａ，８１ｂの目標動作、図１０（ｂ）は、「左１〜４切」における左右の作動部８１ａ，８１ｂの目標動作である。図１１（ａ）は、「左１〜６切」における左右の作動部８１ａ，８１ｂの目標動作、図１１（ｂ）は、「左１〜８切」における左右の作動部８１ａ，８１ｂの目標動作である。

なお、図７〜図１１において、たとえば、「右１〜８切」とは、８条植えの場合に部分条クラッチ７０を右から全条（１〜８条）切るパターンであり、たとえば、「右１〜６切」とは、部分条クラッチ７０を右から１〜６条切るパターンである。また、たとえば、「左１〜８切」とは、８条植えの場合に部分条クラッチ７０を左から全条（１〜８条）切るパターンであり、たとえば、「左１〜６切」とは、部分条クラッチ７０を左から１〜６条切るパターンである。

また、図７〜図１１において、「左ユニット」とは、左作動部８１ａ（図４参照）を含む、部分条クラッチ７０の切り替え操作ユニットであり、「右ユニット」とは、右作動部８１ｂ（図４参照）を含む、部分条クラッチ７０の切り替え操作ユニットである。

また、図７〜図１１において、左ユニットにおける「Ｂ，Ａ」の表示は、「左３，４条→１，２条の順に切る位置（図５（ｃ）〜（ｅ）の左作動部８１ａ参照）」であり、左ユニットにおける「Ｂ」の表示は、「左３，４条切の位置（図６（ｄ）の左作動部８１ａ参照）」であり、左ユニットにおける「Ａ」の表示は、左１，２条切の位置（図５（ｂ）の左作動部８１ａ参照）」であり、左ユニットにおける「Ａ，Ｂ」の表示は、「左１，２条→３，４条の順に切る位置（図６（ｅ）の左作動部８１ａ参照）」である。

また、図７〜図１１において、右ユニットにおける「Ｄ，Ｃ」の表示は、「右１，２条→３，４条の順に切る位置（図６（ｃ）の右作動部８１ｂ参照）」であり、右ユニットにおける「Ｄ」の表示は、「右１，２条切の位置（図６（ｂ）の右作動部８１ｂ参照）」であり、右ユニットにおける「Ｃ」の表示は、右３，４条切の位置（図５（ｄ）の右作動部８１ｂ参照）」であり、右ユニットにおける「Ｃ，Ｄ」の表示は、「右３，４条→１，２条の順に切る位置（図５（ｅ）の右作動部８１ｂ参照）」である。

たとえば、図４に示す左右の作動部８１ａ，８１ｂを含む２つのユニット（左ユニットおよび右ユニット）によって複数（４つ）の部分条クラッチ７０（第１部分条クラッチ７０ａ〜第４部分条クラッチ７０ｄ）を作動させる場合、１つのユニットで４条分の部分条クラッチ７０を作動させる。このため、部分条クラッチ７０を、たとえば、左から順に１，２条（第１部分条クラッチ７０ａ）、３，４条（第２部分条クラッチ７０ｂ）、５，６条（第３部分条クラッチ７０ｃ）、７，８条（第４部分条クラッチ７０ｄ）の順に作動させた後に「全条入」に復帰させる場合、２つのユニットが同時に「全条入」の位置を目標として作動するため、部分条クラッチ７０は、１，２条→３，４条→５，６条→７，８条切（全条切）、１，２条→５，６条切、全条入の順で植付装置４１に対する動力伝達の入切を行う。このような順番で植付装置４１に対する動力伝達の入切が行われると、苗の植え付けに条を飛ばすなどのばらつきが発生してしまう。このため、部分条クラッチ７０を、上記したように、左から順または右から順に作動させることが好ましい。

ここから、制御部１００の制御による条切パターンおよび左右のユニット（左右の作動部８１ａ，８１ｂ）の各目標動作の関係について説明する。

図７（ａ）は、左右のユニットの両方による全体の目標が「右１〜８切」の場合の条切パターンである。図７（ａ）に示すように、「右１〜８切」の条切パターンでは、左ユニットは、全体が「右１，２切」、「全条入」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。また、左ユニットは、「左１〜６切」、「左１〜８切」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「Ａ，Ｂ」で待機するよう制御される。右ユニットは、「左１，２切」、「左１〜４切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。

図７（ｂ）は、全体の目標が「右１〜６切」の場合の条切パターンである。図７（ｂ）に示すように、「右１〜６切」の条切パターンでは、左ユニットは、全体が「右１，２切」、「全条入」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。また、左ユニットは、「左１〜６切」、「左１〜８切」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「Ａ，Ｂ」で待機するよう制御される。右ユニットは、「左１，２切」、「左１〜４切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。

図８（ａ）は、全体の目標が「右１〜４切」の場合の条切パターンである。図８（ａ）に示すように、「右１〜４切」の条切パターンでは、左ユニットは、全体が「左１〜６切」、「左１〜８切」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「Ａ，Ｂ」で待機するよう制御される。右ユニットは、「左１，２切」、「左１〜４切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。

図８（ｂ）は、全体の目標が「右１，２切」の場合の条切パターンである。図８（ｂ）に示すように、「右１，２切」の条切パターンでは、左ユニットは、全体が「左１〜６切」、「左１〜８切」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「Ａ，Ｂ」で待機するよう制御される。右ユニットは、「右１〜８切」、「右１〜６切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「Ｄ，Ｃ」で待機するよう制御される。また、右ユニットは、「左１，２切」、「左１〜４切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。

図９は、全体の目標が「全条入」の場合の条切パターンである。図９に示すように、「全条入」の条切パターンでは、左ユニットは、全体が「左１〜６切」、「左１〜８切」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「Ａ，Ｂ」で待機するよう制御される。右ユニットは、全体が「右１〜８切」、「右１〜６切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「Ｄ，Ｃ」で待機するよう制御される。

図１０（ａ）は、全体の目標が「左１，２切」の場合の条切パターンである。図１０（ａ）に示すように、「左１，２切」の条切パターンでは、左ユニットは、全体が「右１〜４切」、「右１，２切」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。また、左ユニットは、全体が「左１〜６切」、「左１〜８切」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「Ａ，Ｂ」で待機するよう制御される。右ユニットは、全体が「右１〜８切」、「右１〜６切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「Ｄ，Ｃ」で待機するよう制御される。

図１０（ｂ）は、全体の目標が「左１〜４切」の場合の条切パターンである。図１０（ｂ）に示すように、「左１〜４切」の条切パターンでは、左ユニットは、全体が「右１，２切」、「全条入」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。右ユニットは、全体が「右１〜８切」、「右１〜６切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「Ｄ，Ｃ」で待機するよう制御される。

図１１（ａ）は、全体の目標が「左１〜６切」の場合の条切パターンである。図１１（ａ）に示すように、「左１〜６切」の条切パターンでは、左ユニットは、全体が「右１〜４切」、「右１，２切」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。右ユニットは、全体が「右１〜８切」、「右１〜６切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「Ｄ，Ｃ」で待機するよう制御される。また、右ユニットは、全体が「全条入」、「左１，２切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。

図１１（ｂ）は、全体の目標が「左１，２切」の場合の条切パターンである。図１１（ｂ）に示すように、「左１，２切」の条切パターンでは、左ユニットは、全体が「右１〜４切」、「右１，２切」の場合に、右ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。右ユニットは、全体が「右１〜８切」、「右１〜６切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「Ｄ，Ｃ」で待機するよう制御される。また、右ユニットは、全体が「全条入」、「左１，２切」の場合に、左ユニットが作動完了するまで「全条入」で待機するよう制御される。

ここで、図１２を参照して部分条クラッチ７０の構成について説明する。図１２は、部分条クラッチ７０の構成の説明図であり、（ａ）は、部分条クラッチ７０の右側面図、（ｂ）は、部分条クラッチ７０の背面図である。苗移植機１（図１参照）においては、エンジン１０（図１参照）から伝達される動力、すなわち、植付装置４１（図１参照）へ伝達される動力の伝動量が低下する位置で部分条クラッチ７０を作動させる。

図１２に示すように、苗移植機１は、動力伝達部１２０と、減速部１３０とをさらに備える。動力伝達部１２０は、植付装置４１へ動力を伝達する。動力伝達部１２は、ベルト（たとえば、チェーンベルト）１２１によって動力を伝達する。減速部１３０は、植付装置４１の動力伝達上流側に設けられ、動力伝達部１２０の動力伝達下流側において伝動量を低下させる。減速部１３０は、減速プーリ１３１を備える。減速部１３０は、動力伝達部１２０の動力伝達下流側においてベルト１２１による動力の伝達回転数を低下させる。

このような構成によれば、伝動量が低くなる位置で部分条クラッチ７０を作動させるため、部分条クラッチ７０に関係する部品に加わる負荷が低減されて部分条クラッチ７０の入り切り動作が安定する。

＜直進アシストにおける距離更新制御＞
苗移植機１は、ハンドル３２（図１参照）の切れ角と、機体の位置情報とに基づいて、制御部１００がハンドル３２を制御することで、圃場Ｆにおける機体の自動直進を補助（直進アシスト）する機能を有する。なお、ハンドル３２の切れ角に代えて、たとえば、前輪４（図１参照）の切れ角を舵角として検知してもよい。また、機体（苗移植機１）の位置情報は、たとえば、走行車体２（図１参照）に設けられた、位置情報取得装置としてのＧＮＳＳユニットにより取得される。

次に、図１３を参照して、制御部１００（図３参照）による、直進アシストにおける距離更新制御について説明する。図１３は、直進アシストにおける距離更新制御の説明図である。図１３に示すように、苗移植機１は、圃場Ｆ内を往復しながら、所定の作業幅で苗を植え付ける。このとき、直進アシストが実行されることで、ハンドル３２を用いた操縦者のマニュアル操作としては、枕地近傍で行う旋回操作だけでよく、直進走行については、苗移植機１は自動直進ラインＬ１に沿って自動走行する。なお、図１３中、符号Ｌ２は、枕地における苗移植機１のマニュアル操作による旋回ラインである。また、符号Ｅは、圃場Ｆの出入口である。

直進アシストにおける苗移植機１の自動直進ラインＬ１は、基準ラインＬ３に対して平行となる。基準ラインＬ３は、苗の植え付け方向にあわせて、圃場内に予め設定される。すなわち、直進アシストの開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２として、制御部１００において取得し、取得した基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２を結ぶ線分を、基準ラインＬ３として登録（設定）する。

これまでは、基準始点Ｐ１を取得した後は、基準終点Ｐ２を取り忘れて苗植付部４０を上昇されると、基準終点Ｐ２の再取得するために、たとえば、基準終点Ｐ２の取得予定位置まで戻り、苗植付部４０を下降させて基準終点Ｐ２を取得し、基準終点Ｐ２取得後に苗植付部４０を再度上昇させた場合、最後に苗植付部を下げ上げ操作した短い直進距離が基準ラインＬ３として設定されるおそれがある。

本実施形態では、制御部１００は、基準始点Ｐ１および基準終点Ｐ２を取得する場合、基準始点Ｐ１を取得した後は基準終点Ｐ２を取得するまで苗植付部４０を上昇させても直進距離（基準ラインＬ３）を更新しない。これにより、基準終点Ｐ２を取り忘れて再取得のために苗移植機１を戻した場合でも、基準ラインＬ３を適切に設定することができる。

＜ポット苗用の箱送り制御＞
次に、図１４および図１５を参照して、変形例（苗移植機１Ａ）について説明する。図１４は、変形例に係る苗移植機１Ａを示す左側面図である。図１５は、変形例に係る苗移植機１Ａにおける苗植付部４０Ａを示す左側面図である。

図１４に示すように、苗移植機１Ａは、育苗されたポット苗が複数配列された樹脂製の苗トレイが供給され、供給された苗トレイからポット苗を取り出して圃場に植え付ける苗植付部４０Ａを、走行車体２の後部に備える。

苗移植機１Ａにおいては、作業者が、苗の植え付け作業中に苗トレイを取り出しながら、取り出した苗トレイを苗植付部４０Ａの苗トレイ搬送部１４０へ運び、搬送路１４１の始端部から順次補給する。なお、搬送路１４１は、たとえば、植え付け条（２条）あたり１枚の苗トレイを順次搬送し、複数（４つ）の植付装置４１Ａごとにポット苗を供給する。

図１４および図１５に示すように、苗移植機１Ａは、上段の搬送路１４１ａに２枚、下段の搬送路１４１ｂに２枚、それぞれ苗の供給口１４２ａ，１４２ｂに苗を載せることができる。このように、上段および下段の先端部に苗を載せた方から優先的に植付装置４１Ａまで苗トレイを搬送するが、連続で（絶え間なく）苗を供給すると、上段および下段のいずれか一方の段の苗のみが供給され、他方の段には苗が載ったままとなり、他方の段に載ったままの苗が乾燥してしまうことがある。

この場合、作業補助者は、たとえば、上段の２枚の苗が植付装置４１Ａに供給された後、上段が空になると下段の苗が供給されるため、ユニット分（８条植えの場合は全８条分、すなわち、４ユニット分）の苗を供給せずに待つ必要がある。

また、苗を供給するタイミングが来た状態は、４ユニット分の苗が少なくなっている状態であり、作業補助者は、迅速に苗の供給作業を行わなければ、苗が植え付けられない欠株が発生してしまう。また、ポット苗を取り出した苗トレイ（空箱）を回収する空箱回収装置が一時的にストックすることができる数量にも限りがあるため、作業補助者は、空箱が溜まり過ぎないように、空箱を回収しなければならない。ところが、ポット苗用の苗移植機１Ａでは、作業者（操縦者）が機体の操作を行い、作業補助者が機体走行中にポット苗の供給および空箱の回収を行う作業形態であるため、ユニット数（条数）が多いほど、作業補助者には多大な労力を強いることになる。

本例では、苗移植機１Ａの制御部によって、上段および下段共に苗トレイが載っている場合は、先に供給された一方の段（たとえば、上段）から連続供給が所定回数（最大で２〜３回程度）行われると、他方の段（下段）から供給するよう制御される。このような構成によれば、苗供給する段が自動で切り替わるため、作業補助者は苗トレイを供給するのが上段であるか、または下段であるかを気にすることなく、いずれかの供給口１４２ａ，１４２ｂに苗トレイを載せればよい。これにより、作業補助者の労力が軽減される。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 苗移植機
１Ａ 苗移植機
２ 走行車体
４ 前輪
５ 後輪
７ メインフレーム
１０ エンジン
１１ エンジンカバー
１５ 動力伝達機構
１６ 油圧式無段変速機
１７ ベルト式動力伝達機構
１８ ミッションケース
２１ 指示部
２１ａ 第１指示部
２１ｂ 第２指示部
２１ｃ 第３指示部
２１ｄ 第４指示部
２６ フロアステップ
２７ リアステップ
２８ 操縦席
３０ 操縦部
３１ フロントカバー
３２ ハンドル
３３ 上部パネル
３５ 変速レバー
３６ 植付昇降レバー
４０ 苗植付部
４０Ａ 苗植付部
４１ 植付装置
４１Ａ 植付装置
４１ａ 第１植付装置
４１ｂ 第２植付装置
４１ｃ 第３植付装置
４１ｄ 第４植付装置
４２ 植付爪
４３ 苗送りベルト
４５ 積載部
４６ 植付伝動ケース
４７ ロータリケース
５０ 苗植付部昇降機構
５１ 昇降リンク
５３ アッパーリンク
５４ ロアリンク
５５ リンクベースフレーム
５６ 昇降シリンダ
６１ センターフロート
６２ サイドフロート
７０ 部分条クラッチ
７０ａ 第１部分条クラッチ
７０ｂ 第２部分条クラッチ
７０ｃ 第３部分条クラッチ
７０ｄ 第４部分条クラッチ
７１ クラッチワイヤ
７２ ワイヤ
７３ ワイヤ
８０ 入切機構
８１ 作動部
８１ａ 一方の作動部（左作動部）
８１ｂ 他方の作動部（右作動部）
８１１ 回動カム
８１１ａ 左回動カム
８１１ｂ 右回動カム
８１２ アーム部
８１２ａ 左アーム部
８１２ｂ 右アーム部
８１３ アーム部
８１３ａ 左アーム部
８１３ｂ 右アーム部
８１４ 支点
８１５ カム溝
８１６ 回動支点
８１７ 摺動ピン
８２ ベース部
８２１ 取付面
９０ 施肥装置
９１ 肥料ホッパ
１００ 制御部
１２０ 動力伝達部
１２１ ベルト
１３０ 減速部
１３１ 減速プーリ
１４０ 苗トレイ搬送部
１４１ 搬送路
１４１ａ 上段の搬送路
１４１ｂ 下段の搬送路
１５０ 駆動部
１５１ 第１駆動部
１５２ 第２駆動部
Ｅ 出入口
Ｆ 圃場
Ｌ１ 自動直進ライン
Ｌ２ 旋回ライン
Ｌ３ 基準ライン
Ｐ１ 基準始点
Ｐ２ 基準終点

Claims (9)

1. 走行車体の左右方向に並び、圃場に苗を植え付ける３つ以上の複数の植付装置と、
   前記複数の植付装置に対応し、それぞれ対応する前記植付装置に対する動力伝達の入切を行う複数の部分条クラッチと、
   前記複数の部分条クラッチに対応し、それぞれ対応する前記部分条クラッチに対する入切指示を行う複数の指示部と、
   前記指示部による前記部分条クラッチに対する入切指示を受け付け、受け付けた入切指示を前記植付装置に実行させる制御部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記指示部によって前記複数の植付装置のうち左右いずれか一方の端に配置された前記植付装置に対応する前記部分条クラッチから左右いずれか他方の端に配置された前記植付装置に対応する前記部分条クラッチまで順に入切指示が行われた場合には、前記他方の端から前記一方の端までの逆順の入切指示のみを受け付けること
   を特徴とする苗移植機。
2. 前記複数の部分条クラッチを作動させる入切機構
   を備え、
   前記入切機構は、
   前記走行車体の左部に配置された前記植付装置に対応する前記部分条クラッチを作動させる一方の作動部と、
   前記走行車体の右部に配置された前記植付装置に対応する前記部分条クラッチを作動させる他方の作動部と
   を備えること
   を特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
3. 前記一方の作動部を駆動する第１駆動部と、
   前記他方の作動部を駆動する第２駆動部と
   を備え、
   前記制御部は、
   前記第１駆動部の作動中を避けて前記第２駆動部を作動させるとともに、前記第２駆動部の作動中を避けて前記第１駆動部を作動させること
   を特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
4. 前記制御部は、
   前記指示部によって前記複数の植付装置のうち左右いずれか一方の端に配置された前記植付装置に対応する前記部分条クラッチから左右いずれか他方の端に配置された前記植付装置に対応する前記部分条クラッチまで順に入切指示が行われた後に複数同時に入切指示が行われた場合、前記他方の端から前記一方の端までの逆順の入切指示を前記植付装置に実行させること
   を特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
5. 前記複数の部分条クラッチは、
   前記走行車体の左右方向の左端の前記植付装置から右端の前記植付装置までの４つの前記植付装置にそれぞれ対応する第１部分条クラッチ、第２部分条クラッチ、第３部分条クラッチおよび第４部分条クラッチの４つであり、
   前記複数の指示部は、
   前記第１部分条クラッチ、前記第２部分条クラッチ、前記第３部分条クラッチおよび前記第４部分条クラッチにそれぞれ対応する第１指示部、第２指示部、第３指示部および第４指示部の４つであり、
   前記制御部は、
   前記第１指示部によって入切指示が行われた後に前記第３指示部による入切指示が行われると、該第３指示部による入切指示を受け付けないこと
   を特徴とする請求項３または４に記載の苗移植機。
6. 前記複数の部分条クラッチは、
   前記走行車体の左右方向の左端の前記植付装置から右端の前記植付装置までの４つの前記植付装置にそれぞれ対応する第１部分条クラッチ、第２部分条クラッチ、第３部分条クラッチおよび第４部分条クラッチの４つであり、
   前記複数の指示部は、
   前記第１部分条クラッチ、前記第２部分条クラッチ、前記第３部分条クラッチおよび前記第４部分条クラッチにそれぞれ対応する第１指示部、第２指示部、第３指示部および第４指示部の４つであり、
   前記制御部は、
   前記第４指示部によって入切指示が行われた後に前記第２指示部による入切指示が行われると、該第２指示部による入切指示を受け付けないこと
   を特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の苗移植機。
7. 前記複数の部分条クラッチは、
   前記走行車体の左右方向の左端の前記植付装置から右端の前記植付装置までの４つの前記植付装置にそれぞれ対応する第１部分条クラッチ、第２部分条クラッチ、第３部分条クラッチおよび第４部分条クラッチの４つであり、
   前記複数の指示部は、
   前記第１部分条クラッチ、前記第２部分条クラッチ、前記第３部分条クラッチおよび前記第４部分条クラッチにそれぞれ対応する第１指示部、第２指示部、第３指示部および第４指示部の４つであり、
   前記一方の作動部は、
   前記第１駆動部によって駆動されることで前記第１部分条クラッチおよび前記第２部分条クラッチを作動させ、
   前記他方の作動部は、
   前記第２駆動部によって駆動されることで前記第３部分条クラッチおよび前記第４部分条クラッチを作動させること
   を特徴とする請求項３〜６のいずれか１項に記載の苗移植機。
8. 前記制御部は、
   前記第１指示部、前記第２指示部、前記第３指示部、前記第４指示部の順に連続で入切指示が行われた場合、前記第１部分条クラッチおよび前記第２部分条クラッチに対応する前記第１駆動部を作動させ、前記第２部分条クラッチの入切が完了した後、前記第２駆動部を駆動させること
   を特徴とする請求項６または７に記載の苗移植機。
9. 前記制御部は、
   前記第４指示部、前記第３指示部、前記第２指示部、前記第１指示部の順に連続で入切指示が行われた場合、前記第３部分条クラッチおよび前記第４部分条クラッチに対応する前記第２駆動部を作動させ、前記第３部分条クラッチの入切が完了した後、前記第１駆動部を駆動させること
   を特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の苗移植機。