JP2016049036A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】 従来の田植機においては、作業者の意図に反した、利便性の低下をともなう制御動作が行われてしまうことがあった。【解決手段】 エンジン２０からＨＳＴ２３を介して伝達される駆動力を利用して、左右方向に往復移動する苗載せ台５１と、苗載せ台５１への駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する植付クラッチ機構１２０と、苗載せ台５１を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する端寄せモードスイッチ１５０と、ＨＳＴ２３の出力値を、レバー操作位置に応じて指示するＨＳＴレバー１１１と、を備え、端寄せモードが選択されている場合においては、ＨＳＴ２３の出力値はＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられることを特徴とする田植機である。【選択図】 図３

Description

本発明は、乗用型田植機などの苗移植機に関する。

エンジンからＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台に載せられた苗を植付ける苗植付具を備える田植機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

そして、エンジンからＨＳＴを介して伝達される駆動力を利用して、左右方向に往復移動する苗載せ台を備える田植機が、知られている（たとえば、特許文献２参照）。

さて、苗載せ台を左側または右側の端に寄せて停止させる端寄せは、典型的には、苗の消費量が左右方向においてできるだけ均一であることが要求される植付作業が行われる前、または折り畳み構造が苗載せ台の左右端部に採用される大型の田植機が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われる。

作業者は、端寄せを行わせたい場合には、苗載せ台が移動させられるようにＨＳＴレバー操作および植付クラッチオンオフ操作を行い、苗載せ台が端に寄せられたタイミングを目視で確認して、苗載せ台が停止させられるように逆のＨＳＴレバー操作または植付クラッチオンオフ操作を行わなければならない。

このように比較的に面倒な操作が必要となるので、端寄せは、作業者の負担が大きく、作業時間および燃料の浪費が発生しやすい作業である。

もちろん、自動端寄せ機構を備える田植機も、知られている（たとえば、特許文献３参照）。

特開２０１２−２０５５０４号公報 特開２０１３−２０２０１１号公報 特開２０１２−１９６１５５号公報

しかしながら、前述された従来の田植機においては、作業者の意図に反した、利便性の低下をともなう制御動作が行われてしまうことがあった。

たとえば、前述された従来の自動端寄せ機構を備える田植機においては、作業者の意図に反した端寄せが行われてしまう恐れがあった。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、作業者の意図により即した、利便性がより高い制御動作を行うことが可能な苗移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、エンジン（２０）から主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、左右方向に往復移動する苗載せ台（５１）と、
前記苗載せ台（５１）への前記駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する植付クラッチ機構（１２０）と、
前記エンジン（２０）から前記主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、回転する車輪（１１）と、
前記車輪（１１）への前記駆動力の伝達モードを、レバー操作位置に応じて選択する副変速レバー（１００）と、
前記苗載せ台（５１）を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する端寄せモード選択部材（１５０）と、
前記主変速装置（２３）の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する主変速レバー（１１１）と、
を備え、
前記端寄せモードが選択されている場合においては、前記主変速装置（２３）の出力値は前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置に応じて所定値まで増大させられることを特徴とする苗移植機である。

第２の本発明は、エンジン（２０）から主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、左右方向に往復移動する苗載せ台（５１）と、
前記苗載せ台（５１）への前記駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する植付クラッチ機構（１２０）と、
前記エンジン（２０）から前記主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、回転する車輪（１１）と、
前記車輪（１１）への前記駆動力の伝達モードを、レバー操作位置に応じて選択する副変速レバー（１００）と、
前記苗載せ台（５１）を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する端寄せモード選択部材（１５０）と、
前記主変速装置（２３）の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する主変速レバー（１１１）と、
を備え、
前記端寄せモードが選択されている場合においては、前記副変速レバー（１００）の前記レバー操作位置が中立位置でなければ、前記主変速装置（２３）の出力値は前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置にかかわらずゼロとされることを特徴とする苗移植機である。

第３の本発明は、前記端寄せモードが選択されている場合においては、前記副変速レバー（１００）の前記レバー操作位置が中立位置であれば、前記主変速装置（２３）の出力値は前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置に応じて所定値まで増大させられることを特徴とする、第２の本発明の苗移植機である。

第４の本発明は、前記端寄せモードが選択されている場合においては、前記副変速レバー（１００）の前記レバー操作位置が中立位置であれば、前記主変速装置（２３）の出力値は、（ａ）前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、（ｂ）前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置が前記所定位置を越えていれば、前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置に応じて所定値まで増大させられることを特徴とする、第２の本発明の苗移植機である。

第５の本発明は、前記端寄せモードは、前記端寄せモードが選択されているとともに、他の所定条件が満足されている場合に実行されることを特徴とする、第１から第４の何れかの本発明の苗移植機である。

第６の本発明は、エンジン（２０）から主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台（５１）に載せられた苗を植付ける苗植付具（５４）と、
前記苗植付具（５４）への前記駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する植付クラッチ機構（１２０）と、
前記エンジン（２０）から前記主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、回転する車輪（１１）と、
前記車輪（１１）への前記駆動力の伝達モード、または前記車輪（１１）を回転させずに前記苗植付具（５４）にその場で前記苗を植付けさせるためのその場植えモードを、レバー操作位置に応じて選択する副変速レバー（１００）と、
を備え、
少なくとも所定時間が経過するまでの間にわたって、前記その場植えモードが選択されていた場合においては、前記所定時間が経過するまでの間にわたって、前記主変速装置（２３）の出力値は所定値まで増大させられ、前記オンモードは前記苗植付具（５４）への前記駆動力の前記伝達モードとして選択されるが、
前記所定時間が経過する前に、前記その場植えモードが選択されなくなった場合においては、前記主変速装置（２３）の出力値はゼロとされ、前記オンモードは前記苗植付具（５４）への前記駆動力の前記伝達モードとしてそのまま選択されることを特徴とする苗移植機である。

第７の本発明は、前記その場植えモードが選択されたが、前記オンモードが前記苗植付具（５４）への前記駆動力の前記伝達モードとして選択される前に、前記その場植えモードが選択されなくなった場合においても、前記オンモードは前記苗植付具（５４）への前記駆動力の前記伝達モードとして選択されることを特徴とする、第６の本発明の苗移植機である。

第８の本発明は、前記その場植えモードは、前記その場植えモードが選択されているとともに、他の所定条件が満足されている場合に実行されることを特徴とする、第６または第７の本発明の苗移植機である。

第９の本発明は、前記苗載せ台（５１）の傾きを検出する苗載せ台傾き検出部材（１９１）と、
検出された前記苗載せ台（５１）の前記傾きに基づいて、前記苗載せ台（５１）の前記傾きを調節する苗載せ台傾き調節機構（１９２）と、
検出された前記苗載せ台（５１）の前記傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する異常発生判断機構（１６０）と、
を備えることを特徴とする、第１から第８の何れかの本発明の苗移植機である。

第１の本発明によって、端寄せモードが選択されている場合においては、主変速装置（２３）の出力値は主変速レバー（１１１）のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられるので、端寄せモードが選択されている場合において、苗移植機が急発進することが防止される。なお、端寄せモードが選択されている場合においては、主変速装置（２３）の出力値が主変速レバー（１１１）のレバー操作位置に対応する所定値まで増大すると、それ以上の増大が規制されるようにすれば、主変速レバー（１１１）が端寄せモードの作動操作時に高速域に操作されても、主変速装置（２３）の出力値は所定値以上には上昇しないので、端寄せモードが終了されて走行が開始される際、苗移植機が急発進することが防止される。

第２の本発明によって、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー（１００）のレバー操作位置が中立位置でなければ、主変速装置（２３）の出力値は主変速レバー（１１１）のレバー操作位置にかかわらずゼロとされるので、端寄せモードが選択されている場合において、苗移植機が発進することが防止される。

第３の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー（１００）のレバー操作位置が中立位置であれば、主変速装置（２３）の出力値は主変速レバー（１１１）のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられるので、操作性をより高くすることが可能である。

第４の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー（１００）のレバー操作位置が中立位置であれば、主変速装置（２３）の出力値は、（ａ）主変速レバー（１１１）のレバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、（ｂ）主変速レバー（１１１）のレバー操作位置が所定位置を越えていれば、主変速レバー（１１１）のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられるので、操作性をより高くすることが可能である。

第５の本発明によって、第１から第４の何れかの本発明の効果に加えて、端寄せモードは、端寄せモードが選択されているとともに、他の所定条件が満足されている場合に実行されるので、作業者の意図により即した、利便性がより高い制御動作を行うことが可能である。

第６の本発明によって、所定時間が経過する前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においては、主変速装置（２３）の出力値はゼロとされ、オンモードは苗植付具（５４）への駆動力の伝達モードとしてそのまま選択されるので、苗移植機が苗の植え付けを行わずに走行することが防止され、苗を手作業で植え付ける必要がなくなり、作業に要する時間および労力が軽減される。

第７の本発明によって、第６の本発明の効果に加えて、その場植えモードが選択されたが、オンモードが苗植付具（５４）への駆動力の伝達モードとして選択される前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においても、オンモードは苗植付具（５４）への駆動力の伝達モードとして選択されるので、苗移植機が苗の植え付けを行わずに走行することが防止され、苗を手作業で植え付ける必要がなくなり、作業に要する時間および労力が軽減される。

第８の本発明によって、第６または第７の本発明の効果に加えて、その場植えモードは、その場植えモードが選択されているとともに、他の所定条件が満足されている場合に実行されるので、作業者の意図により即した、利便性がより高い制御動作を行うことが可能である。

第９の本発明によって、第１から第８の何れかの本発明の効果に加えて、検出された苗載せ台（５１）の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断するので、異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断され、作業者が確認のために苗の植付作業を中断することがなくなり、作業能率が結果的に低下することが防止される。なお、検出された苗載せ台（５１）の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合にのみ、異常が発生したと判断されてもよい。

本発明における実施の形態の田植機の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の上面図 本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図 本発明における実施の形態の田植機の副変速レバー近傍の模式的な上面図 本発明における実施の形態の田植機の模式的な背面図 本発明における実施の形態の田植機の模式的な正面図（その一） 本発明における実施の形態の田植機の模式的な正面図（その二） 本発明における実施の形態の田植機の模式的な正面図（その三） 本発明における実施の形態の田植機の昇降リンク機構近傍の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の昇降リンク機構近傍の上面図 （ａ）本発明における実施の形態の田植機８のＨＳＴレバー１１１近傍の模式的な左側面図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機８のＨＳＴレバー１１１近傍の模式的な背面図

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。

まず、図１および２を主として参照しながら、本実施の形態の田植機８の構成について具体的に説明する。

ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植機８の左側面図であり、図２は、本発明における実施の形態の田植機８の上面図である。

図１においては走行車体２を備える乗用型の８条植えの田植機８の側面視における状態が図示されており、図２においては平面視における状態が図示されている。

なお、田植機８は、本発明の苗移植機の一例である。

田植機８は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０及び左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０が各々取り付けられている。

又、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１が取り付けられている。

エンジン２０は、メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。

ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３に伝達されて前輪１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８に伝達されて後輪１１を駆動する。

又、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置されている。運転席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０を操向操作する操縦ハンドル３４が設けられている。

エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。

昇降リンク機構３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１を備えている。上リンク４０及び下リンク４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。

メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、昇降油圧シリンダー４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４が略一定姿勢のまま昇降する。

苗植付部４は、８条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａに供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５４によって圃場に植え付ける苗植付装置５２等を備えている。

植付伝動ケース５０の後部は、４つに分岐しており、分岐したそれぞれの後端部に植付駆動軸が回転自在に支承されており、この植付駆動軸の左右突出部にロータリーケース１６の中央部が一体回転する構成で固定して取り付けられている。

更にロータリーケース１６の両端部に植付回動軸を回転自在に支承し、これらの２つの植付回動軸のそれぞれに苗植付具５４が取り付けられている。

苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５、５７、５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５、５７、５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２により苗が植え付けられる。

各フロート５５、５７、５６は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサー（図示せず）により検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

施肥装置５は、肥料タンク６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２でセンターフロート５５及びサイドフロート５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。ブロアー用電動モーター５３で駆動するブロアー５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバー５９を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。

苗植付部４には第１整地ローター２７ａ及び第２整地ローター２７ｂ（第１整地ローター２７ａと第２整地ローター２７ｂの組み合わせを単に整地ローターと言うことがある）が取り付けられている。

又、苗載せ台５１は、苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａを利用してレール上を左右方向にスライドする構成である。

又、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗枠３８が設けられている。

つぎに、図３および４を主として参照しながら、本実施の形態の田植機８の動力伝達系および制御系の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図３は、本発明における実施の形態の田植機８の動力伝達系および制御系のブロック図であり、図４は、本発明における実施の形態の田植機８の副変速レバー１００近傍の模式的な上面図である。

なお、図３においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されている。また、図４においては、副変速レバー１００の動きが矢印を利用して図示されている。

前述されたように、ミッションケース１２に伝達された回転動力は、走行動力と外部取出動力とに分離される。

走行動力は、つぎのように利用される。

エンジン２０から主変速装置としてのＨＳＴ２３を介して伝達される駆動力を利用して、後輪１１は回転する。そして、副変速レバー１００は、後輪１１への駆動力の伝達モード、または後輪１１を回転させずに苗植付具５４にその場で苗を植付けさせるためのその場植えモードを、レバー操作位置に応じて選択する。

より具体的には、副変速レバー１００のレバー操作位置として、植付走行モード、中立モード、路上走行モードおよびその場植えモードの何れかに対応する位置が、選択される（図４参照）。さらに、副変速レバー１００のどのレバー操作位置が選択されているかは、副変速レバーセンサー１０１によって検出される。

外部取出動力は、フィードケース１８０に伝達された後、苗植付具５４に伝達されるとともに、施肥装置５にも伝達され、横送りネジ軸（図示せず）に伝達されて苗載せ台５１を左右方向に往復移動させるために利用され、苗送り駆動軸（図示せず）に伝達されて苗送りベルト５１ｂを駆動するためにも利用される。

つまり、外部取出動力は、つぎのように利用される。

エンジン２０からＨＳＴ２３を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台５１は左右方向に往復移動し、苗植付具５４は苗載せ台５１に載せられた苗を植付ける。そして、植付クラッチ機構１２０は、苗載せ台５１および苗植付具５４などへの駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する。

より具体的には、苗載せ台５１は、リードカム軸にリードメタルが接触させられているリードカム機構などの摺動機構によって左右方向に往復移動させられる。そして、植付クラッチサーボモーターなどの植付クラッチオンオフアクチュエーターを利用する植付クラッチ機構１２０の接続と切断との切り替えは、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチスイッチ１２１からの命令、またはコントローラー１６０からの命令に応じて行われる。さらに、植付クラッチ機構１２０が接続されているか切断されているかは、植付クラッチセンサー１２２によって検出される。

主変速レバーとしてのＨＳＴレバー１１１は、ＨＳＴ２３の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する。

より具体的には、ＨＳＴサーボモーターなどのＨＳＴ出力可変アクチュエーターを利用するＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の変更は、作業者のＨＳＴレバー操作に基づいたＨＳＴレバー１１１からの命令、またはコントローラー１６０からの命令に応じて行われる。そして、ＨＳＴレバー操作量は、ポテンショメーターなどを利用するＨＳＴセンサー１１３によって検出され、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度も、ＨＳＴセンサー１１３によって検出される。

端寄せモード選択部材としての端寄せモードスイッチ１５０は、苗載せ台５１を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する。

苗載せ台５１が端に寄せられたか否かは、リミットスイッチなどを利用する端寄せセンサー１３１によって検出される。

後に詳述される端寄せが行われるときには、苗植付装置５２がそれぞれ有する、左右の苗植付具５４への駆動力の伝達のオンオフ状態の切り替えを行う少数条クラッチ１８１の切断が作業者の少数条クラッチレバー操作に基づいてあらかじめ行われるとともに、苗植付部４が上昇させられることが望ましい。

なお、少数条クラッチ１８１の切断が行われると、対応する植付休止条での、苗送りベルト５１ｂによる苗送り、および施肥装置５による施肥も休止される。

つぎに、コントローラー１６０による、（Ａ）端寄せ制御、（Ｂ）その場植え制御、および（Ｃ）苗載せ台傾き調節制御に関する、本実施の形態の田植機８の構成および動作について順に詳述する。

（Ａ）図３を主として参照しながら、苗載せ台５１を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せ制御について説明する。

端寄せは、端寄せモードスイッチ１５０の押し下げで端寄せモードが選択されると、実行される。

ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置であって、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が中立位置に対応している場合には、端寄せモードスイッチ１５０が押し下げられるたびに、端寄せモードのオン状態とオフ状態とが交互に選択されるが、そうではない場合には、端寄せモードスイッチ１５０が押し下げられると、端寄せモードのオフ状態が常に選択される。

端寄せモードランプ（図示せず）は、端寄せモードのオン状態が選択されると点灯し、端寄せモードのオフ状態が選択されると消灯する。さらに、橙色のセンターマスコットランプ（図示せず）は、端寄せモードのオン状態が選択されると、たとえば、５００ミリ秒の周期、および２５０ミリ秒のオンタイムで点滅する。

なお、本実施の形態においては、端寄せ制御は、端寄せモードが選択されているとともに、（１）植付クラッチ機構１２０が接続されている、および（２）ＨＳＴ２３の変速装置出力量が第一基準値を上回っている、という所定条件の全てが満たされると、実際に開始される。ＨＳＴ２３の変速装置出力量が第一基準値を上回るとは、たとえば、ＨＳＴレバー操作量が前進操作量の８０％以上とされる（ＢＬＶｎ（レバー展開値）が１９８を上回る）、ということである。端寄せ制御が正確に実行されるように、第一基準値は大きめに設定される。

ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度については、端寄せ制御が実行されている場合には、疎植牽制スイッチ（図示せず）のオンオフ状態に応じて異なる目標値をもつＨＳＴ出力制御が実行されるが、そうではない場合には、ＨＳＴレバー操作量に応じた通常のＨＳＴ出力制御が実行される。

たとえば、調節可能範囲が０〜２５５であるとき、疎植牽制スイッチのオフ状態に対応するデフォルト目標値ｈａ３ａは１５０であり、疎植牽制スイッチのオン状態に対応するデフォルト目標値ｈａ３ｂは１９０である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、田植機８の形式などに応じて設定される。ただし、ＨＳＴ２３の変速装置出力量が抑制される疎植牽制が実行されているときにおいても、端寄せ制御が正確に実行されるように、デフォルト目標値ｈａ３ｂは大きめに設定される。

そして、ブザー（図示せず）は、端寄せ制御が実行されているときには、たとえば、１秒の周期、および３００ミリ秒のオンタイムで間欠的に鳴動し、端寄せ制御が端寄せセンサー１３１による検出に応じて終了されると、たとえば、１秒間にわたって鳴動する。

端寄せ制御が終了されると、植付クラッチ機構１２０が切断され、端寄せモードがオフ状態とされる。

なお、端寄せ制御は、（１）植付クラッチ機構１２０が切断された、（２）ＨＳＴ２３の変速装置出力量が第二基準値を下回った、および（３）端寄せモードがオフ状態になった、という三条件の少なくとも一つが満たされると、中断されるかまたは終了されるかする。ＨＳＴ２３の変速装置出力量が第二基準値を下回るとは、たとえば、ＨＳＴレバー操作量が前進操作量の７５％以下とされる（ＢＬＶｎが１９２を下回る）、ということである。端寄せ制御が不必要に中断されたり終了されたりしないように、第二基準値は第一基準値と比べて少し小さめに設定される。

さて、苗載せ台５１を左側または右側の端に寄せて停止させる端寄せは、典型的には、苗の消費量が左右方向においてできるだけ均一であることが要求される植付作業が行われる前、または折り畳み構造が苗載せ台５１の左右端部に採用される大型の田植機８が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われる。

このような場合には、通常、苗は苗載せ台５１に積載されておらず、副変速レバー１００の操作があらかじめ行われて走行動力は後輪１１に伝達されていない。

したがって、作業者が端寄せを行わせたい場合における典型的な手順は、エンジン２０は動力を発生しているが、副変速レバー１００の副変速レバー操作量がゼロであって走行動力が後輪１１に伝達されていないことを確認した上で、以上で詳述されたような所定の、端寄せモードオンオフ操作、植付クラッチオンオフ操作およびＨＳＴレバー操作をこの順に行う、といったものである。

しかしながら、副変速レバー１００の副変速レバー操作量がゼロであることが何らかの理由で確認されず、副変速レバー操作量が実際にゼロでなかった場合には、田植機８が急速に発進してしまう恐れがある。

なぜならば、従来は、端寄せモードが選択されている場合においては、ＨＳＴ２３の出力値は、（ａ）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、（ｂ）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が所定位置を越えていれば、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられる、といったＨＳＴ出力制御がしばしば採用されていたからである。

そこで、端寄せモードが選択されている場合においては、ＨＳＴ２３の出力値はＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられる、といったＨＳＴ出力制御が、本実施の形態のＨＳＴ出力制御として採用されている。

つまり、作業者が、端寄せモードオン操作および植付クラッチオン操作を行い、ＨＳＴレバー操作を行い始めると、ＨＳＴ２３の出力値はＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて徐々に増大させられる。

すると、副変速レバー１００のレバー操作位置が中立位置でなくても、田植機８は急速に発進することなく徐々に発進する。

このため、作業者は、副変速レバー１００のレバー操作位置が中立位置でないことにすぐ気付き、田植機８が発進しないように適切な副変速レバー１００の操作を行うことができる。

したがって、田植機８が端寄せモードが選択されている場合において急速に発進してしまう恐れは、ほとんどなくなる。

もちろん、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー１００のレバー操作位置が中立位置でなければ、ＨＳＴ２３の出力値はＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置にかかわらずゼロとされる、といった別の実施の形態も、考えられる。

すると、田植機８が端寄せモードが選択されている場合において発進してしまう恐れは、ほとんどなくなる。

そして、このような別の実施の形態のＨＳＴ出力制御が採用されるときには、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー１００のレバー操作位置が中立位置であれば、ＨＳＴ２３の出力値は、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられてもよいし、（ａ）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、（ｂ）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が所定位置を越えていれば、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられてもよい。

（Ｂ）図３を主として参照しながら、後輪１１を回転させずに苗植付具５４にその場で苗を植付けさせるためのその場植え制御について説明する。

その場植えは、副変速レバー１００のレバー操作位置としてその場植えモードに対応する位置が選択されると、実行される（図４参照）。

その場植えモードを選択するための専用のスイッチが利用される実施の形態も考えられるが、本実施の形態においては副変速レバー１００がそのようなスイッチとして兼用される。したがって、田植機８がその場植えモードが選択されている場合において発進してしまう恐れは、ほとんどない。

もちろん、たとえば、停車ペダルスイッチ（図示せず）がオフ状態とされており、苗植付部４が降下させられており、フロート５５、５６および５７が接地状態である場合には、その場植えモードが選択可能であるが、そうではない場合には、その場植えモードが選択可能でない、といった実施の形態も、考えられる。

なお、本実施の形態においては、その場植え制御は、その場植えモードが選択されているとともに、（１）ＨＳＴ２３の自動運転を行うためのＨＳＴセイフティ制御が実行されていない、（２）昇降リンク機構３のリンク機構自動昇降モードが実行されている、（３）フロート５５、５６および５７が接地状態である、および（４）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置であって、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が中立位置対応している、という所定条件の全てが満たされると、実際に開始される。

上記のＨＳＴセイフティ制御は、断線による通電の途切れ、または故障による異常な通電の発生などによるＨＳＴセンサー１１３の異常状態が検知されているとき、または停止ペダル（図示せず）がその場植え制御を止めるべく作用位置まで踏み込み操作され、セイフティスイッチが反応して、ＨＳＴ２３が強制的に中立にされたときに行われる制御である。そして、ＨＳＴセイフティ制御の実行中は、ＨＳＴレバー１１１が操作されても、ＨＳＴのトラニオン軸１１２の開度は変更されない。

ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度については、その場植え制御が実行されている場合には、疎植牽制スイッチのオンオフ状態に応じて異なる目標値をもつＨＳＴ出力制御が実行される。

これは、前述された端寄せ制御の場合と同様である。

すなわち、たとえば、調節可能範囲が０〜２５５であるとき、疎植牽制スイッチのオフ状態に対応するデフォルト目標値ｈａ３ａは１５０であり、疎植牽制スイッチのオン状態に対応するデフォルト目標値ｈａ３ｂは１９０である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、田植機８の形式などに応じて設定される。ただし、ＨＳＴ２３の変速装置出力量が抑制される疎植牽制が実行されているときにおいても、その場植え制御が正確に実行されるように、デフォルト目標値ｈａ３ｂは大きめに設定される。

ブザーは、その場植え制御が実行されているときには、たとえば、３００ミリ秒のオンタイムで間欠的に鳴動し、緑色および橙色のセンターマスコットランプ（図示せず）はブザーに連動して点滅する。

もちろん、植付クラッチ機構１２０は、コントローラー１６０からの命令に応じて自動的に接続される。

そして、たとえば、１０秒のその場植え制御監視タイマー値が設定され、１２００ミリ秒のその場植え制御作動タイマー値が設定される。畦際における苗の植付けが植込杆回転によって一回だけ行われるように、その場植え制御作動タイマー値は苗植付具５４の形式に応じて設定される。

その場植え制御作動タイマー値として設定された１２００ミリ秒が経過するまでの間は、前述されたＨＳＴ出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構１２０が引き続いて接続されている。これは、前述された端寄せ制御の場合と同様な苗載せ台５１の移動、および苗植付具５４における植込杆回転が、行われるようにするためである。

１２００ミリ秒が経過した、その場植え制御作動タイマーのタイマーアップ後においては、たとえば、５００ミリ秒のＨＳＴトラニオン軸中立ウェイトタイマー値が設定されるとともに、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ｈａ３をもつＨＳＴ出力制御が実行され、植付クラッチ機構１２０が引き続いて接続されている。

たとえば、調節可能範囲が０〜２５５であるとき、デフォルト目標値ｈａ３は１０１である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、田植機８の形式などに応じて設定される。

ＨＳＴトラニオン軸中立ウェイトタイマー値として設定された５００ミリ秒が経過するまでの間は、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ｈａ３をもつＨＳＴ出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構１２０が引き続いて接続されている。これは、苗植付具５４における植込杆回転が、植込杆が所定の停止位置に達するまで行われるようにするためである。

５００ミリ秒が経過した、ＨＳＴトラニオン軸中立ウェイトタイマーのタイマーアップ後においては、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ｈａ３をもつＨＳＴ出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構１２０が切断される。

そして、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置であって、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が中立位置に対応している場合には、コントローラー１６０はその場植え制御を終了する。

その場植え制御が終了されると、植付クラッチ機構１２０が接続される。これは、その場植え後の通常の植付けが、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチスイッチ１２１からの命令を必要とせずに行われるようにするためである。

なお、その場植え制御は、（１）その場植えモードが所定時間の経過前に選択されなくなった、つまり、副変速レバー１００のレバー操作位置がその場植えモードに対応する位置以外の位置に操作された、（２）昇降リンク機構３の手動操作を行うためのフィンガップレバー１１１ａ（図１１参照）が植付けを行うために操作された、（３）その場植え制御監視タイマー値として設定された１０秒がその場植え制御が開始されてから経過した、（４）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置でなくなった、（５）ＨＳＴセイフティ制御が実行されるようになった、（６）リンク機構自動昇降モードが実行されなくなった、および（７）フロート５５、５６および５７が接地状態でなくなった、という七条件の少なくとも一つが満たされると、中断される。

その場植え制御が中断されると、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ｈａ３をもつＨＳＴ出力制御が実行される。

ただし、植付クラッチ機構１２０は、前述された七条件の内の、（１）その場植えモードが所定時間の経過前に選択されなくなった、および（２）フィンガップレバー１１１ａが植付けを行うために操作された、という二条件の少なくとも一つが満たされる場合には、引き続いて接続されているが、それ以外の場合には、切断される。

そして、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置であって、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が中立位置に対応している場合には、コントローラー１６０はその場植え制御を終了する。

さて、後輪１１を回転させずに苗植付具５４にその場で苗を植付けさせるためのその場植えは、典型的には、畦際における手作業での補完的な苗の植付けを不要にするために、車両走行をともなう通常の植付作業が行われる前に行われる。

しかしながら、副変速レバー１００のレバー操作位置としてその場植えモードに対応する位置が何らかの理由で選択されなくなり、その場植え制御が中断された場合には、後の通常の植付けが行われない恐れがある。

なぜならば、従来は、たとえば、１秒間の所定時間が経過する前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においては、オフモードが苗植付具５４への駆動力の伝達モードとして選択される、といった植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御がしばしば採用されていたからである。

なお、副変速レバー１００は付勢されており、作業者の手が副変速レバー１００から離れると、副変速レバー１００のレバー操作位置はその場植えモードに対応する位置から中立モードに対応する位置に戻ってしまう（図４参照）。

そこで、少なくとも所定時間が経過するまでの間にわたって、その場植えモードが選択されていた場合においては、所定時間が経過するまでの間にわたって、ＨＳＴ２３の出力値は所定値まで増大させられ、オンモードは苗植付具５４への駆動力の伝達モードとして選択されるが、所定時間が経過する前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においては、ＨＳＴ２３の出力値はゼロとされ、オンモードは苗植付具５４への駆動力の伝達モードとしてそのまま選択される、といった植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御が、本実施の形態の植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御として採用されている。

このため、植付けが行われずに田植機８の車両走行のみが行われてしまう、いわゆる空走りの発生を抑制することができる。

もちろん、その場植えモードが選択されたが、オンモードが苗植付具５４への駆動力の伝達モードとして選択される前に、その場植えモードが選択されなくなった場合においても、オンモードは苗植付具５４への駆動力の伝達モードとして選択される、といった実施の形態も、考えられる。

すると、植付けが行われずに田植機８の車両走行のみが行われてしまう恐れは、ほとんどなくなる。

（Ｃ）図５を主として参照しながら、苗載せ台５１の傾きを調節するための苗載せ台傾き調節制御について説明する。

ここに、図５は、本発明における実施の形態の田植機８の模式的な背面図である。

なお、図５においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されており、苗載せ台５１の動きが矢印を利用して図示されている。

苗載せ台傾き検出部材１９１は、苗載せ台５１の傾きを検出する手段である。

より具体的には、苗載せ台傾き検出部材１９１は、圃場面を基準とした、水平な基準線Ｈからの苗載せ台５１の回動量を検出するスロープセンサーを利用して構成されている。

苗載せ台傾き調節機構１９２は、検出された苗載せ台５１の傾きに基づいて、苗載せ台５１の傾きを調節する手段である。

より具体的には、苗載せ台傾き調節機構１９２は、苗載せ台５１の水平状態を保つためのローリング機構であり、苗載せ台傾き検出部材１９１の検出結果が水平状態を示すように苗載せ台５１を回動させる回動アクチュエーターをもつローリングモーターを利用して構成されている。

異常発生判断機構としてのコントローラー１６０は、検出された苗載せ台５１の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する手段である。

より具体的には、コントローラー１６０は、タイマーを利用して、たとえば、５秒間の所定時間にわたって、８ｂｉｔＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ−ｔｏ−Ｄｉｇｉｔａｌ）のスロープセンサー値として、（１）断線判定値（＝７）以下の検出値が入力された、または（２）ショート判定値（＝２４８）以上の検出値が入力された場合に、異常が発生したと判断する。

さて、異常が発生したとコントローラー１６０によって判断されると、異常の発生がブザーの鳴動などによって報知されるので、作業者は作業を中断して苗載せ台５１の点検作業などを行わなければならない。

しかしながら、スロープセンサーにおける断線、またはスロープセンサー電圧値が５Ｖを超えてしまう５Ｖショートなどの異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断されると、作業者は確認のために苗の植付作業を一時中断しなくてはならないので、作業能率が結果的に低下してしまう恐れがある。

なぜならば、田植機８の現状の構成においては、右方向への高速旋回が苗載せ台５１が右側の端に寄せられた状態で行われると、断線判定値以下またはショート判定値以上である検出値が瞬間的に発生することがあるからである。

そこで、検出された苗載せ台５１の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する、といった異常発生判断制御が、本実施の形態の異常発生判断制御として採用されている。

すると、異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断され、作業能率が結果的に低下してしまう恐れは、ほとんどなくなる。

以下では、コントローラー１６０による、（Ｄ）バックリフト制御、（Ｅ）肥料排出警告制御、（Ｆ）電動リアマーカー自動収納展開制御、および（Ｇ）リンク機構自動昇降制御に関する、本実施の形態の田植機８の構成および動作について具体的に説明する。

（Ｄ）図１１を主として参照しながら、後進時において苗植付部４を自動的に上昇させるためのバックリフト制御について説明する。

ここに、図１１（ａ）は、本発明における実施の形態の田植機８のＨＳＴレバー１１１近傍の模式的な左側面図であり、図１１（ｂ）は、本発明における実施の形態の田植機８のＨＳＴレバー１１１近傍の模式的な背面図である。

なお、図１１（ａ）および（ｂ）においては、植付クラッチスイッチ１２１、フィンガップレバー１１１ａ、苗植付部微小下降ボタン１１１ｂ、苗植付部上昇ボタン１１１ｃ、苗植付部下降ボタン１１１ｄを有するＨＳＴレバー１１１の上端部が図示されている。

苗植付部４を微小下降させるように手動操作を行うための苗植付部微小下降ボタン１１１ｂが押し下げられると、後進時においても苗植付部４を自動的に上昇させないようにするためのバックリフト規制が開始されるが、フロート５５、５６および５７が接地状態になった場合には、バックリフト規制が解除される。

より具体的には、苗植付部微小下降ボタン１１１ｂが押し下げられバックリフト規制が開始された後に、フィンガップレバー１１１ａが昇降リンク機構３の上昇もしくは下降、または植付けを行うために操作された場合のみならず、フロート５５、５６および５７が苗植付部４の微小下降にともなって接地状態になった場合にも、バックリフト規制が解除される。

なぜならば、苗植付部４がフロート接地後もバックリフト規制のために上昇しないままであると、苗植付部４が圃場面に接触し続けて後進走行時の抵抗になるので、作業効率が低下してしまう。また、フロート５５、５６および５７、ならびに苗植付装置５２が圃場面との接触により破損し、苗の植付作業が中断されてしまう。

本実施の形態においては、フロート５５、５６および５７が接地状態になった場合には、バックリフト規制が解除されるので、作業効率が向上する。

（Ｅ）図１を主として参照しながら、作業後に余った肥料を肥料タンク６０から肥料袋などに排出するときに警告を行うための肥料排出警告制御について説明する。

肥料排出を行うための肥料排出レバー（図示せず）のレバー操作位置がオン状態に対応する位置になった場合には、植付クラッチ機構１２０が切断される。

より具体的には、肥料排出レバーのレバー操作位置がオン状態に対応する位置になっているにもかかわらず、肥料を繰出部６１によって繰り出し施肥ガイドまで導くための繰出ロール（図示せず）を駆動させてしまう植付クラッチスイッチ１２１のオン操作が行われた場合には、ブザーが、たとえば、３００ミリ秒の周期、および１５０ミリ秒のオンタイムで三回にわたって鳴動する。

なぜならば、作業者の植付クラッチオン操作に基づいた植付クラッチスイッチ１２１からの命令は、誤操作による命令であるとみなされ、無視されるからである。

なお、肥料排出警告制御は、植付クラッチ機構１２０が接続されており、肥料排出レバーのレバー操作位置がオン状態に対応する位置になった場合に開始され、同レバー操作位置がオフ状態に対応する位置になった場合に終了される。

また、肥料排出警告制御が実行されている間においては、肥料排出ランプ（図示せず）が、たとえば、５００ミリ秒の周期、および２５０ミリ秒のオンタイムで点滅してもよい。

本実施の形態においては、肥料排出が行われるときには、肥料が繰出部６１によって繰り出されて施肥ガイドまで導かれないように、肥料排出モーター（図示せず）のみが駆動させられるので、苗植付部４近傍の施肥ガイドへの肥料流出にともなう肥料詰まりが発生しにくい。

（Ｆ）図６〜８を主として参照しながら、次の植付列の目安となる直線状のマークを圃場面に形成する電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの電動リアマーカー自動収納展開制御について説明する。

ここに、図６〜８は、本発明における実施の形態の田植機８の模式的な正面図（その一〜その三）である。

本実施の形態においては、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの収納展開が、副変速レバー１００のレバー操作位置として選択される、植付走行モード、中立モード、路上走行モードおよびその場植えモードの何れかに対応する位置に基づいて自動的に行われる（図４参照）。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

まず、副変速レバー１００のレバー操作位置として路上走行モードが選択されている場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの基準線Ｈからの回動量θＲおよびθＬがほぼ９０度になるように、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの両方が収納される（図６参照）。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌは使用されないからである。

つぎに、副変速レバー１００のレバー操作位置として植付走行モード、中立モードまたはその場植えモードが選択されている場合には、回動量θＲおよびθＬの一方がほぼ０度になるように、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの一方が展開され、回動量θＲおよびθＬの他方が７０度といった角度になるように、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの他方が半展開される（図７参照）。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの一方は線状のマークを圃場面に形成するために使用されるまたは使用されようとしており、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの他方はつぎの作業に備えて待機させられるべきであるからである。

なお、車両旋回が車両旋回センサー（図示せず）などによって検出されている場合には、回動量θＲおよびθＬが７０度といった角度になるように、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの両方が半展開されてもよい（図８参照）。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌはつぎの作業に備えて待機させられるべきであるからである。

また、植付クラッチ機構１２０が接続されている場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌが収納されてもよい。なぜならば、このような場合には、苗載せ台５１が左右方向に往復移動させられることがあるので、収納されている電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの水車羽根が苗載せ台５１の延長された格子部分と干渉しやすく、このような干渉にともなう機器破損の発生が懸念されるからである。

また、（１）端寄せモードスイッチ１５０が押し下げられた場合、または（２）端寄せ制御が端寄せセンサー１３１による検出に応じて終了された場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌが収納されもよい。なぜならば、端寄せは田植機８が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われることがしばしばであるからである。もちろん、端寄せは植付作業が行われる前に行われることもあるので、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌが不必要に収納されてしまわないように、植付クラッチ機構１２０が切断されており、後輪１１の回転状態を示す後輪パルス信号が検出されている場合にのみ、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌが収納されもよい。

（Ｇ）図９および１０を主として参照しながら、昇降リンク機構３のリンク機構自動昇降制御について説明する。

ここに、図９は、本発明における実施の形態の田植機８の昇降リンク機構３近傍の左側面図であり、図１０は、本発明における実施の形態の田植機８の昇降リンク機構３近傍の上面図である。

本実施の形態においては、昇降リンク機構３の昇降が、上限または下限しか検出できないリミットスイッチを利用するのではなく、昇降リンク機構ポテンショメーター３００を利用して自動的に行われる。

より具体的に説明すると、つぎの通りである。

まず、昇降リンク機構ポテンショメーター３００は、上リンク４０の基部側がリンクベースフレーム４２に取り付けられる上リンク支点Ｐと、下リンク４１の基部側がリンクベースフレーム４２に取り付けられる下リンク支点Ｑと、の間の、背面視門形のリンクベースフレーム４２の支柱の内側に配置されている。

すると、飛散した泥および肥料などがリンクベースフレーム４２によって遮られて昇降リンク機構ポテンショメーター内付け補助車輪３０１に付着しにくいので、錆などに起因した昇降リンク機構ポテンショメーター３００における故障の発生が抑制される。

つぎに、昇降リンク機構３の最下降位置は、昇降油圧シリンダー４６の構造上の最下降位置であるストロークエンドよりも手前であるように設定されている。

すると、昇降油圧シリンダー４６の内部圧力が低くなりすぎることが抑制され、リンク機構上昇がコントローラー１６０からのリンク機構上昇命令信号に応じてタイムラグをともなわずに行われるので、苗植付部４の植付精度が向上する。

そして、昇降リンク機構３が昇降油圧シリンダー４６のストロークエンドまで下降させられることに起因した衝突衝撃が惹起されることはなく、リンク機構最下降時に発生する衝撃はアキュミュレーターを利用して十分に吸収されるので、昇降油圧シリンダーロッド３１１およびその他の部品における破損の発生が抑制される。

なお、苗植付部４の最下降位置および最上昇位置などに対応する、作業者によって指定された昇降リンク機構３の昇降位置は、コントローラー１６０が有するメモリーに記憶されてもよい。すると、記憶された昇降リンク機構３の昇降位置は作業者のボタン押し下げなどに応じ昇降リンク機構ポテンショメーター３００を利用して容易に再現されるので、苗補給および薬剤補給などに最適な昇降リンク機構３の昇降位置の調節が面倒な手動操作を必要とせずに行われる。

本発明における苗移植機は、作業者の意図により即した、利便性がより高い制御動作を行うことが可能であり、乗用型田植機などの苗移植機に利用する目的に有用である。

５ 施肥装置
８ 田植機
１１ 後輪
２０ エンジン
２３ ＨＳＴ
５１ 苗載せ台
５１ｂ 苗送りベルト
５２ 苗植付装置
５４ 苗植付具
１００ 副変速レバー
１０１ 副変速レバーセンサー
１１１ ＨＳＴレバー
１１１ａ フィンガップレバー
１１１ｂ 苗植付部微小下降ボタン
１１１ｃ 苗植付部上昇ボタン
１１１ｄ 苗植付部下降ボタン
１１２ ＨＳＴトラニオン軸
１１３ ＨＳＴセンサー
１２０ 植付クラッチ機構
１２１ 植付クラッチスイッチ
１２２ 植付クラッチセンサー
１３１ 端寄せセンサー
１５０ 端寄せモードスイッチ
１６０ コントローラー
１８０ フィードケース
１８１ 少数条クラッチ
１９１ 苗載せ台傾き検出部材
１９２ 苗載せ台傾き調節機構
２００Ｒ、２００Ｌ 電動リアマーカー
３００ 昇降リンク機構ポテンショメーター
３０１ 昇降リンク機構ポテンショメーター内付け補助車輪
３１１ 昇降油圧シリンダーロッド

Claims (9)

1. エンジン（２０）から主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、左右方向に往復移動する苗載せ台（５１）と、
   前記苗載せ台（５１）への前記駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する植付クラッチ機構（１２０）と、
   前記エンジン（２０）から前記主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、回転する車輪（１１）と、
   前記車輪（１１）への前記駆動力の伝達モードを、レバー操作位置に応じて選択する副変速レバー（１００）と、
   前記苗載せ台（５１）を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する端寄せモード選択部材（１５０）と、
   前記主変速装置（２３）の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する主変速レバー（１１１）と、
   を備え、
   前記端寄せモードが選択されている場合においては、前記主変速装置（２３）の出力値は前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置に応じて所定値まで増大させられることを特徴とする苗移植機。
2. エンジン（２０）から主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、左右方向に往復移動する苗載せ台（５１）と、
   前記苗載せ台（５１）への前記駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する植付クラッチ機構（１２０）と、
   前記エンジン（２０）から前記主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、回転する車輪（１１）と、
   前記車輪（１１）への前記駆動力の伝達モードを、レバー操作位置に応じて選択する副変速レバー（１００）と、
   前記苗載せ台（５１）を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する端寄せモード選択部材（１５０）と、
   前記主変速装置（２３）の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する主変速レバー（１１１）と、
   を備え、
   前記端寄せモードが選択されている場合においては、前記副変速レバー（１００）の前記レバー操作位置が中立位置でなければ、前記主変速装置（２３）の出力値は前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置にかかわらずゼロとされることを特徴とする苗移植機。
3. 前記端寄せモードが選択されている場合においては、前記副変速レバー（１００）の前記レバー操作位置が中立位置であれば、前記主変速装置（２３）の出力値は前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置に応じて所定値まで増大させられることを特徴とする、請求項２に記載の苗移植機。
4. 前記端寄せモードが選択されている場合においては、前記副変速レバー（１００）の前記レバー操作位置が中立位置であれば、前記主変速装置（２３）の出力値は、（ａ）前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、（ｂ）前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置が前記所定位置を越えていれば、前記主変速レバー（１１１）の前記レバー操作位置に応じて所定値まで増大させられることを特徴とする、請求項２に記載の苗移植機。
5. 前記端寄せモードは、前記端寄せモードが選択されているとともに、他の所定条件が満足されている場合に実行されることを特徴とする、請求項１から４の何れかに記載の苗移植機。
6. エンジン（２０）から主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台（５１）に載せられた苗を植付ける苗植付具（５４）と、
   前記苗植付具（５４）への前記駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する植付クラッチ機構（１２０）と、
   前記エンジン（２０）から前記主変速装置（２３）を介して伝達される駆動力を利用して、回転する車輪（１１）と、
   前記車輪（１１）への前記駆動力の伝達モード、または前記車輪（１１）を回転させずに前記苗植付具（５４）にその場で前記苗を植付けさせるためのその場植えモードを、レバー操作位置に応じて選択する副変速レバー（１００）と、
   を備え、
   少なくとも所定時間が経過するまでの間にわたって、前記その場植えモードが選択されていた場合においては、前記所定時間が経過するまでの間にわたって、前記主変速装置（２３）の出力値は所定値まで増大させられ、前記オンモードは前記苗植付具（５４）への前記駆動力の前記伝達モードとして選択されるが、
   前記所定時間が経過する前に、前記その場植えモードが選択されなくなった場合においては、前記主変速装置（２３）の出力値はゼロとされ、前記オンモードは前記苗植付具（５４）への前記駆動力の前記伝達モードとしてそのまま選択されることを特徴とする苗移植機。
7. 前記その場植えモードが選択されたが、前記オンモードが前記苗植付具（５４）への前記駆動力の前記伝達モードとして選択される前に、前記その場植えモードが選択されなくなった場合においても、前記オンモードは前記苗植付具（５４）への前記駆動力の前記伝達モードとして選択されることを特徴とする、請求項６に記載の苗移植機。
8. 前記その場植えモードは、前記その場植えモードが選択されているとともに、他の所定条件が満足されている場合に実行されることを特徴とする、請求項６または７に記載の苗移植機。
9. 前記苗載せ台（５１）の傾きを検出する苗載せ台傾き検出部材（１９１）と、
   検出された前記苗載せ台（５１）の前記傾きに基づいて、前記苗載せ台（５１）の前記傾きを調節する苗載せ台傾き調節機構（１９２）と、
   検出された前記苗載せ台（５１）の前記傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する異常発生判断機構（１６０）と、
   を備えることを特徴とする、請求項１から８の何れかに記載の苗移植機。

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