JP2554253Y2 - 移動農機の作業機操作装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、乗用田植機や畑作管
理機等の移動農機に、防除機、施肥機、溝切機、培土
機、播種機、移植機等の作物育成管理用の対地作業機を
択一的に選択装着して、各種管理作業を行えるようにし
た移動農機の作業機操作装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動農機の後方に防除作業機等の
管理作業機を装着して作物の育成管理作業を行うように
したものは、例えば本出願人が特開平２─２３７６７２
号公報を提案している。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】上記従来の技術に示さ
れるものは、手動、自動の切換がなく運転者が常に座乗
して作業することが前提となっており、防除作業等は大
変であった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本考案は、運転座席を有する走行機体の後方に昇降
機構を介して対地作業機を装着したものにおいて、前記
運転座席後部で昇降機構の上方位置における走行機体側
に走行機体並びに対地作業機を遠隔操縦あるいは無人で
駆動制御する受信装置並びにマイコン制御装置等の制御
機器を配設すると共に該制御機器の外側に前記対地作業
機を手動で駆動制御できる手動操作盤を配設したことを
特徴とするものである。

【０００５】

【作用】走行機体並びに対地作業機の操作は、手動モー
ドと遠隔操縦モード及び無人運転モードの３方法が択一
的に選択可能になっている。防除作業等の開始に先立っ
て対地作業機の駆動状態を点検するに際しては、手動モ
ードに設定し運転座席後方に配設した手動操作盤の各種
手動スイッチを操作する。この時後方の対地作業機の状
態を目視して確認しながら適宜に手動操作できるので点
検作業が容易・迅速に効率良く遂行できる。点検作業を
終了して、圃場に走行機体を入れる場合は手動モードに
設定したまま従来の如く運転座席に座乗した運転者の運
転操作により乗り入れるかあるいは遠隔操縦モードに切
り換えて無線操縦により乗り入れする。圃場内で、作物
の防除作業を行う場合は遠隔操作で遠隔操縦モードから
無人運転モードに切り換えることにより走行機体の直進
運転、回行運転、並びに対地作業機の昇降作動、各種駆
動制御等全てが無人運転される。また、無人運転モード
中であっても遠隔操作で適宜に遠隔操縦モードに切り換
えることができる。

【０００６】

【実施例】本考案の構成を図面に示された一実施例によ
り説明する。１は操向前輪２及び駆動後輪３を有し前部
にエンジン４を搭載した４輪駆動型の走行機体で、その
後部にはトップリンク５及びロワリンク６からなる平行
リンク７を介して防除機、施肥機、溝切機、培土機、播
種機、移植機等の作物育成管理用の対地作業機Ｓが択一
的に選択装着される。該対地作業機Ｓはトップリンク５
に連結された油圧リフト昇降機構８の昇降作動により上
下動し得るようになっている。前記走行機体１には運転
座席９が配設されており、該座席９の周囲に従来同様手
動で操作可能な操縦ハンドル１０、前進、後進切換用の
走行変速レバー１１、走行クラッチペタル１２、左右の
操向ペタル１３、１４、油圧リフトレバー１５等の運転
操縦部材が配設されている。前記油圧リフトレバー１５
の近傍に自動・手動切換スイッチ１６が設けられてお
り、該自動・手動切換スイッチ１６は手動モードＭと自
動モードＡのいずれかに選択切換され、自動モードＡに
した場合は遠隔操作により遠隔操作モードＲ、無人運転
モードＰのいずれかに選択切換される。

【０００７】前記運転座席９の後方で前記平行リンク７
及び油圧リフト昇降機構８等からなる昇降機構の上方位
置には、受信アンテナ１７を立設した無線受信装置１８
及びマイコン制御装置１９等の制御機器２０が配設され
ており、該制御機器２０は走行機体１側に固設の支持部
材２１に搭載支持されている。前記無線受信装置１８の
一側には後方の対地作業機Ｓを手動で駆動制御できる手
動操作盤２２が配設されている。また、無人運転の各種
センサー類として、走行機体１の前輪２前方に作物条を
検知する方向自動センサー２３、２３及び枕地を検知す
る光電センサー２４、２４が配設され、後輪３の間に機
体の実車速を検出する車速センサー２５が配設されてい
る。該車速センサー２５は支持アーム２５Ａで上下動自
在に支持され、連動アーム２５Ｂを介してロワリンク６
に引っ掛け係止されており、ロワリンク６の一定高さ以
上の上昇作動に連動して引き上げ上昇されるよう構成さ
れている。さらに後車軸ケース２６の上方には走行機体
１の左右傾斜状態を検出する傾斜センサー２７が固設さ
れている。そして、前記自動・手動切換スイッチ１６を
手動モードＭに設定した時には前記操縦ハンドル１０〜
油圧リフトレバー１５等の運転操縦部材は手動で操作可
能な状態にあり、自動モードＡに設定した時は遠隔操作
により遠隔操作モードＲと無人運転モードＰのいずれか
が選択切換でき、遠隔操作モードＲに設定した時には前
記運転操縦部材が遠隔操作により、受信アンテナ１７、
無線受信装置１８及びマイコン制御装置１９等を介して
無線操縦される。無人運転モードＰに設定した時には前
記運転操縦部材は走行機体１が有する各種センサーの検
知結果に基づいてマイコン制御装置１９等を介してマイ
コンプログラムにより無人運転されるよう構成されてい
る。

【０００８】２８は前記平行リンク７の後端側に設けた
走行機体側ヒッチで、該走行機体側ヒッチ２８に対し作
業機架台２９前部に固設されている作業機側ヒッチ３０
が着脱自在に連結されている。本案の実施例では対地作
業機Ｓの一例として薬液噴霧用の防除作業機が示してあ
り、前記作業機架台２９の上面には動力噴霧器３１及び
該噴霧器３１を駆動する無段変速装置３２が配設されて
いる。無段変速装置３２は実開平２─１０９０４９号公
報のものと略々同一のものを採用しており作動カム３
３、３３をアクチェータ（図示しない）により作動制御
することにより変速制御自在に構成されており、走行機
体１側からのＰＴＯ軸３４の回転を受けて駆動される入
力軸３５の回転を変速制御して出力軸３６に出力し、動
力噴霧器３１の駆動を制御するものである。３７、３７
は運転座席９の両側後方で走行機体１側に支持台３８、
３８で支持された資材タンクであり、該資材タンク３
８、３８内の薬液が送液ホース３９を通じて動力噴霧器
３１に連通されており、該動力噴霧器３１を介して後方
のブームスプレーヤー４０に適宜間隙毎に配設された多
数のノズル４１から防除対象の作物に向けて薬液が噴霧
されるようになっている。

【０００９】ブームスプレーヤ４０は、中央ブーム４２
と該中央ブーム４２の両端に縦方向のピン４３、４３を
介して折り曲げ可能に装着されたＲブーム４４及びＬブ
ーム４５とから構成されている。該中央ブーム４２は前
記作業機架台２９後部に固設された機体前後方向の支軸
４６に回転自在に支持されており、中央ブーム４２に立
設したアーム４２Ａと作業機架台２９との間にストロー
クセンサー４７Ａを有するブーム傾斜用シリンダ４７が
架設されていて、ブーム傾斜用シリンダ４７の駆動によ
り中央ブーム４２を支軸４６回りに傾斜作動させブーム
スプレーヤ４０をローリング制御するように構成されて
いる。そして、前記無人運転モードＰに設定した時には
前記傾斜センサー２７の検出結果に基づいて、ブーム傾
斜用シリンダ４７を駆動制御してブームスプレーヤ４０
が水平となるようローリング制御するものである。

【００１０】中央ブーム４２とＲブーム４４及びＬブー
ム４５との間には、それぞれＲブーム格納シリンダ４８
及びＬブーム格納シリンダ４９が架設されており、Ｒブ
ーム４４及びＬブーム４５を中央ブーム４２に対して、
中央ブーム４２の延長線上の機体横方向に張り出す伸長
姿勢と、中央ブーム４２に直交して機体前方側に折り曲
げられ走行機体１の側方に沿う格納姿勢とに姿勢切換自
在に構成されている。５０は前記動力噴霧器３１からホ
ース５１を介して送液される薬液を流動制御するメイン
吐出バルブであり、該メイン吐出バルブ５０はブームス
プレーヤ４０全体すなわち中央ブーム４２とＲブーム４
４及びＬブーム４５の上流側に設けてあり、各ノズル４
１、４１・・・からの薬液の噴出を吐出状態または停止
状態に電動モータで切換制御する。５２はＲ吐出バル
ブ、５３はＬ吐出バルブであり前記メイン吐出バルブ５
０の下流側に設けられてそれぞれ前記Ｒブーム４４及び
Ｌブーム４５に設けたノズル４１からの薬液の噴出を夫
々電動モータにより吐出状態または停止状態に切換制御
する。

【００１１】前記運転座席９後部で平行リンク７等昇降
機構の上方位置で左右の資材タンク３７、３７に囲まれ
た空間位置には前記の通り無線受信装置１８が配設され
ており該無線受信装置１８の一側に配設した前記手動操
作盤２２には、防除作業機を手動操作できる各種のスイ
ッチ類が配設してある。まず５４は前記無段変速装置３
２を変速制御できる無段変速スイッチ、５５は前記Ｌブ
ーム格納シリンダ４９を伸縮制御するＬブーム格納スイ
ッチ、５６は前記Ｒブーム格納シリンダ４８を伸縮制御
するＲブーム格納スイッチ、５７は前記ブーム傾斜用シ
リンダ４７を伸縮制御するブームスプレーヤ４０の傾斜
手動スイッチ、５８、５９、６０はそれぞれ前記Ｌ吐出
バルブ５３、メイン吐出バルブ５０、Ｒ吐出バルブ５２
のバルブ開閉用モータの操作スイッチである。

【００１２】次に前記移動農機の作業機操作装置の作用
について説明すると、前述の通り走行機体１の走行機体
側ヒッチ２８には防除機、施肥機、溝切機、培土機、播
種機、移植機等の作物育成管理用の対地作業機Ｓが択一
的に選択装着されるようになっており、本実施例では防
除作業機が装着されている。対象作物は、水稲、野菜、
根菜、豆類等の条植え作物であり、本実施例では水稲の
育成中期防除について説明する。水田に条植えされた育
成中期の稲丈は地表より３０〜５０センチメートル程度
に成長しており、該水稲の条間を走行機体１の前輪２、
後輪３で走行し後方の防除作業機で防除作業を行う。枕
地での回向時にはトップリンク５及びロワリンク６から
なる平行リンク７を介して防除作業機を油圧リフト昇降
機構８の昇降作動により上昇させて回向し、回向が終了
すると該防除作業機を上昇位置から図１の実線状態に下
降させて防除作業を再開する。

【００１３】そして、前記自動・手動切換スイッチ１６
を手動モードＭに設定した時には前記操縦ハンドル１０
〜油圧リフトレバー１５等の運転操縦部材は運転者が運
転座席９に座乗して手動で操作可能な状態にあり、圃場
内外の移動作業あるいは防除作業機以外の対地作業機Ｓ
を選択装着した場合の手動運転ができる。また自動モー
ドＡに設定した時は遠隔操作（ラジコン操作）により遠
隔操作モードＲと無人運転モードＰのいずれかに選択切
換でき、遠隔操作モードＲに設定した時には前記運転操
縦部材及び防除作業機の各操作部材が遠隔操作により、
受信アンテナ１７、無線受信装置１８及びマイコン制御
装置１９等を介して無線操縦される。さらに無人運転モ
ードＰに設定した時には前記運転操縦部材及び防除作業
機の各操作部材は走行機体１が有する各種センサーの検
知結果に基づいてマイコン制御装置１９等を介してマイ
コンプログラムにより無人運転されるよう構成されてい
る。

【００１４】走行機体１を水稲育成圃場に入れ無人運転
モードＰに設定し走行並びに防除作業を開始すると、操
縦ハンドル１０は方向自動センサー２３の作物条検知に
より作物条に倣って操向前輪２を自動操縦し走行機体１
を直進制御する。そして枕地に到ると枕地検知用の光電
センサー２４、２４の検知結果により回向制御される。
その時防除作業機は防除作業を停止すると共に平行リン
ク７を介して油圧リフト昇降機構８で上昇位置にリフト
操作され、車速センサー２５も平行リンク７のリフト操
作に連動して上昇する。回向終了後、走行機体１が枕地
より作物条間に再び進入したら方向自動センサー２３の
作物条検知による自動操縦に切換える共に防除作業機並
びに車速センサー２５を回向前の状態すなわち図１の実
線に示す状態に下降させ防除作業の運転を再開する。

【００１５】防除作業は以下の通り制御される。防除作
業機の動力噴霧器３１は無段変速装置３２の駆動により
常時駆動されており、資材タンク３７、３７内の薬液を
ブームスプレーヤー４０に常時圧送して、該ブームスプ
レーヤー４０からの薬液の噴出を吐出状態または停止状
態に切換制御する。薬液の噴出はメイン吐出バルブ５０
とＲ吐出バルブ５２及びＬ吐出バルブにより制御され、
通常作業はメイン吐出バルブ５０が切換制御される。ブ
ームスプレーヤー４０からの薬液の噴出量は無段変速装
置３２の回転により制御され、予め設定された一定量が
均等に散布されるよう車速センサー２５により走行機体
１の実車速を検出しながら回転制御する。前輪２及び後
輪３のスリップが多い時には無段変速装置３２の回転を
低速側に制御し、スリップが少ない時には無段変速装置
３２の回転を高速側に制御するものであり、回向制御時
に前述の通り車速センサー２５が上昇するとその直前の
回転に保持制御される。

【００１６】また、ブームスプレーヤー４０は傾斜セン
サー２７の検知結果によりブーム傾斜用シリンダ４７を
伸縮作動して水平状態に制御され作物に対し左右高さを
均等にして防除作業する。さらに、作業最終工程の条合
わせをする場合には適宜Ｒ吐出バルブ５２及びＬ吐出バ
ルブ５３を用いて条合わせ制御する。すなわち作業最終
工程の作業対象条がブームスプレーヤー４０による全作
業幅より少ない場合には中央ブーム４２の左右に連接さ
れているＲブーム４４及びＬブーム４５のいずれかを走
行機体１の側方に沿って折り曲げ収納すると共に折り曲
げた側のブームに対応するＲ吐出バルブ５２及びＬ吐出
バルブ５３のいずれかを停止状態に切換制御して、作業
幅を縮小して対応する。

【００１７】前述の無人運転モードＰに設定し走行並び
に防除作業を開始し、走行機体１が方向自動センサー２
３の作物条検知により作物条に倣って自動操縦される時
は、Ｒブーム４４及びＬブーム４５を中央ブーム４２に
対して、中央ブーム４２の延長線上の機体横方向に張り
出す伸長姿勢にして全作業幅（水稲の場合約２４条対
象）で防除作業をする。そして前記の如く走行機体１が
枕地に至って回向制御する時にはメイン吐出バルブ５０
を停止状態に切換制御させた後、防除作業機の上昇作動
と同時あるいは上昇前にＲブーム格納シリンダ４８及び
Ｌブーム格納シリンダ４９を縮小作動させて、Ｒブーム
４４及びＬブーム４５を中央ブーム４２に対して機体前
方側に折り曲げ走行機体１の側方に沿う格納姿勢にして
走行機体１の側方への突出量を少なくしＲブーム４４及
びＬブーム４５が畦等に接当するのを防止して枕地での
回向制御を円滑に遂行できるものである。そして回向制
御が終了した後再び自動操縦で走行並びに防除作業を再
開する時には、防除作業機を上昇位置から下降作動させ
ると同時あるいは下降後に、Ｒブーム格納シリンダ４８
及びＬブーム格納シリンダ４９を伸長作動させて、Ｒブ
ーム４４及びＬブーム４５を中央ブーム４２の延長線上
の機体横方向に張り出す伸長姿勢に復帰させ、続いてメ
イン吐出バルブ５０を吐出状態に切換制御して防除作業
を遂行する。

【００１８】防除作業の概略作動は上記の通りであり、
作業の開始前には各装置の作動を確認しておく必要があ
り、本実施例では以下のように点検作業を実施する。す
なわち、前記無線受信装置１８の一側に配設した前記手
動操作盤２２には、防除作業機を手動操作できる各種の
スイッチ類が配設してあり運転座席９横に配設されてい
る自動、手動切換スイッチ１６を手動モードＭに設定し
た状態で、点検者は運転座席９から後方の防除作業機を
目視しながら各装置の作動が正常か否か確認できる。ま
ず無段変速スイッチ５４を上方に切り換えると無段変速
装置３２の回転作動が高速側となり下方に切換ると低速
側になり、中央に戻すとその直前の回転を保持制御する
こととなりこれら操作で作動の正常、異常を確認でき
る。同様にＬブーム格納スイッチ５５及びＲブーム格納
スイッチ５６でＬブーム格納シリンダ４９及びＲブーム
格納シリンダ４８を伸縮制御してブームの折り畳み格納
及び伸長作動を確認できる。さらに、傾斜手動スイッチ
５７によりブーム傾斜用シリンダ４７を伸縮制御できブ
ームスプレーヤ４０の傾斜作動状態を確認できる。ま
た、５８、５９、６０の各バルブ操作スイッチにより、
Ｌ吐出バルブ５３、メイン吐出バルブ５０、Ｒ吐出バル
ブ５２のバルブ切換制御動作が確認できる。そして、こ
れらの点検作業は後方の防除機の各装置部分を目視して
確認しながら適宜に手動操作が可能であり容易・迅速に
効率良く遂行できる。

【００１９】尚、本案実施例では対地作業機Ｓとして薬
液を噴霧する防除機を装着したもので説明したが、粉
条、粒状の薬剤を散布する動力散布器を装着しても良
く、また資材タンク３７に肥料を入れて施肥機を装着し
施肥管理作業車としても良い。さらに溝切機、培土機、
播種機、移植機等の作物育成管理用の対地作業機Ｓを択
一的に選択装着して、作物の育成状態に応じた各種の管
理作業を行うことが可能であり、これら作業機の作動確
認も同様に効率良く遂行できる。

【００２０】

【考案の効果】以上のように本考案によれば、運転座席
を有する走行機体の後方に昇降機構を介して対地作業機
を装着したものにおいて、前記運転座席後部で昇降機構
の上方位置における走行機体側に走行機体並びに対地作
業機を遠隔操縦あるいは無人で駆動制御する受信装置並
びにマイコン制御装置等の制御機器を配設すると共に該
制御機器の外側に前記対地作業機を手動で駆動制御でき
る手動操作盤を配設したことにより、走行機体並びに対
地作業機の操作を、手動モードと遠隔操縦モード及び無
人運転モードの３方法のいずれかが選択でき作業状態に
応じて任意に能率良く管理作業が遂行できる。また、防
除作業等の開始に先立って対地作業機の駆動状態を点検
するに際しては、手動モードに設定し運転座席後方に配
設した手動操作盤の各種手動スイッチを操作する。この
時後方の対地作業機の状態を目視して確認しながら適宜
に手動操作できるので点検作業が容易・迅速に効率良く
遂行できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】防除作業機を装着した移動農機の側面図であ
る。

【図２】防除作業機を装着した移動農機の平面図であ
る。

【図３】防除作業機を装着した移動農機の要部の背面図
である。

【図４】防除作業機を搭載支持した作業機架台の斜視図
である。

【図５】防除作業機を搭載支持した作業機架台の側面図
である。

【図６】防除作業機を搭載支持した作業機架台の平面図
である。

【図７】手動操作盤のスイッチパネル正面図である。

【図８】防除作業機の駆動並びに薬液流動回路を示す作
用説明図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ７ 平行リンク ８ 油圧リフト昇降機構 ９ 運転座席 １８ 無線受信装置 １９ マイコン制御装置 ２２ 手動操作盤 Ｓ 対地作業機（防除作業機）

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転座席を有する走行機体の後方に昇降
   機構を介して対地作業機を装着したものにおいて、前記
   運転座席後部で昇降機構の上方位置における走行機体側
   に走行機体並びに対地作業機を遠隔操縦あるいは無人で
   駆動制御する受信装置並びにマイコン制御装置等の制御
   機器を配設すると共に該制御機器の外側に前記対地作業
   機を手動で駆動制御できる手動操作盤を配設したことを
   特徴とする移動農機の作業機操作装置