JP2012175918A - 薬液散布作業車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】薬液タンク18からの薬液を圃場に散布するセンターブーム43と左右のサイドブーム44と左右のサイドブーム44の上下動をそれぞれ行うための上下シリンダ29と左右の車輪12及び/又は13)の切れ角を検出するタイヤ切れ角センサ46と車輪(12又は13)の回転数を検出する車速センサ6とタイヤ切れ角センサ46の旋回角度の検知により自動的に旋回外側のサイドブーム44の上下動を行い、該サイドブーム44の上げ速度は車速センサ6の検出値に基づき決める制御装置100を備えた薬液散布作業車両である。
【選択図】図1
Description
従来は、薬剤散布作業車両が畦際で旋回走行する場合に、旋回外側の散布ブームが畦に接触しないようにするためには、手動で旋回外側の散布ブームを上昇させていた。
そこで本発明の課題は、旋回時などに散布ブームを障害物に接触させないように、自動的に昇降制御が可能な薬剤散布作業車両を提供することである。
すなわち、請求項1記載の発明は、薬液を貯留する薬液タンク(18)と、該薬液タンク(18)からの薬液を圃場に散布するセンタブーム(43)と左右のサイドブーム(44)と、左右のサイドブーム(44)の上下動をそれぞれ行うための上下シリンダ(29)と、左右の車輪(12及び/又は13)の切れ角を検出するタイヤ切れ角センサ(46)と、車輪(12又は13)の回転数を検出する車速センサ(6)と、タイヤ切れ角センサ(46)の旋回角度の検知により自動的に旋回外側のサイドブーム(44)の上下動を行い、該サイドブーム(44)の上げ速度を車速センサ(6)の検出値に基づき決める制御装置(100)を備えたことを特徴とする薬液散布作業車両である。
このような不具合を防止するために、旋回時に内輪側のサイドブーム44を自動的に上下させることで作物や地面を叩く危険を回避できる。
図1に薬液散布装置を前部に取り付けた薬液散布作業車の側面図を示し、図2には薬液散布作業装置部分の平面図を示す。なお、本明細書では薬液散布作業車の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右という。
なお、図2では薬液タンク18の上面が略コの字形状の略直方体形状のものを図示しているが、これに限定されず、タンクステップを有する形状であれば任意の形状にすることができる。
サイドブーム44はシリンダ取付支柱26を介してセンターブーム43に取り付けられているが、サイドブーム44はセンターブーム43に設けられた開閉シリンダ30により開閉される。
すなわち、図7に示す旋回始めに外輪側のサイドブーム44だけでなく、内輪側のサイドブーム44も上昇させ(矢印A)、その後折り返しターン時に左右のサイドブーム44を共に下降させる(矢印B)。このような制御をすることで前述のようにサイドブーム44が作物や地面を叩く不具合を回避できる。
このことを表1に示す。
このことを表2に示す
このことを表3に示す。
なお、図4の直進部(ロ)地点(旋回手前)において、自動スイッチ64がオフであれば作業者がサイドブーム十字レバー74を上げ操作する操作時間の間だけサイドブーム44は継続して上昇する。
ステアリング操作で自動モード(前進4WS、後進RWS)が選択できる場合に、本構成では前後輪12,13の切れ角を検知することで確実に4WSを認識可能にして自動ブーム上下制御機構によりサイドブーム44を上下動させるので、後進時のRWSモードで誤ってサイドブーム44が上下動することはない。
左旋回の判定はVF<VF1、VR>VR1、
右旋回の判定はVF>VF2、VR<VR2
てあり、この左右の旋回判定の範囲内で4WSモードで走行中であることが分かる。
これ以外の領域はFWS、RWS、4WSでも微調整領域と判定してブーム自動制御機構は作動させない。
4 ヒッチブラケット 6 車速センサ
7(7a,7b,7c,7d) 操舵切替スイッチ
12 前輪 13 後輪
14 ステアリングハンドル 15 ボンネット
17 操縦席 18 薬液タンク
19 散布ブーム 20 防除ポンプ
23 支柱 24 アッパリンク
25 ロワリンク 26 シリンダ取付支柱
27 昇降シリンダ
28 油圧タンク付ソレノイドバルブ
29 上下シリンダ(ローリングシリンダ)
30 開閉シリンダ 40 サイドブーム受け
43 センターブーム 44 サイドブーム
45(45a,45b) 噴霧ノズル
46 タイヤ切れ角センサ
50 タンク側ステップ 51 傾斜部
52 指標ロッド 53 本機側ステップ
54 フロア 55 梯子部材
56 本機ダッシュパネル 59 ハンドルポスト
61 防除操作部 62 防除コントローラ表示部
63 自動水平(傾斜)センサ 64 自動スイッチ
66 防除ポンプスイッチ 67 ブーム格納センサ
68 板バネ 69 アクチュエータ
71 リミットスイッチ 72 平行スイッチ
73 手動スイッチ 74 十字レバー
81 GPS受信機 100 コントローラ
Claims (5)
- 薬液を貯留する薬液タンク(18)と、
該薬液タンク(18)からの薬液を圃場に散布するセンタブーム(43)と左右のサイドブーム(44)と、
左右のサイドブーム(44)の上下動をそれぞれ行うための上下シリンダ(29)と、
左右の車輪(12及び/又は13)の切れ角を検出するタイヤ切れ角センサ(46)と、
車輪(12又は13)の回転数を検出する車速センサ(6)と、
タイヤ切れ角センサ(46)の旋回角度の検知により自動的に旋回外側のサイドブーム(44)の上下動を行い、該サイドブーム(44)の上げ速度を車速センサ(6)の検出値に基づき決める制御装置(100)
を備えたことを特徴とする薬液散布作業車両。 - 制御装置(100)は、サイドブーム(44)の下げ速度を車速センサ(6)の検出値に基づき決める制御構成を備えたことを特徴とする請求項1記載の薬液散布作業車両。
- 前記左右のサイドブーム(44)を水平に維持する自動水平制御構成を備え、
制御装置(100)は、タイヤ切れ角センサ(46)の旋回角度の検知に基づき行う旋回外側のサイドブーム(44)の上下動に連動して旋回内側のサイドブーム(44)の上下動も制御する制御構成を備えたことを特徴とする請求項1又は2記載の薬液散布作業車両。 - 制御装置(100)は、タイヤ切れ角センサ(46)の旋回角度の検知に基づき行う旋回外側のサイドブーム(44)の上げ動作の動作量と旋回内側のサイドブーム(44)の上げ動作の動作量を差別化する制御構成を備えたことを特徴とする請求項3記載の薬液散布作業車両。
- 旋回時に旋回外側のサイドブーム(44)を自動的に上下動させる自動スイッチ(64)を設け、
制御装置(100)は、自動スイッチ(64)のオンの時にだけ、タイヤ切れ角センサ(46)の旋回角度の検知により旋回時に旋回外側のサイドブーム(44)を自動的に上下動させる制御構成を備えたことを特徴とする請求項1記載の薬液散布作業車両。
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- 2011-02-25 JP JP2011040302A patent/JP5803145B2/ja active Active
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