JP2013121330A - 薬剤散布作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】旋回開始時又は旋回終了時に旋回外側のサイドブームの昇降動作を作業者に負担をかけることなく行え、作業性が向上する薬剤散布作業車の提供である。
【解決手段】薬剤散布量などの散布条件を設定、変更可能な散布設定スイッチ１３１等の操作により設定された条件になるように、流量調節弁７３の開度を流量制御モータ１０により制御して薬液タンク１８からの薬液流量を調整する。また、ポンプスイッチ８の入り時であって旋回開始時の操舵角が所定角度以上の場合に自動的に旋回外側のサイドブーム４４の上昇を行い、旋回終了時の操舵角が所定角度以上の場合に自動的に旋回外側のサイドブーム４４の下降を行う。またポンプスイッチ８がサイドブーム４４の上昇後にオフになっても旋回終了時に合わせてサイドブーム４４を下降させる。ポンプスイッチ８がオフでもサイドブーム４４を上昇前の元の位置に戻せるため、手動で戻さなくても済み、作業性が向上する。
【選択図】図１０

Description

この発明は、薬液タンクに収容された薬剤を圃場に散布する薬剤散布作業車に関する。

従来、センターブーム及びその両側に拡げることができるサイドブームからなる薬液の散布ブームを機体の前部にローリング自在に支持して設け、これらの散布ブームから薬液などを圃場で成育中の散布対象の作物に噴霧する薬剤散布作業車があり、該薬剤散布作業車の車速を、ＧＰＳを利用して測定する構成も知られている。

特開２００４−８１８７号公報

前記特許文献１記載の発明によれば、ＧＰＳ装置や内界センサ等により自律走行及び自律散布作業を可能とし、昇降リンク装置に設けた回動検出手段により検出した対車両ブーム高さと、ＧＰＳ装置により検出した車両の所定位置座標と、設定した対作物ブーム高さとから、対作物ブーム高さを一定に保持する制御をする。

しかし、このような従来の薬剤散布作業車では、左右に拡げたサイドブームから薬液を圃場に散布する途中で、該作業車が畦際で旋回する場合には旋回外側のサイドブームが畦畔に接触しないように上げ操作をしている。ところが、薬剤散布作業車の操縦その他の作業中に畦際に近づくと、旋回外側のサイドブームを畦に接触させないように手動で上げ操作をすることが面倒で、うっかり忘れてサイドブームが畦に接触して損傷することもあり、作業者にとっても負担となっていた。

そこで、本発明の課題は、旋回開始時又は旋回終了時に旋回外側のサイドブームの昇降動作を作業者に負担をかけることなく行え、作業性が向上する薬剤散布作業車を提供することである。

上記本発明の課題を解決するために次のような解決手段を採用する。
すなわち、請求項１記載の発明は、薬液を貯留する薬液タンク（１８）と、該薬液タンク（１８）内の薬液を圃場に散布するセンターブーム（４３）と該センターブームの左右に配置したサイドブーム（４４）と、左右の車輪（１２及び／又は１３）と、左右のサイドブーム（４４）の上下動をそれぞれ行うための上下シリンダ（２９）と、左右の車輪（１２及び／又は１３）の操舵角を検出する操舵角検出手段（７）と、薬液タンク（１８）と薬剤散布ブーム（４３，４４）との間の薬液流路に設けた薬液を吐出する防除ポンプ（６５）と、該防除ポンプ（６５）の駆動用の入り切りスイッチ（８）と、該防除ポンプ（６５）の設置箇所より後流側の薬液流路に設けた薬液の吐出圧力を調整する薬液流量調節弁（７３）を設けた薬剤散布作業車において、薬液流量調節弁（７３）の開閉を行う流量制御モータ（１０）と、薬剤散布量を含む複数の異なる散布条件を設定、変更可能な散布条件設定変更手段（１２８，１３１〜１３４）と、該散布条件設定変更手段（１２８，１３１〜１３４）により設定、変更された散布条件に一致するように前記流量制御モータ（１０）による薬液流量調節弁（７３）の開度調整を行う手動薬剤散布機能と、該手動薬剤散布機能による作業中に前記入り切りスイッチ（８）により防除ポンプ（６５）の駆動が入りであって旋回開始時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が所定角度以上の場合に自動的に上下シリンダ（２９）によって旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇を行うサイドブーム上昇機能と、旋回終了時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が所定角度以上の場合に自動的に上下シリンダ（２９）によって旋回外側のサイドブーム（４４）の下降を行うサイドブーム下降機能と、前記サイドブーム上昇機能により旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇開始後は前記入り切りスイッチ（８）によりポンプ（６５）の駆動が切りの場合でも前記サイドブーム下降機能を有効とする第一サイドブーム下降有効機能とを有する制御装置（１００）とを備えた薬剤散布作業車である。

請求項２記載の発明は、前記左右の車輪（１２及び／又は１３）の車速を検出する車速検出手段（６）を設け、前記制御装置（１００）は、前記車速検出手段（６）により得られる車速と予め設定された単位面積当たりの薬剤散布量（Ａ）との関係から防除ポンプ（６５）の吐出圧力を計算し、該吐出圧力計算値に一致するように前記流量制御モータ（１０）による薬液流量調節弁（７３）の開度調整を行うと共に前記車速検出手段（６）により得られる車速が一定速度以下の場合は自動的に前記防除ポンプ（６５）の駆動を切りにする自動薬剤散布機能と、該自動薬剤散布機能による作業中に前記防除ポンプ（６５）の駆動が入りであって旋回開始時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が所定角度以上の場合に自動的に上下シリンダ（２９）によって旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇を行うサイドブーム上昇機能と、旋回終了時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が所定角度以上の場合に自動的に上下シリンダ（２９）によって旋回外側のサイドブーム（４４）の下降を行うサイドブーム下降機能と、前記サイドブーム上昇機能により旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇開始後に、一旦前記車速検出手段（６）により得られる車速が一定速度以下となって前記自動薬剤散布機能によって防除ポンプ（６５）の駆動が切りになった場合でも、再び前記車速検出手段（６）により得られる車速が一定速度を超えた場合は前記サイドブーム下降機能を有効とする第二サイドブーム下降有効機能を有する請求項１記載の薬剤散布作業車である。

請求項３記載の発明は、前記サイドブーム上昇機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇時間及び前記サイドブーム下降機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の下降時間を別々に設定可能な設定手段（１３９，１４０）を設けた請求項１又は２に記載の薬剤散布作業車である。

請求項４記載の発明は、前記センターブーム（４３）に、前記左右のサイドブーム（４４）が薬剤散布作業車の前進方向に向かって左右方向に開閉可能な開閉シリンダ（３０）を設け、該開閉シリンダ（３０）を操作可能な開閉スイッチ（１５０）及び該開閉スイッチ（１５０）の操作状態を検出する開閉スイッチ検出手段（１５１）を設け、前記制御装置（１００）は、前記開閉スイッチ検出手段（１５１）により開閉スイッチ（１５０）の閉操作が検出される場合は、前記サイドブーム上昇機能及びサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない開閉スイッチ牽制機能を設けた請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の薬剤散布作業車である。

請求項５記載の発明は、前記開閉スイッチ検出手段（１５１）により開閉スイッチ（１５０）の閉操作が検出された場合でも、その後前記開閉スイッチ検出手段（１５１）により開閉スイッチ（１５０）の開操作が検出されると前記サイドブーム上昇機能及びサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行う開閉スイッチ牽制解除機能を設けた請求項４記載の薬剤散布作業車である。
なお本明細書では「薬剤」とは栄養剤、農薬など作物に散布が必要な固体物が含まれることもある液状物をいう。

請求項１記載の発明によれば、作業車の旋回開始時又は旋回終了時に旋回外側のサイドブーム（４４）を自動的に上昇又は下降させることができるため、サイドブーム（４４）の昇降動作を作業者に負担をかけることなく行える。
また、旋回開始後のサイドブーム（４４）の上昇後の走行中に、薬液タンク（１８）のポンプ（６５）の駆動が停止した場合でも、サイドブーム（４４）を自動的に下降させることができる。すなわち、一旦上昇させたサイドブーム（４４）は下降させたいため、旋回終了後はサイドブーム（４４）を上昇前の元の位置に戻すことが可能となり、手動で戻さなくても済むため、作業性が向上する。

請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、旋回開始後のサイドブーム（４４）の上昇後の走行中に停止するなどして車速が低下し、ポンプ（６５）の駆動が停止しても、再び走行を開始すればサイドブーム（４４）を自動的に下降させることができるため、作業者が機体、圃場の作物、畦との距離などの様子を見ようとして一時的に停止した場合でもサイドブーム４４を上昇前の元の位置に戻すことが可能となる。

請求項３記載の発明によれば、上記請求項１又は請求項２に記載の発明の効果に加えて、前記サイドブーム上昇機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇時間及び前記サイドブーム下降機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の下降時間を別々に設定できることで、サイドブーム（４４）の昇降機構やサイドブーム（４４）の昇降に用いられるアクチュエータの能力等にばらつきがある場合でも、作業者がサイドブーム（４４）の上昇時間と下降時間とを異なる時間に変更してサイドブーム（４４）の昇降量を合わせることが可能となる。

請求項４記載の発明によれば、上記請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、サイドブーム（４４）の閉操作時には自動昇降制御が行われないことで、圃場間の移動時など、散布作業を行わない場合にサイドブーム（４４）が昇降することがない。したがって、作業者が意図しないときにサイドブーム（４４）が昇降することを防ぐことができ、安全性が向上すると共に、作業者は走行操作に集中できるため、作業効率が向上する。

請求項５記載の発明によれば、上記請求項４に記載の発明の効果に加えて、サイドブーム（４４）の開操作が行われると、自動昇降制御が行われることで、サイドブーム（４４）が開いた後はスムーズに薬液の散布作業を再開できる。したがって、作業者は手動で昇降操作を行う必要がなく走行操作に集中でき、作業効率も向上する。

本発明の一実施形態による薬剤散布作業車の側面図である。 図１の薬剤散布作業車の平面図である。 図１の薬剤散布作業車のコントローラパネルの平面図である。 図１の薬剤散布作業車の制御ブロック図である。 図１の薬剤散布作業車の本機コントローラと防除機コントローラの構成図である。 図１の薬剤散布作業車の薬剤散布配管系統の構成図である。 図１の薬剤散布作業車の薬剤散布制御のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車の作業時の正面図である。 図１の薬剤散布作業車の旋回時の平面図である。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御のフローチャートである 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。 図１の薬剤散布作業車のサイドブームの昇降制御の他の例のフローチャートである。

以下、図面に基づいてこの発明の実施態様について説明する。
図１に薬剤散布装置を前部に取り付けた薬剤散布作業車の側面図を示し、図２には図１の薬剤散布作業車の平面図を示す。なお、本明細書では薬剤散布作業車の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右という。

薬剤散布作業車の車体（車体フレーム）１は、前輪１２及び後輪１３を軸装するアクスルハウジングをローリング自在に支持する。また、ハンドルポスト５９により支持されたステアリングハンドル１４の回転操作により前輪１２を操向すると共にボンネット１５下のエンジン（図示せず）によって伝動走行される。この車体１には操縦席１７の後部から左右両側にわたって囲うように形成された薬液タンク１８を車体１に対し着脱自在に搭載し、この薬液タンク１８内の薬液を前側に設けられる散布ブーム１９へ圧送する防除ポンプ６５が車体１の操縦席１７の下方に設けられている。

操縦席１７の左側下方でフロア５４の上方に位置する薬液タンク１８の左側部には、オペレータ一人が乗り降りできる程度の凹部Ｓが設けられ、該凹部Ｓの底面にタンク側ステップ５０が設けられている。タンク側ステップ５０の外側下方には、本機側ステップ５３が設けられている。この本機側ステップ５３は、上面５３Ａが、フロア５４と薬液タンク１８の底面とほぼ同一高さとなる位置にある。

本機側ステップ５３の下方には、フロア５４から吊り下げ式に設置された梯子部材５５が設けられている。梯子部材５５は任意の段数、例えば２段のステップを有している。これらの梯子部材５５、本機側ステップ５３及びタンク側ステップ５０は所定の間隔で配置されている。このような構成により、オペレータは、梯子部材５５のステップ、本機側ステップ５３及びタンク側ステップ５０を順に登ることにより、安全かつ容易に操縦席１７に到達して乗車できる。

本機のフロア５４に薬液タンク１８を搭載する自走型薬剤散布作業車において、薬液タンク１８は本機ダッシュパネル５６付近まで前方に突出している。一方、薬液タンク１８は上面視でオペレータの足元まで完全に覆い囲った略コの字状の構造を有している。このような構造により薬液タンク１８の高さを増加させずにタンク容量を増大させると共に後進時の見通しを確保できる。また、薬液タンク１８を前方に長くすることにより、薬液タンク１８内の水量の変位による機体の重心移動を小さく抑え、薬剤散布作業時の機体バランスを安定させ、走行性能を高めることができ、機体が後傾して沈没するという事態を回避できる。
なお、図２では薬液タンク１８の上面が略コの字形状の略直方体形状のものを図示しているが、これに限定されず、タンク側ステップ５０を有する形状であれば任意の形状にすることができる。

薬液タンク１８の先端部形状は、フロア５４のフロントに上方へ浮き上がるように湾曲させた傾斜部５１と密着するように形成されている。したがって、薬液タンク１８を後方から前方へ移動させて傾斜部５１で合致させて止めることができる。このような構造により前輪１２の横揺れ等によるタイヤと薬液タンク１８の干渉を防止でき、薬液タンク１８の本機のフロア５４上での接地性を高め、タンク１８の安定性を高めることができる。

前記車体１の前部には、ボンネット１５の左右両側部に支持されたリフトリンク３が取り付けられている。リフトリンク３は、アッパリンク２４とロワリンク２５を平行状に配置して、この前端部間をヒッチブラケット４で連結し、後端部間を直立した支柱２３に軸支して平行リンク形態に構成され、この平行リンクが昇降シリンダ２７，２７により先端部が昇降移動することで散布ブーム１９の薬剤散布高さを調節することができる。

ヒッチブラケット４の下端部には機体左右方向に伸びる支持枠２１を取り付けている。この支持枠２１には散布ブーム１９の内のセンターブーム４３がその前面に取り付けられており、またその左右端部に上方に突出したシリンダ取付支柱２６が設けられ、シリンダ取付支柱２６の上端には電気的に作動制御される油圧タンク付ソレノイドバルブ２８を介して伸縮するローリングシリンダである上下シリンダ２９の上端が取り付けられ、その下端にはサイドブーム４４が回動自在に取り付けられている。したがって、上下シリンダ２９の伸縮によりサイドブーム４４が昇降される。なお、サイドブーム４４は機体の両サイドに収納されるときはサイドブーム受け４０で機体に支持される。

前記散布ブーム１９は、センターブーム４３と、このセンターブーム４３の外側に折畳可能に連結されるサイドブーム４４とから構成され、各々薬液噴霧用の噴霧ノズル４５（４５ａ，４５ｂ）が一定間隔で配置されている。

サイドブーム４４はシリンダ取付支柱２６を介してセンターブーム４３に取り付けられているが、サイドブーム４４はセンターブーム４３に設けられた開閉シリンダ３０により開閉される。開閉シリンダ３０は電気的に作動するギヤードモータ３１によって伸縮される。サイドブーム４４の開閉角度は開閉シリンダ３０の基部に設けたブーム角度右センサ１３８ａとブーム角度左センサ１３８ｂ（図４）によって検出される。
また、サイドブーム４４は基本ブーム４４ａ（図８）と伸縮ブーム４４ｂとの組合体からなり、基本ブーム４４ａの基部側に設けた電動モータ４６によって長手方向に伸縮可能である。

図３には、図１の薬剤散布作業車に設ける防除用コントローラパネル１２０の平面図を示す。図３（ａ）には、表示部が小さめのコントローラパネル１２０を示す。
図３（ａ）に示すように、ボンネット１５の上部に設けたコントローラパネル１２０には、中央上部のディスプレイ（表示部）１２２の左側に上位から散布設定１２３、圧力１２４、流量１２５、流量累計１２６等の表示部が表示されていて、複数の異なる散布条件を表示する構成である。ディスプレイ１２２の左端部に点灯されるインジケータ（三角マーク）１２２ａによって、このディスプレイ１２２に表示されるデータ内容が指示される。ディスプレイ１２２の右側には表示切換用の表示切換ボタン１２８が設けられている。

また、これらの下方には、散布条件に基づいて自動的に薬剤を散布する自動薬剤散布モード（以下、自動散布と省略していう場合がある）を設定するための自動スイッチ１２９が設けられ、この自動スイッチ１２９を押して自動の散布制御を行うとき（自動スイッチ１２９がオンのとき）は、パイロットランプ１３０が点灯する。自動スイッチ１２９が入りのときには、後述する車速センサ６の値が所定以上になると防除ポンプ６５は自動駆動になる。

また、この状態で、もう一度自動スイッチ１２９を押すと、パイロットランプ１３０が消灯して、手動で薬剤を散布する手動薬剤散布モード（以下、手動散布と省略していう場合がある）に切り換わる。手動散布では、防除ポンプ６５の入り切りはポンプスイッチ８（図４）の入り切りにより行う。また、手動散布では、停車中でも散布することができる。更に、散布設定スイッチ１３１、増減ボタンスイッチ１３２，１３３、累計リセットスイッチ１３４等が配置されている。

手動散布では、メモリ１０２に記憶された散布条件及びそれ以外の散布条件を含めて各種の散布条件の何れを順次手動で表示切換ボタン１２８、散布設定スイッチ１３１、増減ボタンスイッチ１３２，１３３、累計リセットスイッチ１３４等により選択、変更して薬剤を散布できる。

停車中や旋回中は各ブーム４３，４４に繋がる噴霧コック６９（図６）の開閉用レバー（図示しないが、各ブーム４３，４４用にある）を操作することで、任意のブーム４３，４４の散布を停止させることができる。また、自動散布でも、噴霧コック６９の開閉用レバーを操作することで、任意のブーム４３，４４の散布を停止させることができる。

なお、コントローラパネル１２０は、図３（ｂ）に示すように、表示部が大きめのものを採用しても良い。図３（ａ）は一つずつの表示タイプであるが、図３（ｂ）はディスプレイ１２２に一括表示するタイプであり、図３（ａ）に示すディスプレイ１２２とは違って、圃場番号、圃場面積、散布薬剤の種類、設定散布量、散布圧力、累計値が一つの画面に表示されるため、見やすく、分かりやすい。また、散布量スイッチ１３６を押すと薬剤の散布量を変更でき、圧力スイッチ１３７を押すと散布圧力を変更できる。コントローラパネル１２０は図３（ａ）でも図３（ｂ）でもどちらを用いても良い。

そして、オペレータによって自動スイッチ１２９が押されて自動制御が選択されると（自動スイッチ１２９を入りにする）、後述する車速センサ６等からの信号により散布（防除ポンプ６５）の入り切りを行う。

また、この薬剤散布作業車は、サイドブーム４４，４４を自動的に水平（水準器による水平）に動作させるための自動水平制御機能を有する制御装置１００を備えている。ここで自動水平制御動作とは、開閉シリンダ３０，３０によりサイドブーム４４，４４をセンターブーム４３の延長線上の水平方向（機体の進行方向に向かって左右方向）に開き、更に上下シリンダ２９，２９であるローリングシリンダを最大限伸ばした際に、サイドブーム４４，４４が水平状態になるように制御することをいう。ブーム昇降用の上下シリンダ２９，２９にはストロークセンサ（サイドブーム４４の上昇と下降を検出するセンサ）９が設けられ（図４）、ブーム全体は機体側に対して回動可能（左右ローリング）に構成している。すなわち、機体が左右方向に傾斜してもサイドブーム４４，４４を水平に維持する制御である。

リフトリンク３にはサイドブーム４４の傾斜を検出するリンク傾斜センサ８２（図４）と、サイドブーム４４の傾斜の変化速度を検出するリンク傾斜角速度センサ８３が設けられている。なお、リンク傾斜センサ８２とリンク傾斜角速度センサ８３は一個のセンサで両方の値を検出できるものでも良い。

自動水平制御スイッチ（図示せず）を入り状態にすることで、ブーム全体を常時水平になるように制御する。リンク傾斜センサ８２とリンク傾斜角速度センサ８３が機体の傾斜を検出すると、この信号が制御装置１００に送信されて、ブーム全体が水平になるように開閉シリンダ３０，３０を作動させるためのブーム水平ソレノイド（バルブ）３４，３４（図４）を制御する。

また、水平制御は、リンク傾斜センサ８２のみで可能であるが、リンク傾斜角速度センサ８３を用いることで水平制御の精度が向上する。機体がゆっくり傾斜しているのか、又は加速度的に傾斜しているのかを見て、水平制御に反映させることができる。

次に上記構成の薬剤散布作業車の制御部について説明する。図４には、図１の薬剤散布作業車の制御ブロック図を示す。
この制御ブロック図に示すように、制御装置（ＣＰＵ）１００には薬剤散布作業車の車速を検出する車速センサ（車速検出手段）６、ステアリングハンドル１４の回転操作に連動する左右の前輪１２，１２の操舵角θを検出する操舵角センサ（操舵角検出手段）７、薬剤散布の入り・切り用のポンプスイッチ（ポンプスイッチセンサ）８、ブーム昇降用の上下シリンダ２９，２９のストロークセンサ９、薬液の散布圧力を検出する圧力センサ１１、薬液の流量を制御する流量制御弁７３の弁開度センサ１６、ＧＰＳアンテナ（受信機）８１からの信号を受信する入力回路などが接続し、操舵装置（ハンドル１４や車輪操舵用の油圧シリンダと該シリンダ作動用のソレノイド等からなる）のソレノイド（本実施例の薬剤散布作業車はＦＷＳ、４ＷＳ、ＲＷＳを装備しており、４輪全て油圧シリンダで動く構成である。）、昇降ソレノイド３２（シリンダ２９用）、水平ソレノイド３４（開閉シリンダ３０用）、ブザー３６、ディスプレイ１２２への出力回路等が接続している。操舵角センサ７では旋回方向も検出され、旋回時に左右どちらのサイドブーム４４を上昇させるかの判断に使用される。

図５には、図１の薬剤散布作業車の本機コントローラと防除機コントローラの構成図を示す。
図５に示すように、薬剤散布作業車（本機）のコントローラ１００と薬液タンク１８と薬剤散布用ブーム４３，４４と薬液ホース６１，６６などとその流量制御弁７３などから構成される防除機Ｂ（図６）のコントローラ１０１から本実施例のコントローラは構成され、本機のコントローラ１００にはＧＰＳ受信機８１が接続される。該ＧＰＳ受信機８１は複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、本機の現在位置データとして記憶すると共に、時計回路で計測する所定時間毎に現在位置データを更新しながら移動距離を算出し、該時計回路による所定時間おきに速度、すなわち車速を本機コントローラ１００にある車速算出手段５により算出する構成としている。また、本機コントローラ１００には車軸の回転数から車速を検出する車速センサ６からも入力がある。

本実施例の薬剤散布作業車では、該作業車に搭載して車速に連動して薬液を散布する防除機Ｂにおいて、薬液濃度と車速等により薬剤散布量を決めて防除ポンプ６５の薬液吐出量を決める。なお、前記ＧＰＳ受信機８１はＧＰＳからの車両速度情報と位置情報を得ることができる。

図６には、図１の薬剤散布作業車の薬剤散布配管系統の構成図を示す。
また、この薬剤散布作業車は、薬液タンク１８からの給水路（ホース）６１に給水コック６２を設け、該給水コック６２より下流の給水路（ホース）６１に設けたサクションフィルタ６４の出口部に防除ポンプ６５を設けている。該防除ポンプ６５の出口部には吐水ホース６６を接続し、該吐水ホース６６の先端は薬液路６７を介して噴霧コック６９の設置部に接続している。前記吐水ホース６６と薬液路６７の間に上流側から順に安全弁７０とエアチャンバー７１と流量制御弁７３と流量センサ７４が設置されている。

また安全弁７０の圧力設定部の吐水ホース６６と薬液タンク１８との間に余水ホース７５が接続されている。前記安全弁７０を開いておくと、吐水ホース６６内の余分な薬液を薬液タンク１８に還流させることができる。また、余水ホース７５の設置部より上流側の吐水ホース６６から分岐して薬液タンク１８に接続した攪拌ホース７９も設けられている。なお、流量制御弁７３は図４の制御ブロック図に示す流量制御モータ１０により開度が制御される。

薬液タンク１８内の薬液は噴霧コック６９を経由して前記センターブーム４３、サイドブーム４４に供給される。各ブーム４３，４４への薬液の単位面積（例えば１０アール）当たりの供給量（Ａ）は流量制御弁７３で調整できる。

ＧＰＳ受信機８１からの速度データや位置データを本機コントローラ１００で受信し、該速度、位置データを演算して車速算出手段５により速度を算出し、得られた値を速度信号に変換した後、防除機コントローラ１０１にシリアル通信で車速算出手段５による車速（第１車速（ＶＧ））として送信する。また、本機には車軸の回転数を車速パルスで計測する車速センサ６が設けられており、該車速センサ６からも車速（第２車速（Ｖｓ））を得ることができる。こうしてＧＰＳ受信機８１から得られる車速算出手段５に基づく第１車速（ＶＧ）と本機に設けた車速センサ６から得られる第２車速（Ｖｓ）を本機側のコントローラ１００で計算し、ＣＡＮ通信により防除機コントローラ１０１に速度データを送り、薬剤散布制御に利用する構成（薬剤散布機能）とする。
通常は、車両の発進直後と停止直前は車速センサ６に基づく第２車速（Ｖｓ）を車速とし、安定走行時にはＧＰＳによる第１車速（ＶＧ）を車速とする場合が多い。

ここで本実施例の薬剤散布の基本手順を説明する。
まず、オペレータが１０アール当たりの散布量Ａ（リットル/１０アール）を決定し、次いで薬剤散布作業を開始すると、ＧＰＳに基づく第１車速（ＶＧ）と本機に設けた車速センサ６から得られる第２車速（Ｖｓ）がそれぞれ車速Ｖ（ｍ/ｓ）を検知する。そして制御装置１００，１０１が前記第１車速（ＶＧ）と第２車速（Ｖｓ）（以下、単に車速（ＶＧ）、車速（Ｖｓ）という。）の中のどちらかの車速又は両方の車速に基づく１０アール当たりの設定薬剤散布量Ａに対応した薬液噴霧圧力を計算し、該計算圧力値と実際の吐水ホース６６の圧力Ｐが一致するように流量制御弁７３を制御して、ブーム４３，４４のノズル４５ａ，４５ｂからの薬剤散布量を変化させ、１０アール当たりの薬剤散布量Ａを設定して作業すれば、車速（ＶＧ，Ｖｓ）の変動があっても薬液流量が制御され、設定散布量通りに圃場に均一に薬液を散布できる。

防除機コントローラ１０１に車速測定手段がなくても、防除機（薬剤散布装置）Ｂが連結される本機側の車速測定手段を用いて防除機Ｂでも車速（Ｖｓ）を測定することができるだけでなく、上記図５に示す構成により、本実施例の防除機Ｂとは別の粉粒体肥料を散布する可変施肥装置等の薬剤散布装置（図示せず）に設けたコントローラを本機コントローラ１００とは別に搭載している場合でも、可変施肥装置等の薬剤散布装置は、そのまま車速を使用することができる。

図７には、図１の薬剤散布作業車の薬剤散布制御のフローチャートを示す。
このとき得られる車速として図７に示すように前記ＧＰＳで得られた車速算出手段５に基づく車速（ＶＧ）と本機の車速センサ６から得られる車速（Ｖｓ）の平均化を行い、その平均化された車速を防除機Ｂの車速とすることができる。

ＧＰＳで得られた車速算出手段５に基づく車速（ＶＧ）と本機の車速センサ６から得られる車速（Ｖｓ）の平均化を行う理由は、電波の受信が不安定な場合（厚い雨雲、雪雲、地形の影響（谷、山のふもと）など）及びＧＰＳの電波の精度が変更される場合があるため、ＧＰＳで得られる車速が不安定となる恐れがある一方で、車輪のスリップ時などを除いて車速センサ６の信頼性が高いので、ＧＰＳから得られた車速と車速センサ６で得られた車速（車速パルスを読み込んで車速を計算する）を平均化して求めた車速に基づき、圃場１０アール当たりの設定薬剤散布量Ａに対応した計算圧力値と実際の吐水ホース６６の圧力Ｐが一致するように流量制御弁７３を制御して、ブーム４３，４４のノズル４５ａ，４５ｂからの薬剤散布量を変化させることで、車速の変動があっても圃場１０アール当たりの薬剤散布量Ａを安定して散布することが可能となる。

また、車速センサ６から得られた車速（Ｖｓ）が一定値（例えば０．３〜０．４ｍ/ｓ）以下のときは、ＧＰＳから得られた車速（ＶＧ）は防除機Ｂの薬剤散布量の算出用の制御に使用しないようにする。例えば、走行開始時の車速変化が不安定なときは、車速センサ６から得られた車速（Ｖｓ）を圃場１０アール当たりの設定薬剤散布量Ａに対応した薬剤散布圧力値の計算に利用して、ＧＰＳによる車速（ＶＧ）は利用しないようにすることで薬剤散布量の変動を抑えることができる。

これは所定車速以下の低速での走行時には、ＧＰＳによる車速（ＶＧ）は車速センサ６による車速（Ｖｓ）よりも精度が悪くなるために、薬剤散布量が過剰になりすぎたり、逆に足りない状況が発生する。そこでＧＰＳによる車速（ＶＧ）を用いないで、車速センサ６による車速（Ｖｓ）を用いる。
なお、走行開始後に車速センサ６で得られた車速（Ｖｓ）が一定値（例えば（０．３〜０．４ｍ/ｓ）を超えると、ＧＰＳによる車速（ＶＧ）に基づいて薬剤散布量を決めて散布を実行する。

このように、本実施例の薬剤散布作業車は、車速センサ６から得られる車速又はＧＰＳ受信機８１と車速センサ６から、それぞれ得られる速度情報を車速として設定散布量から設定圧力を計算し、車速と連動させてセンターブーム４３とサイドブーム４４から圃場に散布する薬液量を流量制御モータ１０で駆動する開閉弁７３の開度の調整をする構成を備えている。

図８には、薬剤散布作業車の作業時の正面図を示し、図９には、薬剤散布作業車の旋回時の平面図を示す。
薬剤散布作業車は、薬剤の散布作業中にはサイドブーム４４を左右に拡げることで、広範囲に薬剤を散布できる。そして、本実施形態の薬剤散布作業車は、旋回開始時に操舵角センサ７により所定角度以上の旋回角度が検出され、すなわち旋回動作に入ったことが検出されると、旋回外側のサイドブーム４４を自動的に上下シリンダ２９により上昇させるサイドブーム上昇機能を有する制御装置１００を備えている。このサイドブーム上昇機能によって、旋回時に旋回外側のサイドブーム４４が畦畔に接触することを防止できる。

更に、この制御装置１００は、旋回終了時には、操舵角センサ７により所定角度以上の旋回角度が検出され、すなわち操舵角センサ７により再び旋回動作に入ったことが検出されると、旋回外側のサイドブーム４４を自動的に上下シリンダ２９により下降させるサイドブーム下降機能を有する。このサイドブーム下降機能によって、旋回外側のサイドブーム４４が作業位置に戻り、速やかに散布作業を再開できる。これらの機能は自動昇降スイッチ１４１（図４）をオンにすることで手動散布や自動散布にかかわらず、発揮される。

手動昇降スイッチ１４２によりサイドブーム４４を昇降させることも可能であるが、手動昇降スイッチ１４２を操作しなくても、上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御により、薬剤散布作業車の旋回開始時又は旋回終了時に旋回外側のサイドブーム４４を自動的に上昇又は下降させることができるため、サイドブーム４４の昇降動作を作業者に負担をかけることなく行える。

また、薬剤の散布作業中は、手動散布では防除ポンプ６５の駆動の入り切りを行うためのポンプスイッチ８がオン（入り）の状態である。また、自動散布では、自動スイッチ１２９が入りになっていて、車速センサ６等からの信号により防除ポンプ６５が駆動されている。したがって、このような防除ポンプ６５の駆動時に上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能は発揮される。なお、サイドブーム上昇機能による上昇時とサイドブーム下降機能による下降時には、手動散布ではポンプスイッチ８がオン（防除ポンプ６５が駆動状態）であるが、前記コック開閉用レバーにより散布を停止する。また自動散布では、自動スイッチ１２９がオンであるが、流量制御モータ１０により流量制御弁７３の開度が制御されるため、薬液は散布されない。防除ポンプ６５の駆動は、手動散布ではポンプスイッチ８の入り切りにより判断され、自動散布では自動スイッチ１２９の入り切りと車速センサ６からの信号により判断される。

このような薬剤散布作業車において、サイドブーム４４の上昇後の走行中にポンプスイッチ８を切りにした場合でも（例えば、防除ポンプ６５周辺の状況確認などで走行停止する場合など）、その後の旋回終了時にはサイドブーム４４を自動的に下降させることができるようにすると、サイドブーム４４を上昇前の元の位置に戻すことが可能となる。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１０に示す。このフローは、手動散布の場合である。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって薬液の散布中であるか否かを判断する。手動散布では、ポンプスイッチ８のオン又はオフによって判断される。

ポンプスイッチ８がオン（薬液の散布中）の場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１とする、例えば９５度）以上である場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。したがって、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。操舵角センサ７による判定は、例えば電圧値が０Ｖから５Ｖの間で、直進が２．５Ｖと判定する。

そして、上昇フラグのセット後にポンプスイッチ８のオフ操作が行われた場合は、防除ポンプ６５の駆動が停止する。しかし、この場合でも、次に、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。なお、二度目の旋回方向の判定時に、一度目の旋回方向と違う方向が検出された場合は、下降処理を行わず、フローをリターンする。また、前記旋回開始時の判定角度と旋回終了時の判定角度をまとめて旋回判定角度といい、これらは同じ角度でも良いし、異なる角度でも良い。

従来、作業時の旋回中に停止することはなく、停止するときは作業終了か又はトラブル時の回避等であると考えられていたことから、サイドブーム４４の自動昇降制御は継続されず、サイドブーム４４を下げる必要があれば手動昇降スイッチ１４２で下げられていた。しかし、本構成により、旋回を終了するとサイドブーム４４を上昇前の元の位置に戻すことが可能となり、手動で戻さなくても済むため、作業性が向上する。

そして、このように手動散布の場合は、防除ポンプ６５の駆動をポンプスイッチ８で入り切りする。自動散布の場合は、自動スイッチ１２９を入りにする。そして、車速センサ６が所定速度を検出すると防除ポンプ６５を駆動し、車速に応じて流量制御弁７３で流量を調整しながら薬液を散布する。機体が停止すると、防除ポンプ６５の駆動を停止する。なお、車速センサ６のみならず、上述したＧＰＳに基づく第１車速（ＶＧ）と本機に設けた車速センサ６から得られる第２車速（Ｖｓ）の両方の車速に基づく制御でも良い。
また、自動薬剤散布モードでは、車速に連動して薬液を散布するため、走行散布中に旋回を開始すると自動的に流量制御弁７３により散布を停止し（防除ポンプ６５は駆動している）、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。そして、旋回が終了するとサイドブーム４４が下降して、薬液の散布を再開する。

そして、上記サイドブーム上昇機能による旋回外側のサイドブーム４４が上昇後に薬剤散布作業車が停止すると、防除ポンプ６５の駆動が停止するが、このような場合でも、その後の旋回終了時にはサイドブーム４４を自動的に下降させることができるようにすると、作業者が機体、圃場の作物、畦との距離などの様子を見ようとして一時的に停止した場合でもサイドブーム４４を上昇前の元の位置に戻すことが可能となる。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１１に示す。
このフローは、自動散布の場合であるが（自動スイッチ１２９が入り）、図１０に示すフローと、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）するまでは同じである。

そして、上昇フラグのセット後に車速センサ６からの入力信号を読み込んで、車速を計算する。この車速が一定速度（旋回速度よりも小さくゼロに近い速度）以下である場合（基本的には走行停止）は、防除ポンプ６５の駆動が停止する（ポンプ出力オフ）。その後、車速センサ６からの車速が一定速度以上になった場合は自動的に防除ポンプ６５が駆動する（ポンプ出力オン）。次に、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。なお、図１１には図示していないが、図１０と同様に二度目の旋回方向の判定時に、一度目の旋回方向と違う方向が検出された場合は、下降処理を行わず、フローをリターンする。

本構成により、薬剤散布作業車の旋回開始後に車両が停止して防除ポンプ６５の駆動が停止した場合でも、走行を開始すれば、旋回終了時にはサイドブーム４４を自動的に下降させることができる。

また、上記サイドブーム上昇機能によるサイドブーム４４の上昇速度及びサイドブーム下降機能によるサイドブーム４４の下降速度は同じであるため、サイドブーム４４の上昇後、元の位置に下降させるためには、サイドブーム４４が下降位置（作業時の高さ）から上昇位置まで上昇作動する時間（以後、上昇時間という）とサイドブーム４４が上昇位置から下降位置に戻るまでの時間（以後、下降時間という）は同じにする必要がある。

しかし、サイドブーム４４の昇降機構やサイドブーム４４の昇降に用いられる上下シリンダ２９などのアクチュエータの能力等にばらつきがある場合は、サイドブーム４４の作業位置から上昇位置までの上昇高さと当該上昇位置から下降位置までの下降高さ（これら上昇高さと下降高さをまとめて昇降量という）が合わないことも想定される。
したがって、このような場合でも対処できるように、作業者が、この上昇時間と下降時間を別々に設定可能とすれば良い。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１２に示す。
制御装置１００によって、右側のサイドブーム４４の上昇時間設定スイッチ１３９Ｒと右側のサイドブーム４４の下降時間設定スイッチ１４０Ｒによるそれぞれの設定時間（各設定時間はメモリ１０２に記憶されている）を読み込み、右側のサイドブーム４４の上昇時間と下降時間をセットする。

なお、右側のサイドブーム４４の上昇時間設定スイッチ１３９Ｒによる設定時間を読み込み、右側のサイドブーム４４の上昇時間をセットした後、右側のサイドブーム４４の下降時間設定スイッチ１４０Ｒによる設定時間を読み込み、右側のサイドブーム４４の下降時間をセットしても良い。

次に、左側のサイドブーム４４の上昇時間設定スイッチ１３９Ｌと左側のサイドブーム４４の下降時間設定スイッチ１４０Ｌによるそれぞれの設定時間を読み込み、左側のサイドブーム４４の上昇時間と下降時間をセットする。この場合も、左側のサイドブーム４４の上昇時間設定スイッチ１３９Ｌによる設定時間を読み込み、左側のサイドブーム４４の上昇時間をセットした後、左側のサイドブーム４４の下降時間設定スイッチ１４０Ｌによる設定時間を読み込み、左側のサイドブーム４４の下降時間をセットしても良い。

また、左右のサイドブーム４４の上昇時間設定スイッチ１３９Ｒ，１３９Ｌと下降時間設定スイッチ１４０Ｒ，１４０Ｌの読み込みの順番は、左側のサイドブーム４４のスイッチを先にしても良いし、上昇時間や下降時間のセットは下降時間のセットが先でもかまわない。そして、上昇時間設定スイッチ１３９Ｒ（１３９Ｌ）と下降時間設定スイッチ１４０Ｒ（１４０Ｌ）は一つのスイッチでも良い。図４には、見やすいように、上昇時間設定スイッチ１３９と下降時間設定スイッチ１４０を一つずつ示している。

更に、上昇時間と下降時間を個別に数値で設定しても良いし、下降時間が上昇時間のＫ倍（Ｋは１より小さい場合もあり、上昇時間よりも増える場合と減る場合がある）になるように制御装置１００に算出機能を設けても良い。

本構成により、サイドブーム４４の昇降機構やサイドブーム４４の昇降に用いられるアクチュエータの能力等にばらつきがある場合でも、上昇時間と下降時間を別々に設定できることから、作業者がサイドブーム４４の上昇時間と下降時間とを異なる時間に変更してサイドブーム４４の昇降量を合わせることが可能となる。

一方、サイドブーム４４の開閉シリンダ３０を作動させるための開閉スイッチ１５０（図４）を操縦席１７の近傍に設け、作業者が開閉スイッチ１５０により一定時間サイドブーム４４の閉操作を行った場合は、上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない構成（開閉スイッチ牽制機能）としても良い。開閉スイッチ１５０を操作中はサイドブーム４４が動き、開閉スイッチ１５０から手を離すとサイドブーム４４が停止する。

サイドブーム４４の閉操作をするということは、圃場間の移動時など、散布作業を行わない場合であるため、自動昇降制御は不要である。
この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１３に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって開閉スイッチ１５０の閉操作の有無を開閉スイッチセンサ１５１などの開閉スイッチ検出手段によって判断する。開閉スイッチセンサ１５１は、開閉スイッチ１５０の操作状態（開又は閉）を検出するセンサである。

開閉スイッチセンサ１５１によって閉操作が検出された場合は、閉操作フラグをセット（オン）する。また、手動散布時又は自動散布時で防除ポンプ６５が駆動している場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、サイドブーム４４の上昇準備に入るが、更にここで閉操作フラグのセットの有無を判定する。なお、先の閉操作により閉操作フラグがセットされているが、ここでの閉操作フラグのセットの有無は再確認のために行う。状況により戻す場合もあるからである。閉操作フラグのセット時には、フローをリターンし、すなわち上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない。

一方、閉操作フラグがセットされていない場合は、上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行う。すなわち、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。したがって、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。

そして、上昇フラグのセット後に、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。

なお、上昇フラグのセット後に防除ポンプ６５の駆動が停止した場合でも、図１０に示すように、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。

本構成により、一定時間閉操作があるということは、サイドブーム４４を収納状態にして作業をしないことになるので、サイドブーム４４を収納しての圃場間の移動時など、散布作業を行わない場合は、自動昇降制御が行われない。したがって、作業者が意図しないときにサイドブーム４４が昇降することを防ぐことができ、安全性が向上する。このため作業者は走行操作に集中でき、作業効率が向上する。

また、サイドブーム４４の閉操作後に、作業者が開閉スイッチ１５０により一定時間サイドブーム４４の開操作を行った場合は、先の閉操作フラグのセットを解除（クリア）して、上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を再開する構成（開閉スイッチ牽制解除機能）としても良い。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１４に示す。
開閉スイッチセンサ１５１によって開操作が検出された場合は、閉操作フラグをクリア（オフ）する。また、手動散布時又は自動散布時で防除ポンプ６５が駆動している場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、サイドブーム４４の上昇準備に入るが、更にここで閉操作フラグのセットの有無を判定する。なお、先の開操作により閉操作フラグがクリアされているがここでの閉操作フラグのセットの有無は再確認のために行う。状況により閉じる場合もあるからである。閉操作フラグのセット時には、フローをリターンし、すなわち上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない。

一方、閉操作フラグがセットされていない場合は、上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行う。閉操作フラグのセットの有無の判定以降は、図１３に示す場合と同様である。

本構成により、圃場間の移動時など、散布作業を行わない場合は、自動昇降制御が行われないが、サイドブーム４４の開操作を行うと、自動昇降制御が行われるようになるため、サイドブーム４４が開いた後はスムーズに薬液の散布作業を再開できる。したがって、作業者は手動で昇降操作を行う必要がなく走行操作に集中でき、作業効率も向上する。

一方、サイドブーム４４の伸縮用の電動モータ４６を作動させるための伸縮スイッチ１５２（図４）を操縦席１７の近傍に設け、作業者が伸縮スイッチ１５２により一定時間サイドブーム４４の短縮操作を行った場合は、上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない構成としても良い。伸縮スイッチ１５２を操作中はサイドブーム４４が動き、伸縮スイッチ１５２から手を離すとサイドブーム４４が停止する。サイドブーム４４の短縮操作をするということは、圃場間の移動時など、散布作業を行わない場合であるため、自動昇降制御は不要である。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１５に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって伸縮スイッチ１５２の短縮操作の有無を伸縮スイッチセンサ１５３などの伸縮スイッチ検出手段によって判断する。

伸縮スイッチセンサ１５３によって短縮操作が検出された場合は、短縮操作フラグをセット（オン）する。また、手動散布時又は自動散布時で防除ポンプ６５が駆動している場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、サイドブーム４４の上昇準備に入るが、更にここで短縮操作フラグのセットの有無を判定する。なお、先の短縮操作により短縮操作フラグがセットされているが、ここでの短縮操作フラグのセットの有無は再確認のために行う。状況により動かしている場合もあるからである。短縮操作フラグのセット時には、フローをリターンし、すなわち上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない。

一方、短縮操作フラグがセットされていない場合は上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行う。すなわち、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。したがって、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。

そして、上昇フラグのセット後に、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。

なお、上昇フラグのセット後に防除ポンプ６５の駆動が停止した場合でも、図１０に示すように、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。

本構成により、一定時間短縮操作があるということは、サイドブーム４４を収納状態にして作業をしないことになるので、サイドブーム４４を収納しての圃場間の移動時など、散布作業を行わない場合は、自動昇降制御が行われないことで、作業者が意図しないときにサイドブーム４４が昇降することを防ぐことができ、安全性が向上する。このため作業者は走行操作に集中でき、作業効率が向上する。

また、サイドブーム４４の短縮操作後に、作業者が伸縮スイッチ１５２により一定時間サイドブーム４４の伸張操作を行った場合は、先の短縮操作フラグのセットを解除（クリア）して、上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を再開する構成としても良い。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１６に示す。
伸縮スイッチセンサ１５３によって伸張操作が検出された場合は、短縮操作フラグをクリア（オフ）する。また、手動散布時又は自動散布時で防除ポンプ６５が駆動している場合は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、サイドブーム４４の上昇準備に入るが、更にここで短縮操作フラグのセットの有無を判定する。なお、先の伸張操作により短縮操作フラグがクリアされているが、ここでの短縮操作フラグのセットの有無は再確認のために行う。短縮操作フラグのセット時には、フローをリターンし、すなわち上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない。

一方、短縮操作フラグがセットされていない場合は、上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行う。短縮操作フラグのセットの有無の判定以降は、図１５に示す場合と同様である。

本構成により、圃場間の移動時など、散布作業を行わない場合は、自動昇降制御が行われないが、サイドブーム４４の伸張操作を行うと、自動昇降制御が行われるようになるため、サイドブーム４４が伸張後はスムーズに薬液の散布作業を再開できる。したがって、作業者は手動で昇降操作を行う必要がなく走行操作に集中でき、作業効率も向上する。

また、サイドブーム４４に送液される薬液の流量は、流量センサ７４によって検出される。そして、自動散布時に、流量センサ７４によって検出される流量がほぼゼロになってから一定時間内に、操舵角が所定角度以上となる旋回開始動作が行われた場合は、上記サイドブーム上昇機能によってサイドブーム４４が上昇するが、流量センサ７４によって検出される流量がほぼゼロになってから一定時間内に旋回しない場合は、サイドブーム４４が上昇しない構成としても良い。

作業走行中であれば、流量がゼロになってから必ず一定時間内に旋回する。しかし、流量がゼロになってから一定時間内に旋回しないときは、作業をやめた走行（圃場内移動、圃場間移動等）である。これにより、作業以外での走行における不用意なサイドブーム４４の上昇を防止できるようになる。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１７に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって薬液の散布中であるか否かを判断する。

自動散布時に防除ポンプ６５が駆動している場合（薬液の散布中）は、流量センサ７４によって薬液の流量を検出し、流量がほぼゼロの場合はその時間を計測する。一定時間以内に操舵角θが所定角度（θ１）以上となる旋回開始動作が行われない場合は、フローをリターンし、すなわち上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない。

一方、一定時間以内に上記旋回開始動作が行われた場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。したがって、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。

従来の薬剤散布作業車では、自動薬剤散布モードで防除ポンプ６５が駆動していると、薬液の流量がゼロであっても自動昇降制御が行われてしまうが、本構成により、圃場間の移動時など、散布作業を行わない場合は、自動昇降制御が行われない。したがって、作業者が意図しないときにサイドブーム４４が昇降することを防ぐことができ、安全性が向上すると共に、作業者は走行操作に集中できるため、作業効率が向上する。

一方、旋回開始後の上昇フラグがセットされている場合は、流量センサ７４によって検出される流量がほぼゼロになっても、サイドブーム４４が上昇し続けているときはサイドブーム下降機能によってサイドブーム４４が下降する構成としても良い。
この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１８に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって薬液の散布中であるか否かを判断する。

自動散布時に防除ポンプ６５が駆動している場合（薬液の散布中）は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。したがって、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。

次に、流量センサ７４によって薬液の流量を検出し、流量がほぼゼロの場合はその時間を計測する。流量がほぼゼロになってから一定時間経過しても、上昇フラグがセットされている場合（サイドブーム４４が上昇し続けているとき）には再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。すなわち、旋回終了と判断してサイドブーム４４を自動下降する。
また、流量がゼロでない場合も、同様の処理が行われる。

一方、流量がほぼゼロになってから一定時間経過して、且つ上昇フラグがセットされていない場合は、フローをリターンし、すなわちサイドブーム下降機能による下降制御は行われない。

本構成により、薬剤散布作業車の旋回開始後に流量センサ７４によって検出される流量がほぼゼロになっても、旋回終了時にはサイドブーム下降機能によってサイドブーム４４が下降するため、上昇前の元の位置に戻すことができる。

また、流量センサ７４によって検出される流量がほぼゼロなってから一定時間内に旋回しないときは、サイドブーム上昇機能による上昇を行わないが、流量センサ７４によって検出される流量が増えた場合はサイドブーム上昇機能による上昇とサイドブーム下降機能による下降を行う構成としても良い。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図１９に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって薬液の散布中であるか否かを判断する。

自動散布時に防除ポンプ６５が駆動している場合（薬液の散布中）は、流量センサ７４によって薬液の流量を検出し、流量がほぼゼロの場合はその時間を計測する。流量がほぼゼロになってから操舵角が所定角度以上となる旋回開始動作が行われない場合は、旋回外側のサイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を中断して、再び流量センサ７４によって薬液の流量を検出し、このときも流量がほぼゼロの場合はフローをリターンする。

一方、最初の流量センサ７４による流量の検出時で流量がゼロでない場合は自動昇降制御を行い、また、再度の流量センサ７４による流量の検出時に流量が増えた場合（流量を感知した場合）は、自動昇降制御を再開する。

本構成により、流量センサ７４によって検出される流量がゼロから増えた場合は、サイドブーム４４の自動昇降制御が行われることで、自動的に自動昇降制御を再開できるため、速やかに散布作業を再開でき、作業効率も向上する。

また、本実施形態の薬剤散布作業車は、旋回開始時に操舵角センサ７により所定角度以上の旋回角度が検出され、すなわち旋回動作に入ったことが検出されると、旋回外側のサイドブーム４４を自動的に上下シリンダ２９により上昇させるサイドブーム上昇機能を有する制御装置１００を備えているが、この所定角度以上の旋回角度が一定時間継続した場合にサイドブーム上昇機能を有効としても良い。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図２０に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって薬液の散布中であるか否かを判断する。

自動散布時に防除ポンプ６５が駆動している場合（薬液の散布中）は、操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上である場合は、その状態が継続する時間を計測する。そして、θ１以上の操舵角が一定時間継続した場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、旋回開始の判定がされ、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。したがって、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。

一方、操舵角センサ７による操舵角が所定角度以上であっても、一定時間以内にθ１未満となった場合は、旋回開始の判定はされず、すなわち旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理は行われず、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出する。
一旦操舵角が所定角度以上となっても、すぐに所定角度未満に戻る場合は、薬剤散布作業車が直進走行している場合が考えられる。

したがって、本構成により、薬剤散布作業車が旋回時であるか又は直進走行時であるかの判断が確実に行え、直進走行時であるのにサイドブーム４４が上昇するといった誤作動を防止することができる。前記操舵角センサ７のかわりにステアリングハンドル１４の回転軸の基部に設けたハンドル角度センサ（図示せず）の検出値を用いても良い。

また、旋回終了時にも同様に、所定角度以上の旋回角度が一定時間継続した場合にサイドブーム下降機能を有効としても良い。
この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図２１に示す。
このフローは、図２０に示すフローと、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）するまでは同じである。

そして、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が所定角度（θ１）以上であり、且つθ１以上の操舵角が一定時間継続した場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。

一旦操舵角が所定角度以上となっても、すぐに所定角度未満に戻る場合は、薬剤散布作業車が直進走行している場合が考えられる。したがって、本構成により、薬剤散布作業車が旋回時であるか又は直進走行時であるかの判断が確実に行え、直進走行時であるのにサイドブーム４４が上昇したり下降したりしてしまうといった誤作動を防止することができる。

また、旋回時の旋回判定角度（θ１）を変更できれば、より圃場等の条件に適した昇降制御が可能となる。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図２２に示す。
このフローは、図２１に示すフローと、操舵角センサ７によって操舵角θを検出する前に設定された旋回判定角度を読み込み、旋回判定角度θ１をセットする点で異なるが、それ以外は同じである。なお、フロー右側の「θ１以上？」と「旋回方向判定」との間に「一定時間経過？」の条件が入っても良い。

圃場状態によって、薬剤散布作業車の走行中にステアリングハンドル１４の操作が必要な場合は、旋回判定角度を小さくしすぎると走行中にサイドブーム４４が自動的に昇降してしまう。一方、旋回判定角度を大きくしすぎると旋回時のサイドブーム４４の自動昇降が遅れてしまう。例えば、凹凸が激しい圃場、石が多い圃場、軟弱な圃場など、ハンドル操作が頻繁に必要な圃場の場合である。

しかし、本構成により、旋回時の旋回判定角度（θ１）を変更可能とすることで、より圃場等の条件に応じた適切な旋回判定角度を設定できる。なお、前述のように旋回開始時と旋回終了時の旋回判定角度を同じ角度としても良いし、異なる角度としても良い。
また、薬剤散布作業車の後進時には、上記サイドブーム上昇機能とサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない構成としても良い。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図２３に示す。
エンジンを始動して薬剤散布作業車の走行を開始すると、制御装置１００によって薬液の散布中であるか否かを判断する。

自動散布時に防除ポンプ６５が駆動している場合（薬液の散布中）は、バックスイッチ（図示しない前後進レバーの後進側を検出するセンサ）１６０（図４）のオン、オフを読み込み、バックスイッチ１６０がオンの場合はフローをリターンして自動昇降制御を行わない。

一方、バックスイッチ１６０がオフである場合は、操舵角センサ７によって操舵角θが設定された旋回判定角度以上であるか否かを判定し、この角度が旋回判定角度(θ１）以上である場合は、旋回方向が左側又は右側の何れかであることを操舵角センサ７によって判定し、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）する。したがって、旋回外側のサイドブーム４４が上昇する。次に、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が旋回判定角度(θ１）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。

また、このフローでは記載していないが、図２１や図２２に示すように、旋回判定角度(θ１）以上であることが一定時間継続した場合に旋回外側のサイドブーム４４の昇降制御を行う構成でも良い。
本構成により、薬液の散布作業中に後進動作を行った場合でも、サイドブーム４４が昇降してしまうといった誤動作を防止できる。

また、旋回時のサイドブーム４４の自動昇降制御は薬剤散布作業車の後進時には行われないが、サイドブーム４４が上昇している場合に後進になっても自動昇降制御を継続する構成とすれば良い。

旋回作業走行時は、通常、薬剤散布作業車は前進しているが、運転操作の関係で、途中で後進操作が入ることがある。例えば、ステアリングハンドル１４の切り返しなどがある。このような場合は、サイドブーム４４の自動昇降制御を継続することで、旋回が終了すると自動的にサイドブーム４４が下降するため、操作性が悪くなることを防止できる。

この場合のサイドブーム４４の昇降制御のフローチャートを図２４に示す。
このフローは、図２３に示すフローと、旋回外側のサイドブーム４４の上昇処理を行い、上昇フラグをセット（オン）するまでは同じである。

上昇フラグをセット後に、再びバックスイッチ１６０のオン、オフを読み込み、バックスイッチ１６０がオンの場合（後進時）は上昇フラグのセットの有無を判定する。上昇フラグのセット時（サイドブーム４４が上昇している場合）には、再び操舵角センサ７によって操舵角θを検出し、この角度が旋回判定角度(θ１）以上である場合は、再び旋回方向が左側又は右側の何れかであることを判定し、先の旋回開始時と同じ方向である場合は、旋回外側のサイドブーム４４の下降処理を行い、上昇フラグをクリア（オフ）する。

一方、上昇フラグがセットされていない場合は、フローをリターンしてサイドブーム４４の下降処理は行わない。
本構成により、旋回外側のサイドブーム４４が上昇している場合にステアリングハンドル１４によって切り返して後進動作を行った場合でも、旋回終了時に自動的にサイドブーム４４を下降させることができる。したがって、薬剤散布作業車の真の旋回時には確実にサイドブーム４４を昇降でき、サイドブーム４４の昇降動作を作業者に負担をかけることなく行える。

本発明は、自走型散布機を備えた薬剤散布用の作業車に限らず、肥料などを散布する作業車にも利用可能性がある。

１ 車体 ３ リフトリンク
４ ヒッチブラケット ５ 車速算出手段
６ 車速センサ ７ 操舵角センサ
８ ポンプスイッチ ９ ストロークセンサ
１０ 流量制御モータ １１ 圧力センサ
１２ 前輪 １３ 後輪
１４ ステアリングハンドル １５ ボンネット
１６ 弁開度センサ １７ 操縦席
１８ 薬液タンク １９ 散布ブーム
２１ 支持枠 ２３ 支柱
２４ アッパリンク ２５ ロワリンク
２６ シリンダ取付支柱 ２７ 昇降シリンダ
２８ 油圧タンク付ソレノイドバルブ
２９ 上下シリンダ（ローリングシリンダ）
３０ 開閉シリンダ ３１ ギヤードモータ
３２ ブーム昇降ソレノイド ３４ ブーム水平ソレノイド
３６ ブザー ４０ サイドブーム受け
４３ センターブーム ４４ サイドブーム
４５（４５ａ，４５ｂ） 噴霧ノズル
４６ 電動モータ ５０ タンク側ステップ
５１ 傾斜部 ５３ 本機側ステップ
５４ フロア ５５ 梯子部材
５６ 本機ダッシュパネル ５９ ハンドルポスト
６１ 給水路（ホース） ６２ 給水コック
６４ サクションフィルタ ６５ 防除ポンプ
６６ 吐水ホース ６７ 薬液路
６９ 噴霧コック ７０ 安全弁
７１ エアチャンバー ７３ 流量制御弁
７４ 流量センサ ７５ 余水ホース
７９ 攪拌ホース ８１ ＧＰＳ受信機
８２ リンク傾斜センサ ８３ リンク傾斜角速度センサ
１００ 本機コントローラ １０１ 防除機コントローラ
１０２ メモリ １２０ コントローラパネル
１２２ ディスプレイ １２２ａ インジケータ
１２３ 散布設定表示 １２４ 圧力表示
１２５ 流量表示 １２６ 流量累計表示
１２８ 表示切換ボタン １２９ 自動スイッチ
１３０ パイロットランプ １３１ 散布設定スイッチ
１３２，１３３ 増減ボタンスイッチ
１３４ 累計リセットスイッチ １３６ 散布量スイッチ
１３７ 圧力スイッチ １３８ａ ブーム角度右センサ
１３８ｂ ブーム角度左センサ １３９ 上昇時間設定スイッチ
１４０ 下降時間設定スイッチ １４１ 自動昇降スイッチ
１４２ 手動昇降スイッチ １５０ 開閉スイッチ
１５１ 開閉スイッチセンサ １５２ 伸縮スイッチ
１５３ 伸縮スイッチセンサ １６０ バックスイッチ

Claims (5)

1. 薬液を貯留する薬液タンク（１８）と、
   該薬液タンク（１８）内の薬液を圃場に散布するセンターブーム（４３）と該センターブームの左右に配置したサイドブーム（４４）と、
   左右の車輪（１２及び／又は１３）と、
   左右のサイドブーム（４４）の上下動をそれぞれ行うための上下シリンダ（２９）と、
   左右の車輪（１２及び／又は１３）の操舵角を検出する操舵角検出手段（７）と、
   薬液タンク（１８）と薬剤散布ブーム（４３，４４）との間の薬液流路に設けた薬液を吐出する防除ポンプ（６５）と、
   該防除ポンプ（６５）の駆動用の入り切りスイッチ（８）と、
   該防除ポンプ（６５）の設置箇所より後流側の薬液流路に設けた薬液の吐出圧力を調整する薬液流量調節弁（７３）を設けた薬剤散布作業車において、
   薬液流量調節弁（７３）の開閉を行う流量制御モータ（１０）と、
   薬剤散布量を含む複数の異なる散布条件を設定、変更可能な散布条件設定変更手段（１２８，１３１〜１３４）と、
   該散布条件設定変更手段（１２８，１３１〜１３４）により設定、変更された散布条件に一致するように前記流量制御モータ（１０）による薬液流量調節弁（７３）の開度調整を行う手動薬剤散布機能と、該手動薬剤散布機能による作業中に前記入り切りスイッチ（８）により防除ポンプ（６５）の駆動が入りであって旋回開始時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が所定角度以上の場合に自動的に上下シリンダ（２９）によって旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇を行うサイドブーム上昇機能と、旋回終了時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が所定角度以上の場合に自動的に上下シリンダ（２９）によって旋回外側のサイドブーム（４４）の下降を行うサイドブーム下降機能と、前記サイドブーム上昇機能により旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇開始後は前記入り切りスイッチ（８）によりポンプ（６５）の駆動が切りの場合でも前記サイドブーム下降機能を有効とする第一サイドブーム下降有効機能と
   を有する制御装置（１００）と
   を備えたことを特徴とする薬剤散布作業車。
2. 前記左右の車輪（１２及び／又は１３）の車速を検出する車速検出手段（６）を設け、
   前記制御装置（１００）は、前記車速検出手段（６）により得られる車速と予め設定された単位面積当たりの薬剤散布量（Ａ）との関係から防除ポンプ（６５）の吐出圧力を計算し、該吐出圧力計算値に一致するように前記流量制御モータ（１０）による薬液流量調節弁（７３）の開度調整を行うと共に前記車速検出手段（６）により得られる車速が一定速度以下の場合は自動的に前記防除ポンプ（６５）の駆動を切りにする自動薬剤散布機能と、該自動薬剤散布機能による作業中に前記防除ポンプ（６５）の駆動が入りであって旋回開始時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が所定角度以上の場合に自動的に上下シリンダ（２９）によって旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇を行うサイドブーム上昇機能と、旋回終了時の操舵角検出手段（７）による操舵角（θ）が所定角度以上の場合に自動的に上下シリンダ（２９）によって旋回外側のサイドブーム（４４）の下降を行うサイドブーム下降機能と、前記サイドブーム上昇機能により旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇開始後に、一旦前記車速検出手段（６）により得られる車速が一定速度以下となって前記自動薬剤散布機能によって防除ポンプ（６５）の駆動が切りになった場合でも、再び前記車速検出手段（６）により得られる車速が一定速度を超えた場合は前記サイドブーム下降機能を有効とする第二サイドブーム下降有効機能を有することを特徴とする請求項１記載の薬剤散布作業車。
3. 前記サイドブーム上昇機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の上昇時間及び前記サイドブーム下降機能による旋回外側のサイドブーム（４４）の下降時間を別々に設定可能な設定手段（１３９，１４０）を設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の薬剤散布作業車。
4. 前記センターブーム（４３）に、前記左右のサイドブーム（４４）が薬剤散布作業車の前進方向に向かって左右方向に開閉可能な開閉シリンダ（３０）を設け、
   該開閉シリンダ（３０）を操作可能な開閉スイッチ（１５０）及び該開閉スイッチ（１５０）の操作状態を検出する開閉スイッチ検出手段（１５１）を設け、
   前記制御装置（１００）は、前記開閉スイッチ検出手段（１５１）により開閉スイッチ（１５０）の閉操作が検出される場合は、前記サイドブーム上昇機能及びサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行わない開閉スイッチ牽制機能を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の薬剤散布作業車。
5. 前記開閉スイッチ検出手段（１５１）により開閉スイッチ（１５０）の閉操作が検出された場合でも、その後前記開閉スイッチ検出手段（１５１）により開閉スイッチ（１５０）の開操作が検出されると前記サイドブーム上昇機能及びサイドブーム下降機能による自動昇降制御を行う開閉スイッチ牽制解除機能を設けたことを特徴とする請求項４記載の薬剤散布作業車。

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