JPH0937700A - 農作業機の散布制御装置 - Google Patents
農作業機の散布制御装置Info
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- JPH0937700A JPH0937700A JP19766195A JP19766195A JPH0937700A JP H0937700 A JPH0937700 A JP H0937700A JP 19766195 A JP19766195 A JP 19766195A JP 19766195 A JP19766195 A JP 19766195A JP H0937700 A JPH0937700 A JP H0937700A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】農作業機を用いて液体の薬液、若しくは肥料の
散布作業を行う際、圃場に均一な散布を行うことを目的
とする。 【構成】変速手段を備えた走行車体に散布装置を装着し
た農作業機に、前記走行車体の車速を検出する車速検出
手段と、前記散布装置の散布量を検出する散布量検出手
段を設け、前記散布量の検出手段の検出値と前記車速検
出手段の検出値に基づいて単位面積当たりの実散布量を
検出し、該単位面積当たりの実散布量が設定された単位
面積当たりの設定散布量を維持するように前記走行車体
の変速手段を変速制御する構成とした手段を設けたこと
を特徴とする農作業機の散布制御装置。
散布作業を行う際、圃場に均一な散布を行うことを目的
とする。 【構成】変速手段を備えた走行車体に散布装置を装着し
た農作業機に、前記走行車体の車速を検出する車速検出
手段と、前記散布装置の散布量を検出する散布量検出手
段を設け、前記散布量の検出手段の検出値と前記車速検
出手段の検出値に基づいて単位面積当たりの実散布量を
検出し、該単位面積当たりの実散布量が設定された単位
面積当たりの設定散布量を維持するように前記走行車体
の変速手段を変速制御する構成とした手段を設けたこと
を特徴とする農作業機の散布制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、液体、粉体、或は粒体
の薬剤、肥料などを作物や土壌に散布する散布装置を備
えた農作業機の散布制御装置に関する。
の薬剤、肥料などを作物や土壌に散布する散布装置を備
えた農作業機の散布制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、変速手段を備えた走行車体に散布
装置を装着した農作業機があり、この農作業機を使用し
て薬剤、肥料などの散布を行なう場合、作業者が散布量
を適宜設定し、その設定した散布量に応じた走行車体の
速度を選択て散布作業を行なっていた。
装置を装着した農作業機があり、この農作業機を使用し
て薬剤、肥料などの散布を行なう場合、作業者が散布量
を適宜設定し、その設定した散布量に応じた走行車体の
速度を選択て散布作業を行なっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術では、土壌の硬軟や傾斜等の圃場条件や散布に
よる薬剤減少に伴う車体重量の変動等により、走行負荷
が変化してエンジン回転数が変動するため、走行速度や
散布装置の駆動回転数が変化することがあった。従っ
て、単位面積当りの散布量に散布ムラが生じることがあ
った。そのため、散布ムラを生じないように走行速度を
一定に保つよう操縦することは困難であった。
従来技術では、土壌の硬軟や傾斜等の圃場条件や散布に
よる薬剤減少に伴う車体重量の変動等により、走行負荷
が変化してエンジン回転数が変動するため、走行速度や
散布装置の駆動回転数が変化することがあった。従っ
て、単位面積当りの散布量に散布ムラが生じることがあ
った。そのため、散布ムラを生じないように走行速度を
一定に保つよう操縦することは困難であった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は前記のような課
題に対処するため次のような技術手段を講じた。即ち変
速手段を備えた走行車体に散布装置を装着した農作業機
において、前記走行車体の車速を検出する車速検出手段
と、前記散布装置の散布量を検出する散布量検出手段を
設け、前記散布量の検出手段の検出値と前記車速検出手
段の検出値に基づいて単位面積当たりの実散布量を検出
し、該単位面積当たりの実散布量が設定された単位面積
当たりの設定散布量を維持するように前記走行車体の変
速手段を変速制御する構成とした手段を設けたことを特
徴とする農作業機の散布制御装置とした。
題に対処するため次のような技術手段を講じた。即ち変
速手段を備えた走行車体に散布装置を装着した農作業機
において、前記走行車体の車速を検出する車速検出手段
と、前記散布装置の散布量を検出する散布量検出手段を
設け、前記散布量の検出手段の検出値と前記車速検出手
段の検出値に基づいて単位面積当たりの実散布量を検出
し、該単位面積当たりの実散布量が設定された単位面積
当たりの設定散布量を維持するように前記走行車体の変
速手段を変速制御する構成とした手段を設けたことを特
徴とする農作業機の散布制御装置とした。
【０００５】
【実施例】以下、薬液を散布する農作業機の散布制御装
置を本発明の一実施例として説明する。農作業機１は，
薬液を収納するタンク２と、散布ノズル３を備えたブー
ム４と、前記タンク２内の薬液を散布ノズル３まで送る
ポンプ５等からなる散布装置６を車体に装着した構成で
ある。
置を本発明の一実施例として説明する。農作業機１は，
薬液を収納するタンク２と、散布ノズル３を備えたブー
ム４と、前記タンク２内の薬液を散布ノズル３まで送る
ポンプ５等からなる散布装置６を車体に装着した構成で
ある。
【０００６】農作業機１について詳しく説明すると、こ
の車体は、前後に主フレーム１０・１０を左右平行に設
け、前部左右両側に前輪１１・１１と後部左右両側に後
輪１２・１２を設けている。この左右主フレーム１０上
に運転者が足を置くためのフロア１３が設けられ、その
上方には左右ブレーキペダル１４等が設けられている。
前記主フレーム１０前部には、車速検出手段である車速
センサ１５が装着されている。ここでは、車速センサ１
５に対地用ドップラセンサを用いて実車速を検出する。
の車体は、前後に主フレーム１０・１０を左右平行に設
け、前部左右両側に前輪１１・１１と後部左右両側に後
輪１２・１２を設けている。この左右主フレーム１０上
に運転者が足を置くためのフロア１３が設けられ、その
上方には左右ブレーキペダル１４等が設けられている。
前記主フレーム１０前部には、車速検出手段である車速
センサ１５が装着されている。ここでは、車速センサ１
５に対地用ドップラセンサを用いて実車速を検出する。
【０００７】車体前部のボンネット１７内にはエンジン
１８が搭載され、そのエンジン１８の動力を、変速手段
であるベルト式無段変速装置１９を介して、ミッション
ケース２０に伝動し、前後車輪１１・１２に伝動する構
成となっている。ベルト式無段変速装置１９は、エンジ
ン側プーリ２１とミッションケース側プーリ２２を夫れ
夫れ割プーリでカム機構を形成して操作され、電動シリ
ンダ２４によりカム機構２３を介して背反的にプーリ間
隔を変更して伝動ベルト２５の巻回径を変化させ、無段
階に変速操作可能に構成している。左右前輪１１・１１
は、ハンドル２６の切れ角に応じ回動する。
１８が搭載され、そのエンジン１８の動力を、変速手段
であるベルト式無段変速装置１９を介して、ミッション
ケース２０に伝動し、前後車輪１１・１２に伝動する構
成となっている。ベルト式無段変速装置１９は、エンジ
ン側プーリ２１とミッションケース側プーリ２２を夫れ
夫れ割プーリでカム機構を形成して操作され、電動シリ
ンダ２４によりカム機構２３を介して背反的にプーリ間
隔を変更して伝動ベルト２５の巻回径を変化させ、無段
階に変速操作可能に構成している。左右前輪１１・１１
は、ハンドル２６の切れ角に応じ回動する。
【０００８】運転座席２８の前方には、ボンネット１７
の後部からハンドル２６が突出し、この基部にはハンド
ル切れ角センサ５４が設けられている。また、ボンネッ
ト１７後部には表示パネル２７が設置されている。更
に、運転座席２８の左側には、無段変速レバー５２が突
出しており、その基部には、レバー位置を検出する無段
変速レバー角度センサ３２が設けられている。一方の右
側には散布量・散布巾設定器５３が設置されている。
の後部からハンドル２６が突出し、この基部にはハンド
ル切れ角センサ５４が設けられている。また、ボンネッ
ト１７後部には表示パネル２７が設置されている。更
に、運転座席２８の左側には、無段変速レバー５２が突
出しており、その基部には、レバー位置を検出する無段
変速レバー角度センサ３２が設けられている。一方の右
側には散布量・散布巾設定器５３が設置されている。
【０００９】散布装置６のタンク２は、運転座席２８を
後方から取り囲むように平面視「コ」の字状に設けられ
ている。タンク２の上面には薬液を投入する投入口３３
があり、タンク２の下部はパイプ３４を介しポンプ５に
連結されている。ポンプ５は、電気モータによって駆動
される。ポンプ５はパイプ３５を介して調圧装置３６に
連結している。
後方から取り囲むように平面視「コ」の字状に設けられ
ている。タンク２の上面には薬液を投入する投入口３３
があり、タンク２の下部はパイプ３４を介しポンプ５に
連結されている。ポンプ５は、電気モータによって駆動
される。ポンプ５はパイプ３５を介して調圧装置３６に
連結している。
【００１０】調圧装置３６は、薬液の圧力調整するもの
でバランスタンク３７、リリーフバルブ３８、開閉コッ
ク３９、戻しホース４０等からなる。パイプ４１は撹拌
用パイプで、薬液の一部をタンク２の下部へ送り込み沈
殿した薬液を撹拌する。前記調圧装置３６の薬液排出口
は、複数の高圧ホース４２…に分岐されて、この分岐直
前の連結部に流量検出手段である薬液流量センサ４３
（以下、流量センサ）が取り付けられている。そして、
高圧ホース４２…は、フロア１３の側部で中間高圧ホー
ス４４…に夫れ夫れ連結され、ボンネット１７の下方を
通りブーム４に連結されている。
でバランスタンク３７、リリーフバルブ３８、開閉コッ
ク３９、戻しホース４０等からなる。パイプ４１は撹拌
用パイプで、薬液の一部をタンク２の下部へ送り込み沈
殿した薬液を撹拌する。前記調圧装置３６の薬液排出口
は、複数の高圧ホース４２…に分岐されて、この分岐直
前の連結部に流量検出手段である薬液流量センサ４３
（以下、流量センサ）が取り付けられている。そして、
高圧ホース４２…は、フロア１３の側部で中間高圧ホー
ス４４…に夫れ夫れ連結され、ボンネット１７の下方を
通りブーム４に連結されている。
【００１１】散布装置６の散布部であるブーム４は、農
作業機１の主フレーム１０の前部にブーム支持部材３１
を設け支持されている。この支持部材３１には、油圧シ
リンダ３２が装着され散布高さを調整できる。ブーム４
には一定間隔に散布ノズル３…を備えている。尚、図１
の農作業機１は走行中の状態を示しているが、作業中に
は折りたたんだブーム４を左右に広げ散布作業を行な
う。
作業機１の主フレーム１０の前部にブーム支持部材３１
を設け支持されている。この支持部材３１には、油圧シ
リンダ３２が装着され散布高さを調整できる。ブーム４
には一定間隔に散布ノズル３…を備えている。尚、図１
の農作業機１は走行中の状態を示しているが、作業中に
は折りたたんだブーム４を左右に広げ散布作業を行な
う。
【００１２】つぎに、散布制御装置を図４のブロック図
を用いて説明する。農作業機１のコントローラ部５０に
ついて説明する。無段変速レバー角度センサ３２、散布
量・散布巾設定器５３、車速センサ１５、流量センサ４
３、ハンドル切れ角センサ５４からの信号は、入力イン
ターフェース５６を通じてＣＰＵ５１に入力される。こ
れらは、ＣＰＵ５１で演算処理され、結果を出力インタ
ーフェース５７を通じ、ベルト式無段変速装置１９の電
動シリンダ２４や、散布状況を表示する表示パネル２
７、警告ブザー４５へ送信さる。また、外部機器との通
信手段として通信インターフェース６０を装備してい
る。
を用いて説明する。農作業機１のコントローラ部５０に
ついて説明する。無段変速レバー角度センサ３２、散布
量・散布巾設定器５３、車速センサ１５、流量センサ４
３、ハンドル切れ角センサ５４からの信号は、入力イン
ターフェース５６を通じてＣＰＵ５１に入力される。こ
れらは、ＣＰＵ５１で演算処理され、結果を出力インタ
ーフェース５７を通じ、ベルト式無段変速装置１９の電
動シリンダ２４や、散布状況を表示する表示パネル２
７、警告ブザー４５へ送信さる。また、外部機器との通
信手段として通信インターフェース６０を装備してい
る。
【００１３】以上のように構成した農作業機１は次のよ
うに散布制御を行なう。まず、作業者は、農作業機１の
エンジン１８を始動させ、散布量・散布巾設定器５３よ
り単位面積当たりの設定散布量ｑ0と散布装置６の散布
巾Ｗを設定する。 つぎに、農作業機１を走行させると
共に、散布装置６の開閉コック３９を開く。 作業開始
時や条合わせや枕地での旋回時のように直進走行をして
いない時には、散布制御は行なわず、ハンドル２６が直
進方向に向き、その位置を検出するハンドル切れ角セン
サ５４の値が直進範囲内であり、且つ、車速センサ１５
により走行中である状態が一定時間経過した後に散布制
御が開始される。散布制御中には、車速センサ１５と流
量センサ４３の検出値から現在の車速と薬液流量が換算
される。その車速と薬液流量とブーム４での散布巾によ
り単位面積当りの実散布量ｑ1が計算される。即ち、車
速Ｖ［ｍ／sec］、薬液流量Ｑ［ｌ／sec］、散布巾Ｗ
［ｍ］とすると、単位面積当りの実散布量ｑ1はＱ／
（Ｖ・Ｗ）［ｌ／ｍ 2］で算出される。
うに散布制御を行なう。まず、作業者は、農作業機１の
エンジン１８を始動させ、散布量・散布巾設定器５３よ
り単位面積当たりの設定散布量ｑ0と散布装置６の散布
巾Ｗを設定する。 つぎに、農作業機１を走行させると
共に、散布装置６の開閉コック３９を開く。 作業開始
時や条合わせや枕地での旋回時のように直進走行をして
いない時には、散布制御は行なわず、ハンドル２６が直
進方向に向き、その位置を検出するハンドル切れ角セン
サ５４の値が直進範囲内であり、且つ、車速センサ１５
により走行中である状態が一定時間経過した後に散布制
御が開始される。散布制御中には、車速センサ１５と流
量センサ４３の検出値から現在の車速と薬液流量が換算
される。その車速と薬液流量とブーム４での散布巾によ
り単位面積当りの実散布量ｑ1が計算される。即ち、車
速Ｖ［ｍ／sec］、薬液流量Ｑ［ｌ／sec］、散布巾Ｗ
［ｍ］とすると、単位面積当りの実散布量ｑ1はＱ／
（Ｖ・Ｗ）［ｌ／ｍ 2］で算出される。
【００１４】実散布量ｑ1と設定散布量ｑ0の差Ｙが予め
設定された偏差ａより大きくなると、前記ベルト式無断
変速装置１９の電動シリンダ２４を伸縮させ車速を変更
させる。即ち、実散布量ｑ1が設定散布量ｑ0より小さい
とき車速を下げ、実散布量ｑ 1が設定散布量ｑ0より大き
いとき車速を上げるよう制御される。尚、調圧装置３６
により調整される薬液散布量Ｑに対して、設定散布量ｑ
0が小さいほど車速が高速に制御されるが、一定以上の
車速に制御されるようなときは、危険防止の為警報ブザ
ー４５のブザーがなると共に、一定以上の車速が生じる
のを抑制される構成となっている。
設定された偏差ａより大きくなると、前記ベルト式無断
変速装置１９の電動シリンダ２４を伸縮させ車速を変更
させる。即ち、実散布量ｑ1が設定散布量ｑ0より小さい
とき車速を下げ、実散布量ｑ 1が設定散布量ｑ0より大き
いとき車速を上げるよう制御される。尚、調圧装置３６
により調整される薬液散布量Ｑに対して、設定散布量ｑ
0が小さいほど車速が高速に制御されるが、一定以上の
車速に制御されるようなときは、危険防止の為警報ブザ
ー４５のブザーがなると共に、一定以上の車速が生じる
のを抑制される構成となっている。
【００１５】以上の散布制御のフローを図９のフローチ
ャートで示す。従って、散布制御装置は、圃場条件等が
変化しても散布ムラなく散布作業をすることができる。
また、調圧装置３６により圧力調整をして薬液流量値Ｑ
を調節すれば、設定可能な散布量の範囲を更に拡大可能
である。ところで、今日、農業経営の大規模化、企業化
に伴い、複数の作業者を管理するようになってきた。
ャートで示す。従って、散布制御装置は、圃場条件等が
変化しても散布ムラなく散布作業をすることができる。
また、調圧装置３６により圧力調整をして薬液流量値Ｑ
を調節すれば、設定可能な散布量の範囲を更に拡大可能
である。ところで、今日、農業経営の大規模化、企業化
に伴い、複数の作業者を管理するようになってきた。
【００１６】しかしながら、作業者や作業機の配置にあ
たって、最適な計画を立案することは非常に困難であっ
た。そこで、各種作業データを記憶する手段を設け、作
業内容に関連する要素を呼出し一定時間内に作業を完了
する配置を算出する農作業管理用のデータ処理装置を以
下のように構成した。
たって、最適な計画を立案することは非常に困難であっ
た。そこで、各種作業データを記憶する手段を設け、作
業内容に関連する要素を呼出し一定時間内に作業を完了
する配置を算出する農作業管理用のデータ処理装置を以
下のように構成した。
【００１７】データ記憶手段として管理端末機６１に、
薬剤散布作業の作業データを記憶する例を説明する。図
４において、管理端末機６１のコントローラ部６２を説
明すると、通信インターフェース６３より受信された各
種データはＣＰＵ６４にて演算処理されて、再び農作業
機１のコントローラ部５０へ返信されたり、表示部６５
へ出力されたり、ＲＡＭカード６６に記憶される。ま
た、操作部６８では、各種データの変更や呼出し可能で
ある。ＲＯＭカード６７には、農業機械の各機種、各作
業毎にＣＰＵ６４で処理するためのプログラムが入って
いる。その他に、一時的にデータを保存するためのＲＡ
Ｍ６９、入力時に漢字、数字、記号等使用するためのか
な漢字ＲＯＭ７０、時間を管理するカレンダー時計７１
等で構成されている。
薬剤散布作業の作業データを記憶する例を説明する。図
４において、管理端末機６１のコントローラ部６２を説
明すると、通信インターフェース６３より受信された各
種データはＣＰＵ６４にて演算処理されて、再び農作業
機１のコントローラ部５０へ返信されたり、表示部６５
へ出力されたり、ＲＡＭカード６６に記憶される。ま
た、操作部６８では、各種データの変更や呼出し可能で
ある。ＲＯＭカード６７には、農業機械の各機種、各作
業毎にＣＰＵ６４で処理するためのプログラムが入って
いる。その他に、一時的にデータを保存するためのＲＡ
Ｍ６９、入力時に漢字、数字、記号等使用するためのか
な漢字ＲＯＭ７０、時間を管理するカレンダー時計７１
等で構成されている。
【００１８】管理端末機６１は図５、６、７のような外
観をしている。箱型をした本体の正面に操作部６８とし
て、電源オンスイッチ７２、電源オフスイッチ７３、作
業開始スイッチ７４、作業終了スイッチ７５、作業中断
スイッチ７６と、かな漢字入力キー７７と液晶画面の表
示部６５が設けてある。側面一方にはＲＯＭカード６７
及びＲＡＭカード６６の挿入口７９・８０と外部機器と
の接続用等のコネクタ８１が設けてある。
観をしている。箱型をした本体の正面に操作部６８とし
て、電源オンスイッチ７２、電源オフスイッチ７３、作
業開始スイッチ７４、作業終了スイッチ７５、作業中断
スイッチ７６と、かな漢字入力キー７７と液晶画面の表
示部６５が設けてある。側面一方にはＲＯＭカード６７
及びＲＡＭカード６６の挿入口７９・８０と外部機器と
の接続用等のコネクタ８１が設けてある。
【００１９】尚、農作業機１には図３のように表示パネ
ル２７の側方に設置する。データの記憶方法は、作業の
開始時に作業者は、使用する機械の型式に該当するＲＯ
Ｍカード６７と、データを記録保存するためのＲＡＭカ
ード６６を装着し電源ＯＮスイッチ７２を押す。また、
かな漢字入力キー７７から圃場ＮＯ、作業者コード、機
械ＮＯ、作業機の種類、作業種類の項目を入力し、ＲＡ
Ｍカード６６に新規の薬剤散布のデータファイル（図
８）を作成する。データファイル中の作業面積は、同フ
ァイル中の作業幅と走行距離より算出される。
ル２７の側方に設置する。データの記憶方法は、作業の
開始時に作業者は、使用する機械の型式に該当するＲＯ
Ｍカード６７と、データを記録保存するためのＲＡＭカ
ード６６を装着し電源ＯＮスイッチ７２を押す。また、
かな漢字入力キー７７から圃場ＮＯ、作業者コード、機
械ＮＯ、作業機の種類、作業種類の項目を入力し、ＲＡ
Ｍカード６６に新規の薬剤散布のデータファイル（図
８）を作成する。データファイル中の作業面積は、同フ
ァイル中の作業幅と走行距離より算出される。
【００２０】作業中は、管理端末機６１の液晶画面７８
に実散布量や、積算した薬液使用量の項目を表示して、
作業者が作業状況を把握可能なように構成されている。
作業を中断する場合、管理端末機６１側の作業中断スイ
ッチ７６を押すと作業データをそのまま保留し、作業を
再開するときには作業中断スイッチ７６を再度押す。
に実散布量や、積算した薬液使用量の項目を表示して、
作業者が作業状況を把握可能なように構成されている。
作業を中断する場合、管理端末機６１側の作業中断スイ
ッチ７６を押すと作業データをそのまま保留し、作業を
再開するときには作業中断スイッチ７６を再度押す。
【００２１】作業終了時には、管理端末機６１の作業終
了キー７５を押すと、管理端末機６１のＲＡＭ６９に書
き込まれていた作業データがＲＡＭカード６６のデータ
ファイルに転送され記憶される。以上で管理端末機６１
に作業データが記憶される。これらの作業データは、Ｒ
ＡＭカード６６を介してパソコン等へ呼出し可能であ
る。そして、作付名、投下資材名、使用費等の項目を作
業者から入力し、圃場毎のデータを図１０のように完成
させる。管理端末機６１を複数の作業者が所有している
場合、各々のデータを共有することも可能である。ここ
で、項目毎の優先順位を計算し、散布量の適正や散布効
率等を分析可能である。
了キー７５を押すと、管理端末機６１のＲＡＭ６９に書
き込まれていた作業データがＲＡＭカード６６のデータ
ファイルに転送され記憶される。以上で管理端末機６１
に作業データが記憶される。これらの作業データは、Ｒ
ＡＭカード６６を介してパソコン等へ呼出し可能であ
る。そして、作付名、投下資材名、使用費等の項目を作
業者から入力し、圃場毎のデータを図１０のように完成
させる。管理端末機６１を複数の作業者が所有している
場合、各々のデータを共有することも可能である。ここ
で、項目毎の優先順位を計算し、散布量の適正や散布効
率等を分析可能である。
【００２２】一定時間内に作業を完了する配置算出につ
いての一例を、図１１で示すフローチャートに則して説
明する。まず、作業予定の日付と顧客名を入力する。続
いて作業を予定している圃場ＮＯ．若しくは圃場面積、
作業内容、作業予定時間の項目を入力する。作業面積に
ついては前記データファイルに記憶されていれば入力不
要である。そこで、データ処理装置は前記ＲＡＭカード
６６のデータファイルより、関連項目を呼び出して処理
を開始する。
いての一例を、図１１で示すフローチャートに則して説
明する。まず、作業予定の日付と顧客名を入力する。続
いて作業を予定している圃場ＮＯ．若しくは圃場面積、
作業内容、作業予定時間の項目を入力する。作業面積に
ついては前記データファイルに記憶されていれば入力不
要である。そこで、データ処理装置は前記ＲＡＭカード
６６のデータファイルより、関連項目を呼び出して処理
を開始する。
【００２３】最初に作業を予定している圃場面積と作業
予定時間から単位面積当りの時間を算出する。つぎに、
データファイルより登録されている機械を呼出し、同フ
ァイル上の作業面積と作業時間の項目から、当該機械の
能力として、単位面積当りの処理時間を算出する。同様
に、データファイルより登録されている作業者を呼出
し、同ファイル上の作業面積と作業時間の項目から、当
該作業者の能力として単位面積当りの処理時間を算出す
る。
予定時間から単位面積当りの時間を算出する。つぎに、
データファイルより登録されている機械を呼出し、同フ
ァイル上の作業面積と作業時間の項目から、当該機械の
能力として、単位面積当りの処理時間を算出する。同様
に、データファイルより登録されている作業者を呼出
し、同ファイル上の作業面積と作業時間の項目から、当
該作業者の能力として単位面積当りの処理時間を算出す
る。
【００２４】別実施例として、作業者と使いなれた機械
を一組として、作業者の能力を算出しても良い。そこ
で、予定時間における単位面積より最も相互に近い値の
作業者を抽出後、この作業者に最も能力値の高い機械を
割当てる。そして、この作業者が前記機械の能力の値に
より予定時間内に処理できる面積を算出し、予定してい
る作業面積に達するかどうかを判定する。作業予定面積
に達しない場合、次に能力値の高い作業者を抽出し、二
人別々に処理できる圃場の面積を算出し、合計面積が予
定面積を超えるとその結果を図１２のように外部機器に
出力する。図中の収穫や耕起ように他の作業にも応用可
能である。
を一組として、作業者の能力を算出しても良い。そこ
で、予定時間における単位面積より最も相互に近い値の
作業者を抽出後、この作業者に最も能力値の高い機械を
割当てる。そして、この作業者が前記機械の能力の値に
より予定時間内に処理できる面積を算出し、予定してい
る作業面積に達するかどうかを判定する。作業予定面積
に達しない場合、次に能力値の高い作業者を抽出し、二
人別々に処理できる圃場の面積を算出し、合計面積が予
定面積を超えるとその結果を図１２のように外部機器に
出力する。図中の収穫や耕起ように他の作業にも応用可
能である。
【００２５】このように、各種作業データを記憶する手
段を設け、当該作業内容に関連する要素を呼出し予定時
間内に作業を完了する配置を算出する農作業管理用のデ
ータ処理装置としたので、従来の不確実な作業配置に変
わって最適な作業配置を算出できるようになった。
段を設け、当該作業内容に関連する要素を呼出し予定時
間内に作業を完了する配置を算出する農作業管理用のデ
ータ処理装置としたので、従来の不確実な作業配置に変
わって最適な作業配置を算出できるようになった。
【００２６】
【発明の効果】以上の如く、走行車体の車速を検出する
車速検出手段と、前記散布装置の散布量を検出する散布
量検出手段を設け、前記散布量の検出手段の検出値と前
記車速検出手段の検出値に基づいて単位面積当たりの実
散布量を検出し、該単位面積当たりの実散布量と設定さ
れた単位面積当たりの設定散布量とが一致するように前
記走行車体の変速手段を変速制御する手段を設けたこと
を特徴とする農作業機の散布制御装置としたので、圃場
条件等が変化しても散布ムラなく散布作業をすることが
できる。
車速検出手段と、前記散布装置の散布量を検出する散布
量検出手段を設け、前記散布量の検出手段の検出値と前
記車速検出手段の検出値に基づいて単位面積当たりの実
散布量を検出し、該単位面積当たりの実散布量と設定さ
れた単位面積当たりの設定散布量とが一致するように前
記走行車体の変速手段を変速制御する手段を設けたこと
を特徴とする農作業機の散布制御装置としたので、圃場
条件等が変化しても散布ムラなく散布作業をすることが
できる。
【図１】農作業機の全体側面図。
【図２】農作業機後部タンク付近の側面図。
【図３】農作業機中央部の上面図。
【図４】本発明のシステムブロック図。
【図５】管理端末機の操作面の正面図。
【図６】管理端末機の斜視図。
【図７】管理端末機の側面図。
【図８】ＲＡＭデータファイルの一例。
【図９】制御のフローチャート図。
【図１０】データ管理表図。
【図１１】散布配置決定の処理を行なうフローチャート
図。
図。
【図１２】散布配置表の図。
１ 農作業機 ２ タンク ３ 散布ノズル ４ ブーム ５ ポンプ ６ 散布装置 １９ 無段変速装置 １５ 車速センサ ４３ 流量センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 変速手段を備えた走行車体に散布装置を
装着した農作業機において、前記走行車体の車速を検出
する車速検出手段と、前記散布装置の散布量を検出する
散布量検出手段を設け、前記散布量の検出手段の検出値
と前記車速検出手段の検出値に基づいて単位面積当たり
の実散布量を検出し、該単位面積当たりの実散布量が設
定された単位面積当たりの設定散布量を維持するように
前記走行車体の変速手段を変速制御する構成とした手段
を設けたことを特徴とする農作業機の散布制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19766195A JP3711590B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 農作業機の散布制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19766195A JP3711590B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 農作業機の散布制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0937700A true JPH0937700A (ja) | 1997-02-10 |
| JP3711590B2 JP3711590B2 (ja) | 2005-11-02 |
Family
ID=16378228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19766195A Expired - Fee Related JP3711590B2 (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | 農作業機の散布制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3711590B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003235429A (ja) * | 2002-02-20 | 2003-08-26 | Iseki & Co Ltd | 薬液噴霧装置 |
| JP2008178819A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Maruyama Mfg Co Ltd | 薬剤散布制御装置 |
| JP2012196157A (ja) * | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Yanmar Co Ltd | 散布作業機 |
| JP2013121330A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Iseki & Co Ltd | 薬剤散布作業車 |
| CN103444687A (zh) * | 2013-09-24 | 2013-12-18 | 山东众和建筑机械有限公司 | 一种农用抛洒机械 |
| JP2014113864A (ja) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Hitachi Solutions Ltd | 散布支援装置 |
| JP2016086669A (ja) * | 2014-10-30 | 2016-05-23 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
| CN105900961A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-08-31 | 广德永胜蔬果种植家庭农场 | 一种新型农药喷洒车 |
| JP2019088228A (ja) * | 2017-11-14 | 2019-06-13 | 株式会社クボタ | 作業表示装置、作業機及び作業管理システム |
| CN113439734A (zh) * | 2021-08-06 | 2021-09-28 | 中国农业大学 | 一种农药喷洒车和喷洒农药方法 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2013078269A (ja) * | 2011-10-03 | 2013-05-02 | Minoru Industrial Co Ltd | 薬剤散布装置 |
-
1995
- 1995-08-02 JP JP19766195A patent/JP3711590B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3711590B2 (ja) | 2005-11-02 |
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