JPH1016808A - 移動農機の旋回制御装置 - Google Patents
移動農機の旋回制御装置Info
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- JPH1016808A JPH1016808A JP8171089A JP17108996A JPH1016808A JP H1016808 A JPH1016808 A JP H1016808A JP 8171089 A JP8171089 A JP 8171089A JP 17108996 A JP17108996 A JP 17108996A JP H1016808 A JPH1016808 A JP H1016808A
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- operation switch
- turning
- wheels
- wheel steering
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Abstract
(57)【要約】
【課題】前後輪操舵式の移動農機で、旋回時に操作スイ
ッチをオンして四輪操舵として小廻り旋回を行ない、旋
回終了すると自動的に前二輪操舵に戻すことにより、旋
回時の作物の踏みつけを減して直進時の操舵を容易とす
る。 【解決手段】機体１の前後に配設した前輪２，２と後輪
３，３を夫れ夫れ前後アクチュエータ４，５を介して操
舵可能とした移動農機で、前輪２の操舵角度を検出する
舵角センサ６および運転者が操作する操作スイッチ７を
設け、操作スイッチ７の非操作時は前アクチュエータ４
を介した前輪操舵とし、操作スイッチ７操作時は前後ア
クチュエータ４，５による逆位相方向の前後輪操舵とす
ると共に、舵角センサ６の検出値が略直進方向に安定し
た時操作スイッチ７の信号を自動切りすることを特徴と
した移動農機の旋回制御装置とする。
ッチをオンして四輪操舵として小廻り旋回を行ない、旋
回終了すると自動的に前二輪操舵に戻すことにより、旋
回時の作物の踏みつけを減して直進時の操舵を容易とす
る。 【解決手段】機体１の前後に配設した前輪２，２と後輪
３，３を夫れ夫れ前後アクチュエータ４，５を介して操
舵可能とした移動農機で、前輪２の操舵角度を検出する
舵角センサ６および運転者が操作する操作スイッチ７を
設け、操作スイッチ７の非操作時は前アクチュエータ４
を介した前輪操舵とし、操作スイッチ７操作時は前後ア
クチュエータ４，５による逆位相方向の前後輪操舵とす
ると共に、舵角センサ６の検出値が略直進方向に安定し
た時操作スイッチ７の信号を自動切りすることを特徴と
した移動農機の旋回制御装置とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、移動農機の旋回
制御装置に関する。この発明は、作物を所定間隔で植え
付けている圃場内で作物を踏まないように走行する場合
や、方形の圃場で畦に対して縦方向や横方向に平行に作
業する部分を多くし、旋回する部分をなるべく少なくし
た直角方向の走行作業を容易に行なおうとするものであ
る。
制御装置に関する。この発明は、作物を所定間隔で植え
付けている圃場内で作物を踏まないように走行する場合
や、方形の圃場で畦に対して縦方向や横方向に平行に作
業する部分を多くし、旋回する部分をなるべく少なくし
た直角方向の走行作業を容易に行なおうとするものであ
る。
【０００２】
【従来の技術、および、発明が解決しようとする課題】
従来から単に前後車輪を同時操舵して道路上を走行する
ものは自動車では公知であり、また、移動農機として圃
場中で操舵して走行するものは、実開昭５７−３３５７
２号公報や特開昭５１−２０３２８号公報で示すものが
公知である。このような公知のものは、四輪操舵のもの
を手動操作により二輪操舵にしたり、二輪操舵のものを
四輪操舵にするものであって、必要に応じて手動で切り
換えるものであった。
従来から単に前後車輪を同時操舵して道路上を走行する
ものは自動車では公知であり、また、移動農機として圃
場中で操舵して走行するものは、実開昭５７−３３５７
２号公報や特開昭５１−２０３２８号公報で示すものが
公知である。このような公知のものは、四輪操舵のもの
を手動操作により二輪操舵にしたり、二輪操舵のものを
四輪操舵にするものであって、必要に応じて手動で切り
換えるものであった。
【０００３】さらに、圃場端での作業機の上下と連動連
結して二輪操舵，四輪操舵へ切り換えるものが特開平６
−１６１４７号公報で公知である。これは、作業機を昇
降して使用する場合は全て自動的に切換わるが、全自動
のためのセンサ検知が一部の動きが変わった場合、つま
り作業機を固定して使用する場合に二輪操舵と四輪操舵
へ切り換えるのを、同じく手動操作でおこなわなければ
ならなかった。
結して二輪操舵，四輪操舵へ切り換えるものが特開平６
−１６１４７号公報で公知である。これは、作業機を昇
降して使用する場合は全て自動的に切換わるが、全自動
のためのセンサ検知が一部の動きが変わった場合、つま
り作業機を固定して使用する場合に二輪操舵と四輪操舵
へ切り換えるのを、同じく手動操作でおこなわなければ
ならなかった。
【０００４】このような従来のものは、運転者が手動で
「入」「切」を操作しなければならない場合、旋回前で
の手動「入」操作は移動農機が直進中であって他の部位
を特別な操作していないため容易に操作できるが、旋回
を開始すると前後車輪の通過位置の確認や操舵操作や左
右車輪の独立制動やエンジン回転調節の操作等操作する
レバーやペタル類が多くなり運転者の手動での「切」操
作が遅れたり、忘れてしまう欠点が有った。
「入」「切」を操作しなければならない場合、旋回前で
の手動「入」操作は移動農機が直進中であって他の部位
を特別な操作していないため容易に操作できるが、旋回
を開始すると前後車輪の通過位置の確認や操舵操作や左
右車輪の独立制動やエンジン回転調節の操作等操作する
レバーやペタル類が多くなり運転者の手動での「切」操
作が遅れたり、忘れてしまう欠点が有った。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、従来装置の
このような不具合を解消しようとするものであって、次
のような技術的手段を講じた。即ち、機体１の前後に配
設した前輪２，２と後輪３，３を夫れ夫れ前後アクチュ
エータ４，５を介して操舵可能とした移動農機で、前輪
２の操舵角度を検出する舵角センサ６および運転者が操
作する操作スイッチ７を設け、操作スイッチ７の非操作
時は前アクチュエータ４を介した前輪操舵とし、操作ス
イッチ７操作時は前後アクチュエータ４，５による逆位
相方向の前後輪操舵とすると共に、舵角センサ６の検出
値が略直進方向に安定した時操作スイッチ７の信号を自
動切りすることを特徴とした移動農機の旋回制御装置の
構成とする。
このような不具合を解消しようとするものであって、次
のような技術的手段を講じた。即ち、機体１の前後に配
設した前輪２，２と後輪３，３を夫れ夫れ前後アクチュ
エータ４，５を介して操舵可能とした移動農機で、前輪
２の操舵角度を検出する舵角センサ６および運転者が操
作する操作スイッチ７を設け、操作スイッチ７の非操作
時は前アクチュエータ４を介した前輪操舵とし、操作ス
イッチ７操作時は前後アクチュエータ４，５による逆位
相方向の前後輪操舵とすると共に、舵角センサ６の検出
値が略直進方向に安定した時操作スイッチ７の信号を自
動切りすることを特徴とした移動農機の旋回制御装置の
構成とする。
【０００６】
【実施例】図例は、移動農機である乗用管理機８であっ
て、この乗用管理機８の舵取装置部に、この発明を折り
込んでいる。機体１の前後には前輪２，２と後輪３，３
が配設され、前輪２，２間上方のボンネット９内ににエ
ンジン（図示せず。）を内装搭載している。ボンネット
９後方にはハンドル１０が設けられ、ハンドル１０の操
舵により前後輪２，３が同時に操舵されたり、前輪２の
みが操舵されたり、運転者による操作スイッチ７の
「入」「切」操作により変更される。
て、この乗用管理機８の舵取装置部に、この発明を折り
込んでいる。機体１の前後には前輪２，２と後輪３，３
が配設され、前輪２，２間上方のボンネット９内ににエ
ンジン（図示せず。）を内装搭載している。ボンネット
９後方にはハンドル１０が設けられ、ハンドル１０の操
舵により前後輪２，３が同時に操舵されたり、前輪２の
みが操舵されたり、運転者による操作スイッチ７の
「入」「切」操作により変更される。
【０００７】後輪３，３間上方には運転席１１が配設さ
れ、運転席１１の両側方から後方のフロア１２上に、タ
ンク１３を着脱自在に載置している。タンク１３の下方
にはポンプ３８が取り付けられており、外部動力取出し
のＰＴＯ軸により駆動されている。フロントアクスル１
４の左右端部に前輪２，２のファイナルケース１５，１
５部が取り付けられており、このファイナルケース１５
から前方に向かって突設するナックルアーム１６，１６
先端はタイロッド１７で左右連結され、機体１と一方の
ナックルアーム１６間に油圧シリンダーである前アクチ
ュエータ４を取り付けている。図例では右ファイナルケ
ース１５部に、舵角センサ６を取り付けており、前輪２
の操舵角度を検出しているが、前アクチュエータ４の伸
縮長さを検出しても同効である。
れ、運転席１１の両側方から後方のフロア１２上に、タ
ンク１３を着脱自在に載置している。タンク１３の下方
にはポンプ３８が取り付けられており、外部動力取出し
のＰＴＯ軸により駆動されている。フロントアクスル１
４の左右端部に前輪２，２のファイナルケース１５，１
５部が取り付けられており、このファイナルケース１５
から前方に向かって突設するナックルアーム１６，１６
先端はタイロッド１７で左右連結され、機体１と一方の
ナックルアーム１６間に油圧シリンダーである前アクチ
ュエータ４を取り付けている。図例では右ファイナルケ
ース１５部に、舵角センサ６を取り付けており、前輪２
の操舵角度を検出しているが、前アクチュエータ４の伸
縮長さを検出しても同効である。
【０００８】リヤーアクスル１８の左右端部には後輪
３，３のファイナルケース１９，１９が取り付けられて
おり、このファイナルケース１９から後方に向かって突
設するナックルアーム２０，２０先端はタイロッド２１
で左右連結され、機体１と一方の反ナックルアーム２０
側に突出するステー間に油圧シリンダーである後アクチ
ュエータ５を取り付けている。
３，３のファイナルケース１９，１９が取り付けられて
おり、このファイナルケース１９から後方に向かって突
設するナックルアーム２０，２０先端はタイロッド２１
で左右連結され、機体１と一方の反ナックルアーム２０
側に突出するステー間に油圧シリンダーである後アクチ
ュエータ５を取り付けている。
【０００９】ハンドル１０下部にはオービットロール２
２である全油圧式の操舵装置が備えられ、機体１の適所
に設けられエンジンで駆動されるポンプ２３の吐出高圧
油を前輪操舵用ソレノイド２４または後輪操舵用ソレノ
イド２５を介して前輪操舵か後輪操舵または逆位相の四
輪操舵の何れかで、機体１を左転舵または右転舵に油路
切換え可能としている。
２である全油圧式の操舵装置が備えられ、機体１の適所
に設けられエンジンで駆動されるポンプ２３の吐出高圧
油を前輪操舵用ソレノイド２４または後輪操舵用ソレノ
イド２５を介して前輪操舵か後輪操舵または逆位相の四
輪操舵の何れかで、機体１を左転舵または右転舵に油路
切換え可能としている。
【００１０】図１の油圧配管図においては、前輪操舵用
ソレノイド２４の油路は、ポンプ２３と前アクチュエー
タ４を連通可能状とし、後輪操舵用ソレノイド２５の油
路はポンプ２３と後アクチュエータ５間を閉鎖状として
おり、前後輪共にソレノイドへの通電を切っている。こ
の状態から運転者が操作スイッチ７を「入」操作する
と、後輪操舵用ソレノイド２５は連通室２５ａ側に切り
替わり、逆位相状態の四輪操舵となる。５１は背圧開き
式の逆止弁であり、前アクチュエータ４に供給された圧
油を、背圧が立っていないとき前アクチュエータ４から
オービットロール２２へ逆流することを防止している。
ソレノイド２４の油路は、ポンプ２３と前アクチュエー
タ４を連通可能状とし、後輪操舵用ソレノイド２５の油
路はポンプ２３と後アクチュエータ５間を閉鎖状として
おり、前後輪共にソレノイドへの通電を切っている。こ
の状態から運転者が操作スイッチ７を「入」操作する
と、後輪操舵用ソレノイド２５は連通室２５ａ側に切り
替わり、逆位相状態の四輪操舵となる。５１は背圧開き
式の逆止弁であり、前アクチュエータ４に供給された圧
油を、背圧が立っていないとき前アクチュエータ４から
オービットロール２２へ逆流することを防止している。
【００１１】乗用管理機８の機体１前部には平行リンク
である上下リンク２６，２６が支枠２７の上下部に取り
付けられている。また上下リンク２６，２６の先端は前
枠２８で上下連結され、この前枠２８と一方の上下リン
ク２６間に電動モータ２９で伸縮する昇降具３０を取り
付けており、この昇降具３０の伸縮により上下リンク２
６，２６が昇降する。
である上下リンク２６，２６が支枠２７の上下部に取り
付けられている。また上下リンク２６，２６の先端は前
枠２８で上下連結され、この前枠２８と一方の上下リン
ク２６間に電動モータ２９で伸縮する昇降具３０を取り
付けており、この昇降具３０の伸縮により上下リンク２
６，２６が昇降する。
【００１２】前枠２８にはヒッチ部が設けられ、このヒ
ッチ部に噴霧作業機３１が取り付けられている。噴霧作
業機３１は左右方向中央部の中央噴霧部３１ａと、機体
１の左右で機体１の前後方向に沿って降りたたまれる収
納状態位置３１ｂと、中央噴霧部３１ａからまっすぐ横
方向に一直線と成る作業状態位置３１ｃとに調節可能と
しており、噴霧作業機３１はタンク１３内に収納された
薬剤を混ぜた水を、タンク１３下部のポンプ３８で吸入
し加圧し、コントロールバルブで複数の噴霧パイプ郡の
中央，左または右とそれぞれ同時または別々に独立して
吐出方向を切り換えて、機体１前方の必要部に圧力水を
送り、薬剤を混ぜた水を複数のノズル３２，３２．．．
から圃場表面に植え付けた作物に上方から下方に向かっ
て噴霧し走行して消毒や害虫の駆除を行なう。
ッチ部に噴霧作業機３１が取り付けられている。噴霧作
業機３１は左右方向中央部の中央噴霧部３１ａと、機体
１の左右で機体１の前後方向に沿って降りたたまれる収
納状態位置３１ｂと、中央噴霧部３１ａからまっすぐ横
方向に一直線と成る作業状態位置３１ｃとに調節可能と
しており、噴霧作業機３１はタンク１３内に収納された
薬剤を混ぜた水を、タンク１３下部のポンプ３８で吸入
し加圧し、コントロールバルブで複数の噴霧パイプ郡の
中央，左または右とそれぞれ同時または別々に独立して
吐出方向を切り換えて、機体１前方の必要部に圧力水を
送り、薬剤を混ぜた水を複数のノズル３２，３２．．．
から圃場表面に植え付けた作物に上方から下方に向かっ
て噴霧し走行して消毒や害虫の駆除を行なう。
【００１３】次に、圃場における噴霧作業での走行につ
いて、図４で具体的に説明する。先ず圃場の入り口３３
に有る乗用管理機８の機体１前部に取り付けた噴霧作業
機３１を、左側のブームは機体１の前後方向に沿って降
りたたんだ収納状態位置３１ｂとし、右側のブームは中
央噴霧部３１ａからまっすぐ横方向に一直線と成る作業
状態位置３１ｃとして、前輪操舵のみの「自動モード」
として、中央と右側のブームから散布し前進走行する。
この場合ハンドル１０の左右操舵により機体１は前輪２
側のみが操舵されるから、前進時の左右方向進路修正が
ゆるやかに前部から変化し作物踏み付け修正等ゆったり
と修正しながら走行できる。
いて、図４で具体的に説明する。先ず圃場の入り口３３
に有る乗用管理機８の機体１前部に取り付けた噴霧作業
機３１を、左側のブームは機体１の前後方向に沿って降
りたたんだ収納状態位置３１ｂとし、右側のブームは中
央噴霧部３１ａからまっすぐ横方向に一直線と成る作業
状態位置３１ｃとして、前輪操舵のみの「自動モード」
として、中央と右側のブームから散布し前進走行する。
この場合ハンドル１０の左右操舵により機体１は前輪２
側のみが操舵されるから、前進時の左右方向進路修正が
ゆるやかに前部から変化し作物踏み付け修正等ゆったり
と修正しながら走行できる。
【００１４】圃場の先端Ａ点まで走行すると、機体１は
右旋回して進路を変更する必要が生じる。この時、直進
中に先ず運転者は操作スイッチ７を「入」操作してハン
ドル１０を右旋回操作する。操作スイッチ７の「入」操
作に伴い、後輪操舵用ソレノイド２５が連通室２５ａ側
に切り替わっているから、ポンプ２３からの圧油がオー
ビットロール２２により流れ方向を前アクチュエータ４
を伸ばし、後アクチュエータ５を縮める方向に流れ、前
後輪２，３が逆位相側に操舵され非常に小さな半径Ｒ１
で旋回を開始する。運転者は機体１の姿勢変化により旋
回が目的角度範囲の半分程度まで進むと、反射的にハン
ドル１０を切り戻しながら噴霧作業のブームの重なりが
少なくなるように、短い距離直進Ｂする。この時、この
発明では、前輪２の操舵角度を舵角センサ６で検出し、
前輪２の略直進方向への戻し状態、例えば直進に対しプ
ラス，マイナス５度程度以内の角度維持が所定時間例え
ば５秒間程度続くと、ＣＰＵ３４にて旋回制御終了と判
断し、後輪操舵用ソレノイド２５を自動的に油路閉鎖し
てしまうものであり、直進走行Ｂが５秒以下なら次の右
旋回は非常に小さな半径Ｒ２で旋回をする。もし、この
自動切りを備えていない構成で、手動スイッチで「四輪
操舵切り」の操作も忘れて四輪操舵を保ったままで、例
えば直進走行Ｃの時点でゆるやかな操舵変更のつもりで
運転者が操舵を行なうとすると、非常に小さな半径Ｒ１
またはＲ２で急旋回を開始するから機体１の進行方向が
大きく振れて安定しなくなる。この発明では、圃場両端
の枕地だけが四輪逆位相操舵となり、作物植え付け途中
等の圃場直進中の中間部分では、ゆるやかな操舵とす
る。
右旋回して進路を変更する必要が生じる。この時、直進
中に先ず運転者は操作スイッチ７を「入」操作してハン
ドル１０を右旋回操作する。操作スイッチ７の「入」操
作に伴い、後輪操舵用ソレノイド２５が連通室２５ａ側
に切り替わっているから、ポンプ２３からの圧油がオー
ビットロール２２により流れ方向を前アクチュエータ４
を伸ばし、後アクチュエータ５を縮める方向に流れ、前
後輪２，３が逆位相側に操舵され非常に小さな半径Ｒ１
で旋回を開始する。運転者は機体１の姿勢変化により旋
回が目的角度範囲の半分程度まで進むと、反射的にハン
ドル１０を切り戻しながら噴霧作業のブームの重なりが
少なくなるように、短い距離直進Ｂする。この時、この
発明では、前輪２の操舵角度を舵角センサ６で検出し、
前輪２の略直進方向への戻し状態、例えば直進に対しプ
ラス，マイナス５度程度以内の角度維持が所定時間例え
ば５秒間程度続くと、ＣＰＵ３４にて旋回制御終了と判
断し、後輪操舵用ソレノイド２５を自動的に油路閉鎖し
てしまうものであり、直進走行Ｂが５秒以下なら次の右
旋回は非常に小さな半径Ｒ２で旋回をする。もし、この
自動切りを備えていない構成で、手動スイッチで「四輪
操舵切り」の操作も忘れて四輪操舵を保ったままで、例
えば直進走行Ｃの時点でゆるやかな操舵変更のつもりで
運転者が操舵を行なうとすると、非常に小さな半径Ｒ１
またはＲ２で急旋回を開始するから機体１の進行方向が
大きく振れて安定しなくなる。この発明では、圃場両端
の枕地だけが四輪逆位相操舵となり、作物植え付け途中
等の圃場直進中の中間部分では、ゆるやかな操舵とす
る。
【００１５】図１のタイマー３５，方位センサ３６，方
位値設定調節ダイヤル３７について説明する。タイマー
３５は前述の５秒間程度の時間設定であって、圃場の広
さや機械の大きさ作業機の散布幅の大小等により、３秒
程度から１０秒程度まで設定値変更可能としている。ま
た、この１０秒という最大設定時間が過ぎれば、前輪２
の角度がどのようになっていても前輪操舵に自動切換え
とすれば、旋回途中でエンジンを駆動したまま走行は停
止しており、再度前進に変速して走行開始したときも急
旋回が継続しないから運転者が変わったとしても安全で
ある。
位値設定調節ダイヤル３７について説明する。タイマー
３５は前述の５秒間程度の時間設定であって、圃場の広
さや機械の大きさ作業機の散布幅の大小等により、３秒
程度から１０秒程度まで設定値変更可能としている。ま
た、この１０秒という最大設定時間が過ぎれば、前輪２
の角度がどのようになっていても前輪操舵に自動切換え
とすれば、旋回途中でエンジンを駆動したまま走行は停
止しており、再度前進に変速して走行開始したときも急
旋回が継続しないから運転者が変わったとしても安全で
ある。
【００１６】方位センサ３６は前輪２の角度変化が大変
化して旋回開始した時点の東西南北の方位、または、操
作スイッチ７を操作した時点の方位を検出し、その開始
した方位の向きから９０度とか１８０度とかの一定旋回
の向きに方位が変化後に前輪操舵モードに戻すものであ
り、方位値設定調節ダイヤル３７はこの旋回後の方位の
角度を変形圃場等で先に特殊角度に指定しておくもので
ある。
化して旋回開始した時点の東西南北の方位、または、操
作スイッチ７を操作した時点の方位を検出し、その開始
した方位の向きから９０度とか１８０度とかの一定旋回
の向きに方位が変化後に前輪操舵モードに戻すものであ
り、方位値設定調節ダイヤル３７はこの旋回後の方位の
角度を変形圃場等で先に特殊角度に指定しておくもので
ある。
【００１７】図５，図６は、乗用管理機８における、別
作業機を取り付けた実施例であり、機体１の運転席１１
廻りから後方のフロア１２上にタンク１３を取り付け、
機体１の前部に設けた上下リンク２６を支枠２７に対し
上下揺動自在にしている点は同じであり、第一実施例と
異なっている点を説明する。前枠２８から前方に突設す
る固定枠５０，５０の前端部に、駆動軸３９を内装した
横支枠４０が取り付けられ、駆動軸３９の回転が複数の
伝動ケース４１，４１．．．を介して、地面側の除草ロ
ータ４２，４２．．．を駆動回転している。伝動ケース
４１はその途中部を、固定枠５０から下方に軸着突設し
た吊下げリンク４８の下端部に取り付けられており、吊
下げリンク４８の下端長孔４９の範囲内で上下動する。
除草ロータ４２の対地高さを大きく変更するときは、昇
降具３０で上下リンク２６を上下すればよい。
作業機を取り付けた実施例であり、機体１の運転席１１
廻りから後方のフロア１２上にタンク１３を取り付け、
機体１の前部に設けた上下リンク２６を支枠２７に対し
上下揺動自在にしている点は同じであり、第一実施例と
異なっている点を説明する。前枠２８から前方に突設す
る固定枠５０，５０の前端部に、駆動軸３９を内装した
横支枠４０が取り付けられ、駆動軸３９の回転が複数の
伝動ケース４１，４１．．．を介して、地面側の除草ロ
ータ４２，４２．．．を駆動回転している。伝動ケース
４１はその途中部を、固定枠５０から下方に軸着突設し
た吊下げリンク４８の下端部に取り付けられており、吊
下げリンク４８の下端長孔４９の範囲内で上下動する。
除草ロータ４２の対地高さを大きく変更するときは、昇
降具３０で上下リンク２６を上下すればよい。
【００１８】駆動軸３９の一側端には液圧駆動モータ４
３が取り付けられ、タンク１３下部のポンプ３８で加圧
された流体である水が、コントロールバルブ４４の切換
え操作により高圧パイプ４５又は第一戻りパイプ４６の
何れかに切換え操作され、圧力流体が高圧パイプ４５に
送られた時は液圧駆動モータ４３を駆動回転し、第二戻
りパイプ４７を経てタンク１３へ戻る。
３が取り付けられ、タンク１３下部のポンプ３８で加圧
された流体である水が、コントロールバルブ４４の切換
え操作により高圧パイプ４５又は第一戻りパイプ４６の
何れかに切換え操作され、圧力流体が高圧パイプ４５に
送られた時は液圧駆動モータ４３を駆動回転し、第二戻
りパイプ４７を経てタンク１３へ戻る。
【００１９】このように、除草ロータ４２を液圧駆動モ
ータ４３で駆動すると、大きな抵抗が除草ロータ４２に
作用するときは駆動軸３９の回転が停止するので破損し
にくい。また、作業部の駆動を動噴の流体を利用するの
で、新規なポンプや配管等が不要であり、手軽に実施で
きる。
ータ４３で駆動すると、大きな抵抗が除草ロータ４２に
作用するときは駆動軸３９の回転が停止するので破損し
にくい。また、作業部の駆動を動噴の流体を利用するの
で、新規なポンプや配管等が不要であり、手軽に実施で
きる。
【００２０】
【発明の作用効果】この発明は、前輪操舵の走行中に、
運転者の意思によって前後輪逆位相方向の四輪操舵を作
動させ、この四輪操舵の継続を前輪の操舵角度が直進方
向に安定したと確認したとき自動的に中止して、前輪操
舵である二輪操舵を優先的に行なうので、運転者が指示
したときのみ移動農機が急激な進路変更である小廻り旋
回を行ない、走行方向が直進方向に戻された後は通常の
大廻り操舵しか行なえないから、移動農機の急激な進路
変更による圃場踏み荒らし走行を生じない。
運転者の意思によって前後輪逆位相方向の四輪操舵を作
動させ、この四輪操舵の継続を前輪の操舵角度が直進方
向に安定したと確認したとき自動的に中止して、前輪操
舵である二輪操舵を優先的に行なうので、運転者が指示
したときのみ移動農機が急激な進路変更である小廻り旋
回を行ない、走行方向が直進方向に戻された後は通常の
大廻り操舵しか行なえないから、移動農機の急激な進路
変更による圃場踏み荒らし走行を生じない。
【図１】要部全体の、油圧配管図である。
【図２】噴霧作業機を機体の前部に取り付け収納した、
全体側面図である。
全体側面図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】この発明の、圃場内での走行状態軌跡を示す、
説明線図である。
説明線図である。
【図５】別作業機を取り付けた、別実施例の全体側面図
である。
である。
【図６】図５の正面図と、油圧説明線図である。
１ 機体 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 前アクチュエータ ５ 後アクチュエータ ６ 舵角センサ ７ 操作スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】 機体１の前後に配設した前輪２，２と後
輪３，３を夫れ夫れ前後アクチュエータ４，５を介して
操舵可能とした移動農機で、前輪２の操舵角度を検出す
る舵角センサ６および運転者が操作する操作スイッチ７
を設け、操作スイッチ７の非操作時は前アクチュエータ
４を介した前輪操舵とし、操作スイッチ７操作時は前後
アクチュエータ４，５による逆位相方向の前後輪操舵と
すると共に、舵角センサ６の検出値が略直進方向に安定
した時操作スイッチ７の信号を自動切りすることを特徴
とした移動農機の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8171089A JPH1016808A (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | 移動農機の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8171089A JPH1016808A (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | 移動農機の旋回制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1016808A true JPH1016808A (ja) | 1998-01-20 |
Family
ID=15916797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8171089A Pending JPH1016808A (ja) | 1996-07-01 | 1996-07-01 | 移動農機の旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1016808A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012170416A (ja) * | 2011-02-23 | 2012-09-10 | Iseki & Co Ltd | 薬剤散布車の散布制御装置 |
| JP2013116049A (ja) * | 2011-12-01 | 2013-06-13 | Iseki & Co Ltd | 乗用管理機 |
| JP2013121330A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Iseki & Co Ltd | 薬剤散布作業車 |
-
1996
- 1996-07-01 JP JP8171089A patent/JPH1016808A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012170416A (ja) * | 2011-02-23 | 2012-09-10 | Iseki & Co Ltd | 薬剤散布車の散布制御装置 |
| JP2013116049A (ja) * | 2011-12-01 | 2013-06-13 | Iseki & Co Ltd | 乗用管理機 |
| JP2013121330A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Iseki & Co Ltd | 薬剤散布作業車 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |