JP2012170416A - 薬剤散布車の散布制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】薬剤散布車の散布制御装置は、直線散布走行から旋回走行により隣接域に移行して逆方向の直線散布走行を開始する薬剤散布車に薬剤散布用の左右のブーム(9b,9b)を昇降可能に備え、これら左右のブーム(9b,9b)を低位散布のための作業位置と高位待避のための非作業位置にそれぞれ切替え可能に構成され、直線散布走行中に所定の旋回判定舵角以上となる1回目の舵角検出によってその旋回外側のブーム(9b)を非作業位置に切替え制御し、これに続く同側の旋回判定舵角以上となる2回目の舵角検出によって旋回終了と判定し、この旋回終了の判定によって上記ブーム(9b)を作業位置に切替える制御処理を設けたものである。
【選択図】図8
Description
一定時間の旋回走行後における2回目の同様の旋回操作によって旋回終了の判定がなされる。
一定距離の旋回走行後における2回目の同様の旋回操作によって旋回終了の判定がなされる。
一定時間内の旋回走行で2回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時でも上位のブームがそのまま保持される。
一定距離内の旋回走行で2回目の同様の旋回操作がされなかった場合は、自動昇降適用時でも上位のブームがそのまま保持される。
図1は、本発明を適用した薬剤散布車の一例である乗用型防除機のブーム収納時の側面図(a)および平面図(b)である。
図9の旋回未了時の取扱いのフローチャートに示すように、1回目の旋回判定舵角以上の舵角検出による旋回開始の時点から走行時間のカウントを開始(S11)して2回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の判定(S12a,S12b)を行い、この舵角検出に至らぬまま1回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点からの所定の旋回限界時間の経過判定(S13)によりその条件が成立した場合は、旋回外側のブーム(9b)の上位保持を継続するように、走行時間カウントの停止およびクリアを行う(S14a)とともに、ブームの上昇フラグをリセットすること(S14b)により、旋回未了時の制御処理を設ける。
次に、GPS情報の取扱いについて説明する。
薬剤散布に必要な機体の走行速度について、図11の防除システムの情報系統図(a)に示すように、GPS電波によって機体位置を検出するGPSユニット22からGPS情報が本機コントローラCに送られ、これと並行して車輪回転を検出する車速センサ24から走行情報が本機コントローラCに送られ、これらGPS情報と走行情報とによって得られた車速に基づいて防除機コントローラSが散布制御を行う。
次に、旋回操作の判定処理については、図13のフローチャート(a)に示すように、車速センサを読込んで車速計算を行い(S41a,S41b)、旋回操作の判定基準となる旋回判定角θ1を車速に応じて設定(S42)し、この旋回判定角θ1は車速の増減と逆に増減するように、すなわち、車速が速いときに小さく、車速が遅いときに大きくなるように定め、舵角が旋回判定角θ1以上になるのを待ち(S43,S44)、ブーム上昇等の制御を行う。このように、旋回動作と対応して旋回時の外側のブームを自動上昇するとき、旋回を判定するステアリング切れ角を車速に応じて変更することにより、車速に応じた適切な旋回判定を行うことができる。
旋回に伴うブームの散布制御は、図14のフローチャートに示すように、旋回開始の判定によりブームの上昇(S61)を行うときに、同時にその散布を停止(S62)する制御処理を構成することにより、旋回動作に入ることによって上昇させた外側のブーム9bの散布が上昇と同時に中断されるので操作性を向上することができる。
散布走行における車速算出は、図15のフローチャートに示すように、走行開始からの一定時間は、GPS車速データの読込み毎に計算した値を実車速とし(S71a〜S71d)、一定時間の経過後の走行中の実車速は速度データから移動平均処理(S72a〜S73b)により算出した車速に基づいて散布調節するように制御処理を構成する。このように、走行開始からの一定時間に限り1回ごとのGPS車速データを実車速とすることにより、走行開始時の実車速の変化遅れを防止するとともに、散布中の実車速の変動を抑えることができる。
9a ブーム
9b ブーム
21 自動昇降設定部
22 GPSユニット
23 操舵角センサ
24 車速センサ
32 自動スイッチ
41 散布設定部
42 表示部
43 自動スイッチ
C 本機コントローラ
S 防除機コントローラ
Claims (5)
- 直線散布走行から旋回走行により隣接域に移行して逆方向の直線散布走行を開始する薬剤散布車に薬剤散布用の左右のブーム(9b,9b)を昇降可能に備え、これら左右のブーム(9b,9b)を低位散布のための作業位置と高位待避のための非作業位置にそれぞれ切替え可能に制御する薬剤散布車の散布制御装置において、
直線散布走行中に所定の旋回判定舵角以上となる1回目の舵角検出によってその旋回外側のブーム(9b)を非作業位置に切替え制御し、これに続く同側の旋回判定舵角以上となる2回目の舵角検出によって旋回終了と判定し、この旋回終了の判定によって上記ブーム(9b)を作業位置に切替える制御処理を備えることを特徴とする薬剤散布車の散布制御装置。 - 前記旋回終了の判定は、1回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回基準時間以上の経過の後の2回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする請求項1記載の薬剤散布車の散布制御装置。
- 前記旋回終了の判定は、1回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回基準距離以上の走行を前提条件とする2回目の旋回判定舵角以上の舵角検出によることを特徴とする請求項1記載の薬剤散布車の散布制御装置。
- 1回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の時点から所定の旋回限界時間の経過までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム(9b)を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の薬剤散布車の散布制御装置。
- 1回目の旋回判定舵角以上の舵角検出の位置から所定の旋回限界距離の走行までの間に前記旋回終了の条件に該当しない場合は、旋回外側のブーム(9b)を非作業位置に保持する制御処理を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の薬剤散布車の散布制御装置。
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2011
- 2011-02-23 JP JP2011037128A patent/JP5665012B2/ja active Active
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