KR101550545B1 - 원격 제어부를 포함하는 농업용 붐형 고소 작업 장치 - Google Patents

Abstract

본 고안은, 고소 작업 장치에 관한 것으로, 전원을 공급하는 전원공급부를 지지하고, 이동 가능하게 양측에 나란하게 마련된 궤도와 상기 궤도를 구동하는 궤도구동부가 결합되는 프레임과; 상기 프레임에 결합되어 사용자가 탑승하는 작업 버킷과; 상기 프레임과 상기 작업 버킷 사이에 결합되어 상기 프레임에 대하여 상기 작업 버킷을 승강 가능하게 하는 붐부와; 상기 궤도구동부, 상기 붐부의 작동을 제어하는 본체 제어부와; 상기 본체 제어부와 유선 또는 무선으로 연결되어 사용자가 상기 작업 버킷에 탑승하지 않고 상기 궤도구동부 및 상기 붐부의 작동을 제어하는 원격 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에, 본 고안에 따르면, 장치의 작동시 안정성을 유지할 수 있도록 장치와 이격된 위치에서 장치를 제어할 수 있고, 이동시 안정감을 유지할 수 있도록 속도를 제어할 수 있어 사용자의 안전을 보장할 수 있다.

Description

원격 제어부를 포함하는 농업용 붐형 고소 작업 장치 {Agricultural Boom type Lifting Device comprising Remote Control Part}

본 발명은 농업용 붐형 고소 작업 장치에 관한 것으로, 특히 제어시 원격 제어를 할 수 있어 보다 안정적으로 장치를 제어할 수 있는 농업용 붐형 고소 작업 장치에 관한 것이다.

사과, 배 등을 재배하는 과수원, 기타 각종 농수산물을 포함하는 작물을 재배하는 농가 등에서는 가지치기, 과실 수확을 위하여 높은 위치에서 작업을 하여야 하며 이러한 높은 위치에서의 작업에 고소 작업 수단을 필요로 한다.

이러한 고소 작업 수단은 이동을 하지 않는 것도 있을 수 있지만, 이동을 할 수 있는 것이 보다 효율적이므로 이동하는 고소 작업 장치가 사용되고 있다. 이러한 예가 선행 문헌에 개시되어 있다.

여기서 농업용 고소 작업 장치는 사용자가 탑승하는 작업 버킷을 승강시키는 수단인 붐의 형태에 따라 리프트형(내지 가위형 리프트), 크레인과 같은 붐형으로 구분되기도 한다. 본 고안은 이러한 분류 중에서도 붐형과 관련된다.

그리나, 이러한 선행기술에서는 작동시 사용자가 장치의 붐위의 작업대에 탑승하여 이동하여야 하는 불편함이 있으며, 또한, 이동시 원하는 속도로 이동시 일정한 비율로 작동된다는 우려가 있다.

이러한 경우 예를 들면, 사용자의 실수로 높은 위치에서 고속으로 이동하는 조작 스위치를 작동한 경우 급작스런 이동 속도와 높은 위치에 사용자가 탑승하고 있어 무게중심이 갑자기 변동하여 장치가 전도하는 등 사용자 또는 장치의 안전을 위협할 우려가 있다.

<선행 문헌>

공개특허공보 10-2012-0060589호 (2012년 6월 12일)

본 발명의 목적은, 장치의 작동시 안정성을 유지할 수 있도록 장치와 이격된 위치에서 장치를 제어할 수 있는 농업용 붐형 고소 작업 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은, 이동시 안정감을 유지할 수 있도록 속도를 제어할 수 있는 농업용 붐평 고소 작업 장치를 제공하는 것이다.

본 본 발명의 목적은, 전원을 공급하는 전원공급부를 지지하고, 이동 가능하게 양측에 나란하게 마련된 궤도와 상기 궤도를 구동하는 궤도구동부가 결합되는 프레임과; 상기 프레임에 결합되어 사용자가 탑승하는 작업 버킷과; 상기 프레임과 상기 작업 버킷 사이에 결합되어 상기 프레임에 대하여 상기 작업 버킷을 승강 가능하게 하는 붐부와; 상기 궤도구동부, 상기 붐부의 작동을 제어하는 본체 제어부와; 상기 본체 제어부와 유선 또는 무선으로 연결되어 사용자가 상기 작업 버킷에 탑승하지 않고 상기 궤도구동부 및 상기 붐부의 작동을 제어하는 원격 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고소 작업 장치에 의하여 달성된다.

또한, 상기 본체 제어부 및 상기 원격 제어부는 상기 궤도구동부 또는 상기 붐부의 작동을 제어하는 과정에서 상기 궤도의 이동 속도 또는 상기 붐부의 승강 속도가 비선형적인 S자형으로 제어되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 궤도의 이동 또는 상기 붐부의 작동 과정에서 시작부터 설정된 저속 시간까지의 저속구간속도는 정지 상태에서 목표 속도의 선형적인 증가율보다 낮고, 상기 저속구간속도 이후는 상기 저속구간속도의 증가율보다 더 큰 것이 바람직하다.의 목적은, 전원을 공급하는 전원공급부를 지지하고, 이동 가능하게 양측에 나란하게 마련된 궤도와 상기 궤도를 구동하는 궤도구동부가 결합되는 프레임과; 상기 프레임에 결합되어 사용자가 탑승하는 작업 버킷과; 상기 프레임과 상기 작업 버킷 사이에 결합되어 상기 프레임에 대하여 상기 작업 버킷을 승강 가능하게 하는 붐부와; 상기 궤도구동부, 상기 붐부의 작동을 제어하는 본체 제어부와; 상기 본체 제어부와 유선 또는 무선으로 연결되어 사용자가 상기 작업 버킷에 탑승하지 않고 상기 궤도구동부 및 상기 붐부의 작동을 제어하는 원격 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 고소 작업 장치에 의하여 달성된다.

또한, 상기 본체 제어부 및 상기 원격 제어부는 상기 궤도구동부 또는 상기 붐부의 작동을 제어하는 과정에서 상기 궤도의 이동 속도 또는 상기 붐부의 승강 속도가 비선형적인 S자형으로 제어되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 궤도의 이동 또는 상기 붐부의 작동 과정에서 시작부터 설정된 저속 시간까지의 저속구간속도는 정지 상태에서 목표 속도의 선형적인 증가율보다 낮고, 상기 저속구간속도 이후는 상기 저속구간속도의 증가율보다 더 큰 것이 바람직하다.

본 발명에 따르면, 장치의 작동시 안정성을 유지할 수 있도록 장치와 이격된 위치에서 장치를 제어할 수 있고, 이동시 안정감을 유지할 수 있도록 속도를 제어할 수 있는 농업용 붐형 고소 작업 장치를 제공할 수 있다.

도 1, 도 2 및 도 3은 본 고안의 일실시예에 따른 측면도, 정면도 및 평면도,
도 4는 본 고안의 제어부를 설명하기 위한 개략도,
도 5는 시간에 따른 속도 변화를 종래기술과 본 고안을 비교한 그래프이다.

이하에서 본 발명의 일실시예에 따른 농업용 붐형 고소 작업 장치(100, 이하에서 '고소 작업 장치'라고 함)에 대하여 도 1 내지 도 5를 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 1, 도 2 및 도 3은 본 고안의 일실시예에 따른 측면도, 정면도 및 평면도이고, 도 4는 본 고안의 제어부를 설명하기 위한 개략도이며, 도 5는 시간에 따른 속도 변화를 종래기술과 본 고안을 비교한 그래프이다.

이하에서 설명의 편의상 도 1에 도시된 바와 같이 궤도(115)의 길이방향인 지반 등에 지지되는 방향인 좌우 방향을 따라 'X' 방향, 상하 방향을 'Y' 방향, 'X-Y' 평면의 가로 방향인 전후 방향을 도 2에 도시된 바와 같이 'Z' 방향으로 한다.

고소 작업 장치(100)는, 전원을 공급하는 전원공급부(127)를 지지하고 이동 가능하게 양측에 나란하게 마련된 궤도(115)와 상기 궤도(115)를 구동하는 궤도구동부(123)가 결합되는 프레임(113)과; 상기 프레임(113)에 결합되어 사용자가 탑승하는 작업 버킷(117)과; 상기 프레임(113)과 상기 작업 버킷(117) 사이에 결합되어 상기 프레임(113)에 대하여 상기 작업 버킷(117)을 승강 가능하게 하는 붐부(160, 180)와; 상기 궤도 구동부(123), 상기 붐부(160, 180)의 작동을 제어하는 본체 제어부(130)와; 상기 본체 제어부(130)과 유선 또는 무선으로 연결되어 사용자가 상기 작업 버킷(117)에 탑승하지 않고 상기 궤도 구동부(123) 및 상기 붐부(160, 180)의 작동을 제어하는 원격 제어부(210)을 구비한다.

그리고, 고소 작업 장치(100)는, 상기 붐부(160, 180) 및 상기 작업 버킷(117)이 상기 프레임(113)이 지지되는 지반에 대하여 경사진 경우 상기 작업 버킷(117)의 수평을 유지하도록 상기 붐부(160, 180)를 지지하는 붐부베이스(197)를 상기 프레임(113)에 대하여 회전 운동 가능하게 마련된 밸런스부(190);를 구비하는 것이 바람직하다.

프레임(113)은 견고한 구조를 가질 수 있도록 절곡된 판재나, 파이프, 형강 등의 다양한 소재를 이용하여 형성하여 이하의 각 구성을 견고하게 지지하고 고소 작업 과정에서 고소 작업 장치(100)가 전도되지 않도록 하는 구조를 갖는다.

궤도(115)는 양 궤도(115)의 길이방향을 따른 중심축선(도 3의 'Xc' 참조)을 중심으로 대향되도록 프레임(113)의 양측에 결합되어 있다. 약 궤도(115)를 구동하는 궤도구동부(123)는 각각 마련되어 고소 작업 장치(100)가 이동하는 과정에서 방향을 자유자재로 결정할 수 있다. 궤도구동부(123)는 유압에 의하여 작동되는 유압모터와 유압모터의 회전을 감속시키는 감속기를 포함한다. 궤도(115)는 일정한 폭과 길이방향 전체가 지상에 접촉되어 고소 작업 장치(100)를 보다 안정적으로 지지할 수 있고 지형 조건이 열악하더라도 이동할 수 있는 장점을 갖는다.

구동부(120)는, 궤도구동부(123), 각 붐부(160, 180)의 각 실린더(165, 185), 붐부(160, 180)와 작업 버킷(117)을 프레임(113)에 대하여 회전시키는 선회부(150) 등을 작동시키도록 유압을 형성시키는 유압모터와 유압 작동유의 흐름을 제어하는 각종 솔레노이드 밸브(미도시), 압력을 제어하고 감지하는 압력 센서(미도시) 등을 포함한다.

구동부(120)는 이러한 각종 모터, 센서 등에 전원을 공급할 수 있는 배터리를 포함하는 전원공급부(127)를 구비한다.

본체 제어부(130)는 구동부(120)의 구동과 솔레노이드 밸브나 센서의 제어, 작업대 조작반(140)과의 통신, 고소 작업 장치(100)의 이동, 승강, 선회 및 밸런스 등과 관련된 과정을 제어하며 이러한 본체 제어부(130는 프레임(113)에 지지 되는 것이 바람직하다. 본체 제어부(13)는 원격 제어부(210)과 송수신이 가능한 본체 송수신부(131)를 구비하는 것이 바람직하다. 이러한 본체 송수신부(131)과 송수신 가능하게 후술하는 원격 제어부(210)에 원격 송수신부(215)를 구비하고 있다.

작업대 조작반(140)은 작업 버킷(117)에서 탑승한 사용자가 고소 작업 장치(100)를 이동, 선회, 밸런스, 승강 작업을 각각 또는 동시에 제어할 수 있도록 구비되어 있다. 여기서, 작업대 조작반(140)에는 조이스틱과 같은 형태의 조작 수단을 구비하여 예를 들면, 이동하는 과정에서 최소 속도와 최고 속도 사이를 조이스틱의 조작 정도에 따라 비례적으로 조절할 수 있다.

즉, 최소 속도, 중간 속도 및 최고 속도로만 고소 작업 장치(100)가 이동되는 것이 아니라 최소 속도와 최고 속도 사이에서 조이스틱을 조작하는 정도에 따라 비례적으로 가속이 될 수 있다. 이동 과정을 포함하는 조절 과정이 선택된 상태에서 조이스틱을 20% 조작하면 최소 속도에서 20%가 가속된 속도로 이동하고 조이스틱을 60% 조작하면 최소 속도에서 70%가 가속된 속도로 이동하며 조이스틱을 100% 조작하면 최대 속도로 이동하게 된다. 이러한 제어 방식을 사용하여 평편한 땅에서는 고속으로 이동하고 경사지거나 평탄하지 않은 곳에서는 저속으로 이동하는 등 사용자의 선택 범위가 넓어져 사용이 편리한 이점을 갖는다.

또한, 작업대 조작반(140)과 본체 제어부(130)는 CAN(Controller Area Network) 방식을 통해 통신이 이루어진다. 즉, 별도의 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 콘트롤러나 장치들이 서로 통신할 수 있다는 장점을 갖는다. 이러한 방식을 선택하면 제어를 위한 배선 작업을 최소화할 수 있으며 통신 방식에 따른 위험도나 오동작을 예방할 수 있다.

선회부(150)는 프레임(113)에 대하여 붐부(160, 180), 중간링크부(170) 및 작업 버킷(117)이 상하 방향 회전 축선(도 2의 'Yc' 참조)을 중심으로 회전 운동할 수 있도록 마련되어 있다. 선회부(150)는 미도시된 웜과 웜휠과 같은 구조로 이루어져 선회구동모터의 회전이 웜에 전달되어 웜휠이 회전할 수 있는 구조를 갖는다.

즉, 선회부(150)가 작동하면 붐부(160, 180), 중간링크부(170) 및 작업 버킷(117)이 궤도(115)의 중심축선에 대하여 회전하여, 계속 선회부(150)가 작동하면 회전할 수 있다.

붐부(160, 180)는 프레임(113)과 인접하여 결합되는 제1 붐부(160)와, 작업 버킷(117)과 결합되는 제2 붐부(180)와, 제1 붐부(160)와 제2 붐부(180) 사이를 결합하는 중간링크부(170)를 포함한다.

각 붐부(160, 180)는 사절(四節)링크 구조로 구비되어 있다. 즉, 제1 붐링크(161) 및 제2 붐링크(181)와 각 붐링크(161, 181)와 나란하게 각각 결합되는 제1 보조링크(163) 및 제2 보조링크(183)를 구비하고 각 링크(161, 163, 181, 183)들은 각각의 핀(제1 붐부의 161a, 161b, 163a, 163b 그리고, 제2 붐부의 181a, 181b, 183a, 183b, 도 1 참조)에 결합되는 구조를 갖는다.

그리고, 각 붐부(160, 180)는 각 붐링크(161, 181)를 승강시키는 제1 실린더(165)와 제2 실린더(185)를 포함한다.

이러한 링크 구조에 의해 작업 버킷(117)을 궤도(115)측이 경사진 상태가 아니면 항상 지반에 대하여 평행한 상태를 유지할 수 있다.

중간링크부(170)는 제1 붐부(160)와 제2 붐부(180) 사이에 마련되어 작업 버킷(117)이 가장 하강한 상태인 사용자가 지상에서 작업 버킷(117)에 탑승하는 위치에 용이하게 탑승할 수 있도록 각 핀을 결합하는 구조를 갖는 것이 바람직하다.

밸런스부(190)는 이동하거나 작업을 하기 위한 지반이 경사진 경우 작업 버킷(117)을 수평으로 유지하며, 붐부베이스(197)를 프레임(113)에 대하여 밸런스 핀(191a)을 중심으로 양측에 마련(도 2의 좌우 방향)되어 회전 운동시키는 밸런스 실린더(191)와, 밸런스 실린더(191)에 대응하여 양쪽으로 마련되어 붐부베이스(197)를 탄성 가압하는 밸런스 스프링(미도시)과, 붐부베이스(197)가 일정한 각도 이상으로 기울어 지지 않도록 붐부베이스(197)와 소정 간격 이격되어 프레임(113)에 지지된 밸런스 스토퍼(195)를 포함한다. 이러한 밸런스 스프링은 상측에 상당한 하중을 밸런스 실린더(191)에 의하여서 지지하는 것을 보완하고 필요에 따라 카운터 밸런스로의 기능도 할 수 있다. 여기서, 밸런스 스프링은 밸런스 실린더(191)와 대향된 위치뿐만 아니라 밸런스 실린더(191)가 위치한 부분에도 배치될 수 있어 양측의 밸런스 스프링의 탄성 가압력을 보충할 수도 있음을 물론이다. 이러한 밸런스 스프링은 밸런스 스토퍼(195)에 결합될 수도 있다. 여기서, 밸런스 스프링은 도 2의 측면에서 보아 밸런스 실린더(191)가 중앙에 배치되고, 밸런스 실린더(191)의 좌우측으로 각각 배치되는 것이 바람직하다. 즉, 밸런스 실린더(191)는 도 2의 좌우측으로 각각 1개씩 총 2개, 밸런스 스프링은 좌측 2개, 우측 2개로 총 4개로 마련되어 붐부베이스(197)를 탄성 가압하는 것이 바람직하다.

그리고, 밸런스 스토퍼(195)는 프레임(113)에 결합되어 붐부베이스(197)와 이격되었다가 붐부베이스(197)가 회전하여 점점 밸런스 스토퍼(195)와 가까워지고 어느 정도 이상의 회전 범위에서 붐부베이스(197)와 접촉되고 접촉된 상태에서 더 이상 붐부베이스(197)가 경사지도록 회전할 수 없도록 회전을 제한하고 이러한 밸런스 스토퍼(195)는 도 7에서 보아 좌우측에 각각 마련되어 있는 것이 바람직하다.

이러한 밸런스 스프링과 밸런스 실린더(191)의 구조에 의하여 보다 효율적으로 밸런스를 유지할 수 있으며, 밸런스 스토퍼(195)가 마련되어 필요 이상으로 기울어지거나 밸런스 실린더(191) 등의 파손 등으로 발생될 수 있는 위험을 예방할 수 있다.

즉, 밸런스부(190)는 붐부(160, 180)와 중간링크부(170)를 정면에서 보아 'Y' 축선 방향으로 유도한다. 즉, 비록 궤도(115)의 저면은 정상적인 수평 상태와 비교하여 경사져 있더라도 우측의 밸런스 실린더(191)는 스트로크가 증가하고 좌측의 밸런스 실린더(191)는 스트로크가 감소하여 붐부베이스(197)를 밸런스 핀(191a)을 중심으로 회전시켜 작업 버킷(117)의 수평 상태를 유지할 수 있고 이 과정에서 미도시된 우측의 밸런스 스프링은 길이가 늘어나고, 좌측의 미도시된 밸런스 스프링은 길이가 줄어들게 된다.

원격 제어부(210)은 도 4에 도시된 바와 같이, 본체 제어부(130)과 유선 또는 무선으로 연결되어 사용자가 상기 작업 버킷(117)에 탑승하지 않고 상기 궤도 구동부(123) 및 상기 붐부(160, 180)의 작동을 제어한다. 즉, 원격 제어부(210)은 고소 작업 장치(100)의 좌우 이동, 회전, 전진, 후진하는 궤도 구동부(123)의 작동을 제어하고 붐부(160, 180)의 승강 및 회전을 각각 제어한다.

원격 제어부(210)은 사용자인 운전자가 장치에 탑승하지 않은 산태에서 상하차 및 이동의 위험을 예방할 수 있으며, 다음의 기능을 갖는 원격 스위치부(213)을 구비하는 것이 바람직하다.

원격 제어부(210)은 기능을 선택할 수 있는 스위치와 선택된 상태에서 기능을 조작할 수 있는 버튼을 구비하는 것이 바람직하다.

즉, 기능을 선택할 수 있는 스위치는 궤도 구동부(123)의 작동 또는 붐부(160, 180)의 작동이라는 두 가지 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 또한, 선택된 상태에서 궤도(115)의 전진 또는 붐부(160, 180)의 상승, 궤도(115)의 후진 또는 붐부(160, 180)의 하강, 궤도(115) 좌회전 또는 붐부(160, 180) 좌회전, 궤도(115)의 우회전 또는 붐부(160, 180)의 우최전의 네 가지 방향 중 어느 하나를 선택할 수 있는 것이 바람직하다.

그리고, 본체 제어부(130) 및 원격 제어부(210)는 궤도 구동부(123) 또는 붐부(160, 180)의 작동을 제어하는 과정에서 궤도(115)의 이동 속도 또는 붐부(160, 180)의 승강 속도가 도 4에 도시된 바와 같이 비선형적인 S자형으로 제어되는 것이 바람직하다. 또한, 궤도(115)의 이동 또는 붐부(160, 180)의 작동 과정에서 시작부터 설정된 저속 시간까지의 저속구간속도(도 5의 v1 및 t1 참조)는 정지 상태에서 목표 속도의 10 ~ 15% 속도(도 5의 v1 참조)까지 서서히 상승하고, 상기 저속구간속도 이후는 상기 저속구각속도의 증가율보다 더 큰 것이 바람직하다.

즉, 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 사용자인 운전자가 궤도(115) 또는 붐부(160, 180)의 작동을 선택하면, 고속을 선택하였더라도 초기 설정된 시간(도 5의 t1 참조) 동안 속도는 종래와 같이 정지 상태에서 마지막까지 직선적인 선형적인 증가가 아니라 선형적인 증가보다 더 낮은 증가율로 서서히 작동을 하게 된다. 예를 들면, 정지 상태에서 5초 동안은 목표 속도의 선형적인 증가율(도 5의 종래기술의 선형적인 증가율 참조)보다 낮고, 그리고, 이러한 저속구간속도 이후(도 5의 t1을 경과하여 t2 참조)에는 저속구간속도의 증가율보다 더 큰 것이 바람직하다.

이러한 속도 제어는 궤도(115)의 작동과정뿐만 아니라 붐부(160, 180)의 작동과정에서도 적용된다. 붐부(160, 180)을 작동하는 구동원은 유압펌프이고 이런 유압펌프가 가감속 기능을 가지도록 속도를 제어할 수 있다.

이와 같은 제어과정은 특히 사용자인 운전자가 탑승하였을 경우에 고소 작업 장치(100)이 급속하게 이동 또는 회전하는 것을 예방할 수 있어 고소 작업 장치(100)에 탑승한 운전자가 관성으로 고소 작업 장치(100)로부터 분리되거나 낙하할 우려를 예방할 수 있을 뿐만 아니라 경우에 따라 경사진 지형인 경우 고소 작업 장치(100)이 전도될 우려를 예방할 수 있다.

이에, 본 고안에 따르면, 장치의 작동시 안정성을 유지할 수 있도록 장치와 이격된 위치에서 장치를 제어할 수 있고, 이동시 안정감을 유지할 수 있도록 속도를 제어할 수 있어 사용자의 안전을 보장할 수 있는 농업용 붐형 고소 작업 장치를 제공할 수 있다.

여기서, 본 고안의 실시예를 도시하여 설명하였지만, 본 고안이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 고안의 원칙이나 정신에서 벗어나지 않으면서 본 실시예를 변형할 수 있음을 알 수 있을 것이다. 고안의 범위는 첨부된 청구항과 그 균등물에 의해 정해질 것이다.

100 : 고소 작업 장치 113 : 프레임
115 : 궤도 117 : 작업 버킷
120 : 구동부 123 : 궤도 구동부
127 : 전원공급부 130 : 본체 제어부
131 : 본체 송수신부 140 : 작업대 조작반
150 : 선회부 160 : 제1 붐부
161 : 제1 붐링크 163 : 제1 보조링크
165 : 제1 실린더 170 : 중간 링크부
180 : 제2 붐부 181 : 제2 붐링크
183 : 제2 보조링크 185 : 제2 실린더
190 : 밸런스부 191 : 밸런스 실린더
191a : 밸런스핀
195 : 밸런스 스토퍼 197 : 붐부베이스
210 : 원격 제어부 213 : 스위치부
215 : 원격 송수신부

Claims (3)

1. 전원을 공급하는 전원공급부를 지지하고, 이동 가능하게 양측에 나란하게 마련된 궤도와 상기 궤도를 구동하는 궤도구동부가 결합되는 프레임과;
   상기 프레임에 결합되어 사용자가 탑승하는 작업 버킷과;
   상기 프레임과 상기 작업 버킷 사이에 결합되어 상기 프레임에 대하여 상기 작업 버킷을 승강 가능하게 하는 붐부와;
   상기 궤도구동부, 상기 붐부의 작동을 제어하는 본체 제어부와;
   상기 본체 제어부와 유선 또는 무선으로 연결되어 사용자가 상기 작업 버킷에 탑승하지 않고 상기 궤도구동부 및 상기 붐부의 작동을 제어하는 원격 제어부;를 포함하고,
   상기 본체 제어부 및 상기 원격 제어부는 상기 궤도구동부 또는 상기 붐부의 작동을 제어하는 과정에서 시작되는 영역과 완료되는 영역에서 상기 궤도의 이동 속도 또는 상기 붐부의 승강 속도가 비선형적인 S자형으로 제어되며,
   상기 궤도의 이동 또는 상기 붐부의 작동 과정에서 상기 시작영역인 시작부터 설정된 저속 시간까지의 저속구간속도가 정지 상태에서 목표 속도의 선형적인 증가율보다 낮도록 시간을 설정하는 것을 특징으로 하는 고소 작업 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 저속구간속도는 상기 목표 속도의 10~15% 범위인 것을 특징으로 하는 고소 작업 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 저속구간속도 이후의 증가율은 상기 저속구간속도의 증가율보다 더 큰 것을 특징으로 하는 고소 작업 장치.

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