JP2013216428A

JP2013216428A - 高所作業車

Info

Publication number: JP2013216428A
Application number: JP2012087447A
Authority: JP
Inventors: Takaaki Oba; 孝明大葉; Yuichi Yagisawa; 祐一八木澤
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2012-04-06
Filing date: 2012-04-06
Publication date: 2013-10-24
Anticipated expiration: 2032-04-06
Also published as: JP5944722B2

Abstract

【課題】簡単な操作で、作業台を作業台受けに押し付けることなく、ブームおよび作業台を格納できる高所作業車を提供する。
【解決手段】高所作業車１は、ブーム３０と、作業台４０と、作業台４０の昇降作動を制御するコントロールユニットと、格納されたブーム３０を支持するブーム受け５０と、格納された作業台４０を支持する作業台受け６０と、ブーム３０の格納を検出するブーム格納検出器と、作業台４０の格納を検出する作業台格納検出器とを有し、コントロールユニットは、作業台４０を最も降下させた最降下位置から、格納上下位置を超えて作業台格納準備位置に位置させるように作業台４０を上昇させる制御を行いながらブーム３０を倒伏させ、ブーム３０の格納が検出されることに応じてブーム３０の倒伏を停止させるとともに作業台４０を降下させ、作業台４０の格納が検出されたときに作業台４０の降下作動を停止させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、起伏動等が自在なブームの先端部に作業者が搭乗する作業台を上下に昇降移動自在に備えて構成される高所作業車に関し、さらに詳細には、この高所作業車におけるブームおよび作業台の格納制御に関する。

上記のようなブーム式の高所作業車は、一般にトラックシャーシをベースとして構成され、車体上に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に上下方向に起伏動自在に枢結されて軸方向に伸縮動自在なブームと、ブームの先端部に配設されて作業者が搭乗可能な作業台とを有して構成される。ブームの先端部には、レベリング機構によりブームの起伏に拘わらず常時垂直に維持される垂直ポストが枢結され、作業台がこの垂直ポストに水平旋回自在に取り付けられて常時床面が水平に維持される。

このように作業台を備えた高所作業車には、例えば垂直ポストと作業台との間に昇降機構を有して構成されるものもある。ブームを旋回動、起伏動および伸縮動させることで、作業者が搭乗した作業台を所望の高所に移動させて高所作業を行うのであるが、昇降機構によりブームの先端部に対して作業台を上下に昇降動させることができるため、作業者が搭乗した作業台をより広い範囲で移動させて高所作業を行うことができる。

このような高所作業車では、高所作業を行わないときにはブームを倒伏させてブームおよび作業台を車体上に格納させるようになっており、高所作業車はこの状態で走行するようになっている。例えば特許文献１および２には、格納されたブームを載置させて支持するためのブーム受け、および格納された作業台を載置させて支持するための作業台受けを車体に設けた構成が開示されている。特に、特許文献１に開示された作業台受けは、作業台が載置台上に格納されたときに載置台の下降移動量に応じた支持力を発生させて、作業台を弾性的に載置させて格納するダンパを備えて構成される。

特開２００２−３６２８９７号公報実用新案登録第２５１０３１０号公報

このように、ブーム受けおよび作業台受けを備えて構成される高所作業車では、ブームおよび作業台をそれぞれブーム受けおよび作業台受け上に載置して格納させる必要がある。このときには、一般的には、まずブームを倒伏させてブーム受けに載置させて格納し、次にブームの先端部に対して作業台を降下させて作業台受けに載置させて格納させる。しかしながら、ブームの先端部に対する作業台の上下位置によってはブームがブーム受けに載置される前に、ブームの倒伏作動によって作業台が作業台受けに押し付けられて干渉するという問題がある。例えば、作業台の上下位置が、作業台格納状態の上下位置より下方に位置した状態で、ブームを倒伏させてブーム受けに載置させて格納するようなときにこのような問題が生じる。

このため、従来では作業台が作業台受けと干渉しないように作業台を上動させておき、まずブームをブーム受けに載置して格納し、次いで作業者が目視チェックしながら作業台を作業台受けの上に載置させるように作業台を降下させる操作を行っていた。このため、格納操作が煩わしく、手間がかかるという問題があった。なお、特許文献１に記載のように作業台を弾性的に載置させて格納するダンパを備えれば、作業台の格納位置の自由度が大きくなるため、作業台を降下させて格納する操作が楽になるが、この格納操作が必要であることに変わりなく、且つダンパ機構を設けるために、重量およびコストが増加するという問題がある。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、ブームの倒伏作動によって作業台を作業台受けに押し付けることなく、且つ簡単な操作で、ブームおよび作業台を格納させることができる構成の高所作業車を提供することを目的とする。

このような目的達成のため、本発明に係る第１の高所作業車は、車体に起伏動等が自在に設けられ、前記車体上に倒伏されて格納されるブームと、前記ブームの先端部に上下方向に昇降動自在に設けられ、前記ブームが格納された状態で前記車体上に格納される作業台と、前記作業台の昇降作動を制御する昇降作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントロールユニット８０）と、前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記ブームを載置させて支持するブーム支持手段（例えば、実施形態におけるブーム受け５０）と、前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記作業台を載置させて支持する作業台支持手段（例えば、実施形態における作業台受け６０）と、前記ブーム支持手段への前記ブームの格納を検出するブーム格納検出手段（例えば、実施形態におけるブーム格納検出器７６）と、前記作業台支持手段への前記作業台の格納を検出する作業台格納検出手段（例えば、実施形態における作業台格納検出器７７）とを有する高所作業車であって、前記昇降作動制御手段は、前記ブームを前記ブーム支持手段に載置支持させて格納し、前記作業台を前記作業台支持手段に載置支持させて格納するときに、前記作業台を前記ブームの先端部に対して最も降下させた最降下位置から、格納状態における前記作業台の格納上下位置を超えて前記格納上下位置よりも所定高さだけ上昇させた作業台格納準備位置に位置させるように前記作業台を上昇させる制御を行いながら、もしくは前記上昇させる制御を行った後に、前記ブームを倒伏させ、前記ブーム格納検出手段により前記ブーム支持手段への前記ブームの格納が検出されることに応じて、前記ブームの倒伏作動を停止させるとともに前記作業台を降下させ、前記作業台格納検出手段により前記作業台支持手段への前記作業台の格納が検出されたときに前記作業台の降下作動を停止させる制御を行うように構成されたことを特徴とする。

本発明に係る第２の高所作業車は、車体に起伏動等が自在に設けられ、前記車体上に倒伏されて格納されるブームと、前記ブームの先端部に上下方向に昇降動自在に設けられ、前記ブームが格納された状態で前記車体上に格納される作業台と、前記作業台の昇降作動を制御する昇降作動制御手段と、前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記ブームを載置させて支持するブーム支持手段と、前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記作業台を載置させて支持する作業台支持手段と、前記作業台支持手段への前記作業台の格納を検出する作業台格納検出手段と、前記ブームが格納位置よりも所定量だけ上方に起伏したブーム格納準備位置（例えば、実施形態における格納準備位置）に位置することを検出する格納準備位置検出手段とを有する高所作業車であって、前記昇降作動制御手段は、前記ブームを前記ブーム支持手段に載置支持させて格納し、前記作業台を前記作業台支持手段に載置支持させて格納するときに、前記作業台を前記ブームの先端部に対して最も降下させた最降下位置から、格納状態における前記作業台の格納上下位置を超えて前記格納上下位置よりも所定高さだけ上昇させた作業台格納準備位置に位置させるように前記作業台を上昇させる制御を行い、前記格納準備位置検出手段により前記ブームが前記ブーム格納準備位置に位置することが検出されることに応じて、前記ブームを倒伏させながら前記作業台を降下させ、前記ブーム格納検出手段により前記ブーム支持手段への前記ブームの格納が検出されることに応じて前記ブームの倒伏作動を停止させ、前記作業台格納検出手段により前記作業台支持手段への前記作業台の格納が検出されたときに前記作業台の降下作動を停止させる制御を行うように構成されたことを特徴とする。

上述の高所作業車において、前記ブームは、基端部が前記車体に取り付けられて前記起伏動、旋回動および伸縮動が自在に設けられ、前記ブームを起伏させるための操作が行われる起伏操作手段（例えば、実施形態における操作レバー４２）と、前記ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器７２）と、前記ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段（例えば、実施形態における旋回角度検出器７１）と、前記ブームの伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段（例えば、実施形態における伸縮量検出器７３）とを備えており、前記昇降作動制御手段は、前記起伏角検出手段、前記旋回角検出手段および前記伸縮状態検出手段で検出された検出結果に基づいて前記ブームが全縮状態となって前記ブーム格納準備位置に位置することを検出し、且つ、前記ブームを倒伏させるように前記起伏操作手段が操作されたことを検出したときに、前記作業台を前記最降下位置から前記作業台格納準備位置に位置させるように上昇させる制御を行う構成が好ましい。

また、上述の高所作業車において、前記作業台支持手段に前記作業台を自動で載置支持させて自動格納させる自動格納操作が行われる自動格納操作装置（例えば、実施形態における作業台自動格納スイッチ４３）を備えており、前記昇降作動制御手段は、前記自動格納操作装置に対する前記自動格納操作の検出に応じて、前記作業台を前記最降下位置から前記作業台格納準備位置に位置させるように上昇させる制御を行う構成も好ましい。

本発明に係る第３の高所作業車は、車体に起伏動等が自在に設けられ、前記車体上に倒伏されて格納されるブームと、前記ブームの先端部に上下方向に昇降動自在に設けられ、前記ブームが格納された状態で前記車体上に格納される作業台と、前記作業台の昇降作動を制御する昇降作動制御手段と、前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記ブームを載置させて支持するブーム支持手段と、前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記作業台を載置させて支持する作業台支持手段と、前記ブーム支持手段への前記ブームの格納を検出するブーム格納検出手段と、前記作業台支持手段への前記作業台の格納を検出する作業台格納検出手段とを有する高所作業車であって、前記昇降作動制御手段は、前記ブームを前記ブーム支持手段に載置支持させて格納し、前記作業台を前記作業台支持手段に載置支持させて格納するときに、前記ブーム格納検出手段により前記ブームが非格納であることが検出されている状態で前記作業台格納検出手段により前記作業台支持手段への前記作業台の格納が検出されたときには、前記作業台を前記ブームの先端部に対して最も降下させた最降下位置から、格納状態における前記作業台の格納上下位置を超えて前記格納上下位置よりも所定高さだけ上昇させた作業台格納準備位置に位置させるように前記作業台を上昇させる制御を行いながら、もしくは前記上昇させる制御を行った後に、前記ブームを倒伏させ、前記ブーム格納検出手段により前記ブーム支持手段への前記ブームの格納が検出されることに応じて、前記ブームの倒伏作動を停止させるとともに前記作業台を降下させ、前記作業台格納検出手段により前記作業台支持手段への前記作業台の格納が検出されたときに、前記作業台の降下作動を停止させる制御を行うように構成されたことを特徴とする。

上述の高所作業車において、前記作業台は、前記最降下位置近傍に位置した状態で前記作業台支持手段に載置支持されて格納される構成が好ましい。

また、上述の高所作業車において、前記昇降作動制御手段は、前記作業台を昇降作動させる作動速度と、前記作動速度で前記作業台を昇降作動させる作動時間とに基づいて設定される作動条件（例えば、実施形態における作業台上昇作動時間）に基づいて、前記作業台を前記最降下位置から前記作業台格納準備位置に位置させるように上昇させる制御を行う構成が好ましい。

本発明に係る第１の高所作業車においては、昇降作動制御手段が、ブームをブーム支持手段に載置支持させて格納し、作業台を作業台支持手段に載置支持させて格納するときに、予め作業台を上昇させる制御を行い、ブームの格納が検出されることに応じて作業台を降下させ、作業台の格納が検出されたときに作業台の降下作動を停止させるように構成される。この構成により、ブームが倒伏されて格納される際、ブームの倒伏作動により作業台が作業台支持手段に押し付けられないように、ブームの先端部に対する上下位置に拘らず一律に作業台を上昇させておき、ブームが格納された後で作業台を降下させて格納位置に位置させる制御が行われる。そのため、簡単且つ確実に、作業台を作業台受けに押し付けることなく、ブームをブーム支持手段に載置させて格納させるとともに、作業台を作業台支持手段に載置させて格納させることが可能となる。

本発明に係る第２の高所作業車は、昇降作動制御手段が、ブームおよび作業台を格納するときに、予め作業台を上昇させる制御を行い、ブームがブーム格納準備位置に位置することに応じてブームを倒伏させながら作業台を降下させ、作業台の格納が検出されたときに作業台の降下作動を停止させるように構成される。このように、第２の高所作業車においては、ブームを倒伏させながら作業台が降下されるので、作業台を作業台受けに押し付けることなく、速やかにブームおよび作業台を格納することができる。

上述の高所作業車において、昇降作動制御手段が、ブームが全縮状態となってブーム格納準備位置に位置することを検出し、且つ、ブームを倒伏させる操作を検出したときに、作業台を上昇させる制御を行うように構成されたことが好ましい。このように構成された場合には、ブームおよび作業台を格納させようとする作業者の意図を的確に把握でき、その上で、作業台を作業台受けに押し付けることなくブームおよび作業台を格納させることができる。

上述の高所作業車において、昇降作動制御手段が、自動格納操作装置に対する自動格納操作の検出に応じて作業台を上昇させる制御を行う構成も好ましい。このように自動格納操作装置を備えた構成の場合には、この自動格納操作装置に対する自動格納操作を検出することで、ブームおよび作業台を格納させようとする作業者の意図を的確に把握でき、その上で、作業台を作業台受けに押し付けることなくブームおよび作業台を格納させることが可能になる。

本発明に係る第３の高所作業車は、昇降作動制御手段が、ブームおよび作業台を格納するときに、ブームが非格納状態で作業台の格納が検出されたときに作業台を上昇させる制御を行い、ブームの格納が検出されることに応じて作業台を降下させ、作業台の格納が検出されたときに作業台の降下作動を停止させるように構成される。この構成によれば、作業台の上下位置に拘らず一律に作業台を上昇作動させる構成と比較して、作業台の無駄な上昇作動を抑えて作業台をスムーズに格納することができる。

上述の高所作業車において、作業台が、ブームの先端部に対して最降下位置近傍に位置した状態で作業台支持手段に載置されて格納されるように構成されたことが好ましい。このように、最降下位置近傍で格納されるように構成すると、格納状態における重心位置を低くして高所作業車の安定性、特に、高所作業車を走行させる際の走行安定性を向上させることができる。

また、昇降作動制御手段は、作業台を昇降作動させる作動速度と、作業台を昇降作動させる作動時間とに基づいて設定される作動条件に基づいて、作業台を上昇させる制御を行う構成が好ましい。ここで、ブームの先端部に対して作業台を昇降作動させるときの作業台の昇降量は、作業台を昇降作動させる作動速度と、作業台を昇降作動させる作動時間との積として規定できる。そのため、ブームを倒伏させて格納させる際に、作動速度と作動時間とに基づいて設定される作動条件に基づいて作業台を上昇させることで、ブームの先端部に対する作業台の上下位置に拘らず、作業台と作業台支持手段との干渉を回避できる作業台格納準備位置にまで確実に作業台を上昇させることが可能になる。

本発明を適用した一例としての高所作業車を示す側面図である。上記高所作業車を示す平面図である。上記高所作業車に設けられたブーム受け（および作業台受け）を示す斜視図である。上記高所作業車の制御系統を示すブロック図である。ブームおよび作業台を格納させるときの作動を説明する図であって、（ａ）はブームが格納準備位置に位置した状態を、（ｂ）はブームがブーム受けに格納された状態を、（ｃ）は作業台が作業台受けに格納された状態をそれぞれ示す。操作レバーを操作してブームおよび作業台を格納させるときのフローチャートを示す。作業台自動格納スイッチを操作してブームおよび作業台を格納させるときのフローチャートを示す。本発明を適用した別の高所作業車を示す図であって、（ａ）は平面図を、（ｂ）は側面図をそれぞれ示す。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。以下においては、トラック車両をベースとする車体を有して構成される高所作業車１に、本発明を適用した例について説明する。まず、この高所作業車１の構成について、図１〜図４を参照しながら説明する。

図１には高所作業車１の側面を示しており、この図１に示すように、高所作業車１は、トラック式車両の車体１０と、車体１０上に設けられた旋回台２０と、基端部が旋回台２０に枢結されたブーム３０と、ブーム３０の先端部に設けられた作業台４０と、車体１０上に設けられてブーム３０を支持するブーム受け５０と、車体１０上に設けられて作業台４０を支持する作業台受け６０と、コントロールユニット８０（図４参照）とを備えて構成される。

車体１０は、運転者が搭乗する運転キャブ１１と、この運転キャブ１１から後方に延びるフレーム１２と、前後左右に設けられたタイヤ車輪１３と、フレーム１２に設けられたアウトリガジャッキ１４と、油圧ユニット１５（図２および図４参照）とを備えて構成される。油圧ユニット１５は、図４に示すように、後述する旋回モータ２や伸縮シリンダ３、起伏シリンダ４、アーム旋回モータ５、首振りモータ６、昇降シリンダ７等の油圧アクチュエータ９に対応して設けられ、油圧ポンプＰで発生された作動油の供給方向および流量を制御する流量制御弁（電磁比例弁）ＳＶ₁〜ＳＶ₆、エンジンにより駆動される油圧ポンプＰ、作動油を貯めるタンクＴ等から構成される。

旋回台２０は、図１および図２に示すように、フレーム１２の後部に上下軸まわり３６０度回動可能に取り付けられており、フレーム１２に備えられた旋回モータ２を油圧駆動することにより図示しないギヤを介して水平旋回作動させることができる。

ブーム３０は、基端ブーム３１、中間ブーム３２および先端ブーム３３が入れ子式に組み立てられた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ３を油圧駆動することにより各ブーム３１，３２，３３を相対的に移動させて、ブーム３０全体を軸方向に伸縮作動させることができる。基端ブーム３１の基端部が旋回台２０に枢結されて上下に揺動可能に取り付けられるとともに、基端ブーム３１と旋回台２０との間には起伏シリンダ４が跨設されており、この起伏シリンダ４を油圧駆動することによりブーム３０全体を上下面内で起伏作動させることができる。なお、本実施形態では、ブーム３０を三段伸縮構成としているが、二段若しくは四段以上の多段伸縮構成としても良い。

また、先端ブーム３３の先端部には、上下に揺動可能に垂直ポスト３４が取り付けられている。垂直ポスト３４は、その下端部と先端ブーム３３の先端部との間に配設されたレベリングシリンダ（図示せず）により揺動制御が行われ、ブーム３０の起伏の如何に拘わらず常に垂直に延びて位置するように揺動制御（レベリング制御）される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト３４に旋回アーム３５が水平旋回可能に枢結され、この旋回アーム３５の先端部に昇降ステー３６が水平旋回可能に枢結される。

作業台４０は、昇降ステー３６に垂直昇降可能且つ首振り旋回可能（垂直軸を中心とした水平旋回可能）に取り付けられており、垂直ポスト３４がレベリング制御されることにより、作業台４０の床面はブーム３０の起伏の如何に拘わらず常に水平に保持される。昇降ステー３６と作業台４０の間には昇降機構３８が配設されており、昇降ステー３６に内蔵された昇降シリンダ７を作動させることにより、昇降ステー３６に対して作業台４０を上下に昇降移動させることができる。

垂直ポスト３４に枢結される旋回アーム３５の基部には、垂直ポスト３４に対して旋回アーム３５を旋回作動させるアーム旋回モータ５が内蔵され、旋回アーム３５の先端部に枢結される昇降ステー３６の枢結部には、旋回アーム３５に対して昇降ステー３６を旋回作動（首振り作動という）させる首振りモータ６が内蔵されている。このため、アーム旋回モータ５を作動させることで垂直ポスト３４に対して旋回アーム３５を左右に旋回させ、首振りモータ６を作動させることで旋回アーム３５の先端部に対して作業台４０を左右に旋回（首振り）させることができる。

図２および図４に示すように、作業台４０にはブーム操作装置４１が設けられている。ブーム操作装置４１は、旋回台２０の旋回、ブーム３０の起伏および伸縮、旋回アーム３５の旋回、作業台４０の首振りおよび昇降などの作動操作を行う操作レバー４２や、作業台自動格納スイッチ４３を含む各種の操作スイッチや、各種の表示器を備えて構成される。作業台４０に搭乗する作業者が操作レバー４２を操作することで、旋回台２０の旋回作動、ブーム３０の起伏および伸縮作動、旋回アーム３５の旋回作動、作業台４０の首振りおよび昇降作動等の作動操作を行うことができるようになっている。

操作レバー４２が操作されると、ブーム操作装置４１は操作内容に対応した指令信号を車体側に設けられたコントロールユニット８０に出力する。図４にコントロールユニット８０を含むブームの作動制御装置の構成を示しており、以下この図を交えて説明する。コントロールユニット８０は、ブーム操作装置４１から指令信号を受けると、指令信号に基づいた制御信号を油圧ユニット１５に出力する。なお、図４では電気的または光学的信号回路を実線で示し、油圧回路を点線で表示している。

油圧ユニット１５は、旋回モータ２、伸縮シリンダ３、起伏シリンダ４、アーム旋回モータ５、首振りモータ６、昇降シリンダ７等の油圧アクチュエータ９に対応して設けられ、油圧ポンプＰで発生された作動油の供給方向および流量を制御する流量制御弁（電磁比例弁）ＳＶ₁〜ＳＶ₆、エンジンにより駆動される油圧ポンプＰ、作動油を貯めるタンクＴなどから構成されている。油圧ユニット１５はコントロールユニット８０からの制御信号に基づいて流量制御弁ＳＶ₁〜ＳＶ₆の作動制御を行って各油圧アクチュエータ２〜７に供給する作動油の流れを制御し、油圧アクチュエータの作動を制御する。

従って、作業台４０に搭乗する作業者がブーム操作装置４１を操作することにより、コントロールユニット８０が指令信号に基づいて流量制御弁ＳＶ₁〜ＳＶ₆の作動を制御し、その指令信号に応じた油圧アクチュエータ９を作動させて、作業台４０を所望の高所位置に移動させることができる。

図３にはブーム受け５０を斜め後方から見た図を示しており、この図３に示すように、ブーム受け５０は、フレーム１２に立設された柱状のブーム支持基部５１と、このブーム支持基部５１の上端部に左右に延びて取り付けられてブーム３０の下面を支持するブーム支持ヘッド部５２と、樹脂材料を用いて円筒状に形成されてブーム支持ヘッド部５２上に左右一対となって取り付けられたクッション部材５３と、ブーム支持ヘッド部５２における左右一対のクッション部材５３の間に配設されたブーム格納検出器７６とを備えて構成される。なお、本実施形態では、ブーム支持ヘッド部５２上に左右一対のクッション部材５３を備えたブーム受け５０を例示しているが、ブーム受けの構成はこれに限定されず、例えばクッション部材５３を備えずにブーム支持ヘッド部５２上にブーム３０を直接載置させる構成でも良い。

ブーム格納検出器７６は、斜め上方に向けられて上下に揺動可能に取り付けられた検出片７６ａと、この検出片７６ａが下方（図３に示す矢印Ｌの方向）に向けて揺動されたときにオン・オフが切り替わるように配設されたリミットスイッチ７６ｂとから構成される。そのため、ブーム３０が倒伏されて、ブーム３０の下面がクッション部材５３に当接すると（以下、この状態を「格納状態」と称する）、ブーム３０の下面が検出片７６ａに当接して検出片７６ａが矢印Ｌの方向に揺動されてリミットスイッチ７６ｂのオン・オフが切り替わり、そのオン・オフに対応する検出信号がコントロールユニット８０に出力される（図４参照）。

作業台受け６０は、図３に示すように基本的にブーム受け５０と同一構成となっており、フレーム１２に立設された柱状の作業台支持基部６１と、この作業台支持基部６１の上端部に左右に延びて取り付けられて作業台４０の下面を支持する作業台支持ヘッド部６２と、樹脂材料を用いて円筒状に形成されて作業台支持ヘッド部６２上に左右一対となって取り付けられたクッション部材６３と、作業台支持ヘッド部６２における左右一対のクッション部材６３の間に配設された作業台格納検出器７７とを備えて構成される。

作業台格納検出器７７は、斜め上方に向けられて上下に揺動自在に取り付けられた検出片７７ａと、この検出片７７ａが矢印Ｌの方向に揺動されたときにオン・オフが切り替わるように配設されたリミットスイッチ７７ｂとから構成される。そのため、作業台４０が降下されて、作業台４０の下面がクッション部材６３に当接すると（以下、この状態を「格納状態」と称する）、作業台４０の下面が検出片７７ａに当接して検出片７７ａが矢印Ｌの方向に揺動されてリミットスイッチ７７ｂのオン・オフが切り替わり、そのオン・オフに対応する検出信号がコントロールユニット８０に出力される（図４参照）。

コントロールユニット８０は、図４に示すように、演算処理回路８１と、メモリー８２とを有して構成される。メモリー８２には、作業台自動格納スイッチ４３が操作されたときに実行される作業台４０の自動格納シーケンスプログラムや、作業台上昇作動時間が記憶されている（詳しくは後述）。

コントロールユニット８０には、車体１０に対するブーム３０の位置を検出するブーム位置検出器７０からも検出信号が入力されている。ブーム位置検出器７０は、車体１０に対する旋回台２０の旋回角度を検出する旋回角度検出器７１、ブーム３０の起伏角度を検出する起伏角度検出器７２、ブーム３０の伸縮長さを検出する伸長量検出器７３、垂直ポスト３４に対する旋回アーム３５の旋回角度を検出するアーム旋回角度検出器７４、旋回アーム３５に対する作業台４０の首振り角度を検出する首振角度検出器７５等から構成されており、コントロールユニット８０に各検出器７１〜７５からそれぞれの検出信号が入力されている。コントロールユニット８０は、ブーム位置検出器７０からの検出信号を基に車体１０に対するブーム３０の位置を検出することで、車体１０の転倒を防止するために設定された移動規制範囲を超えるブーム３０の作動を規制することも可能になる。

以上、高所作業車１の構成について説明した。次に、このように構成される高所作業車１を用いて高所作業を行う例を説明する。この場合には、まず、高所作業車１を走行させて作業現場に移動させ、作業現場に到着するとアウトリガジャッキ１４を車体１０の左右に拡幅させるとともに、アウトリガジャッキ１４の接地板を下方に張り出し伸長させて車体１０を持ち上げ支持させる。この状態で、作業台４０に搭乗する作業者が、例えばブーム３０を起伏させるように操作レバー４２を操作すると、ブーム３０を起伏させる操作に対応した指令信号がコントロールユニット８０に入力される。コントロールユニット８０は、操作レバー４２から指令信号を受けると、指令信号に基づいた制御信号を流量制御弁ＳＶ₃に出力して起伏シリンダ４を起伏作動させる。ブーム３０の伸縮、旋回作動や、作業台４０の首振り作動についても、操作レバー４２の操作に応じて同様に行われる。このように、作業台４０に搭乗する作業者は、操作レバー４２を操作して油圧アクチュエータ９を作動させることで、作業台４０を所望の高所位置に移動させて高所作業を行うことができる。

高所作業車１を走行させる場合等の高所作業を行わないときには、ブーム３０をブーム受け４０に載置させるとともに作業台４０を作業台受け６０に載置させて、ブーム３０および作業台４０を車体１０上に格納させるようになっている。図１および図２には、ブーム３０および作業台４０が格納された状態を示しており、これらの図から分かるように、ブーム３０が縮小作動されて全縮されて前後方向に対して斜め右側に向くように旋回作動され、旋回アーム３５が旋回作動、作業台４０が首振り作動されて、作業台４０が平面視でブーム３０の左側面に沿うように移動された状態で格納される。このように、ブーム３０および作業台４０を車体１０上に格納させるときには、まずブーム３０をブーム受け５０に載置させて格納させ、その後で作業台４０を作業台受け６０に載置させて格納させる。

このようにして格納が行われるため、ブーム３０をブーム受け５０に載置させて格納させたときに、作業台４０も作業台受け６０に載置されて格納される構成が望ましい。しかし、作業台４０が格納状態の上下位置よりも下方に位置した状態で、ブーム３０を倒伏させてブーム受け５０に載置させて格納させる場合には、作業台４０が過大な力で作業台受け６０に押し付けられるという問題がある。これとは反対に、作業台４０が格納状態の上下位置よりも上方に位置した状態で、ブーム３０を倒伏させてブーム受け４０に載置させて格納させる場合には、作業台４０と作業台受け６０との間に隙間ができて作業台４０を作業台受け６０に格納できないという問題が発生する。

そこで、本発明を適用した高所作業車１では、ブーム３０が格納された状態で作業台４０と作業台受け６０との間に隙間が空くように、ブーム３０が格納される前に作業台４０を前もって上昇させておき、ブーム３０が格納された後で作業台４０を降下させて格納させる構成となっている。この構成により、ブーム３０を格納させるときに作業台４０が作業台受け６０に押し付けられるのを防止しつつ、作業台４０を確実に作業台受け６０に格納させることができるようになっている。すなわち、昇降ステー３６に対して作業台４０が最も降下された最降下位置近傍に位置する場合であっても、ブーム３０が格納された状態で作業台４０と作業台受け６０との間に隙間が空くように、前もって作業台４０が上昇されるようになっている。

本発明を適用した高所作業車１は、操作レバー４２または作業台自動格納スイッチ４３を操作して、ブーム３０および作業台４０を格納させるように構成されている。以下においては、図５および図６を参照しながら、まず、操作レバー４２を操作してブーム３０および作業台４０を格納させるときの手動格納制御フロー１００について、作業台４０が最降下位置近傍に位置した状態で作業台受け６０に載置されて格納される場合を例示して説明する。なお、図５には垂直ポスト３４や旋回アーム３５等を省略した高所作業車１の側面を、図６には手動格納制御フロー１００をそれぞれ示している。

通常、操作レバー４２を操作してブーム３０および作業台４０を格納させるときには、操作レバー４２を操作してブーム３０を縮小作動させて全縮させるとともに、格納状態の旋回角度位置から左側および右側に５度程度旋回させた格納旋回角度範囲内（ブーム３０をブーム受け５０に載置可能な旋回角度範囲内）に位置させる旋回作動をさせ、また、旋回アーム３５を旋回作動、作業台４０を首振り作動させて、作業台４０が平面視でブーム３０の左側面に沿う位置（作業台４０を作業台受け６０に載置可能な位置）に移動させておき（図２参照）、この状態でブーム３０を倒伏させてブーム３０および作業台４０を格納させる。

上述のように、ブーム３０が縮小作動および旋回作動されるとともに作業台４０がブーム３０の左側面に沿うように移動された状態において、ブーム３０を倒伏させる操作が操作レバー４２により行われると、コントロールユニット８０は操作レバー４２からの倒伏操作信号に基づいた制御信号を流量制御弁ＳＶ₃に出力して、起伏シリンダ４を作動させてブーム３０を倒伏させる。このようにしてブーム３０が倒伏されて、ブーム３０をブーム受け５０に格納させた状態の起伏角度よりも５〜１０度程度起仰させた状態の起伏角度（格納準備起伏角度）が起伏角度検出器７２で検出されると、コントロールユニット８０においてブーム３０がブーム受け５０の直上の格納準備位置に位置すると判断される。ここで、格納準備起伏角度は、作業台４０が最降下位置近傍に位置する場合であっても、作業台４０と作業台受け６０とが干渉しないように設定された起伏角度である。

ブーム３０が格納準備位置に位置する状態で引き続き倒伏操作信号が入力されると、コントロールユニット８０は、作業者がブーム３０および作業台４０を格納させようとしていると判断する（ステップＳ１１０）。このとき、操作レバー４２への操作に基づいてブーム３０を倒伏させると、昇降ステー３６に対する作業台４０の上下位置によっては、ブーム３０がブーム受け５０に載置されて格納される前に作業台４０が作業台受け６０に押し付けられる（干渉する）場合がある。そこで、コントロールユニット８０は、図５（ａ）に示すように、流量制御弁ＳＶ₆に制御信号を出力して作業台４０を上昇作動させる制御を行うとともに、流量制御弁ＳＶ₃に制御信号を出力してブーム３０を倒伏作動させる（ステップＳ１２０）。

このステップＳ１２０での作業台４０の上昇作動について詳しく説明する。ブーム３０格納時に作業台４０が作業台受け６０に押し付けられることを防止するためには、ブーム３０がブーム受け５０に載置されて格納される前に、図５（ｂ）に示す作業台格納準備位置よりも上方に作業台４０を位置させる必要がある。ここで、作業台格納準備位置は、格納状態での昇降ステー３６に対する作業台４０の上下位置（図５（ｃ）に示す位置で、「格納上下位置」と称す）よりも所定高さだけ上方の位置である。この高所作業車１は、昇降ステー３６に対する作業台４０の上下位置に拘らず一律にメモリー８２に記憶された作業台上昇作動時間だけ作業台４０を上昇作動させる制御を行うことで、昇降ステー３６に対する作業台４０の上下位置を検出しなくても、作業台格納準備位置よりも上方に作業台４０を位置させることができるように構成されている。

ここで、上記の作業台上昇作動時間について説明する。作業台４０の上昇量は、作業台４０（昇降シリンダ７）の作動速度と、その作動速度で作業台４０を上昇作動させる作動時間との積として算出され、昇降シリンダ７の作動速度は油圧ポンプＰ（エンジン）の回転数や流量制御弁ＳＶ₆の開度等に応じて変化する。そのため、ステップＳ１２０で例えば流量制御弁ＳＶ₆を所定の開度に制御する場合、エンジンが回転数の低いアイドリング状態のときに油圧ポンプＰからの作動油を上記所定の開度に対応した流量で昇降シリンダ７に供給することで、最降下位置から作業台格納準備位置まで作業台４０を上昇作動させることができる作動時間を作業台上昇作動時間として設定すると、作業台４０の上下位置やエンジン回転数に拘らず作業台格納準備位置よりも上方に作業台４０を位置させることができる。

このステップＳ１２０での制御により、図５（ｂ）に示すように、作業台格納準備位置よりも上方に作業台４０を上昇させた状態でブーム３０がブーム受け５０に載置されて格納されるので、ブーム３０格納時に作業台４０が作業台受け６０に押し付けられることを防止できるとともに、ブーム３０が格納される前に作業台４０が作業台受け６０に載置されてブーム３０をブーム受け５０に載置できないという事態も発生しない。

この手動格納制御フロー１００は、作業台４０が最降下位置近傍に位置して作業台受け６０に格納される構成、すなわち、最降下位置と格納上下位置とが同一である構成を例示している。この構成において、格納上下位置よりも所定高さだけ上方に作業台４０を位置させた状態でブーム３０をブーム受け５０に載置させるようにすると、例えば垂直ポスト３４のレベリング制御に狂いが生じても、ブーム３０格納時に作業台４０が作業台受け６０に干渉することを防止できる。また、作業台４０が最降下位置近傍に位置して作業台受け６０に格納される構成にすると、作業台４０を格納させたときの重心位置を低くすることができるので、高所作業車１の安定性、特に高所作業車１を走行させる際の走行安定性を向上させることが可能になる。

このようにしてブーム３０がブーム受け５０に載置されて格納されると、ブーム格納検出器７６からブーム３０の格納に対応する検出信号が出力され、コントロールユニット８０においてブーム３０が格納されたと判断される（ステップＳ１３０）。

ステップＳ１３０においてブーム３０が格納されたと判断されると、コントロールユニット８０は、図５（ｃ）に示すように、流量制御弁ＳＶ₆に制御信号を出力して昇降シリンダ７を作動させて作業台４０を降下作動させる（ステップＳ１４０）。これにより、昇降ステー３６に対して作業台４０が降下されて作業台受け６０に載置される。作業台４０が作業台受け６０に載置されて格納されると、作業台格納検出器７７から作業台４０の格納に対応する検出信号が出力され、コントロールユニット８０において作業台４０が格納されたと判断される（ステップＳ１５０）。

ステップＳ１５０において作業台４０が格納されたと判断されると、コントロールユニット８０は作業台４０の降下作動を停止させる（ステップＳ１６０）。以上説明したように、操作レバー４２へのブーム３０を倒伏させる操作に基づいて、作業台４０を自動で昇降作動させながらブーム３０を倒伏作動させ、ブーム３０をブーム受け５０に載置させて格納させるとともに作業台４０を作業台受け６０に載置させて格納させて、手動格納制御フロー１００が完了する。

この手動格納制御フロー１００によれば、ブーム３０を倒伏させる操作を操作レバー４２により行うだけで、簡単な（単一の）操作でありながら、ブーム３０を格納させるときに作業台４０が作業台受け６０に押し付けられるのを防止しつつ、作業台４０を確実に作業台受け６０に格納させることができる。

以上、操作レバー４２への操作に基づいてブーム３０および作業台４０を格納させる手動格納制御フロー１００について説明した。次に、作業台自動格納スイッチ４３への操作に基づいてブーム３０および作業台４０を格納させるときの自動格納制御フロー２００について、図５および図７を参照しながら説明する。以下においては、作業台４０が高所に位置した状態で作業台自動格納スイッチ４３が操作され、その操作に基づいてブーム３０および作業台４０を格納させる場合について説明する。

作業台４０に搭乗する作業者により作業台自動格納スイッチ４３が操作されると、作業台自動格納スイッチ４３から出力された自動格納信号がコントロールユニット８０に入力され（ステップＳ２１０）、コントロールユニット８０はメモリー８２に記憶された作業台４０の自動格納シーケンスプログラムを読み込み、この自動格納シーケンスプログラムに基づいて以下のようにブーム３０および作業台４０の作動を制御する。

まず、コントロールユニット８０の演算処理回路８１において、ブーム位置検出器７０で検出される検出値から車体１０に対するブーム３０の移動位置を演算処理して求め、当該移動位置からブーム３０をブーム受け５０に格納させるときに作業半径を拡大させずに移動可能な最短の移動経路を求める。そして、求められた移動経路に基づいて油圧ユニット１５に制御信号を出力してブーム３０を作動させる。

具体的には、ブーム３０を縮小作動させて全縮させるとともに最短の旋回移動角となる旋回方向に旋回台２０を旋回作動させて、ブーム３０を格納状態の旋回角度位置から左側および右側に５度程度旋回させた格納旋回角度範囲内に位置させるとともに、作業半径を拡大させない範囲で格納準備起伏角度までブーム３０を倒伏作動させる。また、旋回アーム３５を旋回作動、作業台４０を首振り作動させて、作業台４０が平面視でブーム３０の左側面に沿う位置に移動させる。なお、このとき昇降シリンダ７による作業台４０の昇降作動は行わせず、自動格納開始時（ステップＳ２１０）の上下位置を維持させる。

以上の作動が完了すると、コントロールユニット８０において、ブーム位置検出器７０で検出される検出値を基にして、ブーム３０がブーム受け５０の直上の格納準備位置に位置すると判断される（ステップＳ２２０）。このとき、作業台４０は自動格納開始時の上下位置を維持しており、この自動格納開始時の上下位置によっては、ブーム３０を格納準備位置から倒伏させてブーム受け５０に載置させて格納させるときに、ブーム３０がブーム受け５０に載置されて格納される前に、作業台４０が作業台受け６０に押し付けられる場合があり得る。

そこで、コントロールユニット８０は、図５（ａ）に示すように、流量制御弁ＳＶ₆に制御信号を出力して作業台４０を上昇作動させる制御を行うとともに、流量制御弁ＳＶ₃に制御信号を出力してブーム３０を倒伏作動させる（ステップＳ２３０）。ここで、自動格納シーケンスプログラムには上述した作業台上昇作動時間が組み込まれており、ステップＳ２３０で実行される自動格納シーケンスプログラムにより作業台上昇作動時間だけ作業台４０を上昇作動させる制御が行われ、自動格納開始時の作業台４０の上下位置に拘らず、作業台格納準備位置よりも上方に作業台４０を位置させることができる。

このステップＳ２３０での制御により、図５（ｂ）に示すように、作業台格納準備位置よりも上方に作業台４０を上昇させた状態でブーム３０がブーム受け５０に載置されて格納されるので、上述した手動格納制御フロー１００の場合と同様に、ブーム３０格納時に作業台４０が作業台受け６０に押し付けられることを防止できるとともに、ブーム３０が格納される前に作業台４０が作業台受け６０に載置されてブーム３０をブーム受け５０に載置できないという事態も発生しない。ブーム３０がブーム受け５０に載置されて格納されると、ブーム格納検出器７６からブーム３０の格納に対応する検出信号が出力され、コントロールユニット８０においてブーム３０が格納されたと判断される（ステップＳ２４０）。

ステップＳ２４０においてブーム３０が格納されたと判断されると、コントロールユニット８０は、図５（ｃ）に示すように、昇降シリンダ７を作動させて作業台４０を降下作動させる（ステップＳ２５０）。これにより、昇降ステー３６に対して作業台４０が降下されて作業台受け６０に載置される。作業台４０が作業台受け６０に載置されて格納されると、作業台格納検出器７７から作業台４０の格納に対応する検出信号が出力され、コントロールユニット８０において作業台４０が格納されたと判断される（ステップＳ２６０）。

ステップＳ２６０において作業台４０が格納されたと判断されると、コントロールユニット８０は作業台４０の降下作動を停止させる（ステップＳ２７０）。以上説明したように、作業台自動格納スイッチ４３への操作に基づいて、作業台４０を自動で昇降作動させながらブーム３０を倒伏作動させ、ブーム３０をブーム受け５０に載置させて格納させるとともに作業台４０を作業台受け６０に載置させて格納させて、自動格納制御フロー２００が完了する。

この自動格納制御フロー２００によれば、作業台自動格納スイッチ４３を操作するだけで、簡単な（単一の）操作でありながら、ブーム３０を格納させるときに作業台４０が作業台受け６０に押し付けられるのを防止しつつ、作業台４０を確実に作業台受け６０に格納させることができる。

上述の手動格納制御フロー１００において、作業台上昇作動時間だけ作業台４０を上昇作動させる制御（ステップＳ１２０）が完了したときに、これに対応する上昇制御完了情報をメモリー８２に一時的に記憶させるとともに、ステップＳ１３０でブーム３０の格納が検出されたとき、または、ステップＳ１２０とステップＳ１３０との間でブーム３０を倒伏させる操作以外の操作（例えば、ブーム３０を起仰させる操作や作業台４０を昇降させる操作）が検出されたときに、この上昇制御完了情報を消去するようにしても良い。このようにすれば、ステップＳ１２０とステップＳ１３０との間で、ブーム３０を倒伏させる操作が一時中断された後で再開される場合に、上昇制御完了情報がメモリー８２に記憶されているので作業台４０がさらに上昇されることを防止できる。一方で、ステップＳ１２０とステップＳ１３０との間で、ブーム３０を起仰させる操作や作業台４０を昇降させる操作がされた場合には、メモリー８２に記憶された上昇制御完了情報が消去されるので、上記操作に基づいてブーム３０が起仰または作業台４０が昇降された後で格納される際に作業台上昇作動時間だけ作業台４０を上昇作動させる制御が再度行われ、作業台４０が作業台受け６０に押し付けられることを確実に防止できる。また、上昇制御完了情報をメモリー８２に記憶させる構成は、上述の自動格納制御フロー２００にも同様に適用可能である。

上述の実施形態においては、車体１０の後部に旋回台２０を設け、ブーム３０の先端部を前方に向けた状態で格納されるタイプの高所作業車１に本発明を適用した例について説明したが、本発明はこのタイプの高所作業車に限定して適用されるものではない。例えば図８に示すように、車体３１０の前後中央部に旋回台３２０を設けて、ブーム３３０の先端部を後方に向けた状態で格納されるタイプの高所作業車３００にも本発明を適用でき、この高所作業車３００においては、車体３１０の後部にブーム受け３５０および作業台受け３６０が設けられる。

上述の実施形態では、作業台４０が最降下位置近傍に位置して作業台受け６０に格納される構成を例示して説明したが、この構成に代えて、最降下位置近傍以外の位置で作業台４０が作業台受け６０に格納される構成としても良い。この構成の場合にも、最降下位置に位置する作業台４０を、格納上下位置（最降下位置以外の位置）に対して所定高さだけ上方の作業台格納準備位置よりも上方に位置させることができる作業台上昇作動時間を設定すると、作業台４０の上下位置に拘らずブーム３０が格納される前に作業台４０が作業台受け６０に押し付けられることを防止できる。

上述の実施形態においては、エンジンがアイドリング状態であっても、最降下位置から作業台格納準備位置まで作業台４０を上昇作動させることができる作業台上昇作動時間を設定する構成を例示したが、作業台上昇作動時間の設定はこれに限られない。例えばエンジン回転数を検出し、検出されたエンジン回転数に対応させて最降下位置から作業台格納準備位置まで作業台４０を上昇作動させることができる作業台上昇作動時間を設定するようにしても良い。

上述の自動格納制御フロー２００では、ブーム３０が格納準備位置に位置すると判断された後のステップＳ２３０において、作業台上昇作動時間だけ作業台４０を上昇作動させる制御を行う構成を例示して説明したが、作業台４０を上昇作動させる制御を行うタイミングはこれに限定されない。ブーム３０がブーム受け５０に載置されて格納される前に、作業台格納準備位置よりも上方に作業台４０を位置させれば良く、例えばステップＳ２１０における自動格納信号が入力されたタイミングで、若しくは、これ以降でブーム３０が格納準備位置に位置するまでの任意のタイミングで、作業台上昇作動時間だけ作業台４０を上昇作動させる制御を行うように構成しても良い。

上述の実施形態においては、ブーム３０の先端部に旋回アーム３５を備えた高所作業車１に本発明を適用した例について説明したが、ブームの先端部に旋回アームを備えない高所作業車にも本発明を適用できる。

上述の実施形態では、昇降ステー３６に対する作業台４０の上下位置を検出することなく、一律に作業台上昇作動時間だけ作業台４０を上昇させる制御構成を例示したが、本発明はこの制御構成に限定されない。例えば昇降ステー３６に対する作業台４０の上下位置を検出する上下位置検出器を設けて、上下位置検出器での検出結果に基づいて作業台４０が作業台格納準備位置よりも下方に位置すると判断される場合に作業台格納準備位置まで作業台４０を上昇させ、ブーム３０が格納された後で作業台４０を降下させて格納させる制御構成としても良い。

上述の実施形態では、ステップＳ１３０およびステップＳ２４０において、ブーム３０がブーム受け５０に格納されることに基づいて作業台４０を降下作動させる構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定されない。例えばブーム３０がブーム受け５０の直上の格納準備位置に位置することが検出されることに基づいて、例えば作業台上昇作動時間だけ上昇作動された作業台４０を降下作動させながらブーム３０を倒伏作動させるように構成しても良い。このとき、作業台４０が作業台受け６０に載置される前にブーム３０がブーム受け５０に載置されるように、作業台４０の降下作動速度およびブーム３０の倒伏作動速度が設定される。この構成によれば、ブーム３０および作業台４０を速やかに格納することができる。なお、ブーム３０が格納準備位置に位置することを、例えばリミットスイッチ等の検出器により検出することも可能である。

上述の実施形態においては、ブーム３０がブーム受け５０に格納される前に、昇降ステー３６に対する作業台４０の上下位置に拘らず一律に作業台４０を上昇作動させる構成を例示して説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではなく、以下のように構成しても良い。すなわち、操作レバー４２または作業台自動格納スイッチ４３を操作してブーム３０を倒伏させて格納するとき、ブーム３０がブーム受け５０に格納されていない状態で作業台４０が作業台受け６０に載置されたことが検出された場合に、ブーム３０を倒伏作動させながら作業台４０を例えば作業台上昇作動時間だけ上昇作動させるようにしても良い。このとき、ブーム３０を倒伏作動させることで作業台４０が作業台受け６０に押し付けられることがないように、ブーム３０の倒伏作動速度および作業台４０の上昇作動速度が設定される。このようにしてブーム３０が倒伏されると、作業台４０が作業台受け６０に格納されていない状態でブーム３０がブーム受け５０に載置されて格納され、この状態が検出されることに基づいて作業台４０を降下作動させて、作業台４０が作業台受け６０に載置されて格納されたことが検出されると作業台４０の降下作動が停止される。

上記の、ブーム３０が非格納状態で作業台４０が作業台受け６０に載置された場合に作業台４０を上昇作動させる構成によれば、ブーム３０の倒伏作動によって作業台４０が作業台受け６０に押し付けられる虞がある場合にのみ作業台４０が上昇作動されるので、一律に作業台４０を上昇作動させる構成と比較して作業台４０の無駄な上昇作動を抑えて作業台４０をスムーズに格納することができる。なお、この構成のみならず、手動格納制御フロー１００（ステップＳ１２０）および自動格納制御フロー２００（ステップＳ２３０）においても、ブーム３０を倒伏させながら作業台４０を作業台上昇作動時間だけ上昇作動させる代わりに、作業台４０を作業台上昇作動時間だけ上昇作動させた後でブーム３０を倒伏させて格納するようにしても良い。

１高所作業車
１０車体
３０ブーム
４０作業台
４２操作レバー（起伏操作手段）
４３作業台自動格納スイッチ（自動格納操作装置）
５０ブーム受け（ブーム支持手段）
６０作業台受け（作業台支持手段）
７１旋回角度検出器（旋回角検出手段）
７２起伏角度検出器（起伏角検出手段）
７３伸長量検出器（伸縮状態検出手段）
７６ブーム格納検出器（ブーム格納検出手段）
７７作業台格納検出器（作業台格納検出手段）
８０コントロールユニット（昇降作動制御手段）

Claims

車体に起伏動等が自在に設けられ、前記車体上に倒伏されて格納されるブームと、
前記ブームの先端部に上下方向に昇降動自在に設けられ、前記ブームが格納された状態で前記車体上に格納される作業台と、
前記作業台の昇降作動を制御する昇降作動制御手段と、
前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記ブームを載置させて支持するブーム支持手段と、
前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記作業台を載置させて支持する作業台支持手段と、
前記ブーム支持手段への前記ブームの格納を検出するブーム格納検出手段と、
前記作業台支持手段への前記作業台の格納を検出する作業台格納検出手段とを有する高所作業車であって、
前記昇降作動制御手段は、前記ブームを前記ブーム支持手段に載置支持させて格納し、前記作業台を前記作業台支持手段に載置支持させて格納するときに、
前記作業台を前記ブームの先端部に対して最も降下させた最降下位置から、格納状態における前記作業台の格納上下位置を超えて前記格納上下位置よりも所定高さだけ上昇させた作業台格納準備位置に位置させるように前記作業台を上昇させる制御を行いながら、もしくは前記上昇させる制御を行った後に、前記ブームを倒伏させ、
前記ブーム格納検出手段により前記ブーム支持手段への前記ブームの格納が検出されることに応じて、前記ブームの倒伏作動を停止させるとともに前記作業台を降下させ、
前記作業台格納検出手段により前記作業台支持手段への前記作業台の格納が検出されたときに前記作業台の降下作動を停止させる制御を行うように構成されたことを特徴とする高所作業車。
車体に起伏動等が自在に設けられ、前記車体上に倒伏されて格納されるブームと、
前記ブームの先端部に上下方向に昇降動自在に設けられ、前記ブームが格納された状態で前記車体上に格納される作業台と、
前記作業台の昇降作動を制御する昇降作動制御手段と、
前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記ブームを載置させて支持するブーム支持手段と、
前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記作業台を載置させて支持する作業台支持手段と、
前記作業台支持手段への前記作業台の格納を検出する作業台格納検出手段と、
前記ブームが格納位置よりも所定量だけ上方に起伏したブーム格納準備位置に位置することを検出する格納準備位置検出手段とを有する高所作業車であって、
前記昇降作動制御手段は、前記ブームを前記ブーム支持手段に載置支持させて格納し、前記作業台を前記作業台支持手段に載置支持させて格納するときに、
前記作業台を前記ブームの先端部に対して最も降下させた最降下位置から、格納状態における前記作業台の格納上下位置を超えて前記格納上下位置よりも所定高さだけ上昇させた作業台格納準備位置に位置させるように前記作業台を上昇させる制御を行い、
前記格納準備位置検出手段により前記ブームが前記ブーム格納準備位置に位置することが検出されることに応じて、前記ブームを倒伏させながら前記作業台を降下させ、
前記ブーム格納検出手段により前記ブーム支持手段への前記ブームの格納が検出されることに応じて前記ブームの倒伏作動を停止させ、前記作業台格納検出手段により前記作業台支持手段への前記作業台の格納が検出されたときに前記作業台の降下作動を停止させる制御を行うように構成されたことを特徴とする高所作業車。
前記ブームは、基端部が前記車体に取り付けられて前記起伏動、旋回動および伸縮動が自在に設けられ、
前記ブームを起伏させるための操作が行われる起伏操作手段と、
前記ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、
前記ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、
前記ブームの伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段とを備えており、
前記昇降作動制御手段は、前記起伏角検出手段、前記旋回角検出手段および前記伸縮状態検出手段で検出された検出結果に基づいて前記ブームが全縮状態となって前記ブーム格納準備位置に位置することを検出し、且つ、前記ブームを倒伏させるように前記起伏操作手段が操作されたことを検出したときに、前記作業台を前記最降下位置から前記作業台格納準備位置に位置させるように上昇させる制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車。
前記作業台支持手段に前記作業台を自動で載置支持させて自動格納させる自動格納操作が行われる自動格納操作装置を備えており、
前記昇降作動制御手段は、前記自動格納操作装置に対する前記自動格納操作の検出に応じて、前記作業台を前記最降下位置から前記作業台格納準備位置に位置させるように上昇させる制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車。
車体に起伏動等が自在に設けられ、前記車体上に倒伏されて格納されるブームと、
前記ブームの先端部に上下方向に昇降動自在に設けられ、前記ブームが格納された状態で前記車体上に格納される作業台と、
前記作業台の昇降作動を制御する昇降作動制御手段と、
前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記ブームを載置させて支持するブーム支持手段と、
前記車体に設けられ、前記車体上に格納された前記作業台を載置させて支持する作業台支持手段と、
前記ブーム支持手段への前記ブームの格納を検出するブーム格納検出手段と、
前記作業台支持手段への前記作業台の格納を検出する作業台格納検出手段とを有する高所作業車であって、
前記昇降作動制御手段は、前記ブームを前記ブーム支持手段に載置支持させて格納し、前記作業台を前記作業台支持手段に載置支持させて格納するときに、
前記ブーム格納検出手段により前記ブームが非格納であることが検出されている状態で前記作業台格納検出手段により前記作業台支持手段への前記作業台の格納が検出されたときには、前記作業台を前記ブームの先端部に対して最も降下させた最降下位置から、格納状態における前記作業台の格納上下位置を超えて前記格納上下位置よりも所定高さだけ上昇させた作業台格納準備位置に位置させるように前記作業台を上昇させる制御を行いながら、もしくは前記上昇させる制御を行った後に、前記ブームを倒伏させ、
前記ブーム格納検出手段により前記ブーム支持手段への前記ブームの格納が検出されることに応じて、前記ブームの倒伏作動を停止させるとともに前記作業台を降下させ、
前記作業台格納検出手段により前記作業台支持手段への前記作業台の格納が検出されたときに、前記作業台の降下作動を停止させる制御を行うように構成されたことを特徴とする高所作業車。
前記作業台は、前記最降下位置近傍に位置した状態で前記作業台支持手段に載置支持されて格納されることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の高所作業車。
前記昇降作動制御手段は、前記作業台を昇降作動させる作動速度と、前記作動速度で前記作業台を昇降作動させる作動時間とに基づいて設定される作動条件に基づいて、前記作業台を前記最降下位置から前記作業台格納準備位置に位置させるように上昇させる制御を行うように構成されたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の高所作業車。