JP2003321196A - 高所作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上下移動可能な作業台やアームとブームとの
干渉を確実にかつ比較的簡単に防止する。 【解決手段】 ブーム９の先端部に上下に昇降移動自在
に作業台１９を取り付けて高所作業車１が構成され、ブ
ーム起伏角検出器４５と、作業台首振り角検出器４６
と、作業台昇降量検出器４７とを備える。作業台とブー
ムとの干渉が発生する可能性のある範囲として、作業台
の昇降量に対応するブーム起伏角干渉範囲と作業台首振
り角干渉範囲とを設定した上で、コントローラ５１は、
ブームの起伏角がブーム起伏角干渉範囲内にある状態の
ときに作業台の首振り角が作業台首振り角干渉範囲内に
入る首振り作動を規制し、作業台の首振り角が作業台首
振り角干渉範囲内にある状態のときにブームの起伏角が
ブーム起伏角干渉範囲内に入る起伏作動を規制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体に起伏動等が
自在に取り付けられたブームの先端に作業台を首振り動
自在に取り付けて構成される高所作業車に関する。本発
明はまた、起伏動等が自在なブームの先端に起伏および
水平旋回自在なアームを取り付け、このアームの先端に
作業台を首振り動自在に取り付けてなる高所作業車に関
する。

【０００２】

【従来の技術】このような高所作業車においては、ブー
ムの起伏動等により作業台を所望高所に移動させ、作業
台に搭乗した作業者により高所作業（例えば、架線作
業）を行うように構成されている。この作業台はレベリ
ング機構によりブームの起伏動に拘わらず常に水平に保
持されて、作業台に搭乗した作業者が安全に高所作業を
行えるようになっている。このような高所作業車におい
て、ブームを起伏動させたときに作業台の首振り位置に
よっては、作業台とブームが干渉するおそれがあるとい
う問題がある。このため、例えば、特開平１０−２９７
８８６号公報には、ブームの起伏角が大きくて作業台を
３６０°旋回させても両者の干渉のおそれがないときに
は作業台の自由な首振り動を許可し、ブームの起伏角が
小さくなって両者の干渉のおそれがあるときには作業台
の首振り範囲を制限する規制装置が開示されている。な
お、この規制装置では、ブームの起伏角が大きい状態に
おいて、ブームの起伏角が小さいときにブームと干渉す
るような首振り角位置に作業台が位置している状態から
ブームを倒伏動させるときには、所定起伏角以下となる
ブーム倒伏動を規制して、ブーム起伏動に基づく両者の
干渉も防止するようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、高所作業車
として、ブームの先端に作業台を首振り自在かつ垂直昇
降自在に取り付けて構成されるものや、ブームの先端に
起伏および水平旋回自在なアームを取り付けるとともに
アームの先端に首振り動自在に作業台を取り付けて構成
されるものも実用に供されている。このような構成の高
所作業車の場合にも、ブームと作業台およびアームとの
干渉を防止する必要があるが、上記公報の高所作業車に
比べて、作業台の昇降や、アームの旋回および起伏動と
いった作動が追加されるため、このような干渉防止を行
うことが複雑化し、難しくなるという問題がある。な
お、干渉を防止するという観点のみを注目するのであれ
ば、各作動を大きく制限すれば良いのであるが、作動を
制限すればするほど作業台の移動可能範囲、すなわち高
所作業範囲が狭くなり、作業効率が低下するという問題
がある。

【０００４】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
もので、作業台が昇降自在な高所作業車や、ブームの先
端にアームを介して作業台が取り付けられる構成の高所
作業車において、作業台やアームとブームとの干渉を確
実にかつ比較的簡単に防止できるとともに作業範囲は最
大限確保できるような構成の高所作業車を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の高所作業車は、車体に少なくとも起伏動自在
に取り付けられたブームと、ブームの先端部に上下方向
に揺動自在に枢結されブーム起伏に拘わらず常に垂直に
保持される垂直ポストと、垂直ポストに首振り動自在に
取り付けられた作業台と、作業台を垂直ポストに対して
垂直方向に昇降させる作業台昇降装置と、ブームの起伏
角を検出するブーム起伏角検出器と、作業台の首振り角
を検出する作業台首振り角検出器と、作業台の作業台昇
降装置による昇降量を検出する作業台昇降量検出器とを
備えている。さらに、ブームの起伏動と作業台の首振り
動および昇降作動とを行わせたときに作業台がブームと
干渉するブームの起伏角範囲、作業台の首振り角範囲お
よび昇降移動範囲を関連させて干渉範囲として設定記憶
する記憶手段と、ブーム起伏角検出器、作業台首振り角
検出器および作業台昇降量検出器の検出値より導かれる
作業台位置と記憶手段に設定記憶された干渉範囲とを対
比して、作業台がブームと干渉するようなブームの起伏
動、作業台の首振り動および昇降作動を規制する作動制
御手段とを有する。

【０００６】このような構成を有する高所作業車によれ
ば、ブームを起伏動させたり、作業台を首振り動および
昇降作動させたときに、これらが干渉範囲内に入るよう
な作動は作動制御手段により規制されるため、ブームと
作業台との干渉を確実に防止できる。

【０００７】このような作動制御手段による作動規制の
より具体的な手法としては、例えば、ブームの起伏角が
ブーム起伏角干渉範囲に入っているときに（一般的に
は、ブームの起伏が小さい低揚程の場合にこの干渉範囲
内に入る）作業台を首振り作動させると、作業台が作業
台首振り角干渉範囲内に入ろうとする首振り作動を規制
し、作業台がブームに干渉する直前にその首振り作動を
停止し、また、ブームの起伏角がブーム起伏角干渉範囲
から外れた状態で（一般的には、ブームの起伏が大きい
高揚程のときに）作業台が作業台首振り干渉範囲内にあ
る場合には、ブームがブーム起伏角干渉範囲内に入るよ
うなブームの作動を規制し、ブームが作業台に干渉する
直前にその起伏作動を停止するようなものがある。これ
により、ブームと作業台が干渉することを確実に防止で
きる。なお、ブーム起伏角干渉範囲は作業台の昇降量に
応じて可変設定される。なお、作業台の首振り角が作業
台首振り角干渉範囲内に入った状態で作業台の昇降移動
を行わせたときに、この昇降移動に応じてブーム起伏角
干渉範囲が変動してブーム起伏角検出器により検出され
たブームの起伏角がブーム起伏角干渉範囲内に入るとき
には、作動制御手段により作業台の昇降移動を規制する
ように構成するのが好ましい。

【０００８】もう一つの本発明に係る高所作業車は、車
体に少なくとも起伏動自在に取り付けられたブームと、
ブームの先端部に上下方向に揺動自在に枢結されブーム
起伏に拘わらず常に垂直に保持される第１垂直ポスト
と、垂直ポストに水平旋回動自在且つ起伏動自在に取り
付けられたアームと、アームの先端に前記アームの起伏
に拘わらず常に垂直に保持されて取り付けられた第２垂
直ポストと、第２垂直ポストに首振り動自在に取り付け
られた作業台とを有して構成され、ブームの起伏角を検
出するブーム起伏角検出器と、アームの第１垂直ポスト
に対する水平旋回角を検出するアーム旋回角検出器と、
アームの起伏角を検出するアーム起伏角検出器と、作業
台の第２垂直ポストに対する首振り角を検出する作業台
首振り角検出器とを備えている。さらに、ブームの起伏
動とアームの水平旋回動および起伏動と作業台の首振り
動とを行わせたときに作業台およびアームがブームと干
渉するブームの起伏角範囲、アームの水平旋回および起
伏角範囲、並びに作業台の首振り角範囲を関連させて干
渉範囲として設定記憶する記憶手段と、ブーム起伏角検
出器、アーム旋回角検出器、アーム起伏角検出器および
作業台首振り角検出器の検出値より導かれる作業台位置
と記憶手段に設定記憶された干渉範囲とを対比して、作
業台およびアームがブームと干渉するようなブームの起
伏作動、アームの水平旋回動および起伏動並びに作業台
の首振り動を規制する作動制御手段とを有する。

【０００９】このような構成を有する高所作業車によれ
ば、ブームを起伏動させたり、アームを水平旋回および
起伏動させたり、作業台を首振り動させたときに、これ
らが干渉範囲内に入るような作動は作動制御手段により
規制されるため、ブームとアームおよび作業台との干渉
を確実に防止できる。

【００１０】このような作動制御手段による作動規制の
より具体的な手法としては、例えば、作業台の自由な首
振り動およびアームの自由な水平旋回動を許容したとき
に作業台もしくはアームがブームと干渉するブームの起
伏角範囲をアームの起伏角に対応してブーム起伏角干渉
範囲として設定し、また、ブームの自由な起伏動を許容
したときにブームが作業台もしくはアームと干渉する作
業台の首振り角およびアームの水平旋回角の組み合わせ
移動範囲を首振り旋回角干渉範囲として設定し、作動制
御手段により、ブーム起伏角検出器により検出されたブ
ームの起伏角がブーム起伏角干渉範囲内にある状態のと
きに、作業台首振り角検出器により検出された作業台の
首振り角およびアーム旋回角検出器により検出されたア
ームの水平旋回角が前記首振り旋回角干渉範囲内に入る
首振りもしくは水平旋回作動を規制し、作業台首振り角
検出器により検出された作業台の首振り角およびアーム
旋回角検出器により検出されたアームの水平旋回角が首
振り旋回角干渉範囲内にある状態のときに、ブーム起伏
角検出器により検出されたブームの起伏角がブーム起伏
角干渉範囲内に入る起伏作動を規制するものがある。

【００１１】このような構成によっても、作業台もしく
はアームとブームとの干渉を、比較的簡単な制御手段に
より確実に防止できるとともに作業範囲を最大限確保す
ることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
好ましい実施形態について説明する。本発明の好ましい
実施形態に係る高所作業車１は、図２に示すように、車
体４の前後に車輪３を有して走行可能であり、前部に運
転キャビン５を有したトラック車両をベースに構成され
ている。このトラック車両の車体４の後方に図示しない
旋回モータ（油圧モータ）により駆動されて水平旋回可
能に構成された旋回台７が配設されている。この旋回台
７に基端部が枢結されてブーム９が取り付けられてお
り、このブーム９は起伏シリンダ１１により起伏動され
るようになっている。ブーム９は、基端ブーム９ａ、中
間ブーム９ｂおよび先端ブーム９ｃを入れ子式に組み合
わせて、内蔵の伸縮シリンダ１２により伸縮動可能に構
成されている。

【００１３】先端ブーム９ｃは先端にブームヘッド９ｄ
を有し、このブームヘッド９ｄに枢結されて垂直ポスト
１３が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直
ポスト１３とブームヘッド９ｄとの間に配設されたレベ
リングシリンダ（図示せず）により垂直ポスト１３の揺
動制御が行われ、ブーム９の起伏の如何に拘わらず垂直
ポスト１３が常に垂直に延びて位置するように揺動制御
される。この垂直ポスト１３には、作業台首振りモータ
６２（図１参照）によって垂直ポスト１３に対して水平
に首振り動自在となるように支持部材１７が取り付けら
れている。

【００１４】支持部材１７には、図３（ａ）および
（ｂ）に示すように、作業台昇降装置３０を介して作業
台１９が取り付けられており、作業台１９は作業台昇降
装置３０により支持部材１７に対して上下に昇降移動さ
れるようになっている。この作業台昇降装置３０の詳細
構成は従来から良く知られているので省略するが、内部
の昇降シリンダ３７により昇降移動されるように構成さ
れている。すなわち、昇降シリンダ３７の伸縮作動によ
り作業台１９は支持部材１７に対して、図３（ｂ）に示
すように下限位置ｐ(L)から上限位置ｐ(H)まで昇降移動
される。以上のように、作業台１９は、垂直ポスト１３
の回りを首振り作動（水平旋回作動）自在で、且つ作業
台昇降装置３０により昇降動自在である。

【００１５】一方、作業台１９の上面における支持部材
１７側の位置にブーム操作装置２７および作業台操作装
置３１が設けられており、作業台１９に搭乗した作業者
がブーム操作装置２７を操作して旋回台７の水平旋回作
動、ブーム９の起伏および伸縮作動を制御可能であり、
作業台操作装置３１を操作して作業台１９の首振り作動
および昇降作動を制御可能である。これらブーム操作装
置２７および作業台操作装置３１が操作されるとその操
作信号が後述するコントローラ５１に出力される。な
お、これら両操作装置２７，３１と同一構成の操作装置
が旋回台７の側面にも設けられており、図２に同一番号
を付して示している。これら操作装置２７，３１の操作
に対しても操作信号がコントローラ５１に出力され、上
記と同様にブーム９および作業台１９の各作動制御が可
能である。

【００１６】車体４の前後左右の四カ所に下方に伸縮自
在なアウトリガジャッキ６が設けられており、高所作業
を行うときには、図示のようにアウトリガジャッキ６に
内蔵のジャッキシリンダ８を伸長作動させて、アウトリ
ガジャッキ６を下方に張り出して車体４を持ち上げ支持
するようになっている。アウトリガジャッキ６の張り出
し作動の操作は、車体４の後部に設けられたジャキ操作
装置１０によって行われる。このため、このジャッキ操
作装置１０の操作信号もコントローラ５１へ出力するよ
うに構成されている。

【００１７】次に、上記のようにブーム操作装置２７、
作業台操作装置３１、ジャッキ操作装置１０から操作信
号を受けるコントローラ５１について、図１を参照して
説明する。上記の高所作業車１には、ブーム９の起伏角
αを検出するブーム起伏角検出器４５、作業台１９の首
振り角βを検出する作業台首振り角検出器４６および作
業台１９の昇降量ｐを検出する作業台昇降量検出器４７
が設けられており、これら検出器からの検出信号（検出
値）がコントローラ５１に入力される。一方、コントロ
ーラ５１からは、作業台作動制御バルブ５４、ブーム作
動制御バルブ５３およびジャッキ作動制御バルブ５５へ
制御信号（制御電流）を、また、警報手段５７へ警報信
号を出力している。

【００１８】作業台作動制御バルブ５４は作業台１９を
作動させる上部アクチュエータ（作業台首振りモータ６
２、作業台昇降シリンダ３７）への圧油の給排を制御
し、ブーム作動制御バルブ５３は旋回台７およびブーム
９を作動させる下部アクチュエータ（旋回モータ（図示
せず）、伸縮シリンダ１２、起伏シリンダ１１）への圧
油の給排を制御し、ジャッキ制御バルブ５５はジャッキ
シリンダ８への圧油の給排を制御する。これら圧油はエ
ンジン５２により駆動される油圧ポンプ７０から供給さ
れる。

【００１９】コントローラ５１は、上下アクチュエータ
制御部７１と、ジャッキ制御部７２と、干渉作動判定部
７３と、メモリ７５とを備えている。上下アクチュエー
タ制御部７１は、作業台操作装置３１およびブーム操作
装置２７からの操作信号を受け、作業台作動制御バルブ
５４とブーム作動制御バルブ５３とに制御信号を出力し
てその作動を制御し、作業者による作業台操作装置３１
およびブーム操作装置２７の操作に応じたブーム９およ
び作業台１９の各作動（旋回台７の水平旋回作動、ブー
ム９の起伏および伸縮作動、作業台１９の首振りおよび
昇降作動）を行わせる。

【００２０】ジャッキ制御部７２は、ジャッキ操作装置
１０からの操作信号を受け、ジャッキ作動制御バルブ５
３に制御信号を出力してその作動を制御し、ジャッキシ
リンダ８を伸長動させてアウトリガジャッキ６により高
所作業車１を持ち上げ支持したり、ジャッキシリンダ８
を縮小動させてアウトリガジャッキ６を格納して高所作
業車１を走行可能にしたりする。

【００２１】干渉作動判定部７３は、起伏角検出器４
５、作業台首振り角検出器４６および作業台昇降量検出
器４７からの検出信号を受け、この検出信号である起伏
角α、首振り角βおよび昇降量ｐに基づいて、作業台１
９とブーム９との干渉作動を判定し、必要な作動規制お
よび警報作動を行わせる。

【００２２】このような干渉作動の判定のために、メモ
リ７５には、作業台１９の自由な首振り動を許容したと
きに作業台１９がブーム９に干渉する虞のあるブーム９
の起伏角範囲をブーム起伏角干渉範囲αｍとして作業台
１９の昇降量ｐに対応して設定して記憶されている。な
お、このように作業台１９の昇降量ｐに対応して設定さ
れたブーム起伏角干渉範囲をαｍ（ｐ）として示す。メ
モリ７５にはさらに、ブーム９の自由な起伏動を許容し
たときにブーム９が作業台１９に干渉する虞のある作業
台１９の首振り角範囲（図３（ａ）においてハッチング
を施した範囲Ａ）を作業台首振り角干渉範囲Ａとして設
定記憶されている。

【００２３】図２および図３の構成から分かるように、
この高所作業車１においては、昇降量ｐが大きくなれば
なるほど（作業台１９が上昇すればするほど）作業台１
９がブーム９の上端と離れるのでブーム起伏角干渉範囲
αｍ（ｐ）は小さく（狭く）なる。すなわち、昇降量ｐ
が大きくなればなるほど自由に作業台１９の首振り動や
ブーム９の起伏動が行える範囲が広がる。

【００２４】ここで、干渉作動判定部７３は、起伏角検
出器４５、作業台首振り角検出器４６および作業台昇降
量検出器４７からの検出信号により起伏角α、首振り角
βおよび昇降量ｐを求めるとともに、メモリ７５からこ
の検出昇降量ｐに対応するブーム起伏角干渉範囲αｍ
（ｐ）と作業台首振り角干渉範囲Ａとを読み込む。そし
て、これら検出値と干渉範囲とを比較し、検出されたブ
ーム起伏角αがブーム起伏角干渉範囲αｍ（ｐ）の外に
ある場合は、作業台１９の自由な首振り動を許可する。
同様に、作業台１９の首振り角が作業台首振り角干渉範
囲Ａの外にある場合はブーム９の自由な起伏動を許可す
る。すなわち、ブーム９および作業台１９の少なくとも
いずれか一方が干渉範囲外であるときには、他方の作動
を規制することなく自由に作動を許可する。

【００２５】一方、ブーム起伏角αがブーム起伏角干渉
範囲αｍ（ｐ）内にあり、作業台１９は作業台首振り角
干渉範囲Ａの外にある場合は、作業台１９が作業台首振
り角干渉範囲Ａの中へ入るような作業台１９の首振り作
動を規制する。また、作業台１９が作業台首振り角干渉
範囲Ａ内にあり、ブーム起伏角αがブーム起伏角干渉範
囲αｍ（ｐ）外にある場合は、起伏角αがブーム起伏角
干渉範囲αｍ（ｐ）へ入るような起伏動を規制する。こ
の規制は、規制信号を上下アクチュエータ制御部７１に
出力し、規制対象となる作動制御バルブの作動を規制す
ることにより行われる。なお、このように規制を行った
ときに、警報手段５７を同時に作動させて、警報ブザ
ー、警報ランプ等により警報を行わせる。

【００２６】なお、以上においては、ブーム起伏作動お
よび作業台首振り作動の規制を行う例を説明したが、作
業台の昇降作動についても同様である。すなわち、作業
台首振り角が作業台首振り角干渉範囲内に入っている状
態で、作業台の昇降作動を行わせたときにこの昇降移動
に伴ってブーム起伏角干渉範囲が変動するので、この変
動により現在のブーム起伏角がブーム起伏角干渉範囲内
に入るようなときには作業台の昇降作動を規制するよう
になっている。このことから分かるように、上記二つの
干渉範囲のいずれか一方に入っている状態で、ブーム起
伏、作業台首振りおよび昇降作動のいずれかを行わせた
ときに他方にも入るような作動を規制するのが本制御装
置であり、これにより、ブームと作業台の干渉を確実に
防止できる。

【００２７】以上のように構成された高所作業車１の具
体的な作業例（例えば、、高所作業車１を電線の略真下
附近に停車して行う電柱の移設工事）を、図４を参照し
て説明する。この作業ではまず、高所作業車１を電線の
略真下附近に停車し、ジャッキ操作装置１０を操作して
アウトリガジャッキ６を張り出し車体４を安定に支持す
る。そして、作業者が作業台１９に搭乗し、ブーム操作
装置２７を操作してブーム９を作動させ、作業台１９を
所望高所に移動させ、電柱移設工事などの高所作業を行
う。

【００２８】このとき、作業台１９を移動させることが
できない範囲を作業不可領域Ｆ，Ｇとして図４に示して
いる。作業不可領域Ｆはブーム９を最も縮小させた状態
での作業台１９の移動可能範囲の内側領域であり、作業
不可領域Ｇはブーム９を最大限起立させた状態で作業台
１９が到達可能な領域の内側領域であり、いずれの領域
においても作業を行うことができない。なお、この作業
不可領域Ｆ，Ｇを除く領域（但し、ブーム９を最大限伸
長させて届く範囲を限度とした領域）が作業可能範囲で
あり、本発明においては、上記のような干渉作動規制を
行うことにより図示のような広い作業可能範囲を確保し
ている。

【００２９】参考として、作業台１９の昇降を考慮せず
に行われる従来の干渉防止規制を用いて設定される作業
可能範囲（図においてハッチングを施した作業不可領域
Ｈを除く領域）を図８に示しており、図４と図８を対比
すれば明らかなように、本発明の制御を行うことによ
り、従来に比べて格段に広い作業範囲を確保できること
が分かる。

【００３０】次に、本発明に係るの第２実施形態につい
て図５〜図８を参照して説明する。この第２実施形態に
おける高所作業車の構成は、図２に示した第１実施形態
の高所作業車１とはブーム９の先端に設けられる構成の
みが相違し、この相違部分を図６および図７に示してお
り、以下においては相違部分を主として図６および図７
を参照して説明し、同一構成部分についての説明は省略
する。

【００３１】この高所作業車においては、ブームヘッド
９ｄの先端に第１垂直ポスト１３が、第１の実施形態と
同様に、上下に揺動自在に且つ図示しないレベリングシ
リンダによって常に垂直に保持されて取り付けられてい
る。この垂直ポスト１３に旋回動自在にアームブラケッ
ト２０が取り付けられ、油圧モータからなるアーム旋回
モータ２５によって旋回動可能となっている。アームブ
ラケット２０には、上部アーム２１ａと下部アーム２１
ｂとからなり、平行リンク機構を構成するアーム２１が
上下方向に揺動可能に取り付けられている。アーム２１
の下部アーム２１ｂとアームブラケット２０との間にア
ーム起伏シリンダ２２が枢結されており、その伸縮作動
によりアーム２１が上下に起伏作動される。アーム２１
の先端には、垂直部材ブラケット２３が取り付けられて
おり、その上面はアーム２１の平行リンク機構によって
常に水平に保たれており、上面に第２垂直ポスト２４が
垂直に起立して設けられている。第２垂直ポスト２４に
は作業台１９が油圧モータからなる首振りモータ６２に
よって首振り動自在に取り付けられている。

【００３２】この高所作業車も、作業台１９およびアー
ム２１とブーム９とが干渉するような作業台１９の首振
り作動、アーム２１の水平旋回および上下起伏作動、ブ
ーム９の起伏作動を規制するためのコントローラ８１を
有する。このコントローラ８１の構成を図５に示してお
り、以下にこのコントローラ８１について説明するが、
ここでも図１のコントローラ５１と同一部分には同一番
号を付してその説明を省略する。

【００３３】この高所作業車に設けられる作業台作動制
御バルブ５４は上記アーム旋回モータ２５、アーム起伏
シリンダ２２および首振りモータ６２の作動制御を行
う。このため、コントローラ８１には、ブーム起伏角検
出器４５および作業台首振り角検出器４６による検出信
号に加えて、アーム２１の旋回角を検出するアーム旋回
角検出器４８からの検出信号と、アーム２１の起伏角を
検出するアーム起伏角検出器４９からの検出信号とが入
力される。コントローラ８１に設けられた干渉作動判定
部７７は、これら検出信号を受け、起伏角検出器４５に
より検出された起伏角αと、作業台首振り角検出器４６
により検出された作業台１９のアーム２１に対する首振
り角βと、アーム旋回角検出器４８により検出されたア
ーム２１のアーム旋回角γと、アーム起伏角検出器４９
により検出されたアーム２１のアーム起伏角δに基づい
て、作業台１９とブーム９との干渉作動を判定し、必要
な作動規制および警報作動を行わせる。

【００３４】メモリ７８には、作業台１９の自由な首振
り動およびアーム２１の自由な旋回動を許容したときに
作業台１９もしくはアーム２１がブーム９と干渉する虞
のあるブーム９の起伏角範囲をブーム起伏角干渉範囲α
ｍとして、アーム起伏角δに対応して設定記憶されてい
る。このようにアーム起伏角δに対応して設定されたブ
ーム起伏角干渉範囲をαｍ（δ）として示し、アーム起
伏角δの範囲に応じて干渉起伏角範囲も変化する。メモ
リ７８にはさらに、ブーム９の自由な起伏動を許容した
ときにブーム９が作業台１９もしくはアーム２１と干渉
する虞のある範囲（図７に示すように作業台１９がブー
ム９の周囲範囲Ｂ内に位置するような作業台１９の首振
り角βおよびアーム２１の旋回角γの組み合わせで設定
される範囲）を首振り旋回角干渉範囲として設定記憶さ
れている。

【００３５】干渉作動判定部７７は、上記各検出信号に
基づいてブーム起伏角α、アーム旋回角γ、アーム起伏
角δ、首振り角βを求めるとともにメモリ７８からこの
ときのアーム起伏角δに対応するブーム起伏角干渉範囲
αｍ（δ）および首振り旋回角干渉範囲を読み込む。そ
して、これら検出値と干渉範囲とを比較し、検出された
ブーム起伏角αがブーム起伏角干渉範囲αｍ（δ）の外
にある場合は、作業台１９の自由な首振り動およびアー
ムの自由な水平旋回動を許可する。同様に、作業台１９
の首振り角およびアーム旋回角が首振り旋回角干渉範囲
の外にある場合はブーム９の自由な起伏動を許可する。
すなわち、ブーム９および作業台１９の少なくともいず
れか一方が干渉範囲外であるときには、他方の作動を規
制することなく自由に作動を許可する。

【００３６】一方、ブーム起伏角αがブーム起伏角干渉
範囲αｍ（δ）内にあり、作業台１９およびアーム２１
は首振り旋回角干渉範囲の外にある場合は、作業台１９
およびアーム２１が首振り旋回角干渉範囲の中へ入るよ
うな作業台１９の首振り作動およびアーム２１の水平旋
回動を規制する。また、作業台１９が首振り旋回角干渉
範囲内にあり、ブーム起伏角αがブーム起伏角干渉範囲
αｍ（δ）外にある場合は、ブーム起伏角αがブーム起
伏角干渉範囲αｍ（δ）へ入るような起伏動を規制す
る。この規制は、規制信号を上下アクチュエータ制御部
７１に出力し、規制対象となる作動制御バルブの作動を
規制することにより行われる。なお、このように規制を
行ったときに、警報手段５７による警報作動が同時に行
われる。

【００３７】以上においては、ブーム起伏作動および作
業台首振りおよびアーム旋回作動の規制を行う例を説明
したが、アームの起伏作動についても同様である。すな
わち、作業台首振り角およびアーム旋回角が首振り旋回
角干渉範囲内に入っている状態で、アームの起伏作動を
行わせたときにこのアーム起伏作動に伴ってブーム起伏
角干渉範囲が変動するので、この変動により現在のブー
ム起伏角がブーム起伏角干渉範囲内に入るようなときに
はアームの起伏作動を規制するようになっている。この
ことから分かるように、上記二つの干渉範囲のいずれか
一方に入っている状態で、ブーム起伏、作業台首振りお
よびアーム起伏作動のいずれかを行わせたときに他方に
も入るような作動を規制するのが本制御装置であり、こ
れにより、ブームと作業台およびアームの干渉を確実に
防止できる。

【００３８】なお、上記の例においてブーム９の起伏角
αに代えて、ブーム９と垂直ポスト１３とのなす相対角
（交差角）を用いても良い。また、上記の例においては
アーム２１を平行リンク機構から構成しているが、これ
に代えて一方の部材からアームを構成し、アームの先端
に作業台を水平に保持するレベリング機構を設けたもの
を用いても良い。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ブームの起伏動と作業台の首振り動および昇降作動とを
行わせたときに作業台がブームと干渉するブームの起伏
角範囲、作業台の首振り角範囲および昇降移動範囲を関
連させて干渉範囲として設定記憶する記憶手段と、ブー
ム起伏角検出器、作業台首振り角検出器および作業台昇
降量検出器の検出値より導かれる作業台位置と記憶手段
に設定記憶された干渉範囲とを対比して、作業台がブー
ムと干渉するようなブームの起伏動、作業台の首振り動
および昇降作動を規制する作動制御手段とを有するの
で、ブームを起伏動させたり、作業台を首振り動および
昇降作動させたときに、これらが干渉範囲内に入るよう
な作動は作動制御手段により規制され、ブームと作業台
との干渉を確実に防止できる。

【００４０】もう一つの本発明に係る高所作業車によれ
ば、ブームの起伏動とアームの水平旋回動および起伏動
と作業台の首振り動とを行わせたときに作業台およびア
ームがブームと干渉するブームの起伏角範囲、アームの
水平旋回および起伏角範囲、並びに作業台の首振り角範
囲を関連させて干渉範囲として設定記憶する記憶手段
と、ブーム起伏角検出器、アーム旋回角検出器、アーム
起伏角検出器および作業台首振り角検出器の検出値より
導かれる作業台位置と記憶手段に設定記憶された干渉範
囲とを対比して、作業台およびアームがブームと干渉す
るようなブームの起伏作動、アームの水平旋回動および
起伏動並びに作業台の首振り動を規制する作動制御手段
とを有するので、ブームを起伏動させたり、アームを水
平旋回および起伏動させたり、作業台を首振り動させた
ときに、これらが干渉範囲内に入るような作動は作動制
御手段により規制され、ブームとアームおよび作業台と
の干渉を確実に防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る高所作業車に用い
られる作動制御装置の構成を示すブロック図である。

【図２】上記高所作業車の側面図である。

【図３】上記高所作業車のブーム先端部の構成を示す平
面図および側面図である。

【図４】本発明に係る高所作業車の作業例およびそのと
きの作業不可領域を示す説明図である。

【図５】本発明の第２実施形態に係る高所作業車に用い
られる作動制御装置の構成を示すブロック図である。

【図６】上記高所作業車のブーム先端部の構成を示す側
面図である。

【図７】上記高所作業車のブーム先端部の構成を示す平
面図である。

【図８】従来の高所作業車での作業例およびそのときの
作業不可領域を示す説明図である。

【符号の説明】

９ ブーム １３ 垂直ポスト １９ 作業台 ２１ アーム ３０ 作業台昇降装置 ４５ 起伏角検出器 ４６ 作業台首振り角検出器 ４７ 作業台昇降量検出器 ４８ アーム旋回角検出器 ４９ アーム起伏角検出器 ５１，８１ コントローラ（作動制御手段） ７３，７７ 干渉作動判定部 ７５，７８ メモリ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体に少なくとも起伏動自在に取り付け
   られたブームと、 前記ブームの先端部に上下方向に揺動自在に枢結され前
   記ブーム起伏に拘わらず常に垂直に保持される垂直ポス
   トと、 前記垂直ポストに首振り動自在に取り付けられた作業台
   と、 前記作業台を前記垂直ポストに対して垂直方向に昇降さ
   せる作業台昇降装置と、 前記ブームの起伏角を検出するブーム起伏角検出器と、 前記作業台の首振り角を検出する作業台首振り角検出器
   と、 前記作業台の前記作業台昇降装置による昇降量を検出す
   る作業台昇降量検出器とを備え、 前記ブームの起伏動と前記作業台の首振り動および昇降
   作動とを行わせたときに前記作業台が前記ブームと干渉
   する前記ブームの起伏角範囲、前記作業台の首振り角範
   囲および昇降移動範囲を関連させて干渉範囲として設定
   記憶する記憶手段と、 前記ブーム起伏角検出器、前記作業台首振り角検出器お
   よび前記作業台昇降量検出器の検出値より導かれる作業
   台位置と前記記憶手段に設定記憶された干渉範囲とを対
   比して、前記作業台が前記ブームと干渉するような前記
   ブームの起伏動、前記作業台の首振り動および昇降作動
   を規制する作動制御手段とを有することを特徴とする高
   所作業車。
2. 【請求項２】 車体に少なくとも起伏動自在に取り付け
   られたブームと、 前記ブームの先端部に上下方向に揺動自在に枢結され前
   記ブーム起伏に拘わらず常に垂直に保持される第１垂直
   ポストと、 前記第１垂直ポストに水平旋回動自在且つ起伏動自在に
   取り付けられたアームと、 前記アームの先端に前記アームの起伏に拘わらず常に垂
   直に保持されて取り付けられた第２垂直ポストと、 前記第２垂直ポストに首振り動自在に取り付けられた作
   業台と、 前記ブームの起伏角を検出するブーム起伏角検出器と、 前記アームの前記第１垂直ポストに対する水平旋回角を
   検出するアーム旋回角検出器と、 前記アームの起伏角を検出するアーム起伏角検出器と、 前記作業台の前記第２垂直ポストに対する首振り角を検
   出する作業台首振り角検出器とを備え、 前記ブームの起伏動と前記アームの水平旋回動および起
   伏動と前記作業台の首振り動とを行わせたときに前記作
   業台および前記アームが前記ブームと干渉する前記ブー
   ムの起伏角範囲、前記アームの水平旋回および起伏角範
   囲、並びに前記作業台の首振り角範囲を関連させて干渉
   範囲として設定記憶する記憶手段と、 前記ブーム起伏角検出器、前記アーム旋回角検出器、前
   記アーム起伏角検出器および前記作業台首振り角検出器
   の検出値より導かれる作業台位置と前記記憶手段に設定
   記憶された干渉範囲とを対比して、前記作業台および前
   記アームが前記ブームと干渉するような前記ブームの起
   伏作動、前記アームの水平旋回動および起伏動並びに前
   記作業台の首振り動を規制する作動制御手段とを有する
   ことを特徴とする高所作業車。