JP4890788B2

JP4890788B2 - 高所作業車

Info

Publication number: JP4890788B2
Application number: JP2005146573A
Authority: JP
Inventors: 孝明大葉; 昌彦梅山; 聡佐々木; 淳久保
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2005-05-19
Filing date: 2005-05-19
Publication date: 2012-03-07
Anticipated expiration: 2025-05-19
Also published as: JP2006321618A

Description

本発明は、車体上に先端部を後方に向けた格納姿勢で格納されるブームの先端部に作業台を有し、車体の前後左右に取り付けられ車体を支持するためのジャッキを有して構成される高所作業車に関する。

上記のような高所作業車は、特許文献１や特許文献２に記載されているように、一般に、走行可能な車体上に、車体に対して旋回動自在な旋回台が取り付けられ、この旋回台に起伏シリンダの伸縮動により車体に対して起伏動自在にブームが枢結され、複数のブーム部材を入れ子式に構成したブーム内部の伸縮シリンダの伸縮動によりブーム全体が伸縮動するように構成されている。また、ブームの先端には旋回動（首振動）自在に作業台が取り付けられ、作業台に搭乗した作業者がブームを起伏動・旋回動・伸縮動させ、作業台を旋回動させることで、作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができる。また、車体には全縮状態に倒伏したブームの下面に当接してブームを支持するブーム受けが上方に突出して設けられ、さらに、車体の左右両側の前後には、車体の左右方向外側への拡幅および車体の下方に伸縮自在なジャッキが配設されており、高所作業時には、このジャッキが車体を支持可能になっている。

また、上記のような高所作業車は、非高所作業時においてはブームは所定の姿勢で車体上に格納される。この格納姿勢は旋回ポストの配設位置等によって異なり、旋回ポストが車体の前部に立設される高所作業車においては、ブームはその先端部を車体の後方に向けた姿勢で格納される。また、このように車体の後方に向けて格納されるブームの先端部に取り付けられた作業台は、その格納位置において車体の後部且つ上方に位置している。そして、上記のような高所作業車を用いた高所作業の終了後は、作業者は格納位置にある作業台から降りるが、格納位置にある作業台は地面から高い位置に位置していて降りにくいため、作業者が容易に作業台から降り易いように以下のような制御が行われる。

すなわち、ジャッキにより車体を水平支持した状態で、ブームを車体の前後方向に延びるように倒伏動させ車体後方に伸長したブームの先端部が車体の後方に位置する地上乗降姿勢にする制御が行われる。このような姿勢では、ブームの先端に取り付けられた作業台が車体後方の地上に近接する地上乗降位置に移動する。作業台がこのような地上乗降位置に移動すると作業台が地面に近付けられるため作業台から降り易くなり、作業者は作業台から安全に降りることができるようになっている。
特開２００３−１２８３９３号公報特開２００２−３４８０９９号公報

しかしながら、作業台を地面に近接する地上乗降位置に移動させるためにブームを地上乗降姿勢にするには、ブーム先端を地面により近く近付けるためにブームを全縮状態に対して相当量車両後方に向けて伸長させる必要があった。このため、狭い場所での高所作業であったり、車両後方に障害物があるような場所での高所作業においては、ブーム先端（作業台）が障害物に干渉するおそれがあるために車両後方へのブームの伸長量が制限され、作業者が安全に地上に降りることが可能な地上乗降位置に作業台を移動させるためのブームの伸長量が充分確保されない、といった課題があった。

以上のような問題に鑑みて、本発明では、車両後方へのブームの伸長量が制限されるような場所であっても、作業者が安全に降りることが可能な作業台の地上乗降位置に作業台を移動させることが可能な高所作業車を提供することを目的とする。

前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車は、前方に運転キャビンを有する走行自在な車体と、車体の運転キャビンの後方に立設される基台に基端部が取り付けられて旋回動、伸縮動および起伏動自在に構成され、先端部を車体の後方に向ける格納姿勢で車体上に格納されるブームと、ブームの先端部に取り付けられて所定の格納姿勢で車体上に格納される作業台と、車体の前後左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動して車体を支持する複数のジャッキと、ブームおよび複数のジャッキの作動制御を行う作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）とを有して構成され、複数のジャッキは、車体の前部左右に設けられた前部ジャッキと、車体の後部左右に設けられた後部ジャッキとから構成され、その上で、作業台に設けられて作業者が操作可能な自動地上降下操作手段と、前部ジャッキおよび後部ジャッキの接地状態を検出する接地検出手段（例えば、実施形態における接地センサＳ５）とを有し、前部ジャッキおよび後部ジャッキが接地して車体を略水平に持上支持している状態で自動地上降下操作手段（例えば、実施形態における自動地上降下スイッチＳＷ３）が操作されたときに、作動制御手段が、ブームを旋回動、伸縮動および起伏動させることで車体後方に向けて伸長したブームの先端部が車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢にするとともに、接地検出手段による検出に基づいて後部ジャッキを未接地の状態に縮小動させた後、接地検出手段によって後部ジャッキの接地が検出されるまでもしくは所定の時間だけ後部ジャッキを伸長動させて接地させることで、車体を前部に対して後部が下がるように傾けた車体地上乗降姿勢にすることにより、作業台を車体後方であって作業者が乗降可能な高さ位置である作業台地上乗降位置に移動させる。

また、前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車は、前方に運転キャビンを有する走行自在な車体と、車体の運転キャビンの後方に立設される基台に基端部が取り付けられて旋回動、伸縮動および起伏動自在に構成され、先端部を車体の後方に向ける格納姿勢で車体上に格納されるブームと、ブームの先端部に取り付けられて所定の格納姿勢で車体上に格納される作業台と、車体の前後左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動して車体を支持する複数のジャッキと、ブームおよび複数のジャッキの作動制御を行う作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）とを有して構成され、複数のジャッキは、車体の前部左右に設けられた前部ジャッキと、車体の後部左右に設けられた後部ジャッキとから構成され、その上で、作業台に設けられて作業者が操作可能な自動地上降下操作手段（例えば、実施形態における自動地上降下スイッチＳＷ３）と、後部ジャッキの縮小時間を検出する縮小時間検出手段（例えば、実施形態におけるタイマ５８ａ，５８ｂ）とを有し、前部ジャッキおよび後部ジャッキが接地して車体を略水平に持上支持している状態で自動地上降下操作手段が操作されたときに、作動制御手段が、ブームを旋回動、伸縮動および起伏動させることで車体後方に向けて伸長したブームの先端部が前車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢にするとともに、縮小時間検出手段による検出に基づいて後部ジャッキを作動開始から所定の時間縮小動させて車体を前部に対して後部が下がるように傾けた車体地上乗降姿勢にすることにより、作業台を車体後方であって作業者が乗降可能な高さ位置である作業台地上乗降位置に移動させる。

さらに、前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車は、車体の運転キャビンの後方に立設される基台に基端部が取り付けられて旋回動、伸縮動および起伏動自在に構成され、先端部を車体の後方に向ける格納姿勢で車体上に格納されるブームと、ブームの先端部に取り付けられて所定の格納姿勢で車体上に格納される作業台と、車体の前後左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動して車体を支持する複数のジャッキと、ブームおよび複数のジャッキの作動制御を行う作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ５０）とを有して構成され、複数のジャッキは、車体の前部左右に設けられた前部ジャッキと、車体の後部左右に設けられた後部ジャッキとから構成され、その上で、作業台に設けられて作業者が操作可能な自動地上降下操作手段（例えば、実施形態における自動地上降下スイッチＳＷ３）と、車体の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段（例えば、実施形態における車体傾斜角センサＳ４）とを有し、前部ジャッキおよび後部ジャッキが接地して車体を略水平に持上支持している状態で自動地上降下操作手段が操作されたときに、作動制御手段が、ブームを旋回動、伸縮動および起伏動させることで車体後方に向けて伸長したブームの先端部が車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢にするとともに、傾斜角検出手段による検出に基づいて車体が所定の傾斜角になるように後部ジャッキを縮小動させて車体を前部に対して後部が下がるように傾けた車体地上乗降姿勢にすることにより、作業台を車体後方であって作業者が乗降可能な高さ位置である作業台地上乗降位置に移動させる。
上述の高所作業車において、作業台は、ブームの先端に上下に揺動自在に取り付けられ、作業台には、水平に対する作業台の傾斜角を検出する作業台傾斜角検出手段が備えられており、作動制御手段は、作業台傾斜角検出手段における検出結果に基づいて、作業台が水平に位置するように作業台の揺動を制御することが好ましい。

本発明に関する高所作業車によれば、自動地上降下操作手段が操作されたときに、従来のようにブームを倒伏動させ車体後方に伸長したブームの先端部が車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢にするのに加え、車体の後部左右のジャッキを縮小動させて車体を後方に傾けた車体地上乗降姿勢にするようになっている。このため、ブームをブーム地上乗降姿勢にするだけの場合に比べて地上乗降位置に移動する作業台が地面により近接して、作業台からの地上への降下が容易になる。そして、車両後方に障害物がある等、ブームをブーム地上乗降姿勢にするためにブームを伸長させることが制限されるような状況であって、ブームが障害物等に干渉するおそれがあることからブームの伸長量を充分に確保できないような場合であっても、車体を後方に傾けた車体地上乗降姿勢にすれば、作業台を作業者が安全に地上に降りることが可能な地面に近接した地上乗降位置に移動させることが可能である。このように、本発明に係る高所作業車では、作業台を地上乗降位置に移動させるために必要となる車両周囲のスペースをより小さく設定することができる。

また、車体の後部左右のジャッキを縮小動させて車体が後方に傾いた車体地上乗降姿勢になったか否かの判断は、様々な方法により行うことが可能であるが、本発明のように、接地検出手段による検出に基づいて後部左右のジャッキが未接地の状態に縮小動されたときに判断したり、縮小時間検出手段による検出に基づいてジャッキが作動開始から所定時間縮小したときに判断したり、あるいは、傾斜角検出手段による検出に基づいて車体が所定の傾斜角に達したときに判断することが可能である。

そして、後部左右のジャッキが未接地の状態に縮小動されたときに判断する方法では、後輪が接地して車体の後傾角が所定の状態で車体が車体地上乗降姿勢になるために、精度良く作業台を地上乗降位置に移動させることが可能である。一方、ジャッキが作動開始から所定時間縮小したときに判断する方法では、ジャッキの作動開始から車体が車体地上乗降姿勢になるまで後部左右のジャッキが接地した状態であれば、作業台が地上乗降位置に移動したときに前後左右のジャッキにより車体が安定支持されているため、作業者が作業台から降りる際の車体の揺れを後部左右のジャッキが未接地の場合に比べて軽減させることが可能である。また、車体が所定の傾斜角に達したときに判断する方法では、後部左右のジャッキが未接地を検出する方法と同様に精度良く作業台を地上乗降位置に移動させることが可能なほか、作業台が地上乗降位置に移動したときに後部左右のジャッキが接地した状態であれば、作業者が作業台から降りる際の車体の揺れを軽減させることが可能である。

以下、本発明に係る高所作業車の好ましい実施の形態について図１乃至図７を参照して説明する。図１及び図２に当該高所作業車の一例を示す。なお、図１に示す矢印Ｆの方向を前方、矢印Ｒの方向を右方、図２に示す矢印Ｕの方向を上方とする。

この高所作業車１は、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂを備えて四輪走行自在に構成されて前方に配設される運転キャビン１２において走行操作可能な車体１０と、車体１０に設けられた作業装置２０と、車体１０の側部前後左右に設けられた４本のジャッキ４０，４０，…とを有して構成されている。作業装置２０は、車体１０上に立設された旋回ポスト２１と、基端部が旋回ポスト２１に取り付けられたブーム２２と、ブーム２２の先端部に取り付けられた作業台２４とから構成される。

旋回ポスト２１は、車体１０の前部であって運転キャビンの後部に立設されており、内蔵された旋回モータＢＡ３の駆動を受けて旋回自在に構成されている。ブーム２２は、基端ブーム２２ａと先端ブーム２２ｂとを入れ子式に組み合わせて構成され、基端ブーム２２ａを旋回ポスト２１に枢結して取り付けられており、旋回ポスト２１とともに旋回作動される。ブーム２２は、内蔵された伸縮シリンダＢＡ１の伸縮作動を受けて伸縮自在に構成されるとともに、旋回ポスト２１と基端ブーム２２ａとの間に配設される起伏シリンダＢＡ２の伸縮作動を受けて上下に起伏自在に構成されている。先端ブーム２２ｂの先端部には垂直ポスト２３が揺動自在に取り付けられており、先端ブーム２２ｂと垂直ポスト２
３との間に伸縮自在のレベリングシリンダＡ１が配設されている。垂直ポスト２３はレベリングシリンダＡ１の伸縮作動を受けて揺動される。

作業台２４は、作業者搭乗用のバケット２４ａと、バケット２４ａに取り付けられた作業台保持ブラケット２４ｂとから構成され、作業台保持ブラケット２４ｂは垂直ポスト２３の軸周りに首振動自在な状態で垂直ポスト２３に取り付けられている。作業台保持ブラケット２４ｂには首振モータＢＡ４が内蔵されており、首振モータＢＡ４が駆動されると作業台保持ブラケット２４ｂおよびバケット２４ａが垂直ポスト２３の軸周りに首振作動する。なお、作業台２４は、垂直ポスト２３が垂直姿勢であるときにバケット２４ａの床面が水平状態になるように、垂直ポスト２３に取り付けられている。バケット２４ａの一側面は一部が上端から下端部まで切り欠かれており、このようにして切り欠かれた部分に開閉自在にドア２４ｃが取り付けられている。そして、作業者は二点鎖線（図１参照）で示すようにドア２４ｃを開けてバケット２４ａに乗降することが可能である。

作業装置２０は、作業車１が走行中などの非作業時には図１，図２に示すように車体１０上に格納される。この格納姿勢においては、伸縮シリンダＢＡ１が全縮されてブーム２２が全縮状態にされるとともに、全縮状態のブーム２２の先端部が平面視において車体１０からはみ出ないような旋回角に旋回ポスト２１が位置している。また、基端ブーム２２ａを載置するためのブーム載置面１３ａを上端に形成したブーム受け１３が車体１０の後部に立設されており、格納姿勢においてブーム２２がこのブーム載置面１３ａに載置されるように起伏シリンダＢＡ２が作動される。なお、格納姿勢にしたときのブーム２２の起伏角が負角（例えば約−１０度）になるようにブーム載置面１３ａの高さ位置を設定してブーム受け１３が配設されているが、起伏シリンダＢＡ２はさらに縮小可能に構成されており、ブーム２２をさらに倒伏作動させることができる。このような格納姿勢になるブーム２２の先端部に取り付けられる作業台２４は、車体１０の後部且つ上部に位置しており、平面視において車体１０からはみ出ないようにブーム２２の左側方且つ収縮方向に向ける首振角で格納される。

ブーム受け１３は、車体１０に上方に延びて固設される基部ポスト１３ｂと、上端にブーム載置面１３ａを形成する伸縮ポスト１３ｃとを入れ子式に組み合わせて構成されており、両ポスト１３ｂ，１３ｃに内蔵されたブーム受けシリンダＡ２の伸縮作動により伸縮ポスト１３ｃが上下に伸縮自在に構成されている。このような構成により、ブーム受け１３を上下移動させてブーム載置面１３ａの高さ位置を調節可能になっている。

作業台２４には、ブーム２２等を作動させる操作を行うための操作部３０が備えられている。図３に示すように操作部３０には、ブーム２２の伸縮操作、起伏操作、および旋回操作を行うためのブーム操作レバー３１と、作業台２４の首振操作を行うための首振操作レバー３２とが設けられており、図示各矢印方向への傾動操作、捻動操作でブーム２２および作業台２４が所定の作動を行うように構成される。操作部３０には、両操作レバー３１，３２とともに、ブーム２２および作業台２４が自動的に上記格納姿勢になるようにブーム２２および作業台２４を作動させる作業台自動格納スイッチＳＷ５と、後述する作業状態移行スイッチＳＷ２および自動地上降下スイッチＳＷ３とが設けられている。

ブーム操作レバー３１の基部には、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ、およびブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータからなるブーム操作センサＳ１が設けられている。首振操作レバー３２の基部には、中立位置でオフ、左右の傾動位置でそれぞれオンとなるスイッチからなる首振操作センサＳ２が設けられている。

車体１０の前後左右に設けられたジャッキ４０，４０，４０，４０は、各々車体１０の側部に固設されて上下方向に延びるアウタポスト４１と、アウタポスト４１の下端から上下方向に伸縮自在に挿入されたインナポスト４２と、インナポスト４２の下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド４３とから構成され、内蔵されたジャッキシリンダＪＡ１（ＪＡ２，ＪＡ３，ＪＡ４）の伸縮作動によりインナポスト４２を上下に伸縮作動させることができる。そして、これら４本のジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…をそれぞれ下方に伸長作動させることにより、ジャッキパッド４３，４３，…を接地させて車体１０が支持される。このとき、車体１０を水平状態にすることで車体１０が安定した状態になり、ブーム２２の作動に応じて車体１０に作用する転倒モーメントに抗し、ブーム２２の作動を安全に行うことができる。

各ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４は、それぞれに対応して設けられるジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４の開閉作動に応じて作動油が給排されて伸縮作動し、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４は、車体１０に設けられたジャッキ操作レバー３３，３３のレバー操作により開閉駆動される。また、ジャッキ操作レバー３３，３３のほか、車体１０の後部には、地上乗込スイッチＳＷ１および車体自動格納スイッチＳＷ４がそれぞれ設けられている。

図４に、本発明に係る高所作業車のコントローラ５０に係る構成ブロック図を示している。高所作業車１の各種作動制御を行うコントローラ５０は、ブーム２２、ジャッキ４０等に設けられる油圧アクチュエータの制御バルブを駆動制御するためのバルブ制御部５１と、このバルブ制御部５１に接続されるレベリング制御部５３と、自動地上降下スイッチＳＷ３の操作に基づいてブーム２２および後部左右のジャッキ４０，４０の作動を制御する自動地上降下制御部５６と、後部左右のジャッキ４０，４０に対応し、これらジャッキ４０，４０の縮小動開始からの経過時間を計測するタイマ５８ａ，５８ｂとが備えられたものとなっている。このタイマ５８ａ，５８ｂはジャッキ４０，４０の縮小動開始とともにオンにされ、オンされたときからの経過時間が予め定めた所定時間に達したときにオフとなる構成になっている。

バルブ制御部５１は、各油圧アクチュエータＪＡ１〜ＪＡ４，ＢＡ１〜ＢＡ４，Ａ１，Ａ２に対応して設けられて作動油の給排を制御する各制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４，ＢＶ１〜ＢＶ４，Ｖ１，Ｖ２の駆動制御を行う。ブーム操作レバー３１に設けられるブーム操作センサＳ１、および首振操作レバー３２に設けられる首振操作センサＳ２の操作信号は、それぞれバルブ制御部５１に出力されるように構成されている。バルブ制御部５１は、両操作センサＳ１，Ｓ２から出力される操作信号に基づき、伸縮動制御バルブＢＶ１を電磁駆動して伸縮シリンダＢＡ１を伸縮作動させ、起伏動制御バルブＢＶ２を電磁駆動して起伏シリンダＢＡ２を伸縮作動させ、旋回動制御バルブＢＶ３を電磁駆動して旋回モータＢＡ３を駆動させ、首振動制御バルブＢＶ４を電磁駆動して首振モータＢＡ４を駆動させる。これにより、ブーム操作レバー３１のレバー操作に応じたブーム２２の作動、および首振操作レバー３２の操作に応じた作業台２４の首振作動が行われる。

また、このバルブ制御部５１は、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４を電磁駆動してこれらに対応するジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４を伸縮作動させる。これにより、ジャッキ操作レバー３３のレバー操作に応じたジャッキ４０，４０，…の伸縮作動が行われる。さらに、バルブ制御部５１は、レベリング制御バルブＶ１を電磁駆動してレベリングシリンダＡ１を伸縮作動させ、ブーム受け制御バルブＶ２を電磁駆動してブーム受けシリンダＡ２を伸縮作動させることができる。

各油圧アクチュエータに給排される作動油は、車体１０の所定箇所に設けられた油圧ポンプＰから吐出するように構成されており、油圧ポンプＰから吐出した作動油が上記各制御バルブを介して対応する油圧アクチュエータに給排される。なお、油圧ポンプＰは図示しないバッテリによって作動する電気モータＭの回転出力を受けて駆動される。

作業台２４には重力式の作業台傾斜角センサＳ３が設けられており、作業台２４の鉛直方向に対する傾斜角の検出信号が逐次レベリング制御部５３に出力されるように構成されている。この作業台傾斜角センサＳ３から出力される検出信号に基づき、レベリング制御部５３は、作業台２４の傾斜状態を判断してバルブ制御部５１にレベリング制御信号を出力する。バルブ制御バルブ５１は、このレベリング制御信号に基づいてレベリング制御バルブＶ１を駆動制御し、レベリングシリンダＡ１を伸縮作動させ、垂直ポスト２３を常時垂直姿勢に保持するように揺動させる。これにより作業台２４（バケット２４ａの床面）がブーム２２の起伏の状態に拘らず常時水平状態に保持される。

また、作業台２４に設けられた自動地上降下スイッチＳＷ３の操作信号が自動地上降下制御部５６に出力されるように構成されている。さらに、自動地上降下制御部５６には、車体１０上に設けられた重力式の車体傾斜角センサＳ４による車体１０の鉛直方向に対する傾斜角の検出信号が、各ジャッキ４０，４０，…に設けられた接地センサＳ５によるジャッキ４０，４０，…の接地状態の検出信号が、また、ブーム２２に設けられた伸長量センサＳ６によるブーム２２の伸長量の検出信号が各々入力されるようになっている。

以上、高所作業車１に装備されたコントローラ５０に関する事項について説明したが、次に、この高所作業車１を使用して行われる高所作業の手順と、自動地上降下制御部５６およびバルブ制御部５１の作動とについて説明する。ここでは、特に高所作業の終了後における作業台２４の地上乗降位置への移動を中心に説明する。

高所作業の終了後においては、高所作業車１は、図５に示すようにブーム２２が起仰動等することでブーム２２先端（作業台２４）が高所位置に位置しているとともに、ジャッキ４０，４０，…が下方に伸長し前後左右のジャッキパッド４３，４３，…が接地して車体１０が略水平状態に支持された状態になっている。このような状態の下で、所望の高所作業位置で作業を終了した作業者は、作業台２２の操作部３０に設けられる自動地上降下スイッチＳＷ３を操作する。自動地上降下スイッチＳＷ３が操作されると、自動地上降下スイッチＳＷ３の操作信号が自動地上降下制御部５６に出力され、自動地上降下制御部５６から自動地上降下制御信号がバルブ制御部５１に出力される。

自動地上降下制御信号が出力されると、バルブ制御部５１は、制御バルブＢＶ１〜ＢＶ４に向けて制御信号を出力してブーム２２を縮小作動および倒伏作動させ、ブーム２２を高所位置から降下させて車体１０を所定の安全な状態にする。

ブーム２２が所定の安全な状態まで降下すると、バルブ制御部５１は、後左および後右ジャッキ制御バルブＪＶ３，ＪＶ４を駆動制御して後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４を縮小作動させ、後部左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２の上方への縮小作動を開始させる。

また、ジャッキ４０，４０の縮小作動とともに、バルブ制御部５１は、伸縮動制御バルブＢＶ１を駆動制御して伸縮シリンダＢＡ１を縮小作動させてブーム２２を全縮状態から所定の伸長量だけ伸長した状態に縮小作動させる。同時に、旋回動制御バルブＢＶ３および首振動制御バルブＢＶ４を駆動制御して旋回ポスト２１を格納姿勢における旋回角に位置させ、作業台２４を格納姿勢における首振角に位置させる。また、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御して起伏シリンダＢＡ２を縮小作動させて、ブーム２２を車体１０の前後方向に延びるような状態に（ブーム２２の状態によっては旋回モータＢＶ３をも駆動制御して）格納姿勢における倒伏角に対して所定の倒伏角θ２（図６参照）だけ倒伏作動させる。さらに、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２の駆動制御と同時にブーム受け制御バルブＶ２を駆動制御してブーム受けシリンダＡ２を縮小作動させ、伸縮ポスト１３ｃを収縮作動させて、図６に示すようにブーム載置面１３ａの高さ位置をブーム２２の倒伏作動に合わせて下動させる。

このようにしてブーム２２が高所位置から降下すると、ブーム２２は車体１０の前後方向に延びるように倒伏動されて車体１０後方に伸長したブーム２２の先端部が１０車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢になる。

後部左右のジャッキ４０，４０の縮小作動においては、各ジャッキ４０，４０に設けられた接地センサＳ５により左右のジャッキパッド４３，４３が接地状態が検出される。ジャッキ４０，４０を縮小動させる過程で、接地センサＳ５により後部左右のジャッキパッド４３，４３の未接地が検出されると、これらの検出信号が自動地上降下制御部５６に出力され、これによりバルブ制御部５１が後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４の縮小作動を停止させる。このとき、図６に示すように、車体１０は後方に傾いて後輪１１ｂ，１１ｂが接地し、車体１０の後端部が地面に近接する車体地上乗降姿勢になる。なお、上記接地センサＳ５は、後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４の圧力値から接地しているか否かを検出する方法により構成してもよいし、後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４がアウタポスト４１，４１との取付部に設定されるガタ分だけ移動したか否かを検出して接地しているか否かを検出する方法により構成してもよい。

上記のような、ジャッキ４０の縮小作動およびブーム２２の倒伏作動により、作業台２４は格納姿勢の状態から車体１０の後傾角とブーム２２の倒伏角θ２との和だけ、図６に二点鎖線で示すように後方に傾けられることになる。本発明では、コントローラ５０にレベリング制御部５３を設けて構成しており、自動地上降下スイッチＳＷ３の操作後、作業台傾斜角センサＳ３から車体１０の後傾角およびブーム２２の倒伏角の変化を示す検出信号がこのレベリング制御部５３に逐次出力され、レベリング制御部５３からの制御信号に基づくバルブ制御部５１によるレベリング制御バルブＶ１の駆動制御が常時行われている。このため、作業台２４は、車体１０の後傾角およびブーム２２の倒伏角に関わらず、図６に実線で示すように常時水平状態に保持される。

以上のように、本発明においては、自動地上降下スイッチＳＷ３が操作されると、自動地上降下制御部５６から出力される自動地上降下制御信号に基づくバルブ制御部５１の駆動制御により、ブーム２２を高所位置から倒伏作動および縮小作動させて地上乗降姿勢にするだけではなく、後部左右のジャッキ４０，４０を縮小動させて車体１０を後傾させて車体１０をも地上乗降姿勢にすることで、ブーム２２を車体１０後方に大きく伸長させることなくブーム２２先端に取り付けられた作業台２４をより地面に近接する地上乗降位置に移動させることが可能である。そして、このように作業台２４が地面に近接する地上乗降位置に移動すると、作業者はドア２４ｃを開けてバケット２４ａ内から容易に降りることができる。

なお、ジャッキ４０，４０が接地して車体１０を支持している状態のときに、自動地上降下スイッチＳＷ３が操作された場合、自動地上降下制御部５６から出力される自動地上降下制御信号に基づくバルブ制御部５１の駆動制御により、ブーム２２を高所位置から倒伏作動および縮小作動させて、車体１０前後に延びて車体１０後方に伸長したブーム２２の先端部が車体１０後方に位置する地上乗降姿勢にするとともに、接地センサＳ５の検出に基づいて後部左右のジャッキ４０，４０を未接地の状態に縮小動させた後、接地センサＳ５の検出に基づいて後部左右のジャッキ４０，４０を接地するまで伸長動させ、もしくは所定の時間伸長動させるようにしてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明は、第２の実施の形態として以下に説明するような形態であってもよい。当該第２の実施の形態では、図５に示すようなブーム２２先端（作業台２４）が高所位置に位置しているときに、上記第１の実施の形態と同様に、自動地上降下スイッチＳＷ３の操作により自動地上降下制御信号が出力され、バルブ制御部５１の制御によりブーム２２を縮小作動および倒伏作動させ、ブーム２２を高所から降下させて車体１０を所定の安全な状態にする。また、旋回ポスト２１を格納姿勢における旋回角に位置させ、作業台２４を格納姿勢における首振角に位置させる。

また、ジャッキ４０，４０の縮小作動とともに、バルブ制御部５１は、伸縮動制御バルブＢＶ１を駆動制御して伸縮シリンダＢＡ１を縮小作動させ、ブーム２２を全縮状態から所定の伸長量だけ伸長した状態に縮小作動させる。また、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御して起伏シリンダＢＡ２を縮小作動させ、ブーム２２を格納姿勢における倒伏角に対して所定の倒伏角θ２（図７参照）だけ倒伏作動させる。また、図７に示すように、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２の駆動制御と同時に、ブーム受け制御バルブＶ２を駆動制御してブーム受けシリンダＡ２を縮小作動させ、伸縮ポスト１３ｃを収縮作動させ、ブーム載置面１３ａの高さ位置をブーム２２の倒伏作動に合わせて下動させる。このとき、ブーム２２は車体１０の前後方向に延びるように倒伏動されて車体１０後方に伸長したブーム２２の先端部が１０車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢になっている。このように、ここまでは上記のような第１の実施の形態と同様であるが、本実施形態においては、ここから先の後部左右のジャッキ４０，４０の作動が異なる。

本実施形態では、自動地上降下制御部５６が、後部左右のジャッキ４０，４０の縮小動開始後の縮小時間が予め定めた所定時間に達したか否かの判断を行い、後部左右のジャッキ４０，４０の縮小開始後の縮小時間が上記所定時間に未だ達していないと判断したときには、そのまま縮小作動を継続し、縮小動開始後の縮小時間が上記所定時間に達したと判断したときには、ジャッキ４０，４０の接地もしくは未接地に関わらず（後輪１１ｂ，１１ｂの接地もしくは未接地に関わらず）ジャッキ４０，４０の縮小作動を停止させる。具体的には、後部左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２の上方への縮小作動を開始と同時に各ジャッキ４０，４０に対応するタイマ５８ａ，５８ｂをオンにし、自動地上降下制御部５６によるタイマ５８ａ，５８ｂがオフになったか否かの判断に基づいて後部左右のジャッキ４０，４０の縮小動を停止させる。このとき、車体１０は後方に傾いた車体地上乗降姿勢になっている。

このとき、ジャッキ４０の縮小作動およびブーム２２の倒伏作動により、作業台２４は格納姿勢の状態から車体１０の後傾角とブーム２２の倒伏角θ２との和だけ、図７に二点鎖線で示すように後方に傾けられることになるが、本実施の形態においても、レベリング制御部５３からの制御信号に基づくレベリング制御バルブＶ１の駆動制御が常時行われている。このため、作業台２４は、車体１０の後傾角およびブーム２２の倒伏角に関わらず、図７に実線で示すように常時水平状態に保持される。

図７に示すように（後部左右のジャッキ４０，４０は接地したままで、後輪１１ｂ，１１ｂが未接地の状態を例に示す）、本実施の形態においても、自動地上降下スイッチＳＷ３が操作されると、車体１０が後方に傾けられ、ブーム２２が縮小作動および倒伏作動されて、ブーム２２先端の作業台２４が地面に近接した地上乗降位置に移動する。このため、作業者はドア２４ｃを開けてバケット２４ａ内から容易に降りることができる。

さらに、本発明は、第２の実施の形態のほか、第３の実施の形態として以下に説明するような形態であってもよい。本実施の形態においては、図５に示すようなブーム２２先端（作業台２４）が高所位置に位置しているときに、自動地上降下スイッチＳＷ３の操作により、自動地上降下制御信号が出力され、バルブ制御部５１の制御によりブーム２２を縮小作動および倒伏作動させ、ブーム２２を高所から降下させて車体１０を所定の安全な状態にする。また、旋回ポスト２１を格納姿勢における旋回角に位置させ、作業台２４を格納姿勢における首振角に位置させる。ブーム２２が所定の安全な状態まで降下すると、バルブ制御部５１は、後左および後右ジャッキ制御バルブＪＶ３，ＪＶ４を駆動制御して後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４を縮小作動させ、後部左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２の上方への縮小作動を開始させる。

また、ジャッキ４０，４０の縮小動とともに、バルブ制御部５１は、伸縮動制御バルブＢＶ１を駆動制御して伸縮シリンダＢＡ１を縮小作動させ、ブーム２２を全縮状態から所定の伸長量だけ伸長した状態に縮小作動させる。また、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御して起伏シリンダＢＡ２を縮小作動させ、ブーム２２を格納姿勢における倒伏角に対して倒伏角θ２（図７参照）だけ倒伏作動させる。また、図７に示すように、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２の駆動制御と同時に、ブーム受け制御バルブＶ２を駆動制御してブーム受けシリンダＡ２を縮小作動させ、伸縮ポスト１３ｃを収縮作動させ、ブーム載置面１３ａの高さ位置をブーム２２の倒伏作動に合わせて下動させる。

後部左右のジャッキ４０，４０の縮小作動にともなって、車体１０の後傾角θ１（図７参照）が大きくなるが、本実施形態では、自動地上降下制御部５６が、車体傾斜角センサＳ４による検出に基づいて車体１０の後傾角θ１が所定の角度に達したか否かの判断を行う。ここで、自動地上降下制御部５６が、車体１０の後傾角θ１が所定の角度に未だ達していないと判断したときには、そのままジャッキ４０，４０が縮小作動を継続し、車体１０の後傾角θ１が所定の角度に達したと判断したときには、ジャッキ４０，４０の接地未
接地に関わらず（後輪１１ｂ，１１ｂの接地未接地に関わらず）縮小作動を停止させる。

ここで、本発明において達成される効果をまとめると下記のようになる。すなわち、本発明に係る高所作業車においては、自動地上降下操作手段が操作されたときに、従来のようにブームを倒伏動させ車体後方に伸長したブームの先端部が車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢にするのに加え、車体の後部左右のジャッキを縮小動させて車体を後方に傾けた車体地上乗降姿勢にするようになっている。このため、ブームをブーム地上乗降姿勢にするだけの場合に比べて地上乗降位置に移動する作業台が地面により近接して、作業台からの地上への降下が容易になる。そして、車両後方に障害物がある等、ブームをブーム地上乗降姿勢にするためにブームを伸長させることが制限されるような状況であって、ブームが障害物等に干渉するおそれがあることからブームの伸長量を充分に確保できないような場合であっても、車体を後方に傾けた車体地上乗降姿勢にすれば、作業台を作業者が安全に地上に降りることが可能な地面に近接した地上乗降位置に移動させることが可能である。このように、本発明に係る高所作業車では、作業台を地上乗降位置に移動させるために必要となる車両周囲のスペースをより小さく設定することができる。

本発明に係る高所作業車の平面図であり、ブームおよび作業台が格納姿勢になっているときを示す平面図である。図１に示す矢印Ｉ方向に見た上記高所作業車の側面図である。上記高所作業車の操作部を示す斜視図である。上記高所作業車のコントローラに係る構成を示すブロック図である。上記高所作業車の側面図であり、車体が略水平状態に支持されている状態を示す側面図である。上記高所作業車の側面図であり、作業台が地上乗降位置に移動した状態を示す側面図である。上記高所作業車の側面図であり、図６とは別形態の作業台が地上乗降位置に移動した状態を示す側面図である。

符号の説明

１高所作業車
１０車体
１２運転キャビン
２１旋回ポスト（基台）
２２ブーム
２４作業台
４０ジャッキ
５０コントローラ（作動制御手段）
５８ａ，５８ｂタイマ（縮小時間検出手段）
Ｓ４車体傾斜角センサ（傾斜角検出手段）
Ｓ５接地センサ（接地検出手段）
ＳＷ３自動地上降下スイッチ（自動地上降下操作手段）

Claims

前方に運転キャビンを有する走行自在な車体と、
前記車体の前記運転キャビンの後方に立設される基台に基端部が取り付けられて旋回動、伸縮動および起伏動自在に構成され、先端部を前記車体の後方に向ける格納姿勢で前記車体上に格納されるブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられて所定の格納姿勢で前記車体上に格納される作業台と、
前記車体の前後左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動して前記車体を支持する複数のジャッキと、
前記ブームおよび前記複数のジャッキの作動制御を行う作動制御手段とを有して構成される高所作業車において、
前記複数のジャッキは、前記車体の前部左右に設けられた前部ジャッキと、前記車体の後部左右に設けられた後部ジャッキとから構成され、
前記作業台に設けられて作業者が操作可能な自動地上降下操作手段と、
前記前部ジャッキおよび前記後部ジャッキの接地状態を検出する接地検出手段とを有し、
前記前部ジャッキおよび前記後部ジャッキが接地して前記車体を略水平に持上支持している状態で前記自動地上降下操作手段が操作されたときに、
前記作動制御手段が、前記ブームを旋回動、伸縮動および起伏動させることで前記車体後方に向けて伸長した前記ブームの先端部が前記車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢にするとともに、前記接地検出手段による検出に基づいて前記後部ジャッキを未接地の状態に縮小動させた後、前記接地検出手段によって前記後部ジャッキの接地が検出されるまでもしくは所定の時間だけ前記後部ジャッキを伸長動させて接地させることで、前記車体を前部に対して後部が下がるように傾けた車体地上乗降姿勢にすることにより、前記作業台を前記車体後方であって作業者が乗降可能な高さ位置である作業台地上乗降位置に移動させることを特徴とする高所作業車。
前方に運転キャビンを有する走行自在な車体と、
前記車体の前記運転キャビンの後方に立設される基台に基端部が取り付けられて旋回動、伸縮動および起伏動自在に構成され、先端部を前記車体の後方に向ける格納姿勢で前記車体上に格納されるブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられて所定の格納姿勢で前記車体上に格納される作業台と、
前記車体の前後左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動して前記車体を支持する複数のジャッキと、
前記ブームおよび前記複数のジャッキの作動制御を行う作動制御手段とを有して構成される高所作業車において、
前記複数のジャッキは、前記車体の前部左右に設けられた前部ジャッキと、前記車体の後部左右に設けられた後部ジャッキとから構成され、
前記作業台に設けられて作業者が操作可能な自動地上降下操作手段と、
前記後部ジャッキの縮小時間を検出する縮小時間検出手段とを有し、
前記前部ジャッキおよび前記後部ジャッキが接地して前記車体を略水平に持上支持している状態で前記自動地上降下操作手段が操作されたときに、
前記作動制御手段が、前記ブームを旋回動、伸縮動および起伏動させることで前記車体後方に向けて伸長した前記ブームの先端部が前記車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢にするとともに、前記縮小時間検出手段による検出に基づいて前記後部ジャッキを作動開始から所定の時間縮小動させて前記車体を前部に対して後部が下がるように傾けた車体地上乗降姿勢にすることにより、前記作業台を前記車体後方であって作業者が乗降可能な高さ位置である作業台地上乗降位置に移動させることを特徴とする高所作業車。
前方に運転キャビンを有する走行自在な車体と、
前記車体の前記運転キャビンの後方に立設される基台に基端部が取り付けられて旋回動、伸縮動および起伏動自在に構成され、先端部を前記車体の後方に向ける格納姿勢で前記車体上に格納されるブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられて所定の格納姿勢で前記車体上に格納される作業台と、
前記車体の前後左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮動自在に構成され、上方に収縮された格納姿勢から下方に伸長動して前記車体を支持する複数のジャッキと、
前記ブームおよび前記複数のジャッキの作動制御を行う作動制御手段とを有して構成される高所作業車において、
前記複数のジャッキは、前記車体の前部左右に設けられた前部ジャッキと、前記車体の後部左右に設けられた後部ジャッキとから構成され、
前記作業台に設けられて作業者が操作可能な自動地上降下操作手段と、
前記車体の前後方向の傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを有し、
前記前部ジャッキおよび前記後部ジャッキが接地して前記車体を略水平に持上支持している状態で前記自動地上降下操作手段が操作されたときに、
前記作動制御手段が、前記ブームを旋回動、伸縮動および起伏動させることで前記車体後方に向けて伸長した前記ブームの先端部が前記車体の後方に位置するブーム地上乗降姿勢にするとともに、前記傾斜角検出手段による検出に基づいて前記車体が所定の傾斜角になるように前記後部ジャッキを縮小動させて前記車体を前部に対して後部が下がるように傾けた車体地上乗降姿勢にすることにより、前記作業台を前記車体後方であって作業者が乗降可能な高さ位置である作業台地上乗降位置に移動させることを特徴とする高所作業車。
前記作業台は、前記ブームの先端に上下に揺動自在に取り付けられ、
前記作業台には、水平に対する前記作業台の傾斜角を検出する作業台傾斜角検出手段が備えられており、
前記作動制御手段は、前記作業台傾斜角検出手段における検出結果に基づいて、前記作業台が水平に位置するように前記作業台の揺動を制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車。