JP2003137499A - 高所作業車の作業台レベリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ブームを格納状態にした場合に作業台がブー
ム等と接触してこれらを破損させてしまう事態を防止す
る。 【解決手段】 作業台４０を上下面内で揺動させるレベ
リングシリンダ５５と、作業台４０の傾斜角を検出する
作業台傾斜角検出手段（起伏角度検出器７１、作業台傾
き検出器７５及びコントローラ６０の作業台傾斜角算出
部６４）と、作業台傾斜角検出手段により検出された作
業台４０の傾斜角が所定角度（ほぼ零度）になるように
レベリングシリンダ５５の作動制御を行うコントローラ
６０のレベリングシリンダ制御部６３と、ブーム３０が
格納された状態を検出するブーム格納検出器７６とを備
え、レベリングシリンダ制御部６３は、ブーム格納検出
器７５によりブーム３０が格納された状態が検出された
ときにはレベリングシリンダ５５の作動を停止させる構
成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブームの先端部に
設けられた作業台をブームの起伏角度によらずほぼ水平
な姿勢に保持する高所作業車の作業台レベリング装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】高所作業車は、車輪等により移動自在な
走行体上にブームを設け、そのブーム先端部に作業者搭
乗用の作業台を取り付けた構成となっている。ブームは
起伏、伸縮、旋回作動等が自在であり、その作動操作は
作業台上に備えられたブーム操作手段（例えばレバー）
の操作により行うことができる。また、作業台はブーム
の先端部に旋回（或いは首振り）自在に設けられてお
り、その旋回作動操作は同じく作業台上に備えられた作
業台旋回操作手段（例えばレバー）の操作により行うこ
とができる。このため作業台に搭乗した作業者は自らが
行うレバー等の操作により作業台を所望位置に移動させ
ることができ、任意の位置での高所作業を行うことが可
能である。

【０００３】また、作業台はブームの先端部に上下面内
揺動自在に取り付けられた垂直ポストに取り付けられて
おり、レベリングシリンダと呼ばれる油圧アクチュエー
タにより垂直ポストを常時垂直姿勢に保持することによ
りブームの起伏角度によらず作業台の床面が常にほぼ水
平になるようにしている。この作業台のレベリング（水
平取り）の方式には種々のものが採用されているが、そ
の一つとして作業台の傾斜角（走行体に対する傾斜角或
いは水平姿勢からの傾斜角）を検出する作業台傾斜角検
出手段を備え、この作業台傾斜角検出手段が検出する作
業台の傾斜角に応じてレベリングシリンダを作動させる
ことにより、ブームの起伏角度が変化しても作業台がほ
ぼ水平な姿勢に保たれるようにしているものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成を有する作業台レベリング装置を備えた高所作
業車では、ブームをほぼ水平姿勢まで倒伏して格納状態
にしたときにおいても、作業台はレベリングされてほぼ
水平状態になるまでは上下面内で揺動することになる。
このため作業台の一部がブームの上面等（作業台が走行
運転用キャビンの上方位置に格納される場合にはキャビ
ンの屋根など）に接触してしまう場合があり、作業台や
ブーム等を破損させてしまう虞があった。

【０００５】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、ブームを格納状態にした場合に作業台がブ
ーム等と接触してこれらを破損させてしまう虞のない構
成の高所作業車の作業台レベリング装置を提供すること
を目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の本発明に係る高所
作業車の作業台レベリング装置は、走行体と、走行体上
に起伏動等自在に設けられたブームと、ブームの先端部
に取り付けられた作業台と、作業台を上下面内で揺動さ
せるレベリングシリンダと、作業台の傾斜角を検出する
作業台傾斜角検出手段（例えば、実施形態における起伏
角度検出器７１、作業台傾き検出器７５及びコントロー
ラ６０の作業台傾斜角算出部６４）と、作業台傾斜角検
出手段により検出された作業台の傾斜角が所定角度にな
るようにレベリングシリンダの作動制御を行うレベリン
グシリンダ制御手段（例えば、実施形態におけるコント
ローラ６０のレベリングシリンダ制御部６３）とを有し
て構成される高所作業車の作業台レベリング装置であっ
て、ブームが格納された状態を検出するブーム格納検出
手段（例えば、実施形態におけるブーム格納検出器７
６）を備え、レベリングシリンダ制御手段は、ブーム格
納検出手段によりブームが格納された状態が検出された
ときにはレベリングシリンダの作動を停止させるように
なっている。

【０００７】第１の本発明に係る作業台レベリング装置
においては、検出された作業台の傾斜角が所定角度（例
えば、ほぼ零度）になるようにレベリングシリンダを作
動させて作業台のレベリングを行うのであるが、ブーム
が格納状態になったことが検出されたときには作業台の
傾きがまだ所定角度になっていない状態であってもレベ
リングシリンダの作動を停止させてブームが格納された
時点における作業台の姿勢を保持するようになってい
る。このため、作業台がブームや走行運転用キャビンな
どと極めて接近した状態で作業台がレベリングのために
揺動することがなくなり、作業台がブーム等と干渉する
ことによりこれらが破損する事態を防止することができ
る。

【０００８】また、第２の本発明に係る高所作業車の作
業台レベリング装置は、走行体と、走行体上に起伏動等
自在に設けられたブームと、ブームの先端部に取り付け
られた作業台と、作業台を上下面内で揺動させるレベリ
ングシリンダと、作業台の傾斜角を検出する作業台傾斜
角検出手段と、作業台傾斜角検出手段により検出された
作業台の傾斜角が所定角度になるようにレベリングシリ
ンダの作動制御を行うレベリングシリンダ制御手段とを
有して構成される高所作業車の作業台レベリング装置で
あって、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段
（例えば、実施形態における起伏角度検出器７１、長さ
検出器７２、旋回角度検出器７３及びコントローラ６０
の作業台位置算出部６２）を備え、レベリングシリンダ
制御手段は、作業台位置検出手段により検出された作業
台の位置とブームの格納位置に対応して予め定められた
所定の領域とを比較し、作業台の位置が所定の領域内に
位置していると判断したときには、作業台傾斜角検出手
段により検出される作業台の傾斜角が予め定められた所
定の傾斜角を超えないようにレベリングシリンダを作動
させるようになっている。

【０００９】第２の本発明に係る高所作業車の作業台レ
ベリング装置においては、検出された作業台の傾斜角が
所定角度（例えば、ほぼ零度）になるようにレベリング
シリンダを作動させて作業台のレベリングを行うのであ
るが、作業台の位置がブームの格納位置に対応して予め
定められた所定の領域内に位置していると判断されたと
きには、作業台の傾斜角が予め定められた所定の傾斜角
を超えないようにレベリングシリンダを作動させるよう
になっている。このため、作業台がブームや走行運転用
キャビンなどと極めて接近した状態で作業台がレベリン
グのために揺動しても作業台がブーム等と干渉すること
がなく、作業台がブームと干渉することによりこれらが
破損する事態を防止することができる。なお、上記所定
の傾斜角は、ブームが完全に格納されるまでの間に作業
台がブーム等と接触することのない角度に定められる。

【００１０】また、この第２の本発明に係る高所作業車
の作業台レベリング装置において、レベリングシリンダ
制御手段が、ブームが起伏作動している間のみレベリン
グシリンダの作動を行うようになっている場合には、ブ
ームが格納された状態を検出するブーム格納検出手段
と、ブーム格納検出手段によりブームが格納された状態
が検出されたときに、作業台傾斜角検出手段により検出
された作業台の傾斜角がほぼ零に近い所定角度範囲内に
収まるようにレベリングシリンダの作動を行わせ、作業
台の傾斜角が上記所定角度範囲内に収まった後はレベリ
ングシリンダの作動を停止させるレベリング補正手段
（例えば、実施形態におけるコントローラ６０のレベリ
ング補正部６５）とを備えていることが好ましい。この
ような構成では、ブームの起伏作動停止後も作業台のレ
ベリングが行われるので、作業台がブーム等と干渉する
事態を避けつつ、作業台を水平姿勢に格納することが可
能である。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。図２及び図３は第１
の本発明に係る高所作業車の作業台レベリング装置を備
えた高所作業車１の側面図を示したものであり、図１は
この高所作業車１の制御系統の一部をブロック図により
示したものである。本高所作業車１はタイヤ車輪１１，
１１，…を備えて走行運転用キャビン１２から走行運転
操作が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上
に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に
延びて設けられた支柱２１の上部にフートピン２２によ
り上下揺動自在に取り付けられた伸縮式のブーム３０
と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭
乗用の作業台４０とを有して構成されている。

【００１２】旋回台２０は走行体１０の後部に上下軸ま
わり３６０度回動自在に取り付けられており、走行体１
０に内蔵されたブーム旋回モータ５３を油圧駆動するこ
とにより水平旋回作動させることができる。ブーム３０
は基端ブーム３０ａと、中間ブーム３０ｂと、先端ブー
ム３０ｃとが入れ子に組み立てられた構成となってお
り、内蔵されたブーム伸縮シリンダ５２を油圧駆動する
ことにより長手方向（軸方向）に伸縮作動させることが
できる。また、ブーム３０は基端ブーム３０ａと支柱２
１との間に跨設されたブーム起伏シリンダ５１を油圧駆
動することにより上下面内で起伏作動させることができ
る。

【００１３】先端ブーム３０ｃの先端部には垂直ポスト
３１が上方に延びて設けられており、この垂直ポスト３
１の上端部には作業台支持プレート３２が設けられてい
る。垂直ポスト３１はその下端部が先端ブーム３０ｃに
枢結されて上下面内で揺動自在になっており、作業台支
持プレート３２は油圧駆動式のレベリングシリンダ５５
により先端ブーム３０ｃと連結されている。このため垂
直ポスト３１はレベリングシリンダ５５を伸縮作動させ
ることにより上下面内で揺動させることができ、ブーム
３０の起伏姿勢の如何に拘わらず垂直ポスト３１を常に
垂直姿勢に保持することが可能である。

【００１４】作業台４０は作業台支持プレート３２の上
面側に上下軸まわり回動自在に取り付けられており、垂
直ポスト３１をレベリングシリンダ５５の伸縮作動によ
り常時垂直姿勢に保持することにより、作業台４０の床
面を常にほぼ水平な姿勢に保つことが可能である。ま
た、作業台４０は作業台４０自身に設けられた作業台旋
回モータ５４を油圧駆動することにより垂直ポスト３１
まわりに水平旋回させることが可能である。

【００１５】走行体１０の前後左右各箇所には作業中の
走行体１０を安定状態に支持するためのジャッキ１３，
１３，…が設けられている。各ジャッキ１３は走行体１
０のサブフレームに垂設されたアウタージャッキ（シリ
ンダチューブ）１３ａと、このアウタージャッキ１３ａ
内に設けられて軸方向に移動自在なインナージャッキ
（ピストンロッド）１３ｂと、インナージャッキ１３ｂ
の下端部に首振り自在に取り付けられたジャッキパッド
１３ｃとを有して構成されており、インナージャッキ１
３ｂを下方に移動させ、ジャッキパッド１３ｃを地面に
接地させて突っ張らせることにより走行体１０を持ち上
げ支持させることができる。また、このジャッキ１３は
インナージャッキ１３ｂを上方に移動させ完全に収縮さ
せることにより格納状態にすることができる。これらジ
ャッキ１３，１３，…の作動操作は走行体１０の後部に
備えられたジャッキ操作レバー１４の操作により行うこ
とができる。

【００１６】作業台４０上にはブーム起伏操作レバー４
１、ブーム伸縮操作レバー４２、ブーム旋回操作レバー
４３及び作業台旋回操作レバー４４が設けられている。
ブーム起伏操作レバー４１は中立位置から前後方向への
傾動操作が可能であり、その操作方向及び操作量に応じ
てブーム起伏シリンダ５１を伸縮させるブーム起伏操作
信号が出力される。ブーム伸縮操作レバー４２は中立位
置から前後方向への傾動操作が可能であり、その操作方
向及び操作量に応じてブーム伸縮シリンダ５２を伸縮さ
せるブーム伸縮操作信号が出力される。ブーム旋回操作
レバー４３は中立位置から左右方向への傾動操作が可能
であり、その操作方向及び操作量に応じてブーム旋回モ
ータ５３を回転させるブーム旋回操作信号が出力され
る。また、作業台旋回操作レバー４４は中立位置から左
右方向への傾動操作が可能であり、その操作方向及び操
作量に応じて作業台旋回モータ５４を回転させる作業台
旋回操作信号が出力される。

【００１７】コントローラ６０は図１に示すように作業
台移動制御部６１と、作業台位置算出部６２と、レベリ
ングシリンダ制御部６３と、作業台傾斜角算出部６４と
を有しており、上記レバー４１，４２，４３，４４から
の各操作信号は作業台移動制御部６１に入力される。作
業台移動制御部６１はこれら操作信号に基づいてブーム
起伏シリンダ５１に対応する制御バルブＶ１、ブーム伸
縮シリンダ５２に対応する制御バルブＶ２、ブーム旋回
モータ５３に対応する制御バルブＶ３、作業台旋回モー
タ５４に対応する制御バルブＶ４を電磁駆動する。

【００１８】走行体内１０にはエンジン等（図示せず）
により駆動される油圧ポンプＰが設けられており、この
油圧ポンプＰより吐出される作動油は制御バルブＶ１，
Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４経由でブーム起伏シリンダ５１、ブー
ム伸縮シリンダ５２、ブーム旋回モータ５３、作業台旋
回モータ５４に供給されるようになっている。ここでコ
ントローラ６０の作業台移動制御部６１が制御バルブＶ
１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４の各スプール（図示せず）を各操
作レバー４１，４２，４４，４４の操作方向及び操作量
に応じて駆動すると、これに応じてブーム起伏シリンダ
５１、ブーム伸縮シリンダ５２、ブーム旋回モータ５
３、作業台旋回モータ５４に供給される作動油の方向及
び流量が制御されるので、これら油圧アクチュエータは
操作レバー４１，４２，４３，４４の操作方向に対応し
た方向に、またその操作量に応じた作動速度で作動する
こととなる。

【００１９】このため、作業台４０に搭乗した作業者は
上記操作レバー４１，４２，４３を操作することにより
ブーム起伏シリンダ５１、ブーム伸縮シリンダ５２、ブ
ーム旋回モータ５３を作動させてブーム３０を起伏、伸
縮、旋回させることができ、作業台旋回操作レバー４４
を操作することにより作業台旋回モータ５４を作動させ
て作業台４０を垂直ポスト３１まわりに水平旋回させる
ことができる。したがって、作業台４０上の作業者は自
らのレバー操作により作業台４０を所望に移動させて任
意の位置での作業を行うことが可能である。

【００２０】また、図１に示すように、基端ブーム３０
ａの下部にはブーム３０の起伏角度（走行体１０に対す
る起伏角度）を検出する起伏角度検出器７１が設けられ
ており、同じく基端ブーム３０ａの先端部にはブーム３
０の長さを検出する長さ検出器７２が設けられている。
また、走行体１０内には旋回台２０の旋回角度（すなわ
ちブーム３０の旋回角度）を検出する旋回角度検出器７
３が設けられており、垂直ポスト３１の根元部には作業
台４０のブーム３０に対する傾き角を検出する作業台傾
き検出器７５（但し、この作業台傾き検出器７５は垂直
ポスト３１のブーム３０に対する傾き角より間接的に作
業台４０のブーム３０に対する傾き角を検出する構成に
なっている）が設けられている（図２参照）。上記起伏
角度検出器７１からの検出情報はコントローラ６０の作
業台位置算出部６２と作業台傾斜角算出部６４とに入力
されるようになっており、長さ検出器７２からの検出情
報と旋回角度検出器７３からの検出情報はコントローラ
６０の作業台位置算出部６２に入力されるようになって
いる。また、作業台傾き検出器７５からの検出情報は起
伏角度検出器７１の検出情報と同じく、コントローラ６
０の作業台傾斜角算出部６４に入力されるようになって
いる。

【００２１】コントローラ６０の作業台位置算出部６２
は上記のように起伏角度検出器７１より得られるブーム
３０の起伏角度の情報と、長さ検出器７２より得られる
ブーム３０の長さの情報と、旋回角度検出器７３より得
られる旋回台２０の（ブーム３０の）旋回角度の情報と
に基づいて作業台４０の位置を算出し、この作業台４０
の位置の情報を作業台移動制御部６１に出力する。な
お、これら起伏角度検出器７１、長さ検出器７２、旋回
角度検出器７３及びコントローラ６０の作業台位置算出
部６２から特許請求の範囲にいう作業台位置検出手段が
構成される。

【００２２】作業台移動制御部６１は、作業台位置算出
部６２において算出された作業台４０の位置が予め定め
られた許容領域（許容作業範囲）内に収まるように作業
台４０の位置をコントロールする。具体的には、作業台
４０の位置が許容作業領域を逸脱するような操作レバー
４１，４２，４３からの操作信号が出力されたときには
これを無視する（或いは、図示しないアンロードバルブ
を駆動してブーム起伏シリンダ５１、ブーム伸縮シリン
ダ５２、或いはブーム旋回モータ５３が作動しないよう
にする）。これにより転倒モーメントが過大になって走
行体１０が転倒に至るような事態が未然に防止される。

【００２３】コントローラ６０の作業台傾斜角算出部６
４は、起伏角度検出器７１より得られるブーム３０の起
伏角度（走行体１０に対する起伏角度）の情報と、作業
台傾き検出器７５より得られる作業台４０のブーム３０
に対する傾き角の情報とから作業台４０の傾斜角度（作
業台４０の走行体１０に対する傾斜角度）を算出する。
なお、これら起伏角度検出器７１、作業台傾き検出器７
５及びコントローラ６０の作業台傾斜角算出部６４から
特許請求の範囲にいう作業台傾斜角検出手段が構成され
る。

【００２４】本高所作業車１では作業台４０を使用して
いないとき、例えば道路走行をするときなどには図３に
示すようにブーム３０を前方に倒伏させてやや俯角とし
た状態に格納される。このとき基端ブーム３０ａの先端
部は走行体１０上に設けられたブーム受け１５に載置さ
れる。ブーム受け１５には基端ブーム３０ａが載置され
たときにブーム格納検出信号を出力するブーム格納検出
器７６（例えばリミットスイッチ）が設けられている。
このブーム格納検出器７６より出力されたブーム格納検
出信号は図１に示すようにコントローラ６０のレベリン
グシリンダ制御部６３に入力される。

【００２５】本第１の本発明に係る高所作業車の作業台
レベリング装置は、前述の作業台傾斜角検出手段と、ブ
ーム格納検出器７６と、コントローラ６０のレベリング
シリンダ制御部６３とを有して構成される。前述のよう
にコントローラ６０のレベリングシリンダ制御部６３に
は作業台傾斜角検出手段より得られる作業台４０の傾斜
角の情報と、ブーム格納検出器７６より出力されたブー
ム格納検出信号とが入力されるようになっているが、こ
のレベリングシリンダ制御部６３にはブーム起伏操作レ
バー４１の操作により出力されるブーム起伏操作信号
（すなわち起伏操作レバー４１の操作方向及び操作量の
情報）も入力されるようになっている。

【００２６】油圧ポンプＰより吐出される作動油は制御
バルブＶ５経由でレベリングシリンダ５５に供給され、
コントローラ６０のレベリングシリンダ制御部６３は制
御バルブＶ５を電磁駆動することによりレベリングシリ
ンダ５５の伸縮作動させて垂直ポスト３１を垂直姿勢に
保ち、作業台４０の床面を水平に保つ制御を行う。ブー
ム起伏操作レバー４１が操作されてブーム３０が起伏作
動すると、これにより作業台４０の走行体１０との平行
姿勢からのずれ（これを水平姿勢からのずれとして捉え
る）が生じるが、この作業台４０の走行体１０との平行
姿勢からのずれを起伏角度検出器７１により得られるブ
ーム３０の走行体１０に対する角度と作業台傾き検出器
７５により得られる作業台４０のブーム３０に対する角
度とから作業台傾斜角算出部６４が作業台４０の走行体
１０に対する傾斜角を算出し（すなわち作業台４０の傾
斜角を作業台傾斜角検出手段により検出し）、この検出
された作業台４０の傾斜角が所定角度（ほぼ零度）にな
るようにレベリングシリンダ５５を作動させる。

【００２７】なお、ここでは作業台傾斜角検出手段によ
り検出される現在の作業台４０の傾斜角だけでなく、ブ
ーム起伏操作信号に基づいて算出されるブーム起伏シリ
ンダ５１の伸縮方向及び伸縮量も用いてレベリングシリ
ンダ５５の作動方向及び作動量が算出される。このよう
にすることによりブーム３０の姿勢変化に対する作業台
４０のレベリング追従性を良くすることができる。この
ようなレベリングシリンダ制御部６３によるレベリング
シリンダ５５の作動制御により、ブーム３０が起伏作動
しても作業台４０はほぼ水平姿勢（走行体１０と平行な
姿勢）を基準に（中心に）上下面内でおよそ±２度程度
の範囲内で揺動しながら徐々にその振幅を収斂させ、最
終的にはほぼ水平の姿勢（走行体１０と平行な姿勢）と
なる。なお、この水平姿勢には多少の誤差（水平姿勢を
基準に±０．２度程度）が含まれていても構わない。

【００２８】このように第１の本発明に係る作業台レベ
リング装置においては、検出された作業台４０の傾斜角
が所定角度（ほぼ零度）になるようにレベリングシリン
ダ５５を作動させて作業台４０のレベリングを行うので
あるが、レベリングシリンダ制御部６３は、上記ブーム
格納検出器７６よりブーム格納検出信号が出力されたと
きには制御バルブＶ５に信号を出力してレベリングシリ
ンダ５５の作動を停止させるようになっている。このた
め、ブーム３０が格納状態になったときに作業台４０が
まだ水平姿勢（走行体１０と平行な姿勢）になっていな
い状態であっても作業台４０はブーム３０が格納された
時点における姿勢が保持されるようになり、作業台４０
がブーム３０や走行運転用キャビン１２などと極めて接
近した状態で作業台４０がレベリングのために揺動する
ことがなくなるので、作業台４０がブーム３０等と干渉
することがなくなり、これら作業台４０やブーム４０等
を破損させる事態を防止することができる。

【００２９】続いて第２の本発明に係る高所作業車の作
業台レベリング装置の実施形態について説明する。図４
は第２の本発明に係る高所作業車の作業台レベリング装
置を備えた高所作業車の制御系統の一部を示すブロック
図である。この作業台レベリング装置を備えた高所作業
車の構成は前述の第１の本発明に係る高所作業車のレベ
リング装置を備えた高所作業車１と同じであるのでその
具体的な構成の説明は省略する。

【００３０】第２の本発明に係る高所作業車の作業台レ
ベリング装置は、前述の作業台傾斜角検出手段及び作業
台位置検出手段と、コントローラ６０のレベリングシリ
ンダ制御部６３とを有して構成されており、作業台位置
検出手段により検出された作業台４０の位置が予め定め
られた許容領域（許容作業範囲）内に収まるように作業
台４０の位置をコントロールすることは上記第１の本発
明に係る高所作業車の作業台レベリング装置の場合と同
様である。また、コントローラ６０のレベリングシリン
ダ制御部６３が、作業台傾斜角検出手段により検出され
た作業台４０の傾斜角（作業台４０の走行体１０に対す
る傾斜角）が所定角度（ほぼ零度）になるようにレベリ
ングシリンダ５５の作動制御を行って作業台４０のレベ
リングを行うことも上記第１の本発明に係る高所作業車
の作業台レベリング装置の場合と同様である。

【００３１】本実施形態に係る作業台レベリング制御装
置においては、作業台位置検出手段により検出された作
業台４０の位置の情報と、作業台傾斜角検出手段により
検出された作業台４０の傾斜角の情報と、ブーム起伏操
作レバー４１の操作により出力されたブーム起伏操作信
号とがコントローラ６０のレベリングシリンダ制御部６
３に入力されるようになっており、このレベリングシリ
ンダ制御部６３は作業台位置検出手段において検出され
た作業台４０の位置と、ブーム３０の格納状態に対応し
て予め定められた所定の領域（この領域のデータは図示
しない記憶部に予め記憶されている）とを比較し、作業
台４０の位置が上記所定の領域内に位置していると判断
した場合には、作業台傾斜角検出手段により検出される
作業台４０の傾斜角（作業台４０の走行体１０に対する
傾斜角）が予め定めた所定の傾斜角、すなわちブーム３
０が完全に格納されるまでの間に作業台４０がブーム３
０等と接触することのない角度を超えないようにレベリ
ングシリンダ５５を作動させるようになっている。

【００３２】このように第２の本発明に係る高所作業車
の作業台レベリング装置においては、検出された作業台
４０の傾斜角が所定角度（ほぼ零度）になるようにレベ
リングシリンダ５５を作動させて作業台４０のレベリン
グを行うのであるが、作業台４０の位置がブーム３０の
格納位置に対応して定められた所定の領域内に位置して
いると判断されたときには、作業台４０の傾斜角が予め
定められた所定の傾斜角を超えないようにレベリングシ
リンダ５５を作動させるようになっているので、作業台
４０がブーム５０や走行運転用キャビン１２などと極め
て接近した状態で作業台４０がレベリングのために揺動
しても作業台４０がブーム３０等と干渉することがな
く、作業台４０がブーム３０と干渉することによりこれ
らが破損する事態を防止することができる。

【００３３】このような構成を有する第２の本発明に係
る高所作業車の作業台レベリング装置において、コント
ローラ６０のレベリングシリンダ制御部６３が、ブーム
３０が起伏作動している間のみレベリングシリンダ５５
の作動を行うようになっている場合には、次に示すよう
な変形例に係る作業台レベリング装置が備えられること
が好ましい。

【００３４】図５はこの第２の本発明の変形例に係る作
業台レベリング装置を備えた高所作業車の制御系統の一
部を示すブロック図である。この変形例に係る作業台レ
ベリング装置を備えた高所作業車の構成は前述の第１
（若しくは第２）の本発明に係る高所作業車のレベリン
グ装置を備えた高所作業車１と同じであるのでその具体
的な構成の説明は省略する。

【００３５】本変形例に係る高所作業車の作業台レベリ
ング装置は、前述の作業台傾斜角検出手段及び作業台位
置検出手段と、コントローラ６０のレベリングシリンダ
制御部６３及びレベリング補正部６５とを有して構成さ
れる。コントローラ６０のレベリングシリンダ制御部６
３には作業台位置検出手段により検出された作業台４０
の位置の情報と、作業台傾斜角検出手段により検出され
た作業台４０の傾斜角の情報と、ブーム起伏操作レバー
４１の操作により出力されるブーム起伏操作信号とが入
力される。

【００３６】コントローラ６０のレベリング補正部６５
には、作業台傾斜角検出手段により検出された作業台４
０の傾斜角の情報と、ブーム格納検出器７６より出力さ
れたブーム格納検出信号とが入力されるようになってお
り、ブーム格納検出器７６よりブーム格納検出信号が出
力されたときには、制御バルブＶ５を駆動して作業台傾
斜角検出手段により検出された作業台４０の傾斜角（作
業台４０の走行体１０に対する傾斜角）がほぼ零に近い
所定角度範囲内に収まるようにレベリングシリンダ５５
の作動を行わせるようになっている。そして、このレベ
リングシリンダ５５の作動により作業台４０の傾斜角が
上記所定角度範囲内に収まった後はレベリングシリンダ
５５の作動を停止させる。なお、上記所定角度範囲は作
業台４０の水平姿勢（走行体１０と平行な姿勢）を中心
に±０．２度程度の角度範囲であることが好ましい。

【００３７】前述の第２の本発明に係る高所作業車の作
業台レベリング装置においては、作業台位置検出手段に
より検出された作業台４０の位置が、ブーム３０の格納
状態に対応して定められた所定の領域内に位置している
と判断した場合には、作業台傾斜角検出手段により検出
される作業台４０の傾斜角が予め定められた所定の傾斜
角を超えないようにレベリングシリンダ５５を作動させ
るものの、ブーム３０の起伏作動が行われていないとき
（すなわちブーム起伏操作レバー４１の操作が行われて
いないとき）にはレベリングシリンダ５５の作動が停止
されるものであった。しかしながら本変形例に係る作業
台レベリング装置においては、ブーム格納検出器７６よ
り出力されたブーム格納検出信号を受けたコントローラ
６０のレベリング補正部６５はこのようなブーム３０の
起伏作動停止後も作業台４０のレベリングを行うので、
作業台４０がブーム３０等と干渉する事態を避けつつ、
作業台４０を水平姿勢に格納することが可能である。

【００３８】これまで本発明の好ましい実施形態につい
て説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示
したものに限定されない。例えば、上述の実施形態にお
いては、作業台は垂直ポストまわりに旋回する構成であ
ったが、これは垂直ポストまわりに首振り、すなわち一
定の角度範囲内で水平揺動する構成であっても構わな
い。また、上述の実施形態においては、ブームの走行体
に対する起伏角度と作業台のブームに対する傾き角とか
ら作業台の走行体に対する傾斜角を算出し、この傾斜角
が所定角度になるようにレベリングシリンダを作動させ
る構成を示したが、これは、作業台の水平姿勢からの傾
斜角を検出し、この傾斜角が所定角度になるようにレベ
リングシリンダを作動させる構成とすることもできる。

【００３９】また、本高所作業車の作業台レベリング装
置が適用される高所作業車は上述の形態のものに限られ
ず他の形態のもの、例えばブームが伸縮式でなく屈伸式
のものであったり、タイヤ車輪ではなくクローラ装置に
より走行するもの等であってもよい。或いは道路のみな
らず軌道上をも走行可能な軌陸両用の高所作業車等であ
ってもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、第１の本発明に係
る高所作業車の作業台レベリング装置においては、検出
された作業台の傾斜角が所定角度（例えば、ほぼ零度）
になるようにレベリングシリンダを作動させて作業台の
レベリングを行うのであるが、ブームが格納状態になっ
たことが検出されたときには作業台の傾きがまだ所定角
度になっていない状態であってもレベリングシリンダの
作動を停止させてブームが格納された時点における作業
台の姿勢を保持するようになっている。このため、作業
台がブームや走行運転用キャビンなどと極めて接近した
状態で作業台がレベリングのために揺動することがなく
なり、作業台がブーム等と干渉することによりこれらが
破損する事態を防止することができる。

【００４１】また、第２の本発明に係る高所作業車の作
業台レベリング装置においては、検出された作業台の傾
斜角が所定角度（例えば、ほぼ零度）になるようにレベ
リングシリンダを作動させて作業台のレベリングを行う
のであるが、作業台の位置がブームの格納位置に対応し
て予め定められた所定の領域内に位置していると判断さ
れたときには、作業台の傾斜角が予め定められた所定の
傾斜角を超えないようにレベリングシリンダを作動させ
るようになっている。このため、作業台がブームや走行
運転用キャビンなどと極めて接近した状態で作業台がレ
ベリングのために揺動しても作業台がブーム等と干渉す
ることがなく、作業台がブームと干渉することによりこ
れらが破損する事態を防止することができる。

【００４２】また、この第２の本発明に係る高所作業車
の作業台レベリング装置において、レベリングシリンダ
制御手段が、ブームが起伏作動している間のみレベリン
グシリンダの作動を行うようになっている場合には、ブ
ームが格納された状態を検出するブーム格納検出手段
と、ブーム格納検出手段によりブームが格納された状態
が検出されたときに、作業台傾斜角検出手段により検出
された作業台の傾斜角がほぼ零に近い所定角度範囲内に
収まるようにレベリングシリンダの作動を行わせ、作業
台の傾斜角が上記所定角度範囲内に収まった後はレベリ
ングシリンダの作動を停止させるレベリング補正手段と
を備えていることが好ましい。このような構成では、ブ
ームの起伏作動停止後も作業台のレベリングが行われる
ので、作業台がブーム等と干渉する事態を避けつつ、作
業台を水平姿勢に格納することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の本発明に係る作業台レベリング装置を備
えた高所作業車の制御系統の一部を示すブロック図であ
る。

【図２】この高所作業車がブームを伸長させたときの様
子を示す側面図である。

【図３】上記高所作業車がブームを格納させたときの様
子を示す側面図である。

【図４】第２の本発明に係る作業台レベリング装置を備
えた高所作業車の制御系統の一部を示すブロック図であ
る。

【図５】第２の本発明の変形例に係る作業台レベリング
装置を備えた高所作業車の制御系統の一部を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】 １ 高所作業車 １０ 走行体 ２０ 旋回台 ３０ ブーム ４０ 作業台 ４１ ブーム起伏操作レバー ５１ ブーム起伏シリンダ ５５ レベリングシリンダ ６０ コントローラ ６１ 作業台移動制御部 ６２ 作業台位置算出部 ６３ レベリングシリンダ制御部 ６４ 作業台傾斜角算出部 ７１ 起伏角度検出器 ７２ 長さ検出器 ７３ 旋回角度検出器 ７５ 作業台傾き検出器 ７６ ブーム格納検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 桑島 和夫 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414ー１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 (72)発明者 久保 淳 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414ー１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 (72)発明者 佐々木 隆 群馬県利根郡新治村大字東峰須川414ー１ 株式会社アイチコーポレーション新治工 場内 Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB01 BA12 BB03 BB09 BB23 BD02 BE02 BE08 CA04 CA15 CA21 CA24 FA03 FA11 FA22 FA34 FD02 FD03 FD08 FD09 FE03 FE04 FE09

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行体と、 前記走行体上に起伏動等自在に設けられたブームと、 前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、 前記作業台を上下面内で揺動させるレベリングシリンダ
   と、 前記作業台の傾斜角を検出する作業台傾斜角検出手段
   と、 前記作業台傾斜角検出手段により検出された前記作業台
   の傾斜角が所定角度になるように前記レベリングシリン
   ダの作動制御を行うレベリングシリンダ制御手段とを有
   して構成される高所作業車の作業台レベリング装置であ
   って、 前記ブームが格納された状態を検出するブーム格納検出
   手段を備え、 前記レベリングシリンダ制御手段は、前記ブーム格納検
   出手段により前記ブームが格納された状態が検出された
   ときには前記レベリングシリンダの作動を停止させるよ
   うになっていることを特徴とする高所作業車の作業台レ
   ベリング装置。
2. 【請求項２】 走行体と、 前記走行体上に起伏動等自在に設けられたブームと、 前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、 前記作業台を上下面内で揺動させるレベリングシリンダ
   と、 前記作業台の傾斜角を検出する作業台傾斜角検出手段
   と、 前記作業台傾斜角検出手段により検出された前記作業台
   の傾斜角が所定角度になるように前記レベリングシリン
   ダの作動制御を行うレベリングシリンダ制御手段とを有
   して構成される高所作業車の作業台レベリング装置であ
   って、 前記作業台の位置を検出する作業台位置検出手段を備
   え、 前記レベリングシリンダ制御手段は、前記作業台位置検
   出手段により検出された前記作業台の位置と前記ブーム
   の格納位置に対応して予め定められた所定の領域とを比
   較し、前記作業台の位置が前記所定の領域内に位置して
   いると判断したときには、前記作業台傾斜角検出手段に
   より検出される前記作業台の傾斜角が予め定められた所
   定の傾斜角を超えないように前記レベリングシリンダを
   作動させるようになっていることを特徴とする高所作業
   車の作業台レベリング装置。
3. 【請求項３】 前記レベリングシリンダ制御手段は、前
   記ブームが起伏作動している間のみ前記レベリングシリ
   ンダの作動を行うようになっており、 前記ブームが格納された状態を検出するブーム格納検出
   手段と、 前記ブーム格納検出手段により前記ブームが格納された
   状態が検出されたときに、前記作業台傾斜角検出手段に
   より検出された前記作業台の傾斜角がほぼ零に近い所定
   角度範囲内に収まるように前記レベリングシリンダの作
   動を行わせ、前記作業台の傾斜角が前記所定角度範囲内
   に収まった後は前記レベリングシリンダの作動を停止さ
   せるレベリング補正手段とを備えていることを特徴とす
   る請求項２記載の高所作業車の作業台レベリング装置。