JP3808682B2

JP3808682B2 - 高所作業車の制御装置

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Publication number: JP3808682B2
Application number: JP2000018251A
Authority: JP
Inventors: 隆雄金澤
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2000-01-27
Filing date: 2000-01-27
Publication date: 2006-08-16
Anticipated expiration: 2020-01-27
Also published as: JP2001206693A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、トラック車両のような走行可能な車両上に、例えば旋回、起伏、伸縮作動が自在なブーム等からなる昇降装置を配設し、この昇降装置により作業台を昇降移動させるように構成された高所作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような高所作業車として、例えば、昇降装置を構成するブームの旋回、起伏、伸縮作動を行わせてブームの先端に取り付けられた作業台を所望高所に移動させ、作業台に搭乗した作業者により高所作業を行うように構成されたものが一般的に知られている。このようにして高所作業を行う場合、作業台の移動に伴って作業台およびブームから車体に作用する転倒方向モーメントが変化するため、車両の側部に車両を支持するための複数のジャッキを設け、高所作業時にはこれらジャッキを接地させて車体を安定支持するように構成されている。この高所作業車は一般的に、ジャッキにより車体を持ち上げ支持するときには走行用車輪が地面から浮き上がり、車両は静止して走行ができないようになっており、ブーム（昇降装置）を車体上に格納した状態でのみジャッキによる支持を解除（ジャッキを格納）して車両を走行させることができるようになっている。
【０００３】
ところで、道路に沿って架線の点検・修理を行う場合や、トンネル内の天井、側壁等の点検・修理を行う場合等には、上記のようにブームを格納してジャッキを格納しなければ車両を走行移動できないようにしたのでは、作業効率が低いという問題がある。このため、ジャッキの下端に回転自在なローラを取り付け、ローラを接地させてジャッキによる車両の支持を行うとともに、車輪も接地状態にして車輪を駆動して車両を走行可能とした高所作業車が提案されている。このような高所作業車を用いれば、ローラを接地してジャッキによる車両の支持を行った状態でローラの回転によりジャッキを路面上で移動させることが可能であるため、作業台を所望高所に移動させた状態のまま車両を走行させて作業を行うことができ、作業効率が高い。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車輪が地面から離れて浮き上がる状態まで持ち上げて行われるジャッキによる支持（これを完全支持と称する）の場合には、ジャッキが車両の重量を全て受け止めるため、車両の支持安定性が高いが、車輪が接地した状態で行われるジャッキによる支持（これを走行可能支持と称する）の場合には、車両の重量を車輪およびジャッキに分散して受け止めるため、ジャッキによる支持が不安定になりやすいという問題がある。
【０００５】
ところで、ジャッキによる支持を行っている場合に、ブーム（昇降装置）の作動に応じて変化する転倒モーメントがジャッキの支持によって許容されるモーメントより大きくなると車両支持が不安定となるため、転倒モーメントが許容モーメントを越えるようなブーム（昇降装置）の作動を規制する転倒防止装置を設けることが従来から知られている。なお、この転倒防止装置としては、車両に作用する転倒モーメントを検出してこれが許容モーメントを越える作動を規制するように構成された装置（モーメント規制装置）や、転倒モーメントが許容モーメント以下となる作業台の移動範囲を許容作業範囲として予め設定しておき、作業台がこの許容作業範囲を超えるようなブームの作動を規制するように構成された装置（作業範囲規制装置）等がある。このような従来から知られている転倒防止装置はジャッキにより完全支持を行っている場合に用いられるものであり、このような従来の転倒防止装置を、上述した走行可能支持を行っている場合に用いると、ジャッキによる支持が不安定となるという問題がある。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みたもので、ジャッキにより完全支持を行う場合にも、走行可能支持を行う場合にも、正確な転倒防止を行って安定した車体支持を行わせることができるような構成の高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明においては、車輪を有して走行可能な車両上に昇降装置（例えば、実施形態における旋回台４およびブーム５）を配設し、この昇降装置により作業台を昇降移動させて高所作業が可能となし、さらに車両の側部に車両を支持し、車両の車幅方向に張り出し可能な複数のジャッキを設けて高所作業車を構成している。これら複数のジャッキのそれぞれの下端に車両の走行方向に回転可能にローラを配設し、これらローラを接地させてジャッキにより車両を支持することが可能であり、このジャッキと車輪とにより、車輪を接地された状態で車両を支持する走行可能支持と、車輪を浮き上がらせた状態でジャッキのみにより車両を支持する完全支持とが可能である。そして、車両に作用する転倒モーメントを検出するモーメント検出手段（例えば、実施形態における転倒モーメント演算部３１）と、モーメント検出手段により検出された転倒モーメントを許容モーメントと比較し、転倒モーメントが許容モーメントより大きくなるような昇降装置の作動を規制する作動規制手段とを備える。この場合に、ジャッキにより走行可能支持が行われているときに用いられる許容モーメントは、完全支持が行われているときに用いられる許容モーメントより小さくなるように設定された値である。また、許容モーメントは、少なくとも前記ジャッキの張り出した位置と前記ジャッキ及び前記車輪に作用する荷重とに基づいて設定されることができる。さらに、モーメント検出手段で検出される転倒モーメントは、車輪に作用する荷重に基づいた転倒モーメントとを加えることもできる。
【０００８】
このような構成の高所作業車の制御装置を用いれば、ジャッキにより完全支持を行うときには従来と同様の許容モーメントを用いて転倒防止が図られて車両の安定支持ができ、一方、走行可能支持を行うときには車輪が接地していて車輪にも重量が作用する（逆に言えば、車輪がこの作用重量と同一の反力を路面から受ける）のであるが、このときには小さな許容モーメントが設定され、車体支持が不安定となることが防止される。
【０００９】
なお、ジャッキにより走行可能支持が行われているときにジャッキおよび車輪に対する荷重配分に基づいて完全支持が行われているときに用いられる許容モーメントを小さくする補正を行い、この補正された許容モーメントを走行可能支持が行われているときに用いられる許容モーメントとして設定するのが好ましい。走行可能支持状態では車輪に作用する荷重が車体に対する反力として作用してジャッキによる支持がそれだけ不安定となるものであるため、この車輪に作用する荷重に対応して許容モーメントを小さくする補正を行えば、走行可能支持の場合にもジャッキにより安定した車両支持を行って、確実に転倒防止を図ることができる。
【００１０】
また、ジャッキにより前記走行可能支持が行われているときには、モーメント検出手段により車輪の接地反力により生じる転倒方向モーメントを加えた転倒モーメントを検出し、許容モーメントとして、完全支持が行われているときに要求される許容モーメントと同一の許容モーメントを用いても良い。
【００１１】
もう一つの本発明においては、上記と同様に、下端にローラを有したジャッキにより走行可能支持および完全支持が可能に高所作業車が構成され、作業台の位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段により検出された作業台の位置が少なくとも前記ジャッキ及び前記車輪に作用する荷重とに基づいて設定された許容作業範囲内にあるか否かを検出し、作業台を許容作業範囲の外側に移動させるような昇降装置の作動を規制する作動規制手段とを備え、ジャッキにより走行可能支持が行われているときに用いられる許容作業範囲は、完全支持が行われているときより狭い値に設定される。
【００１２】
この制御装置を用いても、ジャッキにより完全支持を行うときには従来と同様の許容作業範囲を用いて転倒防止が図られて車両の安定支持ができ、一方、走行可能支持を行うときにはこれより狭い許容作業範囲が設定され、車体支持が不安定となることが防止される。
【００１３】
なお、車輪に対する荷重配分に基づいて完全支持が行われているときに用いられる許容作業範囲を狭くする補正を行い、このように補正された許容作業範囲を走行可能支持が行われているときに用いられる許容作業範囲として設定するのが好ましい。これにより、完全支持の場合のみならず走行可能支持の場合にもジャッキにより安定した車両支持を行って、確実に転倒防止を図ることができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係る好ましい実施形態について説明する。図２および図３に本発明に係る制御装置を備えた高所作業車を示している。この高所作業車は、運転キャビン１と走行用前後輪３ａ，３ｂを有して走行自在となったトラック車両をベースとして構成され、後輪３ｂを駆動して走行可能である。
【００１５】
この車両の車体２上に旋回モータ（図示せず）により駆動されて水平旋回自在となった旋回台４が配設され、旋回台４には起伏シリンダ６により起伏自在となったブーム５が枢結されている。ブーム５は、旋回台５に枢結された基端ブーム５ａ内に中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わされて構成され、内蔵の伸縮シリンダ（図示せず）により伸縮自在となっている。先端ブーム５ｃの先端部には上下方向に揺動自在に支持部材７が取り付けられ、この支持部材７の上に首振り装置８を介して作業台９が水平旋回（首振り作動）自在に取り付けられている。なお、先端ブーム５ｃと支持部材７との間にはレベリング装置（図示せず）が配設されており、レベリング装置によりブーム５の起伏に拘わらず作業台９が常に水平に保持される。
【００１６】
作業台９の上に作業者が搭乗して高所作業等を行うのであるが、このときに作業者が操作して作業台９の移動操作を行う行うための操作装置１０が作業台９に設けられている。このため、作業台９に搭乗した作業者は、操作装置１０の操作レバー１１などを操作して、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏および伸縮作動、作業台９の首振り作動等を行わせて作業台９を所望高所に移動させ、高所作業を行うことができる。
【００１７】
このようにして高所作業を行うときに、前後輪３ａ，３ｂのみによっては車体２を安定支持するのが難しいため、車体２の前後左右の四カ所にアウトリガジャッキ１５が設けられている。アウトリガジャッキ１５はそれぞれ、車幅方向に伸縮自在なアウトリガビーム１２のビームポスト１３に固設されたアウターボックス１６と、アウターボックス１６内に収納されて内蔵のジャッキシリンダ（図示せず）により下方に伸縮自在となったインナーボックス１７と、インナーボックス１７の下端に取り付けられて車両進行方向に回転自在なローラ１８とから構成される。高所作業を行うときには、アウトリガビーム１２のビームポスト１３を伸長させて図５に示すようにアウトリガジャッキ１５を車幅方向外側に張り出したりした上で、ジャッキシリンダによりインナーボックス１７を下方に伸長させてローラ１８を図示のように接地させ、アウトリガジャッキ１５により車体２を安定支持する。
【００１８】
このアウトリガジャッキ１５による車体２の支持は、図２および図３に示すように、ローラ８が接地し且つ前後輪３ａ，３ｂも接地した状態で行う支持（これを走行可能支持と称する）と、図４および図５に示すように、前後輪３ａ，３ｂが完全に浮き上がった状態として行う支持（これを完全支持と称する）とがある。このため、各アウトリガジャッキ１５にはインナーポスト１７の伸長位置を検出するジャッキ位置センサが設けられており、このセンサの検出値に基づいてジャッキシリンダの伸縮制御を行い、走行可能支持を行ったり、完全支持を行ったりする。
【００１９】
但し、走行可能支持はアウトリガビーム１２によりビームポスト１３を車幅方向外側に張り出した状態では行えず、図３に示すように、アウトリガジャッキ１５が車幅方向に格納された状態でのみ許容されるようになっている。すなわち、アウトリガジャッキ１５が車体幅内に収まった状態でのみ走行可能支持が許容される。また、完全支持を行うときには、ローラ８の下に専用ジャッキベース５０をおいて路面に対する面圧を低下させるようになっている。完全支持の場合には、図５に示すように、アウトリガビーム１２によりビームポスト１３を車幅方向外方に伸長させ、アウトリガジャッキ１５を車幅方向外方に張り出した状態でも行うことが可能である。
【００２０】
以上のように構成された高所作業車において、アウトリガジャッキ１５により車体２を支持して高所作業を行う場合の作動制御を、図１を参照して説明する。図１にはこのような作動制御を行う制御装置構成を示しており、まずこの装置の構成を説明する。この装置は、ブーム操作装置１０、軸力検出器２１、ブーム作動状態検出器２２、ジャッキ操作装置２３およびジャッキ位置センサ２４からの入力信号を受けて、ブームアクチュエータ２５、アラーム装置２６およびジャッキアクチュエータ２７の作動制御を行うコントロール装置３０を有して構成される。
【００２１】
軸力検出器２１は、起伏シリンダ６に作用する軸力を検出するロードセル等から構成され、起伏シリンダ６に作用する軸力を検出し、その検出信号はコントロール装置３０内の転倒モーメント演算部３１に送られる。ブーム作動状態検出器２２は、ブーム５の作動位置および作業台９の作動位置を検出するためのもので、旋回台４の旋回角を検出する旋回角センサ、ブーム５の起伏角および伸長量を検出する起伏角センサおよび伸長センサ、作業台９の首振り角を検出する首振り角センサから構成される。ブーム作動状態検出器２２の検出値、すなわちこれらセンサの検出値は、コントロール装置３０内の転倒モーメント演算部３１および荷重配分演算部３２に入力される。
【００２２】
転倒モーメント演算部３１においては、軸力検出器２１によって検出された起伏シリンダ６に作用する軸力と、ブーム作動状態検出器２２により検出されたブーム５の起伏角および伸長量とに基づいて、ブーム５および作業台９から車体２に作用する転倒モーメントを演算する。
【００２３】
荷重配分演算部３２においては、ブーム作動状態検出器２２の検出値と予め記憶されている車両の重量および重心位置情報とに基づいて、各アウトリガジャッキ１５および前後輪３ａ，３ｂに作用する荷重を演算する。荷重配分演算部３２にはジャッキ支持状態判断部３７から、現在のジャッキ１５の支持状態情報、すなわち、走行可能支持状態であるか完全支持状態であるかという情報が送られてくる。走行可能支持状態であるときには、車両がアウトリガジャッキ１５および前後輪３ａ，３ｂにより支持されるため、荷重配分演算部３２においては各アウトリガジャッキ１５および前後輪３ａ，３ｂに分配されて作用する各荷重を演算する。
【００２４】
なお、アウトリガジャッキ１５は車体を剛性支持すると考えられるため、走行可能状態でのアウトリガジャッキ１５の伸長量が決まれば、前後輪３ａ，３ｂに作用する荷重はブームの作動状態に拘わらずほぼ一定となる。このため、全荷重から前後輪３ａ，３ｂに作用する一定荷重を引いた残りの荷重をブームの状態に応じてアウトリガジャッキ１５が受けるとして求めることができる。
【００２５】
完全支持状態であるときには、車両がアウトリガジャッキ１５のみにより支持されるため、荷重配分演算部３２においては各アウトリガジャッキ１５に作用する荷重を演算する。なお、アウトリガジャッキ１５に作用する荷重を演算するのではなく直接検出しても良い。
【００２６】
荷重配分演算部３２において算出された各アウトリガジャッキ１５および前後輪３ａ，３ｂの作用荷重情報は許容モーメント設定部３３に送られ、許容モーメントが設定される。許容モーメント設定部３３には、ジャッキ支持状態判断部３７からジャッキの支持状態に関する情報が送られ、ジャッキ位置センサ２４からはアウトリガジャッキ１５の車幅方向への張り出し量情報が送られており、この支持状態に応じた許容モーメントが設定される。
【００２７】
具体的には、完全支持状態の場合にはアウトリガジャッキ１５のみにより車体２が支持されるため、ジャッキ位置センサ２４からの張り出し量に基づいてアウトリガジャッキ１５の位置を求め、ブーム作動状態検出器２２により検出した旋回台４の旋回角からブーム５の方向すなわち転倒モーメントの作用方向を求め、この方向において現在の位置のアウトリガジャッキ１５により支持可能な許容モーメントを求める。走行可能支持状態の場合には、前後輪３ａ，３ｂによっても車体２の支持が行われるため、荷重配分演算部３２において算出された前後輪３ａ，３ｂの作用荷重分だけアウトリガジャッキ１５の支持が不安定となる。このため、完全支持状態で設定される許容モーメントを、前後輪の作用荷重に対応して減少補正し、これを走行支持状態の許容モーメントとして設定する。
【００２８】
転倒モーメント演算部３１において算出された転倒モーメント情報と、許容モーメント設定部３３において設定された許容モーメント情報とが比較部３４に送られて比較され、転倒モーメントが許容モーメントを上回るときには規制部３５に規制信号を出力する。
【００２９】
規制部３５にはブーム操作装置１０からの操作信号が入力されており、規制部３５に規制信号が入力されていない場合にはこの操作信号に基づいてブームアクチュエータ２５に作動制御信号を出力し、ブーム操作装置１０の操作に基づく作動を行わせる。ブーム操作装置１０は、例えば、旋回台４の旋回作動を行わせる旋回操作レバー、ブーム５の起伏および伸縮作動を行わせる起伏操作レバーおよび伸縮操作レバー、作業台９の首振り作動を行わせる首振り操作レバーなどから構成され、これら各操作レバーの操作に対応する操作信号が規制部３５に入力される。ブームアクチュエータ２５は、旋回モータ、起伏シリンダ６、伸縮シリンダ、首振り装置８等であり、演算部３５から送られてくる作動制御信号により作動されて、上記各操作レバーの操作に対応する作動を行う。
【００３０】
一方、規制部３５に規制信号が入力された場合には、ブーム操作装置１０からの操作信号があっても、ブームアクチュエータ２５に対する所定の作動信号出力を規制し、これと同時にアラーム装置２６を作動させ、アラームランプを点灯させたり、アラームブザーを鳴らしたりする。規制信号が入力されるのは、上記のように転倒モーメントが許容モーメントを上回る場合であり、この転倒モーメントをさらに増加させる方向へのブーム５および作業台９の作動を規制するように、ブームアクチュエータ２５に対する所定の作動信号出力を規制する。
【００３１】
ジャッキ操作装置２３は、例えば、車体２の後端部に設けられており、作業者が操作してアウトリガビーム１２の車幅方向伸縮作動と、アウトリガジャッキ１５の伸縮作動を行なわせるようになっている。上述のように、アウトリガジャッキ１５は走行可能支持と完全支持とを選択して行うことができるようになっており、この設定はインナーポスト１７の伸長量すなわちローラ８の下方移動位置を調整して行われる。このため、インナーボスト１７の伸長量を検出するジャッキ位置センサ２４が各アウトリガジャッキ１５に設けられている。
【００３２】
ジャッキ操作装置２３からの操作信号と、ジャッキ位置センサ２４からの伸長量検出信号はコントロール装置３０内のジャッキ作動コントロール部３６に送られ、ジャッキアクチュエータ２７の作動を制御する。ジャッキアクチュエータ２７は、アウトリガビーム１２においてアウトリガジャッキ１５が固設されたビームポスト１３の車幅方向の張出作動を行わせるビームシリンダと、インナーポスト１７の下方伸縮作動を行わせるジャッキシリンダとからなる。このため、ジャッキ操作装置２３の操作により、アウトリガジャッキ１５の車幅方向への張出移動を行わせることができ、さらに、ローラ１８を走行可能支持位置や完全支持位置に移動させたりすることができる。このとき、走行可能支持位置および完全支持位置に移動したか否かがジャッキ位置センサ２４により検出される。また、ジャッキコントロール部３６の制御情報がジャッキ支持状態判断部３７に送られ、ここで走行支持状態であるか完全支持状態であるか判断される。
【００３３】
以上のような構成の高所作業車により高所作業を行う場合の作動を説明する。高所作業を行うときには、ブーム５等が車体２上に格納された状態で、まずアウトリガジャッキ１５による車体２の支持を行わせる。完全支持を行うときには、アウトリガビーム１２によりアウトリガジャッキ１５を車幅方向所望位置まで張出移動させ、次にインナーポスト１７を下方に張り出させ、ローラ１８を接地させる。このとき、ローラ１８の下に専用ジャッキベース５０をおいて路面に対する面圧を低下させる。インナーポスト１７は前後輪３ａ，３ｂが完全に路面から離れるまで伸長作動され、これにより図４および図５に示すように完全支持状態となり、車体側重量は全てアウトリガジャッキ１５に配分されて支持される。この後、ブーム操作装置１０を操作して作業台９を所望高所に移動させて高所作業が行われるが、このとき、転倒モーメントが許容モーメントを上回るようなブーム５の作動は規制され、且つ警報作動がなされる。
【００３４】
走行可能支持を行うときには、専用ジャッキベースは用いずローラ１８を路面に直接接地させる。また、アウトリガビーム１２の作動は規制されてアウトリガジャッキ１５の車幅方向張出は行えず、車体幅内に格納された位置のままでのみ走行可能支持を行うことができる。このときには、インナーポスト１７の伸長は前後輪３ａ，３ｂが接地した状態で止められる。すなわち、図２および図３に示すような状態で走行可能支持状態となる。この状態では前後輪３ａ，３ｂも接地している（すなわち、車体側重量が、アウトリガジャッキ１５のみならず前後輪３ａ，３ｂにも配分される）ため、後輪３ａを駆動して車両を走行させることが可能である。
【００３５】
しかも、ローラ１８は路面に接地して回転自在であり、アウトリガジャッキ１５により車体２を支持したまま、車両を安定走行させることができる。このような走行可能支持状態においても、転倒モーメントが許容モーメントを上回るようなブーム５の作動は規制され、且つ警報作動がなされる。但し、このときの許容モーメントは、前述のように完全支持状態で設定される許容モーメントを前後輪の作用荷重に対応して減少補正されて設定された許容モーメントであり、作業台９の移動可能範囲は完全支持状態の場合より制限される。
【００３６】
なお、以上においては、完全支持状態で設定される許容モーメントを前後輪の作用荷重に対応して減少補正して走行可能支持状態での許容モーメントを設定しいるが、走行可能状態での前後輪の作用荷重は路面から車体を押し上げる反力として（すなわち転倒モーメントを増加させる力として）捉えることができる。このため、走行可能支持状態での転倒モーメントを前後輪の作用荷重分だけ増加させて求めるようにし、許容モーメントは完全支持状態の場合と同一の許容モーメントを用いるようにしても良く、いずれの支持状態でも車体を安定支持することができる。
【００３７】
本発明に係る制御装置の第２の実施形態について図６を参照して説明する。なお、図６において図１の制御装置と同一部分については同一番号を付してその詳細説明は省略する。この制御装置は、ブーム操作装置１０、ブーム作動状態検出器２２、ジャッキ操作装置２３およびジャッキ位置センサ２４からの入力信号を受けて、ブームアクチュエータ２５、アラーム装置２６およびジャッキアクチュエータ２７の作動制御を行うコントロール装置４０を有して構成される。
【００３８】
ブーム作動状態検出器２２の検出値は、コントロール装置４０内の作業台位置演算部４１および荷重配分演算部４２に入力される。作業台位置演算部４１においては、ブーム作動状態検出器２２により検出された旋回台４の旋回角、ブーム５の起伏角および伸長量に基づいて、作業台９の位置を演算する。
【００３９】
荷重配分演算部４２においては、ブーム作動状態検出器２２の検出値と予め記憶されている車両の重量および重心位置情報とに基づいて、各アウトリガジャッキ１５および前後輪３ａ，３ｂに作用する荷重を演算する。荷重配分演算部４２にはジャッキ支持状態判断部４７からジャッキ１５の支持状態情報が送られており、走行可能支持状態のときには各アウトリガジャッキ１５および前後輪３ａ，３ｂに分配されて作用する各荷重を演算し、完全支持状態のときには各アウトリガジャッキ１５に作用する荷重を演算する。
【００４０】
荷重配分演算部４２において算出された作用荷重情報は許容作業範囲設定部４３に送られ、許容作業範囲すなわち作業台９が移動することが許容される範囲が設定される。許容作業範囲設定部４３には、ジャッキ支持状態判断部４７からジャッキの支持状態に関する情報が送られ、ジャッキ位置センサ２４からはアウトリガジャッキ１５の車幅方向への張り出し量情報が送られており、この支持状態に応じた許容作業範囲が設定される。
【００４１】
具体的には、完全支持状態の場合には、ジャッキ位置センサ２４からの張り出し量に基づいてアウトリガジャッキ１５の位置を求め、ブーム作動状態検出器２２により検出した旋回台４の旋回角からブーム５の方向すなわち転倒モーメントの作用方向を求める。そして、この方向において現在の位置のアウトリガジャッキ１５により安定支持した状態で許容できる作業台９の移動可能範囲、すなわち許容作業範囲を求める。走行可能支持状態の場合には、完全支持状態で設定される許容作業範囲を、前後輪の作用荷重に対応して縮小補正し、これを走行支持状態の許容作業範囲として設定する。
【００４２】
作業台位置演算部４１において算出された現在の作業台の位置情報と、許容作業範囲設定部４３において設定された許容作業範囲情報とが比較部４４に送られて比較され、作業台９が許容作業範囲の外に移動するときには規制部４５に規制信号を出力する。これにより、規制部４５に規制信号が入力されていない場合にはブーム操作装置１０からの操作信号に基づいてブームアクチュエータ２５に作動制御信号を出力し、ブーム操作装置１０の操作に基づく作動を行わせる。
【００４３】
一方、規制部４５に規制信号が入力された場合には、ブーム操作装置１０からの操作信号があっても、ブームアクチュエータ２５に対する所定の作動信号出力を規制し、これと同時にアラーム装置２６を作動させ、アラームランプを点灯させたり、アラームブザーを鳴らしたりする。規制信号が入力されるのは、上記のように作業台９が許容作業範囲の外側に移動する場合であり、このように作業台９を許容作業範囲の外側に移動させるようなブーム５の作動を規制するように、ブームアクチュエータ２５に対する所定の作動信号出力を規制する。
【００４４】
ジャッキ操作装置２３からの操作信号と、ジャッキ位置センサ２４からの伸長量検出信号はコントロール装置４０内のジャッキ作動コントロール部４６に送られ、ジャッキアクチュエータ２７の作動を制御する。また、ジャッキコントロール部４６の制御情報がジャッキ支持状態判断部４７に送られ、ここで走行支持状態であるか完全支持状態であるか判断される。
【００４５】
以上のような構成の高所作業車により高所作業を行う場合の作動を説明する。高所作業を行うときには、ブーム５等が車体２上に格納された状態で、まずアウトリガジャッキ１５による車体２の支持を行わせる。アウトリガジャッキ１５により図４および図５に示すように完全支持を行って高所作業を行うときに、作業台９の位置が許容作業範囲の外側に移動するようなブーム５の作動は規制され、且つ警報作動がなされる。
【００４６】
図４および図５に示すように走行可能支持を行って高所作業を行うときにも、作業台９が許容作業範囲の外側に移動するようなブーム５の作動は規制され、且つ警報作動がなされる。但し、このときの許容作業範囲は、前述のように完全支持状態で設定される許容作業範囲を前後輪の作用荷重に対応して縮小補正されて設定された許容作業範囲であり、作業台９の移動可能範囲は完全支持状態の場合より制限される。
【００４７】
以上においては、完全支持状態で設定される許容作業範囲を前後輪の作用荷重に対応して減少補正して走行可能支持状態での許容作業範囲を設定しいるが、走行可能状態での前後輪の作用荷重は路面から車体を押し上げる反力として（すなわち転倒モーメントを増加させる力として）捉えることができる。このため、走行可能支持状態での転倒モーメントを前後輪の作用荷重分だけ増加させて求めるようにし、許容作業範囲は完全支持状態の場合と同一の許容作業範囲を用いるようにしても良く、いずれの支持状態でも車体を安定支持することができる。
【００４８】
なお、以上においては、ブームの先端に比較的大型の作業台を取り付けた高所作業車を例にしたが、高所作業車の形式はこれに限定されるものではなく、種々な形式のものが適用可能である。また、以上の例においては、走行可能支持はアウトリガビームによりアウターポストを車幅方向外側に張り出した状態では行えず、アウターポストが車幅方向に格納された状態でのみ許容されるようになっているが、アウターポストを車幅方向外側に張り出した状態で走行可能支持を行うようにしても良い。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ジャッキにより走行可能支持と完全支持とが可能な高所作業車において、転倒モーメントを許容モーメントと比較し、転倒モーメントが許容モーメントより大きくなるような昇降装置の作動を規制する場合に、ジャッキにより走行可能支持が行われているときに用いられる許容モーメントは、完全支持が行われているときに用いられる許容モーメントより小さい値に設定されるようになっているので、完全支持を行うときには従来と同様の許容モーメントを用いて転倒防止が図られて車両の安定支持ができ、走行可能支持を行うときには接地した状態の車輪の路面からの反力を考慮して完全支持状態のときより小さな許容モーメントが設定され、この場合にも車体支持が不安定となることを防止できる。
【００５０】
なお、ジャッキにより走行可能支持が行われているときに、車輪に対する荷重配分に基づいて完全支持が行われているときに用いられる許容モーメントを小さくする補正を行い、この補正された許容モーメントを走行可能支持が行われているときに用いられる許容モーメントとして設定するのが好ましい。走行可能支持状態では車輪に作用する荷重が車体に対する反力として作用してジャッキによる支持がそれだけ不安定となるものであるため、この車輪に作用する荷重に対応して許容モーメントを小さくする補正を行えば、走行可能支持の場合にもジャッキにより安定した車両支持を行って、確実に転倒防止を図ることができる。
【００５１】
また、ジャッキにより前記走行可能支持が行われているときには、車輪の接地反力により生じる転倒方向モーメントを加えた転倒モーメントを検出し、許容モーメントとして、完全支持が行われているときに要求される許容モーメントと同一の許容モーメントを用いても良い。このようにしても、走行可能支持および完全支持のいずれの場合にも安定した車両支持を行って、確実に転倒防止を図ることができる。
【００５２】
もう一つの本発明においては、作業台を許容作業範囲の外側に移動させるような昇降装置の作動を規制する作動規制手段を備え、ジャッキにより走行可能支持が行われているときに用いられる許容作業範囲を完全支持が行われているときより狭い値に設定されるので、完全支持を行うときには従来と同様の許容作業範囲を用いて転倒防止が図られて車両の安定支持ができ、一方、走行可能支持を行うときにはこれより狭い許容作業範囲が設定されて、車体支持が不安定となることが防止される。
【００５３】
なお、車輪に対する荷重配分に基づいて完全支持が行われているときに用いられる許容作業範囲を狭くする補正を行い、このように補正された許容作業範囲を走行可能支持が行われているときに用いられる許容作業範囲として設定するのが好ましい。これにより、完全支持の場合のみならず走行可能支持の場合にもジャッキにより安定した車両支持を行って、確実に転倒防止を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置の第１の構成例を示すブロック図である。
【図２】上記制御装置により作動制御が行われて走行可能支持状態にある高所作業車の正面図である。
【図３】上記制御装置により作動制御が行われて走行可能支持状態にある高所作業車の側面図である。
【図４】上記制御装置により作動制御が行われて完全支持状態にある高所作業車の正面図である。
【図５】上記制御装置により作動制御が行われて完全支持状態にある高所作業車の側面図である。
【図６】本発明に係る高所作業車の制御装置の第２の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
３ａ，３ｂ前後輪
４旋回台
５ブーム
９作業台
１５アウトリガジャッキ
１８ローラ

Claims

車輪を有して走行可能な車両と、前記車両上に配設された昇降装置と、前記昇降装置に取り付けられて前記昇降装置により昇降移動される作業台と、前記車両の側部に配設されて前記車両を支持し前記車両の車幅方向に張り出し可能な複数のジャッキとを備え、前記複数のジャッキのそれぞれの下端に前記車両の走行方向に回転可能にローラが配設され、前記ローラを接地させて前記複数のジャッキにより前記車両を支持するように構成された高所作業車の制御装置であって、
前記ジャッキにより前記車両を支持するときに、前記車輪を接地させた状態で前記ジャッキと前記車輪とにより前記車両を支持する走行可能支持と、前記車輪を浮き上がらせた状態で前記ジャッキのみにより前記車両を支持する完全支持とが可能であり、
前記昇降装置および前記作業台から前記車両に作用する転倒モーメントを検出するモーメント検出手段と、
前記モーメント検出手段により検出された転倒モーメントを、少なくとも前記ジャッキの張り出した位置と前記ジャッキ及び前記車輪に作用する荷重とに基づいて設定された許容モーメントと、比較し、前記転倒モーメントが前記許容モーメントより大きくなるような前記昇降装置の作動を規制する作動規制手段とを備え、
前記ジャッキにより前記走行可能支持が行われているときに用いられる前記許容モーメントは、前記完全支持が行われているときより小さくなるように設定されることを特徴とする高所作業車の制御装置。
車輪を有して走行可能な車両と、前記車両上に配設された昇降装置と、前記昇降装置に取り付けられて前記昇降装置により昇降移動される作業台と、前記車両の側部に配設されて前記車両を支持し前記車両の車幅方向に張り出し可能な複数のジャッキとを備え、前記複数のジャッキのそれぞれの下端に前記車両の走行方向に回転可能にローラが配設され、前記ローラを接地させて前記複数のジャッキにより前記車両を支持するように構成された高所作業車の制御装置であって、
前記ジャッキにより前記車両を支持するときに、前記車輪を接地させた状態で前記ジャッキと前記車輪とにより前記車両を支持する走行可能支持と、前記車輪を浮き上がらせた状態で前記ジャッキのみにより前記車両を支持する完全支持とが可能であり、
前記昇降装置および前記作業台から前記車両に作用する転倒モーメントと前記車輪に作用する荷重に基づいた転倒モーメントとを加えた転倒モーメントを検出するモーメント検出手段と、
前記モーメント検出手段により検出された転倒モーメントを許容モーメントと比較し、前記転倒モーメントが前記許容モーメントより大きくなるような前記昇降装置の作動を規制する作動規制手段とを備えたことを特徴とする高所作業車の制御装置。
車輪を有して走行可能な車両と、前記車両上に配設された昇降装置と、前記昇降装置に取り付けられて前記昇降装置により昇降移動される作業台と、前記車両の側部に配設されて前記車両を支持し前記車両の車幅方向に張り出し可能な複数のジャッキとを備え、前記複数のジャッキのそれぞれの下端に前記車両の走行方向に回転可能にローラが配設され、前記ローラを接地させて前記複数のジャッキにより前記車両を支持するように構成された高所作業車の制御装置であって、
前記ジャッキにより前記車両を支持するときに、前記車輪を接地させた状態で前記ジャッキと前記車輪とにより前記車両を支持する走行可能支持と、前記車輪を浮き上がらせた状態で前記ジャッキのみにより前記車両を支持する完全支持とが可能であり、
前記作業台の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記作業台の位置が、少なくとも前記ジャッキ及び前記車輪に作用する荷重とに基づいて設定された許容作業範囲内にあるか否かを検出し、前記作業台を前記許容作業範囲の外側に移動させるような前記昇降装置の作動を規制する作動規制手段とを備え、
前記ジャッキにより前記走行可能支持が行われているときに用いられる前記許容作業範囲は、前記完全支持が行われているときより狭くなるように設定されることを特徴とする高所作業車の制御装置。