JP2000327296A - 軌道走行型高所作業車 - Google Patents
軌道走行型高所作業車Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 軌道上のカントを有する位置においても安定
して高所作業ができるようにする。 【解決手段】 鉄輪１０を有してレールＲ上を走行可能
な車両の車体１の上に高所作業装置を配設して軌陸型高
所作業車が構成される。この高所作業車に、車体１に作
用する転倒方向モーメントを考慮して高所作業装置の作
動規制を行う作動規制制御装置と、車両が軌道上を走行
可能な状態であるときにおける車体の傾斜角を検出する
傾斜角センサとが設けられ、作動規制制御装置は、傾斜
角センサにより検出された車体の傾斜角に応じて高所作
業装置の作動規制条件を可変設定する。
して高所作業ができるようにする。 【解決手段】 鉄輪１０を有してレールＲ上を走行可能
な車両の車体１の上に高所作業装置を配設して軌陸型高
所作業車が構成される。この高所作業車に、車体１に作
用する転倒方向モーメントを考慮して高所作業装置の作
動規制を行う作動規制制御装置と、車両が軌道上を走行
可能な状態であるときにおける車体の傾斜角を検出する
傾斜角センサとが設けられ、作動規制制御装置は、傾斜
角センサにより検出された車体の傾斜角に応じて高所作
業装置の作動規制条件を可変設定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、軌道上を走行可能
な車両の車体上に高所作業装置を設けてなる軌道走行型
高所作業車に関し、さらに詳しくは、この車体に作用す
る転倒方向モーメントを考慮して高所作業装置の作動規
制制御を行う装置を有した軌道走行型高所作業車に関す
る。
な車両の車体上に高所作業装置を設けてなる軌道走行型
高所作業車に関し、さらに詳しくは、この車体に作用す
る転倒方向モーメントを考慮して高所作業装置の作動規
制制御を行う装置を有した軌道走行型高所作業車に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】このような軌道走行型高所作業車として
は、軌道上のみを走行可能な構成の車両（すなわち、軌
道走行用車輪すなわち鉄輪のみを有した車両）の車体上
に高所作業装置を搭載して構成されるものだけではな
く、道路上も走行可能な構成の車両（すなわち、軌道走
行用車輪と道路走行用車輪とを有してなる軌陸式車両）
の車体上に高所作業装置を搭載して構成されるもの等が
従来から知られている。なお、本明細書ではこれらの高
所作業車を総称して軌道走行型高所作業車と称する。
は、軌道上のみを走行可能な構成の車両（すなわち、軌
道走行用車輪すなわち鉄輪のみを有した車両）の車体上
に高所作業装置を搭載して構成されるものだけではな
く、道路上も走行可能な構成の車両（すなわち、軌道走
行用車輪と道路走行用車輪とを有してなる軌陸式車両）
の車体上に高所作業装置を搭載して構成されるもの等が
従来から知られている。なお、本明細書ではこれらの高
所作業車を総称して軌道走行型高所作業車と称する。
【０００３】高所作業車は高所作業装置を用いて作業台
を所望高所に移動させ、作業台に搭乗した作業者による
高所作業を行わせるものであり、このように作業台を高
所に移動させると、車体側に作用する転倒方向のモーメ
ントが増大して車体支持が不安定となりやすい。このよ
うなことから、従来の高所作業車では、車体にアウトリ
ガ装置を設け、高所作業を行うときには予めアウトリガ
装置を張り出して車体を水平状態で安定支持するように
構成されていた。
を所望高所に移動させ、作業台に搭乗した作業者による
高所作業を行わせるものであり、このように作業台を高
所に移動させると、車体側に作用する転倒方向のモーメ
ントが増大して車体支持が不安定となりやすい。このよ
うなことから、従来の高所作業車では、車体にアウトリ
ガ装置を設け、高所作業を行うときには予めアウトリガ
装置を張り出して車体を水平状態で安定支持するように
構成されていた。
【０００４】このような高所作業車に転倒モーメントが
過度に大きくなるのを防止する作動規制制御装置を設け
ることも従来から一般的に行われており、この作動規制
制御装置は、高所作業装置の作動に伴い変化する転倒モ
ーメントがある程度以上大きくなるような作動を規制す
るように構成されている。具体的には、実際の転倒モー
メントを検出してこれが許容モーメント値を越えるよう
な高所作業装置の作動を規制したり、転倒モーメントが
許容モーメント値を越えずに移動可能となるような作業
台の移動可能範囲を設定しておき、作業台がこの移動可
能範囲を超えるような高所作業装置の作動を規制したり
するように構成されている。このような許容モーメント
値の設定や、移動可能範囲の設定は、アウトリガ装置に
より車体を水平に支持した状態を基準として行われてい
た。
過度に大きくなるのを防止する作動規制制御装置を設け
ることも従来から一般的に行われており、この作動規制
制御装置は、高所作業装置の作動に伴い変化する転倒モ
ーメントがある程度以上大きくなるような作動を規制す
るように構成されている。具体的には、実際の転倒モー
メントを検出してこれが許容モーメント値を越えるよう
な高所作業装置の作動を規制したり、転倒モーメントが
許容モーメント値を越えずに移動可能となるような作業
台の移動可能範囲を設定しておき、作業台がこの移動可
能範囲を超えるような高所作業装置の作動を規制したり
するように構成されている。このような許容モーメント
値の設定や、移動可能範囲の設定は、アウトリガ装置に
より車体を水平に支持した状態を基準として行われてい
た。
【０００５】但し、軌道走行型高所作業車には軌道に沿
って架線の保守点検を行う作業等が要求されることが多
く、軌道走行用車輪が軌道上に載って車体を支持した状
態で、アウトリガ装置による支持を行うことなしに高所
作業を行うことができるようにしたものが考えられてい
る。このような軌道走行型高所作業車の場合には、軌道
上を走行しながら高所作業装置による架線の保守点検作
業等が可能であるという利点がある。
って架線の保守点検を行う作業等が要求されることが多
く、軌道走行用車輪が軌道上に載って車体を支持した状
態で、アウトリガ装置による支持を行うことなしに高所
作業を行うことができるようにしたものが考えられてい
る。このような軌道走行型高所作業車の場合には、軌道
上を走行しながら高所作業装置による架線の保守点検作
業等が可能であるという利点がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、軌道はカーブ
部などにおいては傾斜して設けられており（すなわちカ
ントを有しており）、このようにカントを有した位置に
おいては高所作業車は車体が傾いた状態となり、従来の
ような車体が水平支持されているという前提で設定され
ている作業範囲規制では車体支持が不安定になるおそれ
があるという問題がある。
部などにおいては傾斜して設けられており（すなわちカ
ントを有しており）、このようにカントを有した位置に
おいては高所作業車は車体が傾いた状態となり、従来の
ような車体が水平支持されているという前提で設定され
ている作業範囲規制では車体支持が不安定になるおそれ
があるという問題がある。
【０００７】本発明はこのような問題に鑑みたもので、
軌道上のカントを有する位置においても安定して高所作
業が可能となるような構成の軌道走行型高所作業車を提
供することを目的とする。
軌道上のカントを有する位置においても安定して高所作
業が可能となるような構成の軌道走行型高所作業車を提
供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このような目的達成のた
め、本発明においては、軌道走行用車輪を有して軌道上
を走行可能な車両の車体上に高所作業装置を配設して軌
道走行型高所作業車が構成され、この高所作業車に、車
体に作用する転倒方向モーメントを考慮して高所作業装
置の作動規制を行う作動規制制御装置と、車両が軌道上
を走行可能な状態であるときにおける車体の傾斜角を検
出する傾斜角センサとが設けられ、作動規制制御装置
は、傾斜角センサにより検出された車体の傾斜角に応じ
て高所作業装置の作動規制条件を可変設定する。
め、本発明においては、軌道走行用車輪を有して軌道上
を走行可能な車両の車体上に高所作業装置を配設して軌
道走行型高所作業車が構成され、この高所作業車に、車
体に作用する転倒方向モーメントを考慮して高所作業装
置の作動規制を行う作動規制制御装置と、車両が軌道上
を走行可能な状態であるときにおける車体の傾斜角を検
出する傾斜角センサとが設けられ、作動規制制御装置
は、傾斜角センサにより検出された車体の傾斜角に応じ
て高所作業装置の作動規制条件を可変設定する。
【０００９】このような構成の装置によれば、車両が軌
道上のカントを有する所に位置した場合にはこのカント
に応じて車体が傾くのであるが、この傾きが傾斜角セン
サによって検出され、この検出傾斜角に応じて作動規制
条件が可変設定されるため、車体が傾斜した状態でも車
体安定性が損なわれるような作動を規制して常に安定性
を保つことができる。
道上のカントを有する所に位置した場合にはこのカント
に応じて車体が傾くのであるが、この傾きが傾斜角セン
サによって検出され、この検出傾斜角に応じて作動規制
条件が可変設定されるため、車体が傾斜した状態でも車
体安定性が損なわれるような作動を規制して常に安定性
を保つことができる。
【００１０】高所作業装置は、車体上に旋回、起伏等の
作動が可能に配設されたブームと、このブームの先端に
取り付けられた作業台とからなり、ブームの作動により
作業台を所望高所に移動させる構成のものがある。
作動が可能に配設されたブームと、このブームの先端に
取り付けられた作業台とからなり、ブームの作動により
作業台を所望高所に移動させる構成のものがある。
【００１１】なお、カントは軌道に直角な面内での傾斜
であるため、傾斜角センサにより軌道に対して直角な方
向の面内における車体の傾斜角を検出し、作動規制制御
装置は、作動規制条件として作業台の移動可能範囲を設
定してこの移動可能範囲を超える作業台の移動に対して
作動規制を行うように構成することができる。この場合
には、移動可能範囲が傾斜角センサにより検出された車
体の傾斜角に対応して可変設定される。
であるため、傾斜角センサにより軌道に対して直角な方
向の面内における車体の傾斜角を検出し、作動規制制御
装置は、作動規制条件として作業台の移動可能範囲を設
定してこの移動可能範囲を超える作業台の移動に対して
作動規制を行うように構成することができる。この場合
には、移動可能範囲が傾斜角センサにより検出された車
体の傾斜角に対応して可変設定される。
【００１２】また、作動規制制御装置は、作動規制条件
として転倒方向モーメントの許容モーメント値を設定し
てこの許容モーメント値を越える作業台の移動に対して
作動規制を行うように構成することもできる。この場合
には、許容モーメント値が傾斜角センサにより検出され
た車体の傾斜角に対応して可変設定される。
として転倒方向モーメントの許容モーメント値を設定し
てこの許容モーメント値を越える作業台の移動に対して
作動規制を行うように構成することもできる。この場合
には、許容モーメント値が傾斜角センサにより検出され
た車体の傾斜角に対応して可変設定される。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。図２に本発明に係る
高所作業車の一例を示しており、この高所作業車はレー
ル（軌道）上を走行するための鉄輪（軌道走行用車輪）
１０と道路走行用のタイヤ車輪（道路走行用車輪）６と
を有した軌陸高所作業車である。この高所作業車は、ト
ラック車両の車体１の上に水平旋回自在に旋回台２を配
設し、旋回台２に起伏自在にブーム３を取り付け、ブー
ム３の先端に作業者搭乗用の作業台５を取り付けて構成
される。
ましい実施形態について説明する。図２に本発明に係る
高所作業車の一例を示しており、この高所作業車はレー
ル（軌道）上を走行するための鉄輪（軌道走行用車輪）
１０と道路走行用のタイヤ車輪（道路走行用車輪）６と
を有した軌陸高所作業車である。この高所作業車は、ト
ラック車両の車体１の上に水平旋回自在に旋回台２を配
設し、旋回台２に起伏自在にブーム３を取り付け、ブー
ム３の先端に作業者搭乗用の作業台５を取り付けて構成
される。
【００１４】旋回台２は図示しない旋回モータにより水
平旋回作動され、ブーム３は起伏シリンダ４によって起
伏作動される。ブーム３は基端ブーム３ａ，中間ブーム
３ｂおよび先端ブーム３ｃを入れ子式に組み立てて伸縮
自在に構成されており、図示しない伸縮シリンダにより
伸縮作動される。また、作業台５は先端ブーム３ｃの先
端に上下揺動自在に取り付けられ、図示しないレベリン
グ機構によりブーム３の起伏の如何に拘わらず常に水平
に保持される。高所作業を行うときには、旋回モータ、
起伏シリンダ４および伸縮シリンダの作動を制御して作
業台５を所望高所に移動させ、作業台５に搭乗した作業
者による作業が行われる。
平旋回作動され、ブーム３は起伏シリンダ４によって起
伏作動される。ブーム３は基端ブーム３ａ，中間ブーム
３ｂおよび先端ブーム３ｃを入れ子式に組み立てて伸縮
自在に構成されており、図示しない伸縮シリンダにより
伸縮作動される。また、作業台５は先端ブーム３ｃの先
端に上下揺動自在に取り付けられ、図示しないレベリン
グ機構によりブーム３の起伏の如何に拘わらず常に水平
に保持される。高所作業を行うときには、旋回モータ、
起伏シリンダ４および伸縮シリンダの作動を制御して作
業台５を所望高所に移動させ、作業台５に搭乗した作業
者による作業が行われる。
【００１５】上述のように車体１にはタイヤ車輪６と鉄
輪１０とが設けられており、タイヤ車輪６を用いて道路
走行が可能であるとともに鉄輪１０を用いて軌道走行が
可能となっている。鉄輪１０は、車体１に上下揺動自在
に取り付けられた鉄輪サポート１１により回転自在に保
持されるとともに鉄輪サポート１１が張り出しシリンダ
１２により上下揺動されるように構成されている。タイ
ヤ車輪６を用いて道路走行を行うときには、張り出しシ
リンダ１２により鉄輪サポート１１を上方に揺動させて
鉄輪１０を格納し、タイヤ車輪６を接地させる。一方、
軌道走行を行うときには、張り出しシリンダ１２により
鉄輪サポート１１を下方に揺動させて鉄輪１０をレール
Ｒの上に載せる。このとき後側のタイヤ車輪６がレール
Ｒに接触するようにしており、タイヤ車輪６を回転駆動
することにより、車両をレールＲ上で走行させることが
可能となっている。
輪１０とが設けられており、タイヤ車輪６を用いて道路
走行が可能であるとともに鉄輪１０を用いて軌道走行が
可能となっている。鉄輪１０は、車体１に上下揺動自在
に取り付けられた鉄輪サポート１１により回転自在に保
持されるとともに鉄輪サポート１１が張り出しシリンダ
１２により上下揺動されるように構成されている。タイ
ヤ車輪６を用いて道路走行を行うときには、張り出しシ
リンダ１２により鉄輪サポート１１を上方に揺動させて
鉄輪１０を格納し、タイヤ車輪６を接地させる。一方、
軌道走行を行うときには、張り出しシリンダ１２により
鉄輪サポート１１を下方に揺動させて鉄輪１０をレール
Ｒの上に載せる。このとき後側のタイヤ車輪６がレール
Ｒに接触するようにしており、タイヤ車輪６を回転駆動
することにより、車両をレールＲ上で走行させることが
可能となっている。
【００１６】以上の構成の高所作業車を用いて軌道上で
高所作業を行う場合を説明する。鉄輪１０にはサスペン
ション装置は設けられておらず、鉄輪１０がレールＲの
上に載った状態では車体１は鉄輪１０を介してレールＲ
によりしっかりと剛性支持される。このような剛性支持
の故に、この高所作業車においては鉄輪１０がレールＲ
に載った状態で作業台５を所望高所に移動して高所作業
を行うことができるようにしている。さらに、作業台５
を所望高所に移動させた状態で後側のタイヤ車輪６を駆
動してレールＲ上を走行（軌道走行）することもできる
ように、すなわち、走行しながら高所作業を行うことが
できるようにしている。
高所作業を行う場合を説明する。鉄輪１０にはサスペン
ション装置は設けられておらず、鉄輪１０がレールＲの
上に載った状態では車体１は鉄輪１０を介してレールＲ
によりしっかりと剛性支持される。このような剛性支持
の故に、この高所作業車においては鉄輪１０がレールＲ
に載った状態で作業台５を所望高所に移動して高所作業
を行うことができるようにしている。さらに、作業台５
を所望高所に移動させた状態で後側のタイヤ車輪６を駆
動してレールＲ上を走行（軌道走行）することもできる
ように、すなわち、走行しながら高所作業を行うことが
できるようにしている。
【００１７】但し、作業台５を所望高所に移動させる作
動を行うと、車体２に加わる転倒モーメントが変化し、
作業姿勢によってはこの転倒モーメントが大きくなって
車体支持が不安定となるおそれがある。このようなこと
から、この高所作業車においては作業台５の移動可能範
囲を規制する作動規制制御装置を設けている。
動を行うと、車体２に加わる転倒モーメントが変化し、
作業姿勢によってはこの転倒モーメントが大きくなって
車体支持が不安定となるおそれがある。このようなこと
から、この高所作業車においては作業台５の移動可能範
囲を規制する作動規制制御装置を設けている。
【００１８】この作動規制制御装置について図１を参照
して説明する。この装置は、旋回台２の旋回角を検出す
る旋回角センサ２１と、ブーム３の起伏角を検出する起
伏角センサ２２と、ブーム３の伸長量を検出する伸長量
センサ２３と、車体１の傾斜角を検出する傾斜角センサ
２４と、張り出しシリンダ１２による鉄輪１０の張り出
しの有無を検出する鉄輪張り出しセンサ２５とを有す
る。さらに、これらセンサ２１〜２５の検出信号が入力
される作動規制コントローラ２０と、作業台５の移動可
能範囲を記憶した作業範囲メモリ２６と、作動規制コン
トローラ２０からの規制信号を受けてブーム等の作動を
規制する作動規制装置３０とを有する。
して説明する。この装置は、旋回台２の旋回角を検出す
る旋回角センサ２１と、ブーム３の起伏角を検出する起
伏角センサ２２と、ブーム３の伸長量を検出する伸長量
センサ２３と、車体１の傾斜角を検出する傾斜角センサ
２４と、張り出しシリンダ１２による鉄輪１０の張り出
しの有無を検出する鉄輪張り出しセンサ２５とを有す
る。さらに、これらセンサ２１〜２５の検出信号が入力
される作動規制コントローラ２０と、作業台５の移動可
能範囲を記憶した作業範囲メモリ２６と、作動規制コン
トローラ２０からの規制信号を受けてブーム等の作動を
規制する作動規制装置３０とを有する。
【００１９】このような作動規制制御装置は、鉄輪張り
出しセンサ２５により鉄輪１０の張り出しが検出されて
いる状態、すなわち、図２に示すように、鉄輪１０がレ
ールＲの上に載って車体１を支持している状態で作動規
制制御を行う。このように鉄輪１０がレールＲの上に載
った状態で、旋回台２の旋回作動、ブーム３の起伏、伸
縮作動が行われると、上記センサ２１，２２，２３によ
り旋回角、起伏角および伸長量が検出され、その検出信
号が作動規制コントローラ２０に入力される。
出しセンサ２５により鉄輪１０の張り出しが検出されて
いる状態、すなわち、図２に示すように、鉄輪１０がレ
ールＲの上に載って車体１を支持している状態で作動規
制制御を行う。このように鉄輪１０がレールＲの上に載
った状態で、旋回台２の旋回作動、ブーム３の起伏、伸
縮作動が行われると、上記センサ２１，２２，２３によ
り旋回角、起伏角および伸長量が検出され、その検出信
号が作動規制コントローラ２０に入力される。
【００２０】作動規制コントローラ２０はこれら検出信
号から作業台５の空間位置を演算し、この位置を作業範
囲メモリ２６に設定記憶されている移動可能範囲と比較
する。このように比較した結果、作業台５が移動可能範
囲内にあるときにはそのままブームの作動を行わせる
が、作業台５が移動可能範囲の限界位置に位置するとき
には作業台５が移動可能範囲の外側に移動するようなブ
ームの作動を規制する信号を作動規制装置３０に出力す
る。作動規制装置３０はこのような規制信号を受ける
と、作業台５を移動可能範囲の外側に移動させる方向の
旋回台の旋回作動、ブームの起伏もしくは伸縮作動等を
規制する。
号から作業台５の空間位置を演算し、この位置を作業範
囲メモリ２６に設定記憶されている移動可能範囲と比較
する。このように比較した結果、作業台５が移動可能範
囲内にあるときにはそのままブームの作動を行わせる
が、作業台５が移動可能範囲の限界位置に位置するとき
には作業台５が移動可能範囲の外側に移動するようなブ
ームの作動を規制する信号を作動規制装置３０に出力す
る。作動規制装置３０はこのような規制信号を受ける
と、作業台５を移動可能範囲の外側に移動させる方向の
旋回台の旋回作動、ブームの起伏もしくは伸縮作動等を
規制する。
【００２１】従来においては、高所作業は車体１をアウ
トリガ装置等により水平に支持した状態で行うというこ
とを前提とし、車体１が傾斜した状態での高所作業は最
初から行わせないようになっていた。一方、本例の高所
作業車は、レールＲ上を走行しながら高所作業を可能と
している。ここで、レールＲは鉄道車両が高速で走行す
ることを前提として設置されており、軌道がカーブして
いるような場所においては鉄道車両が高速で安定走行で
きるようにカント（カーブ部における内径側レールと外
径側レールとの高低差）が設けられている。このため、
このようにカントを有する位置に高所作業車が位置する
と、図３に示すように、高所作業車自体がカント分だけ
傾斜することになり、従来と同様の作動規制を用いたの
では高所作業ができなくなるという問題がある。
トリガ装置等により水平に支持した状態で行うというこ
とを前提とし、車体１が傾斜した状態での高所作業は最
初から行わせないようになっていた。一方、本例の高所
作業車は、レールＲ上を走行しながら高所作業を可能と
している。ここで、レールＲは鉄道車両が高速で走行す
ることを前提として設置されており、軌道がカーブして
いるような場所においては鉄道車両が高速で安定走行で
きるようにカント（カーブ部における内径側レールと外
径側レールとの高低差）が設けられている。このため、
このようにカントを有する位置に高所作業車が位置する
と、図３に示すように、高所作業車自体がカント分だけ
傾斜することになり、従来と同様の作動規制を用いたの
では高所作業ができなくなるという問題がある。
【００２２】このようなことから、本例の作動規制制御
装置においては、車体１の傾斜角を検出する傾斜角セン
サ２４からの検出信号を作動規制コントローラ２０に入
力させ、傾斜角に応じた移動可能範囲を設定し、この移
動可能範囲に基づく作動規制を行うようにしている。こ
れについて、図３に示すように軌道のカーブ部において
左右のレールＲに高低差（カント）が設けられて左右の
レールＲの上面を通る面が水平面に対して角度αだけ傾
斜している場合での作動規制を例にして、以下に説明す
る。
装置においては、車体１の傾斜角を検出する傾斜角セン
サ２４からの検出信号を作動規制コントローラ２０に入
力させ、傾斜角に応じた移動可能範囲を設定し、この移
動可能範囲に基づく作動規制を行うようにしている。こ
れについて、図３に示すように軌道のカーブ部において
左右のレールＲに高低差（カント）が設けられて左右の
レールＲの上面を通る面が水平面に対して角度αだけ傾
斜している場合での作動規制を例にして、以下に説明す
る。
【００２３】このようなカントが設けられていると、高
所作業車の車体１は軌道と直角な面内において（すなわ
ち、図３の紙面内において）カント角αだけ傾斜し、こ
の傾斜角が傾斜角センサ２４により検出される。図３に
は、車体１が水平に保持された場合の作業台５の移動可
能範囲を実線Ｌ１で示しており、車体中心Ｃに対してほ
ぼ左右対称の範囲が設定される。図示のように車体１が
傾斜した状態において、車体１が水平の場合に設定され
る移動可能範囲Ｌ１をそのまま用いて作動規制を行った
のでは、傾斜側（図における右側）の範囲内で作業台５
が移動したときに転倒モーメントが大きくなりすぎて車
体支持が不安定になるおそれがあるという問題がある。
所作業車の車体１は軌道と直角な面内において（すなわ
ち、図３の紙面内において）カント角αだけ傾斜し、こ
の傾斜角が傾斜角センサ２４により検出される。図３に
は、車体１が水平に保持された場合の作業台５の移動可
能範囲を実線Ｌ１で示しており、車体中心Ｃに対してほ
ぼ左右対称の範囲が設定される。図示のように車体１が
傾斜した状態において、車体１が水平の場合に設定され
る移動可能範囲Ｌ１をそのまま用いて作動規制を行った
のでは、傾斜側（図における右側）の範囲内で作業台５
が移動したときに転倒モーメントが大きくなりすぎて車
体支持が不安定になるおそれがあるという問題がある。
【００２４】そこで、作動規制コントローラ２０におい
て、傾斜角センサ２４からの検出信号に基づいて作業範
囲メモリ２６に設定記憶されている実線Ｌ１で示す移動
可能範囲を補正する。この補正結果を破線Ｌ２で示して
おり、図から分かるように、傾斜側において移動可能範
囲が狭められ、これと反対側（図における左側）におい
て移動可能範囲が拡大される。作動規制コントローラ２
０は、このように補正された移動可能範囲の外側に作業
台５が移動するようなブーム作動等を規制する信号を作
動規制装置３０に出力し、作業台５の移動を破線Ｌ２内
に制限する。この結果、カントが設けられた場所におい
ても車体１を安定支持して、安全な高所作業が確保され
る。
て、傾斜角センサ２４からの検出信号に基づいて作業範
囲メモリ２６に設定記憶されている実線Ｌ１で示す移動
可能範囲を補正する。この補正結果を破線Ｌ２で示して
おり、図から分かるように、傾斜側において移動可能範
囲が狭められ、これと反対側（図における左側）におい
て移動可能範囲が拡大される。作動規制コントローラ２
０は、このように補正された移動可能範囲の外側に作業
台５が移動するようなブーム作動等を規制する信号を作
動規制装置３０に出力し、作業台５の移動を破線Ｌ２内
に制限する。この結果、カントが設けられた場所におい
ても車体１を安定支持して、安全な高所作業が確保され
る。
【００２５】なお、上記の例では、車体が水平の場合の
移動可能範囲を作業範囲メモリに設定記憶しておき、車
体傾斜角に応じてこれを補正するようにしているが、車
体の傾斜角毎に移動可能範囲をそれぞれ設定記憶してお
き、車体傾斜角に対応する移動可能範囲をその都度読み
出して用いるようにしても良い。また、上記例では、転
倒モーメントに基づいて予め設定記憶された作業台５の
移動可能範囲に基づいて作動規制を行うようにしている
が、車体１に作用する実際の転倒モーメントを検出する
とともにこの実転倒モーメントが許容モーメント値を越
えるような作動を規制を行うようにしても良い。
移動可能範囲を作業範囲メモリに設定記憶しておき、車
体傾斜角に応じてこれを補正するようにしているが、車
体の傾斜角毎に移動可能範囲をそれぞれ設定記憶してお
き、車体傾斜角に対応する移動可能範囲をその都度読み
出して用いるようにしても良い。また、上記例では、転
倒モーメントに基づいて予め設定記憶された作業台５の
移動可能範囲に基づいて作動規制を行うようにしている
が、車体１に作用する実際の転倒モーメントを検出する
とともにこの実転倒モーメントが許容モーメント値を越
えるような作動を規制を行うようにしても良い。
【００２６】さらに、以上においては、軌陸高所作業車
を例にして説明したが、鉄輪のみを有した軌道走行型の
高所作業車の場合も同様である。また、上記の軌陸高所
作業車において、鉄輪を格納してタイヤ車輪を用いて道
路走行する状態において高所作業を行うことも可能であ
る。但し、この場合には、通常、車体の側方にアウトリ
ガ装置を設けてアウトリガ装置により車体を支持した状
態で高所作業が行われる。
を例にして説明したが、鉄輪のみを有した軌道走行型の
高所作業車の場合も同様である。また、上記の軌陸高所
作業車において、鉄輪を格納してタイヤ車輪を用いて道
路走行する状態において高所作業を行うことも可能であ
る。但し、この場合には、通常、車体の側方にアウトリ
ガ装置を設けてアウトリガ装置により車体を支持した状
態で高所作業が行われる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
軌道上を走行可能な車両の車体上に高所作業装置を配設
してなる軌道走行型高所作業車において、作動規制制御
装置は傾斜角センサにより検出された車体の傾斜角に応
じて高所作業装置の作動規制条件を可変設定するように
なっているので、車両が軌道上のカントを有する所に位
置して車体が傾いた場合には、この傾斜に応じて作動規
制条件が可変設定され、車体が傾斜した状態でも車体安
定性が損なわれるような作動を規制して常に安定性を保
つことができる。
軌道上を走行可能な車両の車体上に高所作業装置を配設
してなる軌道走行型高所作業車において、作動規制制御
装置は傾斜角センサにより検出された車体の傾斜角に応
じて高所作業装置の作動規制条件を可変設定するように
なっているので、車両が軌道上のカントを有する所に位
置して車体が傾いた場合には、この傾斜に応じて作動規
制条件が可変設定され、車体が傾斜した状態でも車体安
定性が損なわれるような作動を規制して常に安定性を保
つことができる。
【００２８】なお、作動規制制御装置は、作動規制条件
として作業台の移動可能範囲を設定してこの移動可能範
囲を超える作業台の移動に対して作動規制を行うように
構成することができるが、この場合には移動可能範囲が
傾斜角センサにより検出された車体の傾斜角に対応して
可変設定される。また、作動規制条件として転倒方向モ
ーメントの許容モーメント値を設定してこの許容モーメ
ント値を越える作業台の移動に対して作動規制を行うよ
うに構成することもでき、この場合には許容モーメント
値が車体の傾斜角に対応して可変設定される。
として作業台の移動可能範囲を設定してこの移動可能範
囲を超える作業台の移動に対して作動規制を行うように
構成することができるが、この場合には移動可能範囲が
傾斜角センサにより検出された車体の傾斜角に対応して
可変設定される。また、作動規制条件として転倒方向モ
ーメントの許容モーメント値を設定してこの許容モーメ
ント値を越える作業台の移動に対して作動規制を行うよ
うに構成することもでき、この場合には許容モーメント
値が車体の傾斜角に対応して可変設定される。
【図１】本発明に係る作動規制制御装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】本発明に係る軌陸型高所作業車の正面図であ
る。
る。
【図３】本発明に係る軌陸型高所作業車の側面図であ
る。
る。
１ 車体 ６ タイヤ車輪（道路走行用車輪） １０ 鉄輪（軌道走行用車輪） ２０ 作動規制コントローラ ２１ 旋回角センサ ２２ 起伏角センサ ２３ 伸長量センサ ２４ 傾斜角センサ ２６ 作業範囲メモリ ３０ 作動規制装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 守屋 伸彦 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 (72)発明者 内田 智則 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 Ｆターム(参考） 3F333 AA08 AB04 FA09 FA22 FA34 FD07 FE04
Claims (4)
- 【請求項１】 軌道走行用車輪を有して軌道上を走行可
能な車両と、 前記車両の車体上に配設された高所作業装置と、 前記車体に作用する転倒方向モーメントを考慮して前記
高所作業装置の作動規制を行う作動規制制御装置と、 前記車両が軌道上を走行可能な状態であるときにおける
前記車体の傾斜角を検出する傾斜角センサとを備え、 前記作動規制制御装置は、前記傾斜角センサにより検出
された前記車体の傾斜角に応じて前記高所作業装置の作
動規制条件を可変設定することを特徴とする軌道走行型
高所作業車。 - 【請求項２】 前記高所作業装置が、前記車体上に旋
回、起伏等の作動が可能に配設されたブームと、このブ
ームの先端に取り付けられた作業台とからなり、前記ブ
ームの作動により前記作業台を所望高所に移動させるよ
うに構成されていることを特徴とする請求項１に記載の
軌道走行型高所作業車。 - 【請求項３】 前記傾斜角センサは前記軌道に対して直
角な方向の面内における前記車体の傾斜角を検出し、 前記作動規制制御装置は、前記作動規制条件として前記
作業台の移動可能範囲を設定して前記移動可能範囲を超
える前記作業台の移動に対して作動規制を行うように構
成され、 前記移動可能範囲が前記傾斜角センサにより検出された
前記車体の傾斜角に対応して可変設定されることを特徴
とする請求項２に記載の軌道走行型高所作業車。 - 【請求項４】 前記傾斜角センサは前記軌道に対して直
角な方向の面内における前記車体の傾斜角を検出し、 前記作動規制制御装置は、前記作動規制条件として前記
転倒方向モーメントの許容モーメント値を設定して前記
許容モーメント値を越える前記作業台の移動に対して作
動規制を行うように構成され、 前記許容モーメント値が前記傾斜角センサにより検出さ
れた前記車体の傾斜角に対応して可変設定されることを
特徴とする請求項２に記載の軌道走行型高所作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11137995A JP2000327296A (ja) | 1999-05-19 | 1999-05-19 | 軌道走行型高所作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11137995A JP2000327296A (ja) | 1999-05-19 | 1999-05-19 | 軌道走行型高所作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000327296A true JP2000327296A (ja) | 2000-11-28 |
Family
ID=15211613
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11137995A Pending JP2000327296A (ja) | 1999-05-19 | 1999-05-19 | 軌道走行型高所作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000327296A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007254059A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Tadano Ltd | 軌道作業車の安全装置 |
| JP2010126309A (ja) * | 2008-11-27 | 2010-06-10 | Aichi Corp | 軌陸作業車 |
| CN104777848A (zh) * | 2014-01-13 | 2015-07-15 | 昆明中铁大型养路机械集团有限公司 | 一种防止车辆倾覆的控制方法及控制装置 |
| KR101695723B1 (ko) * | 2015-09-24 | 2017-01-12 | 주식회사 에스오티시스템즈 | 사고 방지를 위한 고소작업장치 및 상기 고소작업장치의 동작방법 |
| CN106348219A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-01-25 | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 | 一种臂架安装座及高空作业车 |
| CN115180564A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-10-14 | 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司 | 车轮支反力检测装置、系统及高空作业平台 |
-
1999
- 1999-05-19 JP JP11137995A patent/JP2000327296A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007254059A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Tadano Ltd | 軌道作業車の安全装置 |
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| KR101695723B1 (ko) * | 2015-09-24 | 2017-01-12 | 주식회사 에스오티시스템즈 | 사고 방지를 위한 고소작업장치 및 상기 고소작업장치의 동작방법 |
| CN106348219A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-01-25 | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 | 一种臂架安装座及高空作业车 |
| CN115180564A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-10-14 | 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司 | 车轮支反力检测装置、系统及高空作业平台 |
| CN115180564B (zh) * | 2022-06-08 | 2023-04-14 | 湖南中联重科智能高空作业机械有限公司 | 车轮支反力检测装置、系统及高空作业平台 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040813 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040914 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050222 |