JP3787097B2

JP3787097B2 - 作業車の作動制御装置

Info

Publication number: JP3787097B2
Application number: JP2002022085A
Authority: JP
Inventors: 孝明大葉; 和夫桑島; 淳久保; 隆佐々木; 亮森山
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2002-01-30
Filing date: 2002-01-30
Publication date: 2006-06-21
Anticipated expiration: 2022-01-30
Also published as: JP2003221193A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の側部に設けられて車両を支持する複数のジャッキを備えた作業車に関し、さらに詳しくは、上記作業車の作動を制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような作業車として、例えば、昇降装置を構成するブームの旋回、起伏、伸縮作動を行わせてブームの先端に取り付けられた作業台を所望高所に移動させ、作業台に搭乗した作業者により高所作業を行うように構成された高所作業車が一般的に知られている。このようにして高所作業を行う場合、作業台の移動に伴って作業台およびブームから車体に作用する転倒方向モーメントが変化するため、車両の側部に車体を支持するための複数のジャッキを設け、高所作業時にはこれらジャッキを接地させて車体を安定支持するように構成されている。この高所作業車は一般的に、ジャッキにより車体を持ち上げ支持するときには走行用車輪が地面から浮き上がり、車両は静止して走行ができないようになっており、ブーム（昇降装置）を車体上に格納した状態でのみジャッキによる支持を解除（ジャッキを格納）して車両を走行させることができるようになっている。
【０００３】
ところで、道路に沿って架線の点検・修理を行う場合や、トンネル内の天井、側壁等の点検・修理を行う場合等には、上記のようにブームを格納してジャッキを格納しなければ車両を走行移動できないようにしたのでは、作業効率が低いという問題がある。このため、ジャッキの下端に回転自在なローラを取り付け、ローラを接地させてジャッキによる車両の支持を行うとともに、車輪も接地状態にして車輪を駆動して車両を走行可能とした高所作業車が提案されている。このような高所作業車を用いれば、ローラを接地してジャッキによる車両の支持を行った状態でローラの回転によりジャッキを路面上で移動させることが可能であるため、作業台を所望高所に移動させた状態のまま車両を走行させて作業を行うことができ、作業効率が高い
【０００４】
なお、ジャッキの下端に回転自在なローラが取り付けられたジャッキでは、路面との接触部が面接触ではなく線接触となるため接触面圧が高くなり、路面を傷つけやすく、また特に不整地や軟弱地ではジャッキの沈み込みを生じて車体が傾くという問題がある。そこで、ローラの下面を覆う板接地位置とローラの側方に位置してローラの下面を露出させる退避位置とに選択的に移動自在な接地板を有したジャッキベースが、下端にローラが設けられたジャッキの下端部に取り付けられているものも存在する。これにより、上記軟弱地や車両移動を必要としない場所において、接地板を板接地位置に移動し、接地板を接地させてジャッキによる車両の支持を行って、ローラに代えてジャッキの路面との接触面圧を低下させることができる。また、接地板を退避位置に移動すれば、ローラを接地してジャッキによる車両の支持を行うことが可能であるため、ジャッキの使用環境に応じて随時ローラと接地板とを容易に切り替えて使用することができる。
【０００５】
また、接地板を接地させてジャッキによる車両の支持を行う場合には、車輪が地面から離れて浮き上がった状態で車両が持ち上げ支持される。それに対し、ローラを接地させてジャッキによる車両の支持を行う場合には、ローラで支持された状態で車両を走行可能にし、また、ブレーキにより車輪の回転を制動して車両の走行を制動しローラで支持された車両が不用意に逸走するのを防止する必要があることから、車輪の路面に対する充分な接地力を得る必要がある。そのため、車輪に充分な接地力が得られる荷重が作用し、且つジャッキに車両の安定支持が可能な荷重が作用するジャッキの所定長さが設定されていた。そしてこの所定長さまでジャッキを伸張作動させ、車両重量がジャッキのみならず車輪にも配分されるようにして、車輪が接地したままの状態でジャッキにより車両が安定支持される。これにより、車輪が地面から離れて浮き上がった状態で車両が持ち上げ支持されてジャッキが車両重量を全て受け止める場合よりも安定性に若干劣るが、接地した車輪を駆動してローラで支持した状態のまま車両を走行させることができ、さらにこの車輪の回転を制動して車両の走行を制動することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車輪を接地状態にしたままローラを接地させてジャッキによる車両の支持を行うためのジャッキ作動を作業者が手動操作で行っていたため、車輪に充分な接地力が得られる荷重が作用し、且つジャッキに車両の安定支持が可能な荷重が作用するジャッキの所定長さまでジャッキを伸張作動させることが難しく、ジャッキによる支持が不安定となって車両が転倒し易くなったり、車両が不用意に逸走するおそれがあった。
【０００７】
ところで、ジャッキによる支持を行っている場合に、ブーム（昇降装置）の作動に応じて変化する転倒モーメントがジャッキの支持によって許容されるモーメントより大きくなると車両支持が不安定となるため、転倒モーメントが許容モーメントを越えるようなブーム（昇降装置）の作動を規制する転倒防止装置を設けることが従来から知られている。なお、この転倒防止装置としては、転倒モーメントが許容モーメント以下となる作業台の移動範囲を許容作業範囲として予め設定しておき、作業台がこの許容作業範囲を超えるようなブームの作動を規制するように構成された装置（作業範囲規制装置）等がある。このような従来から知られている転倒防止装置は、車輪が地面から離れて浮き上がる状態まで持ち上げて行われるジャッキによる支持を行っている場合に用いられるものであり、このような従来の転倒防止装置を上述のようなローラで支持された車両に用いると、ローラで支持された車両の場合、車両の重量を車輪およびジャッキに分散して受け止めているため、実際の許容作業範囲は上述の場合の許容作業範囲より狭くなり、ジャッキによる支持が不安定となるという問題がある。
【０００８】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、確実に車両の転倒を防止するとともに車両の逸走を防止することができる作業車の作動制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明においては、車輪を有して走行可能な車両と、車両の側部に配設され、格納状態から下方に伸長作動して車両を支持する複数のジャッキ（例えば、実施形態におけるアウトリガジャッキ１５）と、ジャッキの下端部に車両の走行方向に回転可能に軸支されて接地可能なローラと、ローラの回転軸に軸支されてこの回転軸を回転中心とした揺動が自在であり、ローラの下面を覆う板接地位置とローラの下面を露出させる退避位置とに選択的に移動可能な接地板を有したジャッキベースと、接地板が板接地位置および退避位置のいずれに位置しているかを検出する接地板位置検出手段（例えば、実施形態における接地板位置検出器２１）と、接地板位置検出手段により接地板が退避位置に位置していることが検出された場合には、ジャッキの所定長さ（例えば、実施形態における走行可能支持長さ）以上の伸長作動を規制する伸長作動制御手段とを備えて作業車の作動制御装置が構成される。
【００１０】
このような構成の作業車の作動制御装置によれば、接地板が退避位置に位置している場合、すなわちローラを接地させてジャッキにより車両を支持する場合には、所定長さを超えるジャッキの伸張作動が規制され、ジャッキが所定長さに達すると自動的にジャッキの伸張作動が停止するため、作業者の手動操作による調整によらず所定長さまでジャッキを伸張作動させることが可能となる。そのため、所定長さを、車輪に充分な接地力が得られる荷重が作用し、且つジャッキに車両の安定支持が可能な荷重が作用するジャッキ長さに設定すれば、確実に車両の転倒を防止するとともに車両の逸走を防止することができる。
【００１１】
また、第２の発明に係る作業車の作動制御装置は、車輪を有して走行可能な車両と、車両の側部に配設され、格納状態から下方に伸長作動して車両を支持する複数のジャッキ（例えば、実施形態におけるアウトリガジャッキ１５）と、ジャッキの下端部に車両の走行方向に回転可能に軸支されて接地可能なローラと、ローラの回転軸に軸支されてこの回転軸を回転中心とした揺動が自在であり、ローラの下面を覆う板接地位置とローラの下面を露出させる退避位置とに選択的に移動可能な接地板を有したジャッキベースと、接地板が板接地位置および退避位置のいずれに位置しているかを検出する接地板位置検出手段（例えば、実施形態における接地板位置検出器２１）と、車両上に配設された昇降装置（例えば、実施形態における旋回台４およびブーム５）と、昇降装置に取り付けられて昇降装置により昇降移動される作業台と、作業台の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出された作業台の位置が許容作業範囲内にあるか否かを検出し、作業台を許容作業範囲の外側に移動させるような昇降装置の作動を規制する作動規制手段とを備え、接地板位置検出手段により検出される接地板の位置が板接地位置および退避位置のいずれに位置しているかによって、許容作業範囲を変更可能に構成されている。このようにすれば、接地板を接地させる場合と、ローラを接地させる場合とによって個別に許容作業範囲を設定することが可能であるため、より確実に車両の転倒を防止することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係る好ましい実施形態について説明する。図２および図３に本発明に係る制御装置を備えた高所作業車を示している。この高所作業車は、運転キャビン１と走行用前後輪３ａ，３ｂを有して走行自在となったトラック車両をベースとして構成され、後輪３ｂを駆動して走行可能である。
【００１３】
この車両の車体２上に旋回モータ（図示せず）により駆動されて水平旋回自在となった旋回台４が配設され、旋回台４には起伏シリンダ６により起伏自在となったブーム５が枢結されている。ブーム５は、旋回台５に枢結された基端ブーム５ａ内に中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わされて構成され、内蔵の伸縮シリンダ（図示せず）により伸縮自在となっている。先端ブーム５ｃの先端部には上下方向に揺動自在に支持部材７が取り付けられ、この支持部材７の上に首振り装置８を介して作業台９が水平旋回（首振り作動）自在に取り付けられている。なお、先端ブーム５ｃと支持部材７との間にはレベリング装置（図示せず）が配設されており、レベリング装置によりブーム５の起伏に拘わらず作業台９が常に水平に保持される。
【００１４】
作業台９の上に作業者が搭乗して高所作業等を行うのであるが、このときに作業者が操作して作業台９の移動操作を行う行うための操作装置１０が作業台９に設けられている。このため、作業台９に搭乗した作業者は、操作装置１０の操作レバー１１などを操作して、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏および伸縮作動、作業台９の首振り作動等を行わせて作業台９を所望高所に移動させ、高所作業を行うことができる。
【００１５】
このようにして高所作業を行うときに、前後輪３ａ，３ｂのみによっては車体２を安定支持するのが難しいため、車体２の前後左右の四カ所にアウトリガジャッキ１５が設けられている。アウトリガジャッキ１５はそれぞれ、車幅方向に伸縮自在なアウトリガビーム１２のビームポスト１３に固設されたアウターボックス１６と、アウターボックス１６内に収納されて内蔵のジャッキシリンダ（図示せず）により下方に伸縮自在となったインナーボックス１７と、インナーボックス１７の下端に取り付けられて車両進行方向に回転自在なローラ１８と、ローラ１８の下面を覆う板接地位置とローラ１８の側方に位置してローラ１８の下面を露出させる退避位置とに選択的に移動自在な接地板５０ａを有して、ジャッキの下端部に取り付けられたジャッキベース５０とから構成される。高所作業を行うときには、アウトリガビーム１２のビームポスト１３を伸長させて図４に示すようにアウトリガジャッキ１５を車幅方向外側に張り出したりした上で、ジャッキシリンダによりインナーボックス１７を下方に伸長させて、アウトリガジャッキ１５により車体２を安定支持する。
【００１６】
このアウトリガジャッキ１５による車体２の支持は、図２および図３に示すように、ジャッキベース５０に設けられた接地板５０ａをローラ１８の下面を露出させる退避位置に位置させて、ローラ８が接地し且つ前後輪３ａ，３ｂも接地した状態で行う支持（これを走行可能支持と称する）と、図４および図５に示すように、接地板５０ａをローラ１８の下面を覆う板接地位置に位置させて、接地板５０ａが接地し且つ前後輪３ａ，３ｂが完全に浮き上がった状態で行う支持（これを完全支持と称する）とがある。このため、各アウトリガジャッキ１５には接地板５０ａが板接地位置および退避位置のいずれに位置しているかを検出する接地板位置検出器が設けられており、この検出器の検出値に基づいてジャッキシリンダの伸縮制御を行い、走行可能支持を行ったり、完全支持を行ったりする。
【００１７】
但し、走行可能支持はアウトリガビーム１２によりビームポスト１３を車幅方向外側に張り出した状態では行えず、図３に示すように、アウトリガジャッキ１５が車幅方向に格納された状態でのみ許容されるようになっている。すなわち、アウトリガジャッキ１５が車体幅内に収まった状態でのみ走行可能支持が許容される。また、完全支持の場合には、図５に示すように、アウトリガビーム１２によりビームポスト１３を車幅方向外方に伸長させ、アウトリガジャッキ１５を車幅方向外方に張り出した状態でも行うことが可能である。
【００１８】
ジャッキベース５０は接地板５０ａを備え、接地板５０ａは板接地位置においてローラ１８の下端部を覆うように配設されている。またジャッキベース５０はローラ１８の回転軸１９に軸支され、この回転軸１９を回転中心として揺動自在に取り付けられており、ジャッキベース５０の揺動位置（すなわち退避位置および板接地位置）を選択して、ジャッキベース５０とインナーボックス１７の先端部に設けられたブラケット１７ａとの間に設けられた係止手段により係止されるように構成されている。そのため、走行可能支持を行うときには、接地板５０ａを退避位置に位置させてローラ１８の下面を露出させ、完全支持を行うときには、接地板５０ａをローラの下面を覆う板接地位置に位置させて、路面に対する面圧を低下させることができる。なお、この係止手段として、例えばジャッキベース５０およびブラケット１７ａにピン穴を設けて固定ピンを用いる方法や、ブラケット１７ａ側にねじ穴を設けジャッキベース５０側に係止穴を設けショルダーボルトを用いる方法などを用いることができる。
【００１９】
以上のように構成された高所作業車において、アウトリガジャッキ１５により車体２を支持して高所作業を行う場合の作動制御を、図１を参照して説明する。図１にはこのような作動制御を行う制御装置構成を示しており、まずこの制御装置の構成を説明する。この制御装置は、ブーム操作装置１０、接地板位置検出器２１、ブーム作動状態検出器２２、ジャッキ操作装置２３、ジャッキ位置センサ２４およびジャッキ接地検出器２８からの入力信号を受けて、ブームアクチュエータ２５、アラーム装置２６およびジャッキアクチュエータ２７の作動制御を行うコントロール装置３０を有して構成される。
【００２０】
接地板位置検出器２１は、接地板５０ａが板接地位置および退避位置のいずれに位置しているかを検出する近接センサなどから構成され、その検出信号はコントロール装置３０内のジャッキ支持状態判断部３１に送られる。そして、このジャッキ支持状態判断部３１において、接地板位置検出器２１により接地板５０ａが退避位置に位置している状態が検出された場合には、走行可能支持を行う状態であると判断され、接地板位置検出器２１により接地板５０ａが接地位置に位置している状態が検出された場合には、完全支持を行う状態であると判断される。
【００２１】
ブーム作動状態検出器２２は、ブーム５の作動位置および作業台９の作動位置を検出するためのもので、旋回台４の旋回角を検出する旋回角センサ、ブーム５の起伏角および伸長量を検出する起伏角センサおよび伸長センサ、作業台９の首振り角を検出する首振り角センサから構成される。ブーム作動状態検出器２２の検出値、すなわちこれらセンサの検出値は、コントロール装置３０内の転倒モーメント演算部３２および荷重配分演算部３３に入力される。
【００２２】
作業台位置演算部３２においては、ブーム作動状態検出器２２により検出された旋回台４の旋回角、ブーム５の起伏角および伸長量に基づいて、作業台９の位置を演算する。荷重配分演算部３３においては、ブーム作動状態検出器２２の検出値と予め記憶されている車両の重量および重心位置情報とに基づいて、各アウトリガジャッキ１５および前後輪３ａ，３ｂに作用する荷重を演算する。荷重配分演算部３３にはジャッキ支持状態判断部３１からアウトリガジャッキ１５の支持状態情報が送られており、走行可能支持状態のときには各アウトリガジャッキ１５および前後輪３ａ，３ｂに分配されて作用する各荷重を演算し、完全支持状態のときには各アウトリガジャッキ１５に作用する荷重を演算する。
【００２３】
なお、アウトリガジャッキ１５は車体を剛性支持すると考えられるため、走行可能状態でのアウトリガジャッキ１５の伸長量が決まれば、前後輪３ａ，３ｂに作用する荷重はブームの作動状態に拘わらずほぼ一定となる。このため、全荷重から前後輪３ａ，３ｂに作用する一定荷重を引いた残りの荷重をブームの状態に応じてアウトリガジャッキ１５が受けるとして求めることができる。
【００２４】
完全支持状態であるときには、車両がアウトリガジャッキ１５のみにより支持されるため、荷重配分演算部３３においては各アウトリガジャッキ１５に作用する荷重を演算する。なお、アウトリガジャッキ１５に作用する荷重を演算するのではなく直接検出しても良い。
【００２５】
荷重配分演算部３３において算出された作用荷重情報は許容作業範囲設定部３４に送られ、許容作業範囲すなわち作業台９が移動することが許容される範囲が設定される。許容作業範囲設定部３４には、ジャッキ支持状態判断部３１からジャッキの支持状態に関する情報が送られ、ジャッキ位置センサ２４からはアウトリガジャッキ１５の車幅方向への張り出し量情報が送られており、この支持状態に応じた許容作業範囲が設定される。
【００２６】
具体的には、完全支持状態の場合には、ジャッキ位置センサ２４からの張り出し量に基づいてアウトリガジャッキ１５の位置を求め、ブーム作動状態検出器２２により検出した旋回台４の旋回角からブーム５の方向すなわち転倒モーメントの作用方向を求める。そして、この方向において現在の位置のアウトリガジャッキ１５により安定支持した状態で許容できる作業台９の移動可能範囲、すなわち許容作業範囲を求める。走行可能支持状態の場合には、完全支持状態で設定される許容作業範囲を、前後輪の作用荷重に対応して縮小補正し、これを走行支持状態の許容作業範囲として設定する。
【００２７】
作業台位置演算部３２において算出された現在の作業台９の位置情報と、許容作業範囲設定部３４において設定された許容作業範囲情報とが比較部３５に送られて比較され、作業台９が許容作業範囲の外に移動するときには規制部３６に規制信号を出力する。これにより、規制部３６に規制信号が入力されていない場合にはブーム操作装置１０からの操作信号に基づいてブームアクチュエータ２５に作動制御信号を出力し、ブーム操作装置１０の操作に基づく作動を行わせる。
【００２８】
規制部３６にはブーム操作装置１０からの操作信号が入力されており、規制部３６に規制信号が入力されていない場合にはこの操作信号に基づいてブームアクチュエータ２５に作動制御信号を出力し、ブーム操作装置１０の操作に基づく作動を行わせる。ブーム操作装置１０は、例えば、旋回台４の旋回作動を行わせる旋回操作レバー、ブーム５の起伏および伸縮作動を行わせる起伏操作レバーおよび伸縮操作レバー、作業台９の首振り作動を行わせる首振り操作レバーなどから構成され、これら各操作レバーの操作に対応する操作信号が規制部３６に入力される。ブームアクチュエータ２５は、旋回モータ、起伏シリンダ６、伸縮シリンダ、首振り装置８等であり、演算部３６から送られてくる作動制御信号により作動されて、上記各操作レバーの操作に対応する作動を行う。
【００２９】
一方、規制部３６に規制信号が入力された場合には、ブーム操作装置１０からの操作信号があっても、ブームアクチュエータ２５に対する所定の作動信号出力を規制し、これと同時にアラーム装置２６を作動させ、アラームランプを点灯させたり、アラームブザーを鳴らしたりする。規制信号が入力されるのは、上記のように作業台９が許容作業範囲の外側に移動する場合であり、このように作業台９を許容作業範囲の外側に移動させるようなブーム５の作動を規制するように、ブームアクチュエータ２５に対する所定の作動信号出力を規制する。
【００３０】
ジャッキ操作装置２３は、例えば、車体２の後端部に設けられており、作業者が操作してアウトリガビーム１２の車幅方向伸縮作動と、アウトリガジャッキ１５の伸縮作動を行なわせるようになっている。上述のように、アウトリガジャッキ１５は走行可能支持と完全支持とを選択して行うことができるようになっている。走行可能支持の場合には、アウトリガジャッキ１５に支持された状態で車両を走行可能にし、また、ブレーキ（図示せず）により前後輪３ａ，３ｂの回転を制動して車両の走行を制動し車両が不用意に逸走するのを防止する必要があることから、前後輪３ａ，３ｂの路面に対する充分な接地力を得る必要がある。そのため、前後輪３ａ，３ｂに充分な接地力が得られる荷重が作用し、且つアウトリガジャッキ１５に車両の安定支持が可能な荷重が作用するアウトリガジャッキ１５の所定走行可能支持長さが設定されており、車体側重量がアウトリガジャッキ１５のみならず前後輪３ａ，３ｂにも配分されるようになっている。走行可能支持長さの設定は、インナーポスト１７の伸長量を調整して行われる。このため、インナーポスト１７の伸長量を検出するジャッキ位置センサ２４が各アウトリガジャッキ１５に設けられている。
【００３１】
ジャッキ操作装置２３からの操作信号と、ジャッキ位置センサ２４からの伸長量検出信号はコントロール装置３０内のジャッキ作動コントロール部３７に送られ、ジャッキアクチュエータ２７の作動を制御する。ジャッキアクチュエータ２７は、アウトリガビーム１２においてアウトリガジャッキ１５が固設されたビームポスト１３の車幅方向の張出作動を行わせるビームシリンダと、インナーポスト１７の下方伸縮作動を行わせるジャッキシリンダとからなる。このため、ジャッキ操作装置２３の操作により、アウトリガジャッキ１５の車幅方向への張出移動を行わせることができ、さらに、インナーポスト１７をアウトリガジャッキ１５の走行可能支持長さや完全支持を行う長さに伸長作動させたりすることができる。このとき、コントロール部３７にはジャッキ支持状態判断部３１からアウトリガジャッキ１５の支持状態情報が送られており、走行可能支持状態の場合にはアウトリガジャッキ１５の走行可能支持長さまでのインナーポスト１７の下方伸縮作動を許可し、ジャッキ位置センサ２４によりアウトリガジャッキ１５が走行可能支持長さに達した状態が検出されると、インナーポスト１７の下方伸縮作動を停止する。それに対し、完全支持状態の場合には走行可能支持長さを超えたインナーポスト１７の下方伸縮作動を許可する。
【００３２】
また、ジャッキ接地検出器２８が各アウトリガジャッキ１５にそれぞれ設けられており、アウトリガジャッキ１５の下端部（すなわち接地板５０ａ）が地面に当接したときにそれぞれ接地信号を出力する。そしてこのジャッキ接地検出器２８からの接地信号と、ジャッキ位置センサ２４からの伸長量検出信号と、そしてジャッキ支持状態判断部３１からのアウトリガジャッキ１５の支持状態情報はコントロール装置３０内のジャッキ支持完了判断部３８に送られ、走行可能支持状態で、アウトリガジャッキ１５が走行可能支持長さに達した状態を各アウトリガジャッキ１５に設けられた全ての（４本の）ジャッキ位置センサ２４が検出すると、走行可能支持完了と判断してブーム操作装置１０の操作に基づくブームアクチュエータ２５の作動を許可する。一方、完全支持状態で、各アウトリガジャッキ１５に設けられた全ての（４本の）ジャッキ接地検出器２８から接地信号が検出されると、完全支持完了と判断してブーム操作装置１０の操作に基づくブームアクチュエータ２５の作動を許可する。
【００３３】
以上のような構成の高所作業車により高所作業を行う場合の作動を、図６を参照して説明する。高所作業を行うときには、ブーム５等が車体２上に格納された状態で、まずアウトリガジャッキ１５による車体２の支持を行わせる。はじめに、完全支持を行うときには、接地板５０ａをローラの下面を覆う板接地位置に位置させて、路面に対する面圧を低下させる。このとき、接地板位置検出器２１により接地板５０ａが接地位置に位置している状態が検出され、ジャッキ支持状態判断部３１において完全支持を行う状態であると判断される（ステップＳ１）。
【００３４】
続いて、作業者がジャッキ操作装置２３を操作して（ステップＳ２）、アウトリガビーム１２によりアウトリガジャッキ１５を車幅方向所望位置まで張出移動させ、次にインナーポスト１７を下方に張り出させ、接地板５０ａを接地させる。インナーポスト１７は前後輪３ａ，３ｂが完全に路面から離れるまで伸張作動され、これにより図４および図５に示すように完全支持状態となり、車体側重量は全てアウトリガジャッキ１５に配分されて支持される（ステップＳ３）。
【００３５】
ここで（ステップＳ４で）、各アウトリガジャッキ１５に設けられた全ての（４本の）ジャッキ接地検出器２８から接地信号が検出されると、ジャッキ支持完了判断部３８は完全支持完了と判断してブーム操作装置１０の操作に基づく作動を許可する。この後、ブーム操作装置１０を操作して作業台９を所望高所に移動させて高所作業が行われるが、このとき、作業台９の位置が許容作業範囲の外側に移動するようなブーム５の作動は規制され、且つ警報作動がなされる（ステップＳ５）。一方、全てのジャッキ接地検出器２８からの接地信号が検出されなければ、完全支持未完了と判断されてブーム操作装置１０の操作に基づく作動が規制される（ステップＳ６）。
【００３６】
次に、走行可能支持を行うときには、接地板５０ａを退避位置に位置させてローラ１８の下面を露出させ、ローラ１８を路面に直接接地させる。このとき、接地板位置検出器２１により接地板５０ａが退避位置に位置している状態が検出され、ジャッキ支持状態判断部３１において走行可能支持を行う状態であると判断される（ステップＳ１）。
【００３７】
続いて、作業者がジャッキ操作装置２３を操作して（ステップＳ７）、インナーポスト１７を下方に張り出させる。但し、アウトリガビーム１２の作動は規制されてアウトリガジャッキ１５の車幅方向張出は行えず、車体幅内に格納された位置のままでのみ走行可能支持を行うことができる。ここで（ステップＳ８で）、アウトリガジャッキ１５が走行可能支持長さに達しない間はインナーポスト１７の伸長作動が行われ（ステップＳ９）、アウトリガジャッキ１５が走行可能支持長さに達してローラ１８が路面に接地するとインナーポスト１７の伸長作動は自動的に停止する（ステップＳ１０）。
【００３８】
これにより、インナーポスト１７の伸長作動は前後輪３ａ，３ｂが接地した状態で止められる。すなわち、図２および図３に示すような状態で走行可能支持状態となる。この状態では前後輪３ａ，３ｂも接地している（すなわち、車体側重量が、アウトリガジャッキ１５のみならず前後輪３ａ，３ｂにも配分される）ため、後輪３ａを駆動して車両を走行させることができ、さらにブレーキにより前後輪３ａ，３ｂの回転を制動して車両の走行を制動することができる。しかも、ローラ１８は路面に接地して回転自在であり、アウトリガジャッキ１５により車体２を支持したまま、車両を安定走行させることができる。
【００３９】
ここで（ステップＳ１１で）、ローラ１８が路面に接地してアウトリガジャッキ１５が走行可能支持長さに達した状態を各アウトリガジャッキ１５に設けられた全ての（４本の）ジャッキ位置センサ２４が検出すると、ジャッキ支持完了判断部３８は走行可能支持完了と判断してブーム操作装置１０の操作に基づく作動を許可する。このような走行可能支持状態においても、作業台９が許容作業範囲の外側に移動するようなブーム５の作動は規制され、且つ警報作動がなされる。但し、このときの許容作業範囲は、前述のように完全支持状態で設定される許容作業範囲を前後輪の作用荷重に対応して縮小補正されて設定された許容作業範囲であり、作業台９の移動可能範囲は完全支持状態の場合より制限される（ステップＳ１２）。一方、全てのジャッキ位置センサ２４からアウトリガジャッキ１５が走行可能支持長さに達した状態が検出されなければ、走行可能支持未完了と判断されてブーム操作装置１０の操作に基づく作動が規制される（ステップＳ１３）。
【００４０】
以上のようにして、接地板５０ａが退避位置に位置している場合、すなわちローラ１８を接地させてアウトリガジャッキ１５により車両を支持する（すなわち走行可能支持を行う）場合には、所定走行可能支持長さを超えるインナーポスト１７の伸長作動が規制され、アウトリガジャッキ１５が所定走行可能支持長さに達すると自動的にインナーポスト１７の伸長作動が停止するため、作業者の手動操作による調整によらず所定走行可能支持長さまでインナーポスト１７を伸長作動させることが可能となる。そのため、所定走行可能支持長さを、前後輪３ａ，３ｂに充分な接地力が得られる荷重が作用し、且つアウトリガジャッキ１５に車両の安定支持が可能な荷重が作用するアウトリガジャッキ１５の長さに設定すれば、確実に車両の転倒を防止するとともに車両の逸走を防止することができる。また、接地板５０ａを接地させる（すなわち完全支持を行う）場合と、ローラ１８を接地させる（すなわち走行可能支持を行う）場合とによって個別に許容作業範囲を設定することが可能であるため、より確実に車両の転倒を防止することができる。
【００４１】
なお、以上においては、ブームの先端に比較的大型の作業台を取り付けた高所作業車を例にしたが、作業車の形式はこれに限定されるものではなく、種々な形式のものが適用可能である。また、以上の例においては、走行可能支持はアウトリガビームによりアウターポストを車幅方向外側に張り出した状態では行えず、アウターポストが車幅方向に格納された状態でのみ許容されるようになっているが、アウターポストを車幅方向外側に張り出した状態で走行可能支持を行うようにしても良い。
【００４２】
また、以上においては、作業者がジャッキ操作装置２３を操作してアウトリガジャッキ１５の伸縮作動を行なわせ、アウトリガジャッキ１５による車体の走行可能支持および完全支持を行っていたが、これに限定されるものではなく、自動的にアウトリガジャッキ１５の伸縮作動を行なわせ、アウトリガジャッキ１５による車体の走行可能支持および完全支持を行う場合においても適用可能である。
【００４３】
さらに、以上においては、作業台９を許容作業範囲の外側に移動させるような作動を規制する規制部３６を備え、ジャッキにより走行可能支持が行われているときに用いられる許容作業範囲を完全支持が行われているときより狭い値に設定していたが、これに限定されるものではなく、車両に作用する転倒モーメントを検出するモーメント検出手段と、検出された転倒モーメントと許容転倒モーメントと比較して転倒モーメントが許容転倒モーメントより大きくなるような作動を規制する作動規制手段とを備え、ジャッキにより走行可能支持が行われているときに用いられる許容転倒モーメントを完全支持が行われているときより狭い値に設定するようにしてもよい。
【００４４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明による作業車の作動制御装置によれば、接地板が退避位置に位置している場合、すなわちローラを接地させてジャッキにより車両を支持する場合には、所定長さを超えるジャッキの伸張作動が規制され、ジャッキが所定長さに達すると自動的にジャッキの伸張作動が停止するため、作業者の手動操作による調整によらず所定長さまでジャッキを伸張作動させることが可能となる。そのため、所定長さを、車輪に充分な接地力が得られる荷重が作用し、且つジャッキに車両の安定支持が可能な荷重が作用するジャッキ長さに設定すれば、確実に車両の転倒を防止するとともに車両の逸走を防止することができる。
【００４５】
また、接地板が板接地位置および退避位置のいずれに位置しているかによって、作業台の許容作業範囲を変更可能に構成されることで、接地板を接地させる場合と、ローラを接地させる場合とによって個別に許容作業範囲を設定することが可能であるため、より確実に車両の転倒を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業車の作動制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】上記制御装置により作動制御が行われて走行可能支持状態にある高所作業車の正面図である。
【図３】上記制御装置により作動制御が行われて走行可能支持状態にある高所作業車の側面図である。
【図４】上記制御装置により作動制御が行われて完全支持状態にある高所作業車の正面図である。
【図５】上記制御装置により作動制御が行われて完全支持状態にある高所作業車の側面図である。
【図６】本発明に係る作業車により高所作業を行う場合の作動内容を示すフローチャートである。

Claims

車輪を有して走行可能な車両と、
前記車両の側部に配設され、格納状態から下方に伸長作動して前記車両を支持する複数のジャッキと、
前記ジャッキの下端部に前記車両の走行方向に回転可能に軸支されて接地可能なローラと、
前記ローラの回転軸に軸支されて前記回転軸を回転中心とした揺動が自在であり、前記ローラの下面を覆う板接地位置と前記ローラの下面を露出させる退避位置とに選択的に移動可能な接地板を有したジャッキベースと、
前記接地板が前記板接地位置および前記退避位置のいずれに位置しているかを検出する接地板位置検出手段と、
前記接地板位置検出手段により前記接地板が前記退避位置に位置していることが検出された場合には、前記ジャッキの所定長さ以上の伸長作動を規制する伸長作動制御手段とを備えて構成されていることを特徴とする作業車の作動制御装置。
車輪を有して走行可能な車両と、
前記車両の側部に配設され、格納状態から下方に伸長作動して前記車両を支持する複数のジャッキと、
前記ジャッキの下端部に前記車両の走行方向に回転可能に軸支されて接地可能なローラと、
前記ローラの回転軸に軸支されて前記回転軸を回転中心とした揺動が自在であり、前記ローラの下面を覆う板接地位置と前記ローラの下面を露出させる退避位置とに選択的に移動可能な接地板を有したジャッキベースと、
前記接地板が前記板接地位置および前記退避位置のいずれに位置しているかを検出する接地板位置検出手段と、
前記車両上に配設された昇降装置と、
前記昇降装置に取り付けられて前記昇降装置により昇降移動される作業台と、
前記作業台の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された前記作業台の位置が許容作業範囲内にあるか否かを検出し、前記作業台を前記許容作業範囲の外側に移動させるような前記昇降装置の作動を規制する作動規制手段とを備え、
前記接地板位置検出手段により検出される前記接地板の位置が前記板接地位置および前記退避位置のいずれに位置しているかによって、前記許容作業範囲を変更可能に構成されていることを特徴とする作業車の作動制御装置。