JP2007063015A - 高所作業車 - Google Patents

Abstract

【課題】作業台に搭乗する際に作業者が転倒、転落することのない安全な高所作業車を提供する。
【解決手段】伸縮、起伏および旋回自在に構成されて先端部を車体１０の後方に向けて車体１０上に格納されるブーム２２と、ブーム２２の先端部に取り付けられて車体１０上の格納位置に格納される作業台２４と、少なくとも車体１０の前方左右に設けられて上下に伸縮自在に構成され、下方に伸長して車体１０を持上支持する複数のジャッキ４０，４０，…とを有して構成される高所作業車１において、車体１０に設けられた地上乗込操作手段ＳＷ１と、地上乗込操作手段ＳＷ１からの操作信号が出力されると複数のジャッキ４０を伸長させて車体１０を後方に傾けた地上乗込姿勢にする制御を行う地上乗込制御手段を有して構成される。
【選択図】図５

Description

本発明は、車体上に先端部を後方に向けて格納されるブームの先端部に作業台を取り付けて構成される高所作業車に関する。

高所作業車は、走行可能な車体上に旋回自在な旋回台が配設され、この旋回台に起伏および伸縮自在なブームが取り付けられて構成されている。ブームの先端には作業者が搭乗可能な作業台が取り付けられており、作業台に搭乗した作業者が所望の高所作業位置に移動できるようになっている。ブームを作動させて作業を行うときには車輪のみで車体を安定支持することが難しいため、車体の前後左右にジャッキが設けられている。ジャッキは上下に伸縮自在に構成されており、作業を行うときに下方に伸長させて下端部を接地させて車体を持上支持し、車体を安定させるようになっている。

また、非作業時のブームは車体上に格納される。旋回台が車体の前部に設けられる高所作業車においては、ブームが先端部を車体の後方に向けて格納される。また、車体の後部には、格納された状態のブームを載置するブーム受けが設けられる。このようなブームの先端部に取り付けられた作業台は、車体の後部かつ上方の格納位置に格納される。作業の開始時や終了時などに行われる作業台の乗降は、作業台が格納位置にある状態で行われている。作業台は車体の上方に位置しているため、作業台の乗降を容易に行えるように階段状の昇降経路を設ける形態の高所作業車が知られている（例えば、特許文献１参照）。
実登第２５３０２５０号公報

しかしながら、昇降経路を介して作業台の乗降を行う形態であると、乗降時に足を踏み外して転倒、転落するおそれがあり、場合によっては大きな災害に至る。従来の高所作業車においても、転倒、転落が起こらないように昇降経路の改良や手摺りの設置等の安全設計がなされているが、これにより転倒、転落を完全に防止することは難しく、車体上方の格納位置にある状態で作業台の乗降を行う限り、昇降経路を移動する際に転落による災害が発生するおそれがあった。

また、ブームを伸長させて作業台を地面に近付けることにより地上で乗降できるようにすることも考えられるが、ブームを伸長させるためのスペースを高所作業車の周囲に広く確保しなければならず、作業現場によってはこのような手段を有効に活用できないおそれがあるという課題があった。

このような問題に鑑み、本発明は、作業者が作業台に乗降するときに転倒、転落することのない安全な高所作業車を提供することを目的とし、さらに、そのために必要となるスペースのコンパクト化を図ることを目的とする。

上記目的達成のため、本発明に係る高所作業車は、運転キャビンを備えて走行自在な車体と、車体に設けられて伸縮、起伏および旋回自在に構成されて先端部を車体の後方に向けて車体上に格納されるブームと、ブームの先端部に取り付けられて車体上の格納位置に格納される作業台と、少なくとも車体の前方左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮自在に構成されて下方に伸長して車体を持上支持する複数のジャッキとを有して構成される高所作業車において、車体または運転キャビンに設けられた地上乗込操作手段と、作業台が格納位置にあるときに地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると、複数のジャッキを伸長させて車体を後方に傾けた地上乗込姿勢にする制御を行う地上乗込制御手段とを有して構成される。

なお、複数のジャッキを車体の前後左右に設け、地上乗込制御手段により、作業台が格納位置にあるときに地上乗込制御手段からの操作信号が出力されると、車体の後方左右に設けられたジャッキを伸長させて下端部が接地した状態に保持させる制御が行われるように構成することが好ましい。

また、作業台が格納位置にあるときに地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると地上乗込制御手段により、ブームを伸長させて作業台を地面近くの地上乗込位置に移動させる制御が行われるように構成することが好ましい。さらに、作業台が格納位置にあるときに地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると地上乗込制御手段により、ブームを作動させてブームを格納された姿勢よりも所定の倒伏角度だけ倒伏させた姿勢にする制御が行われるように構成することが好ましい。このとき、車体上に設けられて格納されたブームを載置するためのブーム受けを有し、ブームを載置する載置面の高さ位置を上下移動させる上下移動手段（例えば実施形態におけるブーム受けシリンダＡ２、Ａ１２）を有してブーム受けを構成し、作業台が格納位置にあるときに地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると地上乗込制御手段によりこの上下移動手段を作動させて載置面の高さ位置を下方に移動させる制御が行われるように構成することが好ましい。また、作業台をブームの先端部に対して首振り自在に取り付け、作業台が格納位置にあるときに地上乗込操作手段から操作信号が出力されると地上乗込制御手段により、作業台がブームの延びる方向に位置するように作業台を首振りさせる制御が行われるように構成することが好ましい。このとき、地上乗込制御手段により、作業台が格納位置にあるときに地上乗込操作手段から操作信号が出力されると作業台が車幅方向外方に突出しないようにブームを旋回作動させながら作業台を首振りさせる制御が行われるように構成することが好ましい。

また、作業台に設けられた自動水平操作手段と、この自動水平操作手段からの操作信号が出力されると複数のジャッキを作動させ、複数のジャッキにより地上乗込姿勢となっている車体を水平状態に持上支持させる制御を行う自動水平制御手段とを有して構成してもよい。

ブームを作動操作するためのブーム操作手段と、ブーム操作手段の操作に基づくブームの作動を規制する制御を行う作動規制手段とを有し、地上乗込操作手段が操作されてから車体が水平状態に持上支持されるまでの間、作動規制手段によりブームの作動が規制される制御を行われるように構成されることが好ましい。

また、作業台に設けられた地上降下操作手段と、この地上降下操作手段からの操作信号が出力されると、複数のジャッキ、ブーム、および作業台を作動させ、作業台を地上乗込位置に移動させる制御を行う地上降下制御手段とを有して構成してもよい。また、少なくとも車体に設けられた自動格納操作手段と、この自動格納操作手段からの操作信号が出力されると、複数のジャッキ、ブーム、および作業台を作動させ、作業台を格納位置に移動させる自動格納制御手段とを有した構成としてもよい。

また、もう一つの本発明に係る高所作業車は、運転キャビン、前輪及び後輪を備えて走行自在な車体と、車体に設けられて伸縮及び起伏自在に構成され、先端部を車体の後方に向けて車体上に格納されるブームと、ブームの先端部に取り付けられて車体上の格納位置に格納される作業台と、車体の前方左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮自在に構成され、下方に伸長して車体を持ち上げ支持する前方ジャッキ及び車体の後方左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮自在に構成され、下方に伸長して車体を持ち上げ支持する後方ジャッキとを有して構成される高所作業車(例えば、実施形態における高所作業車１０１)において、地面の水平面からの傾斜角を検出する地面傾斜角検出手段(例えば、実施形態における傾斜角センサ１７１)と、車体の水平からの前後方向傾斜角を検出する車体傾斜角検出手段(例えば、実施形態における傾斜角センサ１７１)と、車体または運転キャビンに設けられた地上乗込操作手段(例えば、実施形態における地上乗込スイッチ１７２)と、前方ジャッキ及び後方ジャッキが非接地の状態から地上乗込操作手段が操作されたとき、地面傾斜角検出手段により検出された地面の水平面からの傾斜角に対応した地上乗込時車体傾斜角を設定し、車体傾斜角検出手段により検出される車体の水平からの前後方向傾斜角が地上乗込時車体傾斜角に一致するように前方ジャッキを張出させた後、ブームを作動させ、作業台を車体後方の地面近くの地上乗込位置に移動させる地上乗込制御手段(例えば、実施形態におけるコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１)とを備え、地上乗込時車体傾斜角は、前方ジャッキを張出して前輪を地面から浮かせた後、後方ジャッキを張出すことによって後輪を地面から浮かせることができ、かつ車体をほぼ水平に支持し得る値に設定されている。

ここで、上記高所作業車においては、車体に対する作業台の位置を検出する作業台位置検出手段を備え、地上乗込制御手段は、前方ジャッキ及び後方ジャッキが非接地の状態から地上乗込操作手段が操作されたとき、地面傾斜角検出手段により検出された地面の水平面からの傾斜角に対応した地上乗込位置を設定し、車体傾斜角検出手段により検出される車体の水平からの前後方向傾斜角がその地上乗込時車体傾斜角に一致するように前方ジャッキを張出させた後、作業台が上記地上乗込位置に位置するようにブームを作動させるようになっており、地上乗込位置は、地面の水平面からの傾斜角の如何によらず、車体の後端部から作業台までの車体の前後軸に沿った距離がほぼ一定となる位置に設定されていることが好ましい。

本発明に係る高所作業車の構成によると、作業の開始前など作業台が格納位置にあるときに車体側に設けた地上乗込操作手段を操作すると、車体の前方左右のジャッキが伸長作動して車体が後方に傾けられた地上乗込姿勢となる。なお、ブームは先端部を車体の後方に向けて格納されている。作業台は、このようなブームの先端部に取り付けられているため、車体が傾けられて地上乗込姿勢とすることにより作業台が地面に近付けられる。このため、作業者は、地上から作業台に搭乗することが容易になり、昇降経路を介して搭乗する必要がなくなり、作業者が転倒や転落することのない安全な高所作業車を提供できる。

また、複数のジャッキが車体の前後左右に設けられる場合、地上乗込操作手段を操作して車体が地上乗込姿勢になっている状態において、後方左右のジャッキの下端部が接地された状態で保持されるようになっている。すなわち、上記のように前方左右のジャッキに加え、後方左右のジャッキも合わせて車体を支持するようになっており、車体が後方に傾けられた状態であっても安定させることができる。

また、地上乗込操作手段を操作するとブームが伸長して作業台が地面近くの地上乗込位置に移動するようになっている。これにより、地上からの作業台への搭乗がより容易になる。また、本構成によると、車体を後方に傾けた状態でブームを伸長作動させているため、車体を傾けずにブームを伸長作動させて作業台を地面に近付けた場合と比べ、作業台の位置を車体側に近付けることができる。これにより、地上から作業台に搭乗させるために高所作業車の周囲に必要となるスペースをコンパクトにすることができる。

また、地上乗込操作手段を操作すると、ブームが作動してブームが格納された姿勢よりも所定の倒伏角度だけ倒伏された姿勢になる。これにより、作業台がさらに地面に近付けられ、地上からの作業台への搭乗がさらに容易になる。また同時に、作業台の位置を車体側にさらに近付けることができ、地上から作業台に搭乗させるために高所作業車の周囲に必要なスペースをさらに小さくすることができる。このようにブームが作動するとき、格納された状態のブームを載置するためのブーム受けの上下移動手段を作動させて載置面の位置を下方に移動させるようになっている。これにより、格納されている状態のブームを倒伏させてもブームとブーム受けとの干渉が回避され、ブームを安全に作動させることができる。

また、作業台をブームの先端部に対して首振り自在に取り付け、地上乗込操作手段を操作すると作業台がブームの延びる方向に位置するように作業台が首振りするようになっているため、作業台自体が車体の後方に向けられ、ブームの伸長量を小さくして作業台を地面に近付けることができる。このとき、ブームを旋回させながら作業台を首振りさせて作業台を車幅方向外方に突出させないようにすることにより、高所作業車の車幅方向外方に大きなスペースを確保する必要なく作業台を地上乗込位置に移動させることができる。

また、作業台に設けられる自動水平操作手段を操作すると、車体が後方に傾けられた地上乗込姿勢から水平状態になって持上支持されるように構成している。車体が水平状態に支持されるとブームの作動を安全に行うことができるが、このジャッキの作動が自動水平制御手段による制御で自動的に行われる。この自動制御の操作を地上から作業台に搭乗した作業者が行えるようになっており、取扱性が高く作業効率の向上が図られた高所作業車を提供できる。

なお、車体が地上乗込操作手段の操作前から後方に傾けられて地上乗込姿勢となり、この地上乗込姿勢から水平状態になるまでの間は車体が安定せず、ブームを作動させる方向によっては車体に作用する転倒モーメントに抗することができず車体が転倒するおそれがある。本発明の構成によると、この車体の姿勢が変化する間に作動規制手段によりブーム操作手段に基づいたブームの作動が規制される。これにより、ブームを安全に作動させることができる状態になるまで、作業者がブームを作動操作できなくなり、車体が不意に転倒するおそれを回避できる。

また、作業台に設けられる地上降下操作手段を操作すると、地上降下制御手段により作業台が地上乗込位置まで移動するようになっている。これにより、地上乗込操作手段を操作して地上から作業台に搭乗した作業者は、作業終了後に作業台から直接地上に降りることができる。したがって、昇降経路を介して乗降を行う必要がなくなり、作業者が転倒や転落することのない安全な高所作業車を提供できる。さらに、少なくとも車体側に設けられる自動格納操作手段を操作すると、作業台が格納位置に移動するようになっている。これにより、例えば地上降下操作手段を操作して地上に降りた作業者が、地上乗込位置にある作業台を自動的に格納する操作を車体側で行うことができ、取扱性のよい高所作業車を提供できる。

また、作業台は車体に設けられたブームの先端部に取り付けられているため車体の後傾角あるいはブームの倒伏角に応じて作業台も連れて傾けられるが、作業台をブームに揺動自在に取り付けてレベリングアクチュエータを作動させ、車体およびブームの姿勢に拘らず作業台が水平状態に保持されるようになっている。これにより、作業者が作業台に搭乗するときに作業台が水平状態になっており、搭乗を安全に行わせることができる。また、自動水平操作手段を操作して車体が水平状態になるまでの間についても、車体の後傾角が変化する一方で作業台は水平状態に保持され、作業者に対する安全性を向上させることができる。

また、もう一つの本発明に係る高所作業車では、地上乗込操作手段が操作されたとき、車体の水平からの前後方向傾斜角（車体傾斜角）がそのときの地面の水平面からの傾斜角（地面傾斜角）に対応して設定された地上乗込時車体傾斜角に一致するように前方ジャッキを張出させた後、作業台が車体の後方に移動するようにブームを作動させるようになっている。ここで、地上乗込時車体傾斜角は、前方ジャッキを張出して前輪を地面から浮かせた後、後方ジャッキを張出すことによって後輪を地面から浮かせることができ、かつ車体をほぼ水平に支持し得る値に設定されているので、作業台に作業者が搭乗した後には、必ず車体をほぼ水平にすることができる。このため、高所作業中における車体の十分な安定性を確保することが可能である。

ここで、車体の水平面に対する傾斜角が地上乗込時車体傾斜角に一致するように前方ジャッキが張出された後、作業台が地面の水平面からの傾斜角の如何によらず、車体の後端部から作業台までの車体の前後軸に沿った距離がほぼ一定となる地上乗込位置に位置するようにブームが作動されるようになっているのであれば、作業台は常に車体に対するほぼ一定の位置に下ろされることになるので、作業台に搭乗しようとする作業者は、車体に対して作業台が下ろされる位置を予め予測することができる。このため作業台が下ろされる位置を作業者が見込み違いすること等による作業台と作業者、或いは作業台と後方の障害物との接触事故等を未然に防止することが可能である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１，図２に本発明の第１の実施形態に係る高所作業車をそれぞれ示している。なお、図１に示す矢印Ｆの方向を前方、矢印Ｒの方向を右方、図２に示す矢印Ｕの方向を上方とする。高所作業車１は、前後輪１１ａ，１１ｂを備えて走行自在に構成されて前方に配設される運転キャビン１２から走行操作可能な車体１０と、車体１０に設けられた作業装置２０と、車体１０の側部前後左右に設けられた４本のジャッキ４０，４０，…とを有して構成されている。作業装置２０は、車体１０に立設された旋回ポスト２１と、基端部が旋回ポスト２１に取り付けられたブーム２２と、ブーム２２の先端部に取り付けられた作業台２４とから構成される。

旋回ポスト２１は、車体１０の前部であって運転キャビン１２の後部に立設されており、内蔵された旋回モータＢＡ３の駆動を受けて旋回自在に構成されている。ブーム２２は、基端ブーム２２ａと先端ブーム２２ｂとを入れ子式に組み合わせて構成され、基端ブーム２２ａを旋回ポスト２１に枢結して取り付けられており、旋回ポスト２１とともに旋回作動される。ブーム２２は、内蔵された伸縮シリンダＢＡ１の伸縮作動を受けて伸縮自在に構成されるとともに、旋回ポスト２１と基端ブーム２２ａとの間に配設される起伏シリンダＢＡ２の伸縮作動を受けて上下に起伏自在に構成されている。先端ブーム２２ｂの先端部には垂直ポスト２３が揺動自在に取り付けられており、先端ブーム２２ｂと垂直ポスト２３との間に伸縮自在のレベリングシリンダＡ１が配設されている。垂直ポスト２３はレベリングシリンダＡ１の伸縮作動を受けて揺動される。

作業台２４は、作業者搭乗用のバケット部２４ａと、バケット部２４ａと垂直ポスト２３との間に取り付けられた作業台保持ブラケット２４ｂとから構成され、作業台保持ブラケット２４ｂは垂直ポスト２３の軸周りに首振り動（旋回動）自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット２４ｂには首振モータＢＡ４が内蔵されており、首振モータＢＡ４が駆動されると作業台保持ブラケット２４ｂおよびバケット部２４ａが垂直ポスト２３の軸周りに首振作動する。なお、作業台２４は、垂直ポスト２３が垂直姿勢であるときにバケット部２４ａの床面が水平状態になるように垂直ポスト２３に取り付けられている。バケット部２４ａの一側面は一部が上端から下端部まで切り欠かれており、このようにして切り欠かれた部分を開閉自在にドア２４ｃが取り付けられている。作業者は鎖線で示すようにドア２４ｃを開けてバケット部２４ａへの乗降を行う。

この作業装置２０は、走行中などの非作業時には図１，図２に示すように車体１０上に格納される。この格納姿勢においては、伸縮シリンダＢＡ１が全縮されてブーム２２が全縮状態にされるとともに、全縮状態のブーム２２の先端部が平面視において車体１０からはみ出ないような旋回角（右方に旋回）に旋回ポスト２１が位置している。また、基端ブーム２２ａを載置するためのブーム載置面１３ａを上端に形成したブーム受け１３が車体１０の後部に立設されており、ブーム２２がこのブーム載置面１３ａに載置されるように起伏シリンダＢＡ２が作動される。なお、ブーム載置面１３ａに載置された状態のブーム２２の起伏角は車体１０に対して負角（例えば約−１０度）をとっているが、起伏シリンダＢＡ２はこの状態からさらに縮小可能であり、ブーム２２をさらに倒伏作動させることができる。このように格納されるブーム２２の先端部に取り付けられる作業台２４は、車体１０の後部かつ上方に位置しており、平面視において車体１０からはみ出ないようにブーム２２側面に沿うような首振角とされ、ブーム２２の先端左方に位置して格納される。

ブーム受け１３は、車体１０に上方に延びて固設される基部ポスト１３ｂと、上端にブーム載置面１３ａが形成された伸縮ポスト１３ｃとを入れ子式に組み合わせて構成されており、両ポスト１３ｂ，１３ｃに内蔵されたブーム受けシリンダＡ２の伸縮作動により伸縮ポスト１３ｃが上下に伸縮自在に構成されている。この構成により、ブーム載置面１３ａの高さ位置を上下に移動させることができるようになっている。

作業台２４には、ブーム２２等の作動操作を行うための上部操作装置３０が備えられている。図３に示すように上部操作装置３０には、ブーム２２の伸縮操作、起伏操作、および旋回操作を行うためのブーム操作レバー３１と、作業台２４の首振操作を行うための首振操作レバー３２とが設けられており、図示各矢印方向への傾動操作、捻動操作でブーム２２および作業台２４が所定の作動を行うようになっている。また、上部操作装置３０には、両操作レバー３１，３２とともに、後述する作業状態移行スイッチＳＷ２、自動地上降下スイッチＳＷ３、および作業台自動格納スイッチＳＷ５が設けられている。

さらに、ブーム操作レバー３１の基部には、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ、およびブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータからなるブーム操作センサＳ１が設けられている。首振操作レバー３２の基部には、中立位置でオフ、左右の傾動位置でそれぞれオンとなるスイッチからなる首振操作センサＳ２が設けられている。

各ジャッキ４０は、車体１０の側部に固設されて上下方向に延びるアウタポスト４１と、アウタポスト４１の下端から上下方向に伸縮自在に挿入されたインナポスト４２と、インナポスト４２の下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド４３とから構成され、内蔵されたジャッキシリンダＪＡ１（ＪＡ２，ＪＡ３，ＪＡ４）の伸縮作動によりインナポスト４２を上下に伸縮作動させることができる。４本のジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…をそれぞれ下方に伸長作動させることにより、ジャッキパッド４３，４３，…を接地させて車体１０が持上支持される。このとき、車体１０を水平状態にすることで車体１０が安定した状態になり、ブーム２２の作動に応じて車体１０に作用する転倒モーメントに抗し、ブーム２２の作動を安全に行うことができる。前方左右のジャッキ４０，４０は前輪１１ａ，１１ａの後方に、後方左右のジャッキ４０，４０は後輪１１ｂ，１１ｂの後方にそれぞれ設けられている。

車体１０には、ジャッキ操作装置３６が設けられており、ジャッキ操作装置３６の操作に応じてインナポスト４２，４２，…を上下に伸縮作動させることができるように構成されている。なお、ジャッキ操作装置３６には、操作を検出するジャッキ操作センサＳ３が設けられている。また、車体１０には、ジャッキ操作装置３６とともに、後述する地上乗込スイッチＳＷ１および車体自動格納スイッチＳＷ４がそれぞれ後部に設けられる。

図４に、本発明に係る高所作業車のコントローラ５０に係る構成ブロック図を示している。高所作業車１の作動制御を行うコントローラ５０は、ブーム２２、ジャッキ４０等に設けられる油圧アクチュエータの制御バルブを駆動制御するためのバルブ制御部５１と、それぞれこのバルブ制御部５１に接続されるレベリング制御部５３、地上乗込制御部５４、作業状態移行制御部５５、自動地上降下制御部５６、および自動格納制御部５７とを有して構成される。

バルブ制御部５１は、各油圧アクチュエータＪＡ１〜ＪＡ４，ＢＡ１〜ＢＡ４，Ａ１，Ａ２に対応して設けられて作動油の給排を制御する各制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４，ＢＶ１〜ＢＶ４，Ｖ１，Ｖ２の駆動制御を行う。図４に示すように、ブーム操作レバー３１に設けられるブーム操作センサＳ１、および首振操作レバー３２に設けられる首振操作センサＳ２がそれぞれ、バルブ制御部５１に出力されるように構成されている。バルブ制御部５１は、両操作センサＳ１，Ｓ２から出力される操作信号に基づき、伸縮動制御バルブＢＶ１を電磁駆動して伸縮シリンダＢＡ１を伸縮作動させ、起伏動制御バルブＢＶ２を電磁駆動して起伏シリンダＢＡ２を伸縮作動させ、旋回動制御バルブＢＶ３を電磁駆動して旋回モータＢＡ３を駆動させ、首振動制御バルブＢＶ４を電磁駆動して首振モータＢＡ４を駆動させる。これにより、ブーム操作レバー３１のレバー操作に応じたブーム２２の作動、および首振操作レバー３２の操作に応じた作業台２４の首振り作動が行われる。また、ジャッキ操作センサＳ３からの操作信号がバルブ制御部５１に出力されるように構成されており、バルブ制御部５１はジャッキ操作センサＳ３からの操作信号に基づき、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４を電磁駆動して対応するジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４を伸縮作動させ、ジャッキ操作装置３６の操作に応じたインナポストの上下伸縮作動が行われる。

また、このバルブ制御部５１により、レベリング制御バルブＶ１を電磁駆動してレベリングシリンダＡ１を伸縮作動させ、ブーム受け制御バルブＶ２を電磁駆動してブーム受けシリンダＡ２を伸縮作動させることができる。

各油圧アクチュエータに給排される作動油は、車体１０の所定箇所に設けられた油圧ポンプＰにより吐出されており、油圧ポンプＰから吐出された作動油が上記各制御バルブを介して対応する油圧アクチュエータに給排される。油圧ポンプＰはエンジンＥの回転出力を受けて駆動される。

コントローラ５０には、車両状態が所定の条件になると作動するインタロック部５２が設けられている。インタロック部５２が作動すると、ブーム操作センサＳ１とバルブ制御部５１との接続回路、および首振操作センサＳ２とバルブ制御部５１との接続回路がともに断線され、両操作レバー３１，３２をレバー操作しても両操作センサＳ１，Ｓ２の操作信号がバルブ制御部５１に出力されず、レバー操作に基づくブーム２２および作業台２４の作動が規制される。

作業台２４には重力式の作業台傾斜角センサＳ４が設けられており、作業台２４の鉛直方向に対する傾斜角の検出信号が逐次レベリング制御部５３に出力されるように構成されている。この作業台傾斜角センサＳ４から出力される検出信号に基づき、レベリング制御部５３は、作業台２４の傾斜状態を判断してバルブ制御部５１にレベリング制御信号を出力する。バルブ制御部５１は、このレベリング制御信号に基づいてレベリング制御バルブＶ１を駆動制御し、レベリングシリンダＡ１を伸縮作動させ、垂直ポスト２３を常時垂直姿勢に保持するように揺動させる。これにより作業台２４が常時水平状態に保持される。

さらに、車体１０に設けられる地上乗込スイッチＳＷ１の操作信号が地上乗込制御部５４に出力されるように構成され、作業台２４に設けられる作業状態移行スイッチＳＷ２の操作信号が作業状態移行制御部５５に出力されるように構成され、作業台２４に設けられる自動地上降下スイッチＳＷ３の操作信号が自動地上降下制御部５６に出力されるように構成されている。また、車体１０に設けられる車体自動格納スイッチＳＷ４の操作信号、および作業台２４に設けられる作業台自動格納スイッチＳＷ５の操作信号がそれぞれ自動格納制御部５７に出力されるように構成されている。なお、地上乗込制御部５４および作業状態移行制御部５５は、インタロック部５２に接続される。

作業状態移行制御部５５には、車体傾斜角センサＳ５による車体１０の傾斜角の検出信号、および、各ジャッキ４０，４０，…に設けられた接地センサＳ６によるジャッキ４０，４０，…の接地状態の検出信号が、それぞれ入力されるようになっている。

次に、この高所作業車１を使用して行われる高所作業の手順と、地上乗込制御部５４、作業状態移行制御部５５、自動地上降下制御部５６、および自動格納制御部５７の作動とについて説明する。高所作業の開始前においては、高所作業車１は、図１，図２に示すようにブーム２２および作業台２４が格納されているとともに、ジャッキ４０，４０，…が上方に収縮されて格納されており、前後輪１１ａ，１１ｂが接地した状態になっている。まず、車体１０に設けられた地上乗込スイッチＳＷ１を操作する。地上乗込スイッチＳＷ１が操作されると、地上乗込スイッチＳＷ１の操作信号が地上乗込制御部５４に出力され、地上乗込制御部５４から地上乗込制御信号がバルブ制御部５１に出力される。同時に、地上乗込制御部５４がインタロック部５２を作動させる。

地上乗込制御信号が出力されると、バルブ制御部５１はまず、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４を駆動制御する。バルブ制御部５１は、まず、前左および前右ジャッキ制御バルブＪＶ１，ＪＶ２を駆動制御して前左および前右ジャッキシリンダＪＡ１，ＪＡ２をともに最大伸長量になるまで伸長作動させ、前方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２を下方に最大伸長量になるまで伸長作動させる。そして、後左および後右ジャッキ制御バルブＪＶ３，ＪＶ４を駆動制御して後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４を伸長作動させ、後方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２を下方に伸長作動させる。そして、後方左右のジャッキ４０，４０のそれぞれに設けられた接地センサＳ６から対応するジャッキパッド４３，４３が接地したことを検出する検出信号が出力されると、後方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２の伸長作動を停止させる制御を行うようになっている。

このように前後左右のジャッキ４０，４０，…を作動させることで、後輪１１ｂ，１１ｂが接地した状態で車体１０が後方に傾けられ、前輪１１ａ，１１ａが地切りされるとともに後輪１１ｂ，１１ｂおよび前後左右のジャッキ４０，４０，…により車体１０が支持される。車体１０は所定の後傾角θ１だけ後方に傾けられた地上乗込姿勢になる。

なお、接地センサＳ６は、ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４の圧力値から接地しているか否かを検出する方法により構成してもよいし、ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４がアウタポスト４１，４１との取り付け部に設定されるガタ分だけ移動したか否かを検出して接地しているか否かを検出する方法により構成してもよい。

各ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４の伸長作動により車体１０が後方に傾けられると、バルブ制御部５１は、次いで伸縮動制御バルブＢＶ１を駆動制御して伸縮シリンダＢＡ１を伸長作動させ、ブーム２２を所定の伸長量だけ伸長作動させる。ブーム２２は格納された状態では先端部を後方に向けていることから、このブーム２２の伸長作動により作業台２４が後方に移動される。また、車体１０が後傾角θ１だけ後方に傾けられることにより、これに応じてブーム２２の延びる方向が下方に傾けられ、ブーム２２の伸長作動により作業台２４が地面に近付けられる。

ブーム２２の伸長作動が終わると、バルブ制御部５１は、次いで起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御して起伏シリンダＢＡ２を縮小作動させ、ブーム２２を所定の倒伏角θ２だけ倒伏作動させる。これにより作業台２４がさらに地面に近付けられるとともに車体１０に近付けられる。また、図５に示すように、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２の駆動制御と同時に、ブーム受け制御バルブＶ２を駆動制御してブーム受けシリンダＡ２を縮小作動させ、伸縮ポスト１３ｃを収縮作動させ、ブーム載置面１３ａの高さ位置をブーム２２の倒伏作動に合わせて下方に移動させる。

このように、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されると、地上乗込制御部５１から出力される制御信号に基づくバルブ制御部５１の駆動制御により、図５に示すように、車体１０が後方に傾けられて車体１０が地上乗込姿勢となるとともに、ブーム２２が伸長作動および倒伏作動され、作業台２４が車体１０上の格納位置から車体１０の後方の地面近くの地上乗込位置まで移動する。作業者は作業台２４が地上乗込位置まで移動すると、作業台２４に地上から容易に搭乗できる。

このとき、ジャッキ４０の伸長作動およびブーム２２の倒伏作動により、作業台２４は格納位置にある状態から後傾角θ１と倒伏角θ２との和だけ、図５に二点鎖線で示すように後方に傾けられることになる。本実施形態では、コントローラ５０にレベリング制御部５３を設けて構成しており、地上乗込スイッチＳＷ１の操作後、作業台傾斜角センサＳ４から車体１０の後傾角およびブーム２２の倒伏角の変化を示す検出信号がこのレベリング制御部５３に逐次出力され、レベリング制御部５３からの制御信号に基づくバルブ制御部５１によるレベリング制御バルブＶ１の駆動制御が常時行われている。作業台２４は、車体１０の後傾角およびブーム２２の倒伏角に拘らず、図５に実線で示すように常時水平状態に保持される。

次いで、作業台２４に搭乗した作業者により、作業台２４の上部操作装置３０に設けられた作業状態移行スイッチＳＷ２が操作される。作業状態移行スイッチＳＷ２が操作されると、作業状態移行スイッチＳＷ２の操作信号が作業状態移行制御部５５に出力される。作業状態移行制御部５５は、作業状態移行スイッチＳＷ２の操作信号が出力されると、車体傾斜角センサＳ５の検出信号に基づいて作業状態移行制御信号をバルブ制御部５１に出力する。

作業状態移行制御信号が出力されると、バルブ制御部５１は、後左および後右ジャッキ制御バルブＪＶ３，ＪＶ４を駆動制御して後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４を伸長作動させ、後方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２を伸長作動させる。これにより、後輪１１ｂ，１１ｂが地切りされ、車体１０が持上支持される。また、前左および前右ジャッキバルブＪＶ１，ＪＶ４を場合により駆動制御して前左および前右ジャッキシリンダＪＡ１，ＪＡ２を縮小作動させ、前方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２を収縮作動させる。作業状態移行制御信号は車体傾斜角センサＳ５からの検出信号に基づいて車体が水平状態になったと判断されると、ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４の駆動が停止され、図６に示すように車体１０が後方に傾けられた地上乗込姿勢から水平状態になる。

このとき、車体１０は、図５に示す後方に傾けられた状態から、車体１０の後部を持ち上げるように姿勢を変化させながら、図６に示す水平状態になるが、この間においても地上乗込制御部５４によるジャッキ４０，４０，…およびブーム２２の作動制御が行われたときと同様にしてレベリング制御部５３からの制御信号に基づくバルブ制御部５１によるレベリング制御バルブＶ１の駆動制御が行われており、車体１０の姿勢に拘らず作業台２４は水平状態に保持される。

車体傾斜角センサＳ５からの検出信号により車体１０が水平状態になったとされると、作業状態移行制御部５５がインタロック部５２の作動を解除するように構成されている。これにより、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されて作業台２４が格納位置から地上乗込位置まで移動し、さらに作業状態移行スイッチＳＷ２が操作されて車体１０が水平状態に持上支持されるまでの一連の作動が行われている間、インタロック部５２が作動し、作業台２４に搭乗した作業者によりブーム操作レバー３１あるいは首振操作レバー３２が操作されてもブーム２２および作業台２４の作動が規制されることになる。車体１０が水平状態に持上支持されていると、ブーム２２を作動させても車体１０に作用する転倒モーメントに抗することができ、図７に示すように、作業者が所望する高所作業位置に作業台２４を安全に移動させることができる。

所望の高所作業位置で作業を終了した作業者は、上部操作装置３０に設けられる自動地上降下スイッチＳＷ３および作業台自動格納スイッチＳＷ５のいずれかを操作する。自動地上降下スイッチＳＷ３が操作されると、自動地上降下スイッチＳＷ３の操作信号が自動地上降下制御部５６に出力され、自動地上降下制御部５６から地上降下制御信号がバルブ制御部５１に出力される。

地上降下制御信号が出力されると、バルブ制御部５１はまず、伸縮動制御バルブＢＶ１および起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御してブーム２２を収縮作動および倒伏作動させ、作業台２４を高所作業位置から、ジャッキ４０，４０，…およびブーム２２を安全に作動することができる所定の位置まで降下させる。同時に、旋回動制御バルブＢＶ３および首振動制御バルブＢＶ４を駆動制御し、旋回ポスト２１を作業台２４が上記地上乗込位置にあるときの旋回角になるように旋回作動させ、作業台２４を上記地上乗込位置にあるときの首振角になるように首振り作動させる。なお、旋回ポスト３１を格納時の旋回角になるように旋回作動させ、作業台を格納時の首振角になるように首振り作動させてもよい。バルブ制御部５１は次いで、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４を駆動制御してインナポスト４２，４２，…を伸縮作動させ、車体１０を後方に傾けた地上乗込姿勢にする。そして、伸縮動制御バルブＢＶ１および起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御して作業台２４を地面に近付ける。これにより、伸縮ポスト１３ｃが収縮作動されたままのブーム受け１３のブーム載置面１３ａに基端ブーム２２ａが載置され、作業台２４は図５に示す地上乗込位置まで移動する。ジャッキ４０，４０，…、ブーム２２、および作業台２４の作動が停止すると、作業者はドア２４ｃを開けて地上に降りることができる。

地上に降りた作業者は、車体１０に設けられる車体自動格納スイッチＳＷ４を操作する。車体自動格納スイッチＳＷ４が操作されると、車体自動格納スイッチＳＷ４の操作信号が自動格納制御部５７に出力され、自動格納制御部５７からの自動格納制御信号がバルブ制御部５１に出力される。

自動格納制御信号が出力されると、バルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御して起伏シリンダＢＡ２を伸長作動させ、ブーム２２を起仰作動させるとともに、伸縮動制御バルブＢＶ１を駆動制御して伸縮シリンダＢＡ１を全縮状態に縮小作動させ、ブーム２２を全縮状態に収縮作動させ、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４を駆動制御して各ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４を全縮状態に縮小作動させ、各ジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…を全縮状態に収縮作動させる。また、起伏動制御バルブＢＶ２の駆動制御とともに、ブーム受け制御バルブＶ２を駆動制御してブーム受けシリンダＡ２を伸長作動させ、伸縮ポスト１３ｃを伸長作動させてブーム載置面１３ａの高さ位置を上方に移動させる。このように、地上乗込制御部５４による作動制御により格納位置から地上乗込位置まで作業台２４が移動したときと逆の順序でブーム２２を作動させる。これにより、図１，図２に示すように、車体１０が後方に傾けられた地上乗込姿勢から前後輪１１ａ，１１ｂを接地させた状態になるとともに、ブーム２２が格納された状態となって作業台２４が車体１０上の格納位置まで移動する。

なお、高所作業位置での作業終了時に作業台自動格納スイッチＳＷ５が操作されたときについても、車体自動格納スイッチＳＷ４が操作されたときと同様に、自動格納制御部５７から自動格納制御信号がバルブ制御部５１に出力され、伸縮動制御バルブＢＶ１、起伏動制御バルブＢＶ２、旋回動制御バルブＢＶ３、首振動制御バルブＢＶ４、およびブーム受け制御バルブＶ２がそれぞれ駆動制御され、ブーム２２および作業台２４が車体１０上に格納されるようにそれぞれ作動し、ブーム受け１３のブーム載置面１３ａの高さ位置が初期位置まで移動する。なお、ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４はこれにより伸縮作動されず、車体１０上に格納された作業台２４から降りた作業者が手動でジャッキ操作装置３６を操作してジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４を駆動し、ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４を縮小作動させ、インナポスト４２，４２，…を収縮作動させてジャッキ４０，４０，…を格納させる。これにより高所作業車１は、図１，図２に示すように前後輪１１ａ，１１ｂが接地した状態になる。

このように、本実施形態に係る高所作業車１によると、ブーム２２が格納されて作業台２４が格納位置にあるときに地上乗込スイッチＳＷ１を操作すると、地上乗込制御部５４からの地上乗込制御信号に基づき、前方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２が最大伸長量になるまで伸長作動して車体１０が後方に傾けられて地上乗込姿勢になる。これにより、車体上において後方に位置して格納される作業台２４が、地面に近付けられ、作業者が地上から作業台に搭乗することが容易となり、昇降経路を介して搭乗する必要がなくなり、作業者が転倒や転落することのない安全な高所作業車を提供できる。

このとき、地上乗込制御部５４からの地上乗込制御信号に基づき、前後左右のジャッキを伸長させ、それぞれ接地された前後左右のジャッキにより支持された状態で車体が地上乗込姿勢になっている。したがって、前方左右の２本のジャッキで支持する形態と比べ、後方に傾けられた車体を安定させることができる。なお、本実施形態では、後方左右のジャッキ４０，４０の伸長量はジャッキパッド４３，４３を接地させる程度としており、前方左右のジャッキ４０，４０が最大伸長量で伸長したときに車体１０の後傾角を小さくさせることなく地上乗込姿勢にすることができる構成になっている。

また、地上乗込スイッチＳＷ１を操作すると、地上乗込制御部５４からの地上乗込制御信号に基づき、ブーム２２を伸長作動させて作業台２４を格納位置から地上乗込位置に移動させる制御を行うようになっている。これにより、作業台２４がさらに地面に近付けられ、地面からの作業台２４への搭乗がより容易になる。また、車体１０を後方に傾けた状態でブーム２２を伸張させているため、車体１０を傾けずにブーム２２を伸長作動させて作業台２４を地面に近付ける構成と比べ、地面に近付けた状態における作業台２４の位置を車体１０に近付けることができる。このため、地上から作業台２４に搭乗させるために高所作業車１の周囲に必要となるスペースをコンパクトにすることができる。

さらに、本実施形態においては、ブーム２２を倒伏作動させる制御を行うように構成されている。このため、作業台２４がさらに地面に近付けられ、地上からの作業台２４への搭乗がより容易になる。また、この倒伏作動によって、作業台２４の位置をさらに車体１０に近付けることができ、地上から作業台２４に搭乗させるために高所作業車１の周囲に必要となるスペースをさらにコンパクトにすることができる。

また、このブーム２２の倒伏作動に伴って、地上乗込制御部５４からの地上乗込制御信号に基づき、バルブ制御部５１によりブーム受け制御バルブＶ２が駆動制御され、ブーム受け１３の伸縮ポスト１３ｃが収縮作動し、ブーム載置面１３ａの位置が下方に移動するように構成されている。これによりブーム２２の倒伏作動がブーム受け１３により妨げられることがなく、ブーム２２およびブーム受け１３を構成する部材の損傷が回避される。

また、作業台２４に設けられる作業状態移行スイッチＳＷ２を操作すると、作業状態移行制御部５５からの作業状態移行制御信号に基づき、各ジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…が作動し、後方に傾けられて地上乗込姿勢となっている車体１０が水平状態に持上支持される。これにより車体１０が安定してブーム２２の作動を安全に行うことができるが、このジャッキ４０，４０，…の作動が作業状態移行制御部５５およびバルブ制御部５１による作動制御で自動的に行われる。このため、車体１０側にいる作業者が車体１０の姿勢を確認してジャッキ操作装置３６を操作する必要がなく、地上から作業台２４に搭乗した作業者が作業台２４内で自動制御の操作を行うことができるようになっている。このように、取扱性がよく、作業効率の向上が図られた高所作業車を提供できる。

さらに、コントローラ５０にインタロック部５２を備え、本実施形態では、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されるとインタロック部５２を作動させ、車体１０が水平状態になったときにインタロック部５２を解除するように構成しており、車体１０が不安定な状態になっているときに、両操作レバー３１，３２のレバー操作に応じたブーム２２および作業台２４の作動が規制される。これにより、ブーム２２を安全に作動させることができる状態になるまで作業者がブーム２２を作動操作できなくなり、また、誤操作があってもブーム２２が作動することがなく、車体１０が不意に転倒するおそれを回避できる。

また、作業台２４に設けられる自動地上降下スイッチＳＷ３を操作すると、車体１０を地上乗込姿勢にして作業台２４が地上乗込位置に移動するように、ジャッキ４０，４０，…、旋回ポスト２１、ブーム２２、作業台２４を作動させる。これにより地上から搭乗した作業者が地上に降りることができ、昇降経路を介して降りる必要がなくなり、転落等の危険が回避された安全な高所作業車を提供できる。さらに、車体１０に設けられた車体自動格納スイッチＳＷ４を操作すると、作業台２４が地上乗込位置から格納位置に移動するように、ジャッキ４０，４０，…およびブーム２２を作動させる。これにより作業を終了して地上に降りた作業者が車体１０側でブーム２２を自動格納することができ、取扱性のよい高所作業車を提供できる。

また、作業台２４をブーム２２に対して揺動自在に取り付けるとともに、作業台２４を揺動駆動するレベリングシリンダＡ１を先端ブーム２２ｂと作業台２４との間に配設し、作業台２４に設けた作業台傾斜角センサＳ４からの検出信号に基づいてレベリング制御バルブＶ１を駆動制御してレベリングシリンダＡ１を作動させ、車体１０およびブーム２２の姿勢、すなわち車体１０の後傾角およびブーム２２の倒伏角に拘らず作業台２４を水平状態に保持するようにしている。これにより、作業者が作業台２４に搭乗するときに作業台２４を水平状態にすることができ、搭乗を安全に行わせることができる。また、作業状態移行スイッチＳＷ２を操作して車体１０が後方に傾けられた状態から水平状態になるまでの間についても、車体１０の後傾角が変化する一方で作業台２４は水平状態に保持され、作業者に対する安全性を向上させることができる。

また、バケット部２４ａの一側面が上端から下端部まで切り欠かれ、このようにして切り欠かれた部分を開閉自在にドア２４ｃが取り付けられている。このようなドア２４ｃを設けることにより、地上での作業台２４への乗降が容易となり、取扱性を向上させることができる。

以上、本発明の第１の実施形態に係る高所作業車について説明したが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限られない。例えば、後輪１１ｂ，１１ｂよりも後方に配設されている後方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２をジャッキパッド４３，４３が接地するまで伸長作動させてから前方左右のジャッキ４０，４０を伸長作動させて車体１０が地上乗込姿勢になるように制御を行ってもよい。これにより、前方左右のジャッキ４０、４０を伸長させて車体１０を後方に傾ける作動を行う間においては、接地させた後方左右のジャッキ４０，４０のジャッキパッド４３，４３が支点となる。このため、後輪１１ｂ，１１ｂにより支持された状態で車体１０を傾ける場合においては、車体１０を後方に傾ける際の車体１０の重心移動に伴って車体後方側の荷重が大きくなって後輪１１ｂ，１１ｂのサスペンションが縮小し、車体１０の後端部が下方に沈み込むおそれがあるが、このようにサスペンションを縮小させるような力に対して接地されたジャッキ４０，４０により抗することができ、車体１０と地面とが干渉するおそれを回避できる。そして、このようにして地上乗込姿勢になった車体１０を前後左右の４本のジャッキ４０，４０，…により安定して支持することができる。

また、図８に上記第１の実施形態の変更例を示している。上述の通り格納位置にある作業台２４は、平面視において車体１０からはみ出ないようにブーム２２の側面に沿うような首振角にされている。ここで、本変更例においては、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されると、地上乗込制御部５４から出力される地上乗込制御信号に基づき、所定の順序でバルブ制御部５１が首振動制御バルブＢＶ４を駆動制御して首振モータＢＡ４を駆動させ、矢印ｒで示すように作業台２４を垂直ポスト２３の軸周りに平面視における反時計回りに首振作動させ、ブーム２２の左側方且つ収縮方向に位置する作業台２４をブーム２２の延びる方向に位置させるようにしている。

図８（ａ）に示すブーム２２の伸長量において、二点鎖線で示すように作業台２４が格納時の首振角になっていると、平面視において車体１０から完全に離隔させることができないのに対し、実線で示すように作業台２４をブーム２２の延びる方向に位置させるように首振作動させることで、車体１０から後方に完全に離隔させることができる。このような首振作動により、ブーム２２の伸長量を短くして作業台２４を地面に近付けることができる。

また、図８（ｂ）に示すように本変更例では、地上乗込位置にある作業台２４が水平状態になく、後方に傾けられた状態となっている。一方、作業台２４を首振作動させることにより、ドア２４ｃが形成される側面が後方に向けられており、作業者はバケット部２４ａにおいて最も地面に近付けられた側面から乗降できるようになっている。このとき、作業台２４を前方に傾けて水平状態に保持する場合と比べて作業台２４への段差が小さくなることから、乗降を容易に行うことができる。さらに、バケット２４の床面が、搭乗する方向に上り傾斜（降りる方向に下り傾斜）になり、作業者に違和感を与えることなく乗降させることができる。このように、作業台２４を常時水平状態に保持しない形態であっても、作業者に対する取扱性のよい高所作業車を提供できる。

なお、垂直ポスト２３（作業台２４）を揺動駆動させるレベリングアクチュエータを油圧シリンダとしたが、電動モータ、油圧モータ等から構成してもよい。また、作業台２４に設けた作業台傾斜角センサＳ４からの検出信号に基づいてレベリング制御バルブＶ１を駆動制御してレベリングシリンダＡ１を伸縮作動させ、作業台２４を水平状態に保持する形態としたが、旋回ポスト２１および基端ブーム２２ａの間に配設される油圧シリンダと、先端ブーム２２ｂおよび垂直ポスト２３の間に配設される油圧シリンダとの連動により作業台２４の水平状態を保持する形態としてもよい。

また、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されると、地上乗込制御部５４からの地上乗込制御信号に基づいてバルブ制御部５１が各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４、伸縮動制御バルブＢＶ１、起伏動制御バルブＢＶ２の順で駆動制御するとしたが、どのような順序でもよい。これは、首振動制御バルブＢＶ４を駆動制御する形態においても同様である。

なお、これらの駆動制御を同時に行ってジャッキ４０の作動、ブーム２２の作動、作業台２４の作動を連動させてもよく、連動させることにより作業台２４を格納位置から地上乗込位置に移動させるまでの所要時間の短縮を図ることができる。このとき、地上乗込スイッチＳＷ１から操作信号が出力されると、エンジンＥのスロットル開度を変化させる等してエンジンＥの回転数を上昇させる制御を行うことが好ましい。これにより、エンジンＥの回転出力を受けて駆動される油圧ポンプＰの駆動力が上昇し、連動に必要な油量を充分に確保できる。

さらに、ジャッキ４０は車体１０の側部前後左右の４箇所に配設されるとしたが、車体１０の側部前方左右の２箇所に配設する形態であっても本発明を実施可能であり、同様の効果を得ることができる。例えば車体１０の前端中央部に１本ジャッキを増設して５箇所に配設する形態であっても本発明を実施可能であり、同様の効果を得ることができる。

また、ブーム受け１３は、ブーム２２の起伏作動に伴ってブーム載置面１３ａの高さ位置を上下に移動させることができる構成であればどのようなものであってもよい。例えば、図９に変更例を示すように、ブーム受け６３を車体１０に対して前後方向に揺動自在に取り付け、車体１０とブーム受け６３の間にブーム受けシリンダＡ１２を配設し、ブーム受けシリンダＡ１２の伸縮作動によりブーム受け６３を揺動させてブーム載置面６３ｃの高さ位置を上下に移動させることができるようにした構成であってもよい。また、ブーム受け６３を揺動させる構成においては、ブーム受けシリンダＡ１２を車体１０の後方側に設ける構成にしても同様に実施可能である。

なお、地上乗込スイッチＳＷ１を操作したとき、地上乗込制御部５４からの地上乗込制御信号に基づいて、バルブ制御部５１により、一度起伏シリンダＢＡ２を伸長作動させてブーム２２を起仰作動させるように起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御し、旋回モータＢＡ３によりブーム２２（旋回ポスト２１）を旋回作動させるように旋回動制御バルブＢＶ３を駆動制御し、その後、起伏シリンダＢＡ２を縮小作動させてブーム２２を倒伏作動させるように起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御するようにしてもよい。ブーム２２を旋回させることでブーム受け１３，６３の上方からブーム２２が移動し、ブーム受け１３，６３がブーム２２の倒伏作動の妨げにならない。このように地上乗込制御部５４およびバルブ制御部５１によるブーム２２の作動制御を変更することで、上記のようにブーム受け１３，６３の構成を複雑化することなく作業台２４を地上乗込位置まで移動させることができる。なお、このような構成の場合、車体自動格納スイッチＳＷ４の操作により地上乗込位置から格納位置まで移動させるときにおいても、ブーム受け１３，６３を避けるように、バルブ制御部５１により旋回動制御バルブＢＶ３を駆動制御して旋回モータＢＡ３を駆動させ、ブーム２２（旋回ポスト２１）を旋回作動させることが好ましい。

そして、このような旋回作動を行うときに、図８に示したような作業台２４の首振作動を行わせてもよい。このとき、作業台２４が、この首振作動によって平面視において車体１０の車幅方向外方に突出しないように、旋回ポスト２１を旋回作動させることが好ましい。このように旋回ポスト２１および作業台２４を作動させることにより、高所作業車１の車幅方向に対して作業台２４を地上乗込位置まで移動させる制御を行うためのスペースを確保する必要がなくなり、狭い作業現場であっても、図８に示すような作業台２４を首振作動させて地上乗込位置まで移動させる制御を行うことができる。

なお、地上乗込スイッチＳＷ１および車体自動格納スイッチＳＷ４を車体１０上に設ける構成としたが、運転キャビン１２に設ける構成としてもよい。また、ブーム２２および作業台２４の作動操作を行うためのブーム操作レバー３１および首振操作レバー３２を作業台２４にのみ設けるとしたが、車体１０に併せて設ける形態としてもよい。このとき、車体１０に設けられる操作レバーに対しても、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されてから車体１０が水平状態に持上支持されるまでの間に、インタロック部５２による規制制御を行うことが好ましい。

また、インタロック部５２を、両操作レバー３１，３２とバルブ制御部５１との接続回路を断線することでレバー操作に基づくブーム２２の作動を規制するように構成したが、必ずしもこのような構成に限らず、伸縮シリンダＢＡ１、起伏シリンダＢＡ２、旋回モータＢＡ３、首振モータＢＡ４等の油圧アクチュエータへの作動油の給排を制御するインタロック制御バルブを新たに設け、バルブ制御部５１によりこのインタロック制御バルブを電磁駆動することでこれら油圧アクチュエータへの作動油の給排を停止し、両操作レバー３１，３２が操作されてもブーム２２が作動しないように構成する形態としてもよい。また、上記実施形態では、高所作業車１は、車両状態が所定の条件になったときにブーム２２の作動が規制されるブーム・インタロック機能を有するものであるとしていたが、更に、ブーム２２が未格納状態にあるときにジャッキ４０，４０，・・・の作動が規制されるジャッキ・インタロック機能を備えた構成とするようにしてもよい。

また、ジャッキを左右方向（車幅方向）に張出格納自在に構成してもよい。このような場合、作業を開始するにあたって、まず所定の張出量でジャッキを車幅方向外方に張出作動させ、次いで地上乗込スイッチＳＷ１を操作することで、その後は上記第１の実施形態と同様に実施可能であり同様の効果を得ることができる。また、車体自動格納スイッチＳＷ４を操作してブーム２２および作業台２４を車体１０上に格納した後、ジャッキを車幅方向内方に格納作動させることで作業が終了される。

また、この第１の実施形態においては、前方左右のジャッキ４０，４０を最大伸長量まで伸長作動させ、後方左右のジャッキ４０，４０をジャッキパッド４３，４３が接地する程度の伸長量で伸長作動させて車体１０を後方に傾けるとしたが、後方左右のジャッキ４０，４０が車体１０を支持し、前方左右のジャッキ４０，４０の伸長量が後方左右のジャッキ４０，４０の伸長量よりも大きく設定されて車体１０が後方に傾けられるとともに、車体１０の後傾角θ１が図２に示すデパーチャーアングルθＤＡよりも小さい限りにおいて、各ジャッキ４０，４０，…の伸長量は適宜設定可能である。なお、デパーチャーアングルθＤＡは、側面視において後輪１１ｂの接地部と車体１０の後端下部との結線で表されるデパーチャーアングル形成面ＤＡと、水平面とにより形成される。また、ブーム２２の伸長量およびブーム２２の倒伏角θ２についても同様に適宜設定可能であるが、図２に二点鎖線で示されるように、地上乗込位置にある作業台２４の下面がデパーチャーアングル形成面ＤＡよりも上方に位置することが好ましい。これにより、地面が傾斜しているときに作業台２４を地上乗込位置に移動させても、作業台２４が地面と干渉する前に車体１０の後端下部が接地することになり、地面の傾斜状態に拘らず作業台２４が地面との干渉により損傷するおそれを回避できる。

上記第１の実施形態および各変更例においては、本発明に係る高所作業車として、基端ブームおよび先端ブームからなる直伸２段ブームを作業装置に備えた高所作業車を例示して説明したが、格納時にブームの先端部が車体の後方に向けられ、このようなブームの先端部に作業台が取り付けられる形態の高所作業車であれば、例えば基端ブーム、中間ブーム、および先端ブームとからなる直伸３段ブームを備える形態など、他の構成の作業装置を設けた高所作業車であっても同様に実施可能であり、同様の効果を得ることができる。

図１０には、図１〜図８に示す高所作業車１と別形態の作業装置７０を車体１０に設けた高所作業車６を示している。図１０に示す高所作業車６の作業装置７０は、上記高所作業車１の作業装置２０と同様の旋回ポスト２１、ブーム２２、垂直ポスト２３、および作業台２４と、ブーム２２の先端部と垂直ポスト２３との間に設けられる屈伸アーム７５とから構成される。また、図示略するが、バケット部２４ａには上記実施形態と同様にドアが設けられ、また、ブーム２２の起伏作動に合わせてブーム載置面の高さ位置を上下移動自在に構成されたブーム受けが車体１０に立設されている。このような作業装置７０は、図１０に二点鎖線で示すように、上記実施形態と同様にして車体１０上に格納される。

屈伸アーム７５は、ブーム２２の先端に取り付けられるブーム側ブラケット７５ａと、垂直ポスト２３に取り付けられる作業台側ブラケット７５ｂと、両ブラケット７５ａ，７５ｂの間に揺動自在に跨設されて平行リンク機構を構成する第1および第２リンク部材７５ｃ，７５ｄとから構成され、両リンク部材７５ｃ，７５ｄに跨設される屈伸シリンダＡ３の伸縮作動により両リンク部材７５ｃ，７５ｄを平行状態にしたまま揺動作動させることができる。この両リンク部材７５ｃ，７５ｄの揺動作動により、作業台２４を矢印ｒ′で示すように、ブーム２２の起伏作動と同一面で起伏自在（特に屈伸自在と称する）に構成される。また、作業台側ブラケット７５ｂと垂直ポスト２３との間にはレベリングシリンダＡ１が跨設されており、上記実施形態と同様にして、作業台傾斜角センサＳ４の検出する検出信号に基づいてレベリングシリンダＡ１を伸縮作動させることにより、作業台２４がブーム２２の起伏角、作業台２３の屈伸角に拘らず常時水平状態に保持されるようになっている。

この高所作業車６においても、車体１０に設けられる地上乗込スイッチＳＷ１を操作すると、地上乗込制御部５４からの制御信号に基づいてバルブ制御部５１により、前後左右のジャッキバルブＪＶ１〜ＪＶ４を駆動制御してインナポスト４２，４２，…を伸長作動させて車体１０を後方に傾け、伸縮動制御バルブＢＶ１を駆動制御してブーム２２を伸長作動させ、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御してブーム２２を倒伏作動させ、屈伸シリンダＡ３に対応する屈伸動制御バルブを駆動制御して作業台２４を車体１０に近付けるように屈伸作動させて作業台２４が地上乗込位置まで移動する。これにより、上記実施形態と同様に、地上での作業台２４への乗降が容易になる。また、このように作業台２４が屈伸自在に構成されることから、地上乗込位置にある作業台２４を車体１０により近付けることができるとともに、作業台２４と車体１０との距離、作業台２４と地面との距離の設定の自由度を向上させることができる。

次に、本発明の第２実施形態について説明する。図１１は本発明の第２実施形態に係る高所作業車を示している。この高所作業車１０１は走行用の左右の前輪１１１ａ，１１１ａ及び左右の後輪１１１ｂ，１１１ｂを備えて運転キャビン１１２から走行運転が可能なトラック式の車体１１０と、車体１１０上に設けられて上方に延びた旋回ポスト１２０と、この旋回ポスト１２０の上部にフートピン１２１を介して基端部が支持されたブーム（伸縮ブーム）１３０と、このブーム１３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台１４０とを有して構成される。

旋回ポスト１２０は車体１１０の前部に上下軸まわり回動自在に取り付けられている。車体１１０の内部には旋回モータ（油圧モータ）１２２が設けられており、この旋回モータ１２２を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回ポスト１２０を水平旋回動させることができる。ブーム１３０は基端ブーム１３０ａ及び先端ブーム１３０ｂが入れ子式に構成されており、内部に設けられた伸縮シリンダ（油圧シリンダ）１３１の伸縮作動により両ブーム１３０ａ，１３０ｂを相対的に移動させてブーム１３０全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム１３０ａと旋回ポスト１２０との間には起伏シリンダ（油圧シリンダ）１２３が跨設されており、この起伏シリンダ１２３を伸縮作動させることによりブーム１３０全体を起伏動させることができる。

先端ブーム１３０ｂの先端部には垂直ポスト保持金具１３２が取り付けられており、この垂直ポスト保持金具１３２により垂直ポスト１３３の下端部が枢支されている。この垂直ポスト１３３は図示しないレベリング装置により、ブーム１３０の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。

作業台１４０は箱形状を有しており、外部に突出して設けられた作業台保持ブラケット１４１を介して垂直ポスト１３３の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット１４１の内部には首振モータ（油圧モータ）１４２が設けられており、この首振モータ１４２を回転作動させることにより、作業台１４０全体を垂直ポスト１３３まわりに首振り動（水平旋回動）させることができる。ここで、垂直ポスト１３３は上述のように常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台１４０の床面はブーム１３０の起伏角度によらず常時水平に保持される。

作業台１４０には上部操作装置１４４が設けられており、ここにはブーム１３０の起伏・伸縮・旋回操作を行うためのブーム操作レバー１４５及び作業台１４０の首振り操作を行うための首振操作レバー１４６が備えられている（図１２参照）。ブーム操作レバー１４５の操作により出力された操作信号は図１２に示すように、車体１１０内に設置されたコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１に入力され、上記操作信号を受けたコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、ブーム操作レバー１４５の操作信号に基づいて起伏動制御バルブＶ１０１、伸縮動制御バルブＶ１０２及び旋回動制御バルブＶ１０３の各スプール（図示せず）を電磁駆動する。また、首振操作レバー１４６の操作により、首振動制御バルブＶ１０４のスプール（図示せず）が直接（機械的に）駆動される。

車体１１０内に設けられた油圧ポンプＰ１は図示しないエンジンや電動モータ等により回転駆動され、油圧ポンプＰ１が吐出する圧油は、上記制御バルブＶ１０１，Ｖ１０２，Ｖ１０３，Ｖ１０４経由で起伏シリンダ１２３、伸縮シリンダ１３１、旋回モータ１２２及び首振モータ１４２に供給される。このため起伏シリンダ１２３、伸縮シリンダ１３１及び旋回モータ１２２はブーム操作レバー１４５の操作により所望に作動させることができ、首振モータ１４２は首振操作レバー１４６の操作により所望に作動させることができる。このため、作業台１４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー１４５及び首振操作レバー１４６の操作を行うことにより作業台１４０を任意の位置に移動させて所要の作業を行うことができる。

また、高所作業車１０１には転倒防止装置が備えられており、車体１１０を転倒させる方向に作用するモーメント（転倒モーメント）によって車体１１０が転倒することがないようになっている。この転倒防止装置は車体１１０に対する作業台１４０の位置を検出する作業台位置検出手段１８０と、上記コントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１とから構成される。作業台位置検出手段１８０はブーム１３０の基端部に設けられてブーム１３０の起伏角度を検出する起伏角度センサ１８１、ブーム１３０内に設けられてブーム１３０の長さを検出する長さセンサ１８２、車体１１０内に設けられてブーム１３０の（旋回ポスト１２０の）旋回角度を検出する旋回角度センサ１８３及びコントローラ１６０の作業台位置算出部１６２から構成され（図１２参照）、コントローラ１６０の作業台位置算出部１６２は、上記３つのセンサ１８１，１８２，１８３からの検出情報に基づいて車体１１０の基準位置に対するブーム１３０の先端部の位置、すなわち作業台１４０の位置を算出する。そして、コントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、コントローラ１６０の作業台位置算出部１６２が算出した作業台１４０の位置が、予め設定した許容作動範囲内に収まるように上記制御バルブＶ１０１，Ｖ１０２，Ｖ１０３のスプール動作をコントロールする。これにより転倒モーメントが過大になって車体１１０が転倒に至るような事態が防止される。

また、高所作業車１０１には車体１１０を安定支持させるためのジャッキ装置（アウトリガジャッキ）１１３が備えられており、車体１１０を安定させてより大きな転倒モーメントに抗し得るようになっている。ジャッキ装置１１３は車体１１０の前方左右に取り付けられた前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐ及び車体１１０の後方左右に取り付けられた後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑからなっており、それぞれジャッキ制御バルブＪＶを介して油圧ポンプＰ１からの圧油供給を受けるようになっている。前方ジャッキ１１３ｐ及び後方ジャッキ１１３ｑはそれぞれ、車体１１０に固定されて下方に延びたアウタポスト１１３ａと、アウタポスト１１３ａ内を上下方向に移動自在なインナポスト１１３ｂと、インナポスト１１３ｂの下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド１１３ｃとから構成される（図１１及び図１３参照）。

左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐ及び左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑそれぞれの張出し及び格納操作、すなわち各ジャッキに対応するジャッキ制御バルブＪＶの作動制御は、車体１１０上の下部操作装置１１４に備えられたジャッキ操作装置１１５の操作によって行うことが可能である。ジャッキ操作装置１１５は左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐ及び左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑそれぞれに対応する複数のスイッチからなっており、各スイッチが操作されると、その操作信号はコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１に入力され、コントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、入力された上記操作信号に応じて対応するジャッキ制御バルブＪＶを電磁駆動する。このため、左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐ及び左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑはジャッキ操作装置１１５の操作によって各自独立して伸長（張出し）或いは収縮（格納）作動させることができる。

また、この高所作業車１０１には、作業者が地上から作業台１４０への搭乗と作業台１４０から地上への下乗とを容易に行うことができるようにするための地上乗込装置が備えられている。この地上乗込装置は上記ジャッキ装置１１３及びコントローラ１６０に加え、車体１１０に内蔵されて地面の水平面からの傾斜角（以下、地面傾斜角θと称する。図１３〜図１５参照）及び車体１１０の水平（水平姿勢）からの前後方向傾斜角（以下、車体傾斜角φと称する。図１３〜図１５参照）とを検出する傾斜角センサ１７１と、車体１１０の下部操作装置１１４内（或いは運転キャビン１１２内）に設けられた地上乗込スイッチ１７２及び自動地上降下スイッチ１７４と、作業台１４０の上部操作装置１４４内に設けられた作業状態移行スイッチ１７３及び車体自動格納スイッチ１７５とを備えて構成される。

傾斜角センサ１７１は例えば、錘を垂下させた振子と、車体１１０が水平にあるときの振子の位置を基準とした振子の振れ角に対応した電圧信号を出力するポテンショメータとから構成される。このような構成の傾斜角センサ１７１では、車体１１０が水平から傾いているときにはその水平からの前後方向傾斜角（すなわち車体傾斜角φ）に応じた電圧信号が出力される。傾斜角センサ１７１から出力された電圧信号はコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１に入力されるようになっており、コントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、傾斜角センサ１７１から出力された上記電圧信号に基づいて車体１１０の水平からの前後方向傾斜角φを検知することができるようになっている。なお、この実施形態では、車体傾斜角φは車体１１０が頭上げとなるときに正の値（φ＞０）として検出され、車体１１０が頭下げとなるときには負の値（φ＜０）として検出されるようになっているものとする。

傾斜角センサ１７１は上記のように車体傾斜角φを検出するものであるが、左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐ及び左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑのいずれをも非接地にした状態で、すなわち全ての走行用車輪（左右の前輪１１１ａ，１１１ａ及び左右の後輪１１１ｂ，１１１ｂ）が接地している状態で検出される車体傾斜角φはそのまま地面の水平面からの傾斜角（すなわち地面傾斜角θ）に相当することになる。このためコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、ジャッキ装置１１３を使用していない（全てのジャッキを格納している）状態で出力される傾斜角センサ１７１からの検出情報は、これを地面傾斜角θとして認識するようになっている。なお、この実施形態では、地面が車体１１０の進行方向から見て上り坂のときには地面傾斜角θは正の値（θ＞０）として検出され、地面が車体１１０の進行方向から見て下り坂のときには地面傾斜角θは負の値（θ＜０）として検出されるものとする。

コントローラ１６０は図１２に示すように記憶部１６３を有しており、この記憶部１６３には、地面傾斜角θに応じて予め定められた地上乗込時車体傾斜角φ₀と地上乗込位置とが記憶されている。ここで、地上乗込時車体傾斜角φ₀は、左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐを張出して左右の前輪１１１ａ，１１１ａを地面から浮かせた（地切りさせた）後、左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑを張出すことによって左右の後輪１１１ｂ，１１１ｂを地面から浮かせる（地切りさせる）ことができ、かつ車体１１０をほぼ水平に支持し得る値に設定されている。また、地上乗込位置は、地面傾斜角θの如何によらず、車体１１０の後端部から作業台１４０までの車体１１０の前後軸に沿った距離Ｌ及び地面から作業台１４０の最下部までの距離Ｈがそれぞれほぼ一定となる位置に設定されている（図１３〜図１５参照）。なお、ここで、上記距離Ｈの値は、作業台１４０が地上付近に位置して、地上の作業者が容易に作業台１４０に乗込むことができる値とする。

次に、高所作業車１０１に備えられた上記地上乗込装置の動作順序について図１３〜図１５を参照して説明する。ここで、図１３は作業台１４０への地上乗込時における地面が水平のとき（地面傾斜角θ＝０）、図１４は作業台１４０への地上乗込時における地面が車体１１０の進行方向から見て上り坂のとき（地面傾斜角θ＞０）、図１５は作業台１４０への地上乗込時における地面が車体１１０の進行方向から見て下り坂のとき（地面傾斜角θ＜０）をそれぞれ示している。

地上乗込装置を使用した作業台１４０への搭乗を行うのは作業者が地上にいるときであって、高所作業車１０１のブーム１３０及び作業台１４０が所定の車体１１０上の格納位置に格納された状態にあり、かつ左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐ及び左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑが非接地の状態にあるときである。この高所作業車１０１では、ブーム１３０はその先端部を車体１１０の後方に向けて倒伏した姿勢に格納され、このとき作業台１４０は車体１１０の後部に設けられた作業台レスト１１６に載置される（図１１の実線で示すブーム３０及び作業台４０参照）。

ブーム１３０及び作業台１４０が格納姿勢にあり、かつ左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐ及び左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑが非接地にある状態から、地上の作業者により下部操作装置１１４の地上乗込スイッチ１７２が操作されると、その操作信号はコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１に入力される。そして地上乗込スイッチ１７２の操作信号を受けたコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、その時点において傾斜角センサ１７１が検出している車体傾斜角φから地面傾斜角θを求める。そして、求めた地面傾斜角θに対応した地上乗込時車体傾斜角φ₀と地上乗込位置とを記憶部１６３から読出し（設定し）、傾斜角センサ１７１により検出される車体傾斜角φがその地上乗込時車体傾斜角φ₀に一致するようにジャッキ制御バルブＪＶをコントロールして左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐを張出させる（図１３（Ａ）、図１４（Ａ）及び図１５（Ａ）参照）。なお、後述するように、その後左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑを張出させることになるので、このとき設定される地上乗込時車体傾斜角φ₀は必ず車体１１０が頭上げの姿勢となる角度となる。

コントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、上記のように車体傾斜角φが地上乗込時車体傾斜角φ₀に一致するように左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐを張出させたら、続いて、制御バルブＶ１０１，Ｖ１０２，Ｖ１０３をコントロールして、作業台１４０が設定した地上乗込位置に位置するようにブーム１３０を伸長作動させる（図１３（Ｂ）、図１４（Ｂ）及び図１５（Ｂ）参照）。このため作業台１４０は車体１１０の後方において地面に近付く（地上付近に位置する）ようになり、作業者は地上から直接作業台１４０に搭乗することが可能となる。なお、上記ブーム１３０の伸長作動は、作業台１４０と車体１１０との接触を避けるため、必要に応じてブーム１３０の起伏、旋回作動を伴うものとなる。また、作業者の搭乗を容易にするため、作業台１４０の首振り作動を伴うようにしてもよい。また、前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐを張出させた後、ブーム１３０を伸長作動させる前に後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑを接地するまで張出させてもよい。このようにすると、ブーム１３０の伸長作動を行っても車両後方が沈み込むことを防止することができる。

作業者は、作業台１４０に搭乗したら、上部操作装置１４４に備えられた作業状態移行スイッチ１７３を操作する。作業状態移行スイッチ１７３が操作されると、その操作信号はコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１に入力される。作業状態移行スイッチ１７３の操作信号を受けたコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、傾斜角センサ１７１により検出される車体傾斜角φがほぼ零になるように（車体１１０がほぼ水平になるように）、ジャッキ制御バルブＪＶをコントロールして左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑを伸長させる（図１３（Ｃ）、図１４（Ｃ）及び図１５（Ｃ）参照）。これにより車体１１０はほぼ水平になるので、高所作業中における車体１１０の十分な安定性を確保することが可能となる。

また、高所作業が終わった後には、作業台１４０上の作業者はブーム操作レバー１４５及び首振操作レバー１４６の操作を行って、或いはブーム１３０の自動格納装置が備えられている場合にはその自動格納装置を作動させることによってブーム１３０及び作業台１４０を格納姿勢にするが、その後作業者は地上へ下乗するために上部操作装置１４４に備えられた自動地上降下スイッチ１７４を操作する。自動地上降下スイッチ１７４が操作されると、その操作信号はコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１に入力され、自動地上降下スイッチ１７４の操作信号を受けたコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑを全縮させて格納状態にする。これにより車体１１０は左右の後輪１１１ｂ，１１１ｂが接地した状態となり、車体１１０はその傾斜角φが作業者の地上乗込時に設定された地上乗込時車体傾斜角φ₀に一致した傾斜姿勢になる（図１３（Ａ）、図１４（Ａ）及び図１５（Ａ）参照）。

コントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、上記のように左右の後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑを格納させたら、続いてブーム１３０を作動させ、作業者の地上乗込時に設定した地上乗込位置に作業台１４０が位置するようにする（図１３（Ｂ）、図１４（Ｂ）及び図１５（Ｂ）参照）。これにより作業者は、作業台１４０から直接地上に下乗することが可能となる。

作業者は、地上に下乗したら、車体１１０上に備えられた車体自動格納スイッチ１７５を操作する。車体自動格納スイッチ１７５が操作されると、その操作信号はコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１に入力され、車体自動格納スイッチ１７５の操作信号を受けたコントローラ１６０のブーム・ジャッキ作動制御部１６１は、制御バルブＶ１０１，Ｖ１０２，Ｖ１０３，Ｖ１０４をコントロールしてブーム１３０及び作業台１４０を所定の車体１１０上の格納位置に格納させた後、続いてジャッキ制御バルブＪＶをコントロールして、左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐを格納させる（図１３（Ａ）、図１４（Ａ）及び図１５（Ａ）参照）。これにより車体１１０は前輪１１１ａ，１１１ａ及び後輪１１１ｂ，１１１ｂにより接地した状態となるので、その後の道路走行が可能となる。

上述のように、本実施形態に示した高所作業車１０１では、地上乗込スイッチ１７２が操作されたとき、車体傾斜角φがそのときの地面傾斜角θに対応して設定された地上乗込時車体傾斜角φ₀に一致するように左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐを張出させた後、作業台１４０が車体１１０の後方に移動するようにブーム１３０を作動させるようになっている。そして、地上乗込時車体傾斜角φ₀は、左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐを張出して前輪１１１ａ，１１１ａを地面から浮かせた後、後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑを張出すことによって後輪１１１ｂ，１１１ｂを地面から浮かせることができ、かつ車体１１０をほぼ水平に支持し得る値に設定されているので、作業台１４０に作業者が搭乗した後には、必ず車体１１０をほぼ水平にすることができ、高所作業中における車体の十分な安定性を確保することが可能である。

なお、ここで設定される地上乗込時車体傾斜角φ₀は上述のように前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐを張出して前輪１１１ａ，１１１ａを地面から浮かせた後、後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑを張出すことによって後輪１１１ｂ，１１１ｂを地面から浮かせることができ、かつ車体１１０をほぼ水平に支持し得る値に設定されるが、その値は最終的に車体１１０をほぼ水平にしたときの前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐの張出し量と後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑの張出し量がともに必要最小限の量となる値であることが好ましい。具体的には、地面が水平或いは上り坂であるときには前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐの張出し量を前輪１１１ａ，１１１ａが地切りをした直後に傾斜角センサ１７１が示すであろう角度とし、地面が下り坂であるときには、後において後方ジャッキ１１３ｑ，１１３ｑを張出して後輪１１１ｂ，１１１ｂが地切りをした直後に車体１１０がほぼ水平となるような角度である。このようにすれば、車体傾斜角φが必要以上に大きくなることが防止され（特に、地面が上り坂であるときにおいて）、車体１１０が傾くことによって車体１１０上の積載物が滑り落ちるような不測の事態を防止することができるようになる。

また、地上乗込スイッチ１７２の操作が行われたとき、地面が急傾斜であり、検出された地面傾斜角θが最終的に車体１１０を水平にすることができない角度であったような場合には、その旨の警報を発して前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐの張出しを行わない構成としてもよい。

また、本実施形態で示した高所作業車１０１では、車体傾斜角φが地上乗込時車体傾斜角φ₀に一致するように左右の前方ジャッキ１１３ｐ，１１３ｐが張出された後、作業台１４０が地面傾斜角θの如何によらず、車体１１０の後端部から作業台１４０までの車体１１０の前後軸に沿った距離Ｌ及び地面から作業台１４０の最下部までの距離Ｈがそれぞれほぼ一定となる地上乗込位置に位置するようにブーム１３０が作動されるようになっているため、作業台１４０は常に車体１１０に対するほぼ一定の位置に下ろされることになる。従って、作業台１４０に搭乗しようとする作業者は、車体１１０に対して作業台１４０が下ろされる位置を予め予測することができ、作業台１４０が下ろされる位置を作業者が見込み違いすること等による作業台１４０と作業者、或いは作業台１４０と後方の障害物との接触事故等を未然に防止することが可能である。

以上、本発明の第２実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、車体傾斜角φを検出する手段（傾斜角センサ１７１）が地面傾斜角θを検出する手段をも兼ねる構成となっていたが、地面傾斜角θを検出する手段と、車体傾斜角φを検出する手段とをそれぞれ別部材として構成するようにしても構わない。

本発明の第１実施形態に係る高所作業車の平面図であり、作業台が格納位置に位置している状態を示す側面図である。 図１に示す矢印II方向に見た上記高所作業車の側面図である。 上記高所作業車の上部操作装置を示す斜視図である。 上記高所作業車のコントローラに係る構成を示すブロック図である。 上記高所作業車の側面図であり、車体が地上乗込姿勢になっているとともに作業台が地上乗込位置に位置している状態を示す側面図である。 上記高所作業車の側面図であり、車体が水平状態に持上支持された状態を示す側面図である。 上記高所作業車の側面図であり、作業台が高所作業位置に位置している状態を示す側面図である。 作業台を首振作動させる形態において作業台が地上乗込位置に位置している状態を示しており、（ａ）が高所作業車の平面図、（ｂ）が高所作業車の側面図である。 ブーム受けの変更例を示す側面図である。 上記高所作業車と別形態の本発明に係る高所作業車の側面図である。 本発明の第２実施形態に係る高所作業車の側面図であり、実線で示すブームは格納姿勢のものを、一点鎖線で示すブームは高所作業中のものを示している。 第２実施形態に係る高所作業車におけるブーム及びジャッキの作動系統を示すブロック図である。 地面が水平のとき（地面傾斜角θ＝０）における地上乗込装置の動作順序を（Ａ）→（Ｂ）→（Ｃ）の順で示す図である。 地面が上り坂のとき（地面傾斜角θ＞０）における地上乗込装置の動作順序を（Ａ）→（Ｂ）→（Ｃ）の順で示す図である。 地面が下り坂のとき（地面傾斜角θ＜０）における地上乗込装置の動作順序を（Ａ）→（Ｂ）→（Ｃ）の順で示す図である。

符号の説明

１，６，１０１ 高所作業車
１０，１１０ 車体
１３，６３ ブーム受け
１３ａ，６３ａ ブーム載置面
２１ 旋回ポスト
２２，１３０ ブーム
２３ 垂直ポスト
２４，１４０ 作業台
３１ ブーム操作レバー（ブーム操作手段）
３２ 首振操作レバー
４０ ジャッキ
５０ コントローラ（作動制御装置）
５２ インタロック部（作動規制手段）
５３ レベリング制御部（レベリング制御手段）
５４ 地上乗込制御部（地上乗込制御手段）
５５ 作業状態移行制御部（自動水平制御手段）
５６ 自動地上降下制御部（自動地上降下制御手段）
５７ 自動格納制御部（自動格納制御手段）
１１１ａ 前方車輪
１１１ｂ 後方車輪
１１３ ジャッキ装置
１１３ｐ 前方ジャッキ
１１３ｑ 後方ジャッキ
１６１ ブーム・ジャッキ作動制御部（地上乗込制御手段）
１７１ 傾斜角センサ（地面傾斜角検出手段、車体傾斜角検出手段）
１７２ 地上乗込スイッチ（地上乗込操作手段）
１８０ 作業台位置検出手段
Ａ１ レベリングシリンダ（レベリングアクチュエータ）
ＳＷ１ 地上乗込スイッチ（地上乗込操作手段）
ＳＷ２ 作業状態移行スイッチ（自動水平操作手段）
ＳＷ３ 自動地上降下スイッチ（地上降下操作手段）
ＳＷ４ 車体自動格納スイッチ（自動格納操作手段）
ＳＷ５ 作業台自動格納スイッチ（自動格納操作手段）

Claims (13)

1. 運転キャビンを備えて走行自在な車体と、
   前記車体に設けられて伸縮、起伏および旋回自在に構成され、先端部を前記車体の後方に向けて前記車体上に格納されるブームと、
   前記ブームの先端部に取り付けられて前記車体上の格納位置に格納される作業台と、
   少なくとも前記車体の前方左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮自在に構成され、下方に伸長して前記車体を持上支持する複数のジャッキとを有して構成される高所作業車において、
   前記車体または前記運転キャビンに設けられた地上乗込操作手段と、
   前記作業台が前記格納位置にあるときに前記地上乗込操作手段からの操作信号が出力さ
   れると、前記複数のジャッキを伸長させ、前記車体を後方に傾けた地上乗込姿勢にする制
   御を行う地上乗込制御手段とを有して構成されることを特徴とする高所作業車。
2. 前記複数のジャッキが前記車体の前後左右に設けられており、前記地上乗込制御手段は、前記作業台が前記格納位置にあるときに前記地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると、前記車体の後方左右に設けられたジャッキを伸長させて下端部が接地した状態に保持させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
3. 前記地上乗込制御手段は、前記作業台が前記格納位置にあるときに前記地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると、前記ブームを伸長させ、前記作業台を地面近くの地上乗込位置に移動させる制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車。
4. 前記地上乗込制御手段は、前記作業台が前記格納位置にあるときに前記地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると、前記ブームを作動させ、前記ブームを格納された姿勢よりも所定の倒伏角度だけ倒伏させた姿勢にする制御を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車。
5. 前記車体上に設けられて格納された前記ブームを載置するためのブーム受けを有し、前記ブーム受けは、前記ブームを載置する載置面の高さ位置を上下移動させる上下移動手段を有して構成され、前記地上乗込制御手段は、前記作業台が前記格納位置にあるときに前記地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると、前記上下移動手段を作動させ、前記載置面の高さ位置を下方に移動させる制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の高所作業車。
6. 前記作業台は、前記ブームの先端部に対して首振り自在に取り付けられており、前記地上乗込制御手段は、前記作業台が前記格納位置にあるときに前記地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると、前記作業台が前記ブームの延びる方向に位置するように前記作業台を首振りさせる制御を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の高所作業車。
7. 前記地上乗込制御手段は、前記作業台が前記格納位置にあるときに前記地上乗込操作手段からの操作信号が出力されると、前記作業台が前記車体から車幅方向に突出しないように前記ブームを旋回させながら前記作業台を首振りさせる制御を行うことを特徴とする請求項６に記載の高所作業車。
8. 前記作業台に設けられた自動水平操作手段と、前記自動水平操作手段からの操作信号が出力されると、前記複数のジャッキを作動させ、前記複数のジャッキにより前記地上乗込姿勢となっている前記車体を水平状態に持上支持させる制御を行う自動水平制御手段とを有して構成されることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の高所作業車。
9. 前記ブームを作動操作するためのブーム操作手段と、前記ブーム操作手段の操作に基づく前記ブームの作動を規制する制御を行う作動規制手段とを有し、前記地上乗込操作手段が操作されてから前記車体が水平状態に持上支持されるまでの間、前記作動規制手段により前記ブームの作動が規制されることを特徴とする請求項８に記載の高所作業車。
10. 前記作業台に設けられた地上降下操作手段と、前記地上降下操作手段からの操作信号が出力されると、前記車体を前記地上乗込姿勢にし、前記作業台を前記地上乗込位置に移動させる制御を行う地上降下制御手段とを有して構成されることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の高所作業車。
11. 少なくとも前記車体に設けられた自動格納操作手段と、前記自動格納操作手段からの操作信号が出力されると、前記作業台を前記格納位置に移動させる制御を行う自動格納制御手段とを有して構成されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の高所作業車。
12. 運転キャビン、前輪及び後輪を備えて走行自在な車体と、前記車体に設けられて伸縮及び起伏自在に構成され、先端部を前記車体の後方に向けて前記車体上に格納されるブームと、前記ブームの先端部に取り付けられて前記車体上の格納位置に格納される作業台と、前記車体の前方左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮自在に構成され、下方に伸長して前記車体を持ち上げ支持する前方ジャッキ及び前記車体の後方左右に設けられてそれぞれ上下に伸縮自在に構成され、下方に伸長して前記車体を持ち上げ支持する後方ジャッキとを有して構成される高所作業車において、
    地面の水平面からの傾斜角を検出する地面傾斜角検出手段と、
    前記車体の水平からの前後方向傾斜角を検出する車体傾斜角検出手段と、
    前記車体または前記運転キャビンに設けられた地上乗込操作手段と、
    前記前方ジャッキ及び前記後方ジャッキが非接地の状態から前記地上乗込操作手段が操作されたとき、前記地面傾斜角検出手段により検出された地面の水平面からの傾斜角に対応した地上乗込時車体傾斜角を設定し、前記車体傾斜角検出手段により検出される前記車体の水平からの前後方向傾斜角が前記地上乗込時車体傾斜角に一致するように前記前方ジャッキを張出させた後、前記ブームを作動させ、前記作業台を前記車体後方の地面近くの地上乗込位置に移動させる地上乗込制御手段とを備え、
    前記地上乗込時車体傾斜角は、前記前方ジャッキを張出して前記前輪を地面から浮かせた後、前記後方ジャッキを張出すことによって前記後輪を地面から浮かせることができ、かつ前記車体をほぼ水平に支持し得る値に設定されていることを特徴とする高所作業車。
13. 前記車体に対する前記作業台の位置を検出する作業台位置検出手段を備え、前記地上乗込制御手段は、前記前方ジャッキ及び前記後方ジャッキが非接地の状態から前記地上乗込操作手段が操作されたとき、前記地面傾斜角検出手段により検出された地面の水平面からの傾斜角に対応した前記地上乗込位置を設定し、前記車体傾斜角検出手段により検出される前記車体の水平からの前後方向傾斜角が前記地上乗込時車体傾斜角に一致するように前記前方ジャッキを張出させた後、前記作業台が前記地上乗込位置に位置するように前記ブームを作動させるようになっており、前記地上乗込位置は、地面の水平面からの傾斜角の如何によらず、前記車体の後端部から前記作業台までの前記車体の前後軸に沿った距離がほぼ一定となる位置に設定されていることを特徴とする請求項１２に記載の高所作業車。

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