JP3712558B2

JP3712558B2 - ブーム式作業車の安全装置

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Publication number: JP3712558B2
Application number: JP07490699A
Authority: JP
Inventors: 典久高橋
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1999-03-19
Filing date: 1999-03-19
Publication date: 2005-11-02
Anticipated expiration: 2019-03-19
Also published as: JP2000264599A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行自在な車体に少なくとも起伏及び伸縮動自在に設けたブームの先端部に、作業台やクレーン装置等の作業装置を取り付けてなるブーム式作業車の安全装置に関し、更に詳しくは、このような作業車の車体の転倒を防止する安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ブーム式作業車は一般に、走行自在な車体に起伏、伸縮、旋回動自在なブームが設けられ、このブームの先端部に作業車搭乗用の作業台やクレーン装置等の作業装置が取り付けられて構成されている。そして、ブームを起伏、伸縮、旋回動させて作業装置を所望の位置に移動させることにより、目的に応じた作業を行うことができるようになっている。
【０００３】
このようなブーム式作業車においてブームを起伏、伸長等させた場合には車体の重心はブームの先端部方向に移動し、車体を転倒させる方向のモーメント（以下、転倒モーメントとする）は増大する。このように転倒モーメントが増大すると車体は不安定な状態となり転倒する虞もあるため、ブーム作業車には通常、転倒モーメントが車体を転倒させる大きさに至る前にブームの作動を規制する規制装置が組み込まれている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような規制装置を備え、ブームを許容範囲内で起伏、伸長等させている場合であっても、ブームを大きく伸長させた状態、或いは伸長量は小さくてもブームを大きく起仰させた状態では車体の不安定度は高くなる。そしてこのような状態のまま車体を走行させ、上り傾斜面や段差に差し掛かったような場合には、転倒モーメントが急激に増大して車体が転倒に至る虞があった。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、ブームを大きく起仰若しくは伸長させた状態で上り傾斜面や段差等を走行した場合であっても車体が転倒する虞がなく、安全性の高いブーム式作業車の安全装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、第１の本発明に係るブーム式の作業車の安全装置は、
走行自在な車体（例えば、実施形態における走行体１１）と、車体に少なくとも起伏及び伸縮自在に設けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業装置（例えば、実施形態における作業台１５）とを有して構成されるブーム式作業車において、ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器３１）と、ブームの長さを検出する長さ検出手段（例えば、実施形態における長さ検出器３２）と、車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段（例えば、実施形態における傾斜角度検出器３４）と、起伏角度検出手段により検出されたブームの起伏角度が予め設定された基準起伏角度を上回っているか若しくは長さ検出手段により検出されたブームの長さが予め設定された基準長さを上回っていることが検知され、且つ傾斜角度検出手段により検出された車体の傾斜角度が予め定めた基準傾斜角度を上回っていることが検知されたときに車体の走行を禁止する走行規制手段（例えば、実施形態におけるコントローラ４０）とを有している。この基準傾斜角度は、ブームの起伏角度が基準起伏角度であり且つブームの長さが基準長さである場合に、作業台の負荷荷重が最大であるとき、車体が転倒に至る限界の角度に所定係数（＜１）を乗じて定められる。
【０００７】
このような構成の安全装置によれば、ブームの起伏角度が基準起伏角度を上回っているか、若しくはブームの長さが基準長さを上回っている状態で車体を走行させ、車体の傾斜角度が基準傾斜角度よりも大きくなった場合には車体の走行が禁止される。このため、ブームを大きく起仰若しくは伸長させた状態で上り傾斜面や段差等を走行した場合であっても車体が転倒する虞がなく、安全に作業を行うことができる。
【０００８】
また第２の本発明に係るブーム式作業車の安全装置は、走行自在な車体と、車体に少なくとも起伏及び伸縮動自在に設けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有して構成されるブーム式作業車において、ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、ブームの長さを検出する長さ検出手段と、車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、傾斜角度検出手段により検出された車体の傾斜角度が起伏角度検出手段により検出されたブームの起伏角度及び長さ検出手段により検出されたブームの長さの組み合わせに対応して定められる基準傾斜角度を上回っていることを検知したときに車体の走行を禁止する走行規制手段とを有している。この基準傾斜角度は、任意の前記ブームの起伏角度及び前記ブームの長さにおいて、作業台の負荷荷重が最大であるとき、車体が転倒に至る限界の角度に所定係数（＜１）を乗じて定められる。
【０００９】
このような構成の安全装置によれば、車体の傾斜角度が、そのときのブームの起伏角度及び長さの組み合わせに対応して定められる基準傾斜角度を上回った場合には車体の走行が禁止される。このため、第１の本発明に係る安全装置の場合と同様、ブームを大きく起仰若しくは伸長させた状態で上り傾斜面や段差等を走行した場合であっても車体が転倒する虞がない。
【００１０】
なお、上記二つの安全装置において、上記走行規制手段により車体の走行が禁止されているときにブームの起仰及び伸長作動を禁止するブーム作動規制手段（例えば、実施形態におけるコントローラ４０）を有することが好ましい。このようにすれば、走行規制された状態から誤ったブーム作動を行って車体をより不安定な状態にしてしまう危険を未然に防止することができる。また、このような規制が行われた場合、第１の安全装置では、ブームを倒伏させてブームの起伏角度を基準起伏角度よりも小さくさせ、且つブームを収縮させてブーム長さを基準長さよりも短くさせることにより上記規制を解除させることができる。また第２の安全装置では、ブームを倒伏させ或いはブームを収縮させて、これにより新たに設定される基準傾斜角度を現在の走行体傾斜角度よりも大きくさせることにより上記規制を解除させることができる。このため、規制を解除するための特別な操作が不要であるとともに、誤って非安全な状態のまま規制（走行規制及びブーム作動規制）を解除してしまう虞がなく、より高い安全性が得られる。
【００１１】
なお、第１の本発明に係る安全装置では、上記規制が働いた場合において、そのときのブームの起伏角度が基準起伏角度以上であるときにはブームの収縮も禁止され、ブームの倒伏のみが可能となる規制が行われることが好ましい。これは、ブームを収縮することによる重心の後方への移動が走行体を後方転倒させる危険を避けるためであり、ブームの長さが基準長さ以下であればブーム起伏角度が基準起伏角度以下になるまでブームを倒伏させて上記基準を解除させ、またブームの長さが基準長さを上回っていれば、先ずブーム起伏角度が基準起伏角度以下になるまでブームを倒伏させ、一旦後方転倒に対する安全度を大きくしてからブームを収縮させて上記規制を解除させることとなる。これにより、車体転倒に対する安全性を一層高めることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は、第１の本発明に係るブーム式作業車の安全装置を備えた自走式高所作業車（以下、作業車と称する）１０を示している。この作業車１０は、左右一対のクローラ装置１２，１２を有する走行体１１の上部に旋回台１３が旋回動自在に設けられており、この旋回台１３の上部には伸縮動自在なブーム１４が起伏動自在に取り付けられている。そしてブーム１４の先端部には作業者搭乗用の作業台１５がブーム１４の先端部に対して水平旋回動自在に取り付けられている。
【００１３】
左右のクローラ装置１２，１２の各々は、旋回台１３に内蔵された油圧ポンプ（図示せず）からの圧油の供給を受けて回転駆動される起動輪１２ａと、自由に回転できる遊動輪１２ｂと、これら両輪１２ａ，１２ｂの間に掛け渡して設けられたクローラベルト１２ｃとを有して構成されている。
【００１４】
旋回台１３は旋回台１３自身に内蔵された旋回モータ１６を油圧駆動することによりに走行体１１に対して水平旋回させることができるようになっている。ブーム１４は基端ブーム１４ａ、中間ブーム１４ｂ及び先端ブーム１４ｃが入れ子式に構成されており、ブーム１４に内蔵された伸縮シリンダ１７を油圧駆動することにより伸縮させることができるようになっている。またブーム１４は、基端ブーム１４ａが旋回台１３の上部に形成されたブーム支持部材１８に枢結されており、旋回台１３と基端ブーム１４ａとの両方に跨って設けられた起伏シリンダ１９を油圧駆動することにより走行体１１に対して起伏させることができるようになっている。なお、起伏シリンダ１９、伸縮シリンダ１７及び旋回モータ１６は、前述のクローラ装置１２の起動輪１２ａと同様、油圧ポンプから供給される油圧を受けて作動するようになっている。
【００１５】
ブーム１４の先端部には、常に垂直が保たれるように構成された垂直ポスト（図示せず）が取り付けられており、作業台１５はこの垂直ポストに取り付けられている。従って作業台１５はブーム１４の姿勢によらず常に水平状態が保持される。また作業台１５は、作業台１５の内部に設けられた電動式の首振りモータ２０を駆動することにより、垂直ポストに対して首振り水平旋回させることができるようになっている。
【００１６】
作業台１５には図３に示すように、ブーム作動レバー２１と、首振り作動レバー２２と、クローラ装置作動レバー２３とが設けられており、クローラ装置作動レバー２３は左右のクローラ装置１２，１２に対応するレバー２３ａ，２３ｂからなっている。ブーム作動レバー２１は中立位置から前後左右を含む３６０度全ての方向への傾動操作及び軸回りの捻り操作が可能になっており、首振り作動レバー２２及び左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂはいずれも中立位置から前方若しくは後方へ傾動操作することができるようになっている。これらのレバーはいずれも手動により操作されるが、傾動若しくは捻り状態から手を離したときには自動的に中立位置へ復帰する構成となっている。
【００１７】
ブーム作動レバー２１の基部には、このレバー２１の前後方向の傾動状態（傾動方向及び傾動量）を検出するポテンショメータと、左右方向の傾動状態（傾動方向及び傾動量）を検出するポテンショメータと、捻り状態（捻り方向及び捻り量）を検出するポテンショメータとが設けられている。そして、各ポテンショメータにおいて検出された情報はそれぞれ起伏シリンダ１９を作動させる指令信号、伸縮シリンダ１７を作動させる指令信号及び旋回モータ１６を作動させる指令信号として出力される。
【００１８】
首振り作動レバー２２は首振りモータ２０のオン・オフスイッチになっており、レバー２２が中立位置にあるときにはオフに、レバー２２を前方若しくは後方に傾動させたときにはオンになるようになっている。そして、首振り作動レバー２２を前方に傾動したときには首振りモータ２０が正方向に回転して作業台１５が垂直ポスト左回りに旋回し、首振り作動レバー２２を後方に傾動したときには首振りモータ２０が逆方向に回転して作業台１５が垂直ポスト右回りに旋回するようになっている。
【００１９】
左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂのそれぞれの基部には、これらレバー２３ａ，２３ｂの前後方向の傾動状態（傾動方向及び傾動量）を検出するポテンショメータが各々設けられており、各ポテンショメータにおいて検出された情報はそれぞれ左右のクローラ装置１２，１２を作動させる指令信号として出力される。
【００２０】
ブーム１４の基端部及び先端部にはそれぞれ起伏角度検出器３１及び長さ検出器３２が設けられており、これら検出器３１，３２によりブーム１４の起伏角度及び長さが検出されるようになっている。また、旋回モータ１６の近傍には旋回角度検出器３３が設けられており、この検出器３３により旋回台１３の旋回角度すなわちブーム１４の旋回角度が検出されるようになっている。更に、走行体１１には傾斜角度検出器３４（図２では図示せず）が設けられており、これにより走行体１１の前後方向の傾斜角度が検出されるようになっている。
【００２１】
図１は、本発明に係る安全装置を含む制御系の構成を示すブロック図である。この図に示すように、ブーム作動レバー２１の操作により出力された指令信号及び左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂの操作により出力された指令信号はコントローラ４０に入力される。また、起伏角度検出器３１、長さ検出器３２、旋回角度検出器３３からの検出情報及び傾斜角度検出器３４からの検出情報もコントローラ４０に入力される。
【００２２】
起伏シリンダ１９、伸縮シリンダ１７及び旋回モータ１６への油圧の供給を制御してこれらを作動させる起伏シリンダ作動弁５１、伸縮シリンダ作動弁５２及び旋回モータ作動弁５３はコントローラ４０から出力される制御信号に基づいて電磁比例駆動されるようになっている。また、左右のクローラ装置１２，１２への油圧の供給を制御してこれらを作動させる左右のクローラ装置作動弁５４ａ，５４ｂもコントローラ４０から出力される制御信号により電磁比例駆動されるようになっている。
【００２３】
このような構成の作業車１０において、作業台１５に搭乗した作業者がブーム作動レバー２１を傾動若しくは捻り操作すると、その操作に応じた指令信号がコントローラ４０に入力される。コントローラ４０のＣＰＵ４１は、入力された指令信号に含まれるブーム作動レバー２１の操作方向（傾動若しくは捻り方向）及び操作量（傾動量若しくは捻り量）の情報と、起伏角度検出器３１、長さ検出器３２、旋回角度検出器３３からの検出情報とに基づいて演算処理を行い、制御信号を出力して各作動弁５１〜５３を駆動する。これによりブーム１４はブーム作動レバー２１の操作に応じて起伏、伸縮、旋回作動する。
【００２４】
このように作業車１０においては、ブーム作動レバー２１を操作してブーム１４を起伏、伸縮、旋回作動させることができるとともに、前述したように首振り作動レバー２２を操作して作業台１５を垂直ポストまわりに首振り作動させることができるので、作業台１５に搭乗した作業者は自らのレバー操作により作業台１５を所望の位置に移動させ、且つ、所望の向きに整えて高所作業を行うことが可能である。
【００２５】
また、作業台１５に搭乗した作業者が左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂを傾動操作すると、その操作に応じた指令信号がコントローラ４０に入力される。コントローラ４０のＣＰＵ４１は、入力された指令信号に含まれる左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂの操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）の情報に基づいて演算処理を行い、制御信号を出力して左右のクローラ装置作動弁５４ａ，５４ｂを駆動する。これにより左右のクローラ装置１２，１２はクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂの操作に応じて前進方向若しくは後進方向に回転作動する。
【００２６】
左右のクローラ装置１２，１２は各々独立して、正逆所望の方向に作動させることができるようになっており、左右同時に同方向に作動させることにより走行体１１を前進若しくは後進させることが可能である。また、左右のいずれか一方のみを、若しくは左右互いに逆方向に作動させることにより走行体１１を旋回走行させることができるようになっている。なお、前者は作動させない側のクローラ装置１２を支点とした旋回（ピボットターン）となり、後者はその場における旋回（スピンターン）となる。
【００２７】
コントローラ４０の記憶部４２には基準起伏角度αｏ、基準長さＬｏ、基準傾斜角度θｏの三つの値が予め記憶されている。ここで、基準起伏角度αｏはブーム１４の起伏角度に対して任意に定められる値であり、基準長さＬｏはブーム１４の長さに対して任意に定められる値である。また基準傾斜角度θｏは、ブーム１４の起伏角度がαｏ、ブーム１４の長さがＬｏ、作業台１５の負荷荷重が最大であるときにおいて、走行体１１が転倒に至る限界の傾斜角度として求められる傾斜角度（限界傾斜角度）に所定の係数（＜１）を乗じて定められる。
【００２８】
コントローラ４０のＣＰＵ４１は常時、起伏角度検出器３１により検出されたブーム１４の起伏角度、長さ検出器３２により検出されたブーム１４の長さ、また傾斜角度検出器３４により検出された走行体１１の傾斜角度の各値α，Ｌ，θを取り込むとともに、これらの値α，Ｌ，θを上記三つの値αｏ，Ｌｏ，θｏと比較してそれぞれの大小関係を求めている。そして、検出されたブーム起伏角度αが基準起伏角度αｏを上回っているか、若しくは検出されたブーム長さＬが基準長さＬｏを上回っていることを検知し、且つ検出された走行体傾斜角度θが基準傾斜角度θｏを上回っていることを検知したときには、クローラ装置作動レバー２２ａ，２２ｂからの指令信号の出力の有無に拘わらずクローラ装置作動弁５４ａ，５４ｂを中立位置に保持する制御信号を出力して走行体１１の走行を禁止するとともに、ブーム１４を倒伏させる指令信号若しくはブーム１４を収縮させる指令信号が出力されたとき以外は起伏シリンダ作動弁５１及び伸縮シリンダ作動弁５２を中立位置に保持する制御信号を出力してブーム１４の起仰及び伸長作動（すなわち作業車１０をより不安定にするブーム１４の作動）を禁止する。
【００２９】
このように第１の本発明に係る安全装置によれば、ブーム起伏角度αが基準起伏角度αｏを上回っているか、若しくはブーム長さＬが基準長さＬｏを上回っている状態で走行体１１を走行させ、走行体傾斜角度θが基準傾斜角度θｏよりも大きくなった場合には走行体１１の走行が禁止される。このため、ブーム１４を大きく起仰若しくは伸長させた状態で昇り傾斜面や段差等を走行した場合であっても走行体１１が転倒する虞がなく、安全に作業を行うことができる。また、走行体１１の走行が禁止されているときにはブーム１４の起仰及び伸長作動も禁止されるので、走行体１１が走行規制された状態から誤ったブーム作動を行って作業車１０をより不安定な状態にしてしまう危険を未然に防止することができる。
【００３０】
このように走行体１１の走行が禁止され、且つブーム１４の起仰及び伸長が禁止された状態においては、ブーム１４を倒伏させてブーム起伏角度αを基準起伏角度αｏよりも小さくさせ、且つブーム１４を収縮させてブーム長さＬを基準長さＬｏよりも短くさせることにより、上記規制を解除させることができる。このため、規制を解除するための特別な操作が不要であるとともに、非安全な状態のまま規制（走行規制及びブーム作動規制）を解除してしまう虞がなく、より高い安全性が得られる。
【００３１】
なお、上記規制が働いた場合において、そのときのブーム起伏角度αが基準起伏角度αｏ以上であるときにはブーム１４の収縮も禁止され、ブーム１４の倒伏のみが可能となる規制が行われることが好ましい。これは、ブーム１４を収縮することによる重心の後方への移動が走行体１１を後方転倒させる危険を避けるためであり、ブーム長さＬが基準長さＬｏ以下であればブーム起伏角度αが基準起伏角度αｏ以下になるまでブーム１４を倒伏させて上記基準を解除させ、またブーム長さＬが基準長さＬｏを上回っていれば、先ずブーム起伏角度αが基準起伏角度αｏ以下になるまでブーム１４を倒伏させ、一旦後方転倒に対する安全度を大きくしてからブーム１４を収縮させて上記規制を解除させることとなる。これにより、車体転倒に対する安全性を一層高めることができる。図４は上記規制が働いた状態におけるブーム１４の作動規制範囲を示す図であり、領域Ｒ１（斜線で示す領域）はブーム１４の起仰及び伸長が禁止される領域を示し、領域Ｒ２（横線で示す領域）はブーム１４の起仰、伸長及び収縮が禁止される領域を示している。
【００３２】
なお、この実施形態では、基準傾斜角度θｏの値は作業台１５の負荷荷重が最大の場合に対するものであったが、作業台１５の負荷荷重を検出できる荷重検出器を設け、この荷重検出器からの検出結果に応じて最適な基準傾斜角度θｏが設定される構成とすることもできる。この場合には、基準起伏角度αｏと基準長さＬｏに応じて設定された基準傾斜角度θｏのデータが、負荷荷重Ｗごとに対応表の形でコントローラ４０の記憶部４２に予め記憶されることとなる。このようにすれば、基準起伏角度αｏと基準長さＬｏの値は同じであっても負荷荷重Ｗが小さいほど基準傾斜角度θｏを大きな値にすることができるので、負荷荷重を最大時に固定して基準傾斜角度θｏを定めた場合よりも作業範囲を広げることが可能である。この場合における負荷荷重Ｗに対応する基準傾斜角度θｏは、ブームの起伏角度がαｏ、ブーム１４の長さがＬｏ、作業台１５の負荷荷重がＷであるときにおいて、走行体１１が転倒に至る限界の傾斜角度として求められる傾斜角度（限界傾斜角度）に所定の係数（＜１）を乗じて定められる。
【００３３】
次に、第２の本発明に係る安全装置について説明する。この安全装置は、上述の第１の本発明に係る安全装置におけるコントローラ４０の処理が異なるのみである。従って、ここではコントローラ４０についてのみ説明し、それ以外の構成についての説明は省略する。
【００３４】
第２の本発明に係る安全装置におけるコントローラ４０の記憶部４２には、ブーム１４の起伏角度α１及びブーム１４の長さＬ１の種々の組み合わせに対応して定められた基準傾斜角度θｏの値が対応表の形で予め記憶されている。ここで個々の基準傾斜角度θｏは、ブーム１４の起伏角度がα１、ブーム１４の長さがＬ１、作業台１５の負荷荷重が最大であるときにおいて、走行体１１が転倒に至る限界の傾斜角度として求められる傾斜角度（限界傾斜角度）に所定の係数（＜１）を乗じて定められる。
【００３５】
コントローラ４０のＣＰＵ４１は常時、起伏角度検出器３１により検出されたブーム１４の起伏角度及び長さ検出器３２により検出されたブーム１４の長さの両値α，Ｌの組み合わせを対応表のα１，Ｌ１の組み合わせに対応させて基準傾斜角度θｏを求めるとともに、傾斜角度検出器３４により検出された走行体１１の傾斜角度の値θをその基準傾斜角度θｏと比較してその大小関係を求めている。そして、検出された走行体傾斜角度θが基準傾斜角度θｏを上回っていることを検知したときには、クローラ装置作動レバー２２ａ，２２ｂからの指令信号の出力の有無に拘わらずクローラ装置作動弁５４ａ，５４ｂを中立位置に保持する制御信号を出力して走行体１１の走行を禁止するとともに、ブーム１４を倒伏させる指令信号若しくはブーム１４を収縮させる指令信号が出力されたとき以外は起伏シリンダ作動弁５１及び伸縮シリンダ作動弁５２を中立位置に保持する制御信号を出力してブーム１４の起仰及び伸長作動（すなわち作業車１０をより不安定にするブーム１４の作動）を禁止する。
【００３６】
このように第２の本発明に係る安全装置によれば、走行体傾斜角度θが、そのときのブーム起伏角度α及びブーム長さＬの組み合わせに対応して定められる基準傾斜角度θｏを上回った場合には走行体１１の走行が禁止される。このため、第１の本発明に係る安全装置の場合と同様、ブーム１４を大きく起仰若しくは伸長させた状態で昇り傾斜面や段差等を走行した場合であっても走行体１１が転倒する虞がない。また、走行体１１の走行が禁止されているときにはブーム１４を起仰及び伸長作動も禁止されるので、走行体１１が走行規制された状態から誤ったブーム作動を行って作業車１０をより不安定な状態にしてしまう危険を未然に防止することができる。
【００３７】
このように走行体１１の走行が禁止され、且つブーム１４の起仰及び伸長が禁止された状態においては、ブーム１４を倒伏させ或いはブーム１４を収縮させて、これにより新たに設定される基準傾斜角度θｏを現在の走行体傾斜角度θよりも大きくさせることにより、走行体１１の走行規制及びブーム１４の作動規制を解除させることができる。このため、第１の本発明に係る安全装置の場合と同様、規制を解除するための特別な操作が不要であるとともに、非安全な状態のまま規制（走行規制及びブーム作動規制）を解除してしまう虞がない。
【００３８】
また、この実施形態においても、作業台１５の負荷荷重を検出できる荷重検出器を設け、この荷重検出器からの検出結果に応じて最適な基準傾斜角度θｏが設定される構成とすることができる。この場合基準傾斜角度θｏは、検出されるブーム起伏角度αとブーム長さＬのほか、荷重検出器により検出される作業台１５の負荷荷重Ｗをも含めた組み合わせに対応して定められることになる。これにより、負荷荷重を最大時に固定して基準傾斜角度θｏを定めた場合よりも作業範囲を広げることができる。なお、各々の基準傾斜角度θｏは、ブーム起伏角度α、ブーム長さＬ、作業台負荷荷重Ｗであるときにおいて、走行体１１が転倒に至る限界の傾斜角度として求められる傾斜角度（限界傾斜角度）に所定の係数（＜１）を乗じて設定される。
【００３９】
以上、本発明に係るブーム式作業車の安全装置の実施形態について説明してきたが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上述の実施形態（第１及び第２とも）においてはブーム１４の旋回角度は考慮としなかったが、ブーム１４の旋回位置に応じて基準傾斜角度θｏの最適値は異なるため、ブーム１４の旋回角度を考慮した基準傾斜角度θｏを設定するとともに、コントローラ４０が旋回角度検出器３３から出力される検出情報をも含めた演算処理を行って、走行体１１の走行停止やブーム１４の作動規制を行うようにすることが好ましい。このようにすれば作業範囲をより一層広げることが可能である。
【００４０】
また、上記の実施形態においては自走式高所作業車を例に説明したが、これは走行体に運転席が設けられており、この運転席から走行体の運転を行う構成の高所作業車であってもよい。また、ブーム１４の先端部の作業装置は作業台１５ではなく、クレーン装置（シーブ）等であってもよい。更に、走行体１１の走行装置はクローラ装置１２でなくてもよく、タイヤ車輪であっても構わない。
【００４１】
【発明の効果】
以上説明したように、第１の本発明に係るブーム式作業車の安全装置によれば、ブームの起伏角度が基準起伏角度を上回っているか、若しくはブームの長さが基準長さを上回っている状態で車体を走行させ、車体の傾斜角度が基準傾斜角度よりも大きくなった場合には車体の走行が禁止される。このため、ブームを大きく起仰若しくは伸長させた状態で上り傾斜面や段差等を走行した場合であっても車体が転倒する虞がなく、安全に作業を行うことができる。
【００４２】
また、第２の本発明に係るブーム式作業車の安全装置によれば、車体の傾斜角度が、そのときのブームの起伏角度及び長さの組み合わせに対応して定められる基準傾斜角度を上回った場合には車体の走行が禁止される。このため、第１の本発明に係る安全装置の場合と同様、ブームを大きく起仰若しくは伸長させた状態で上り傾斜面や段差等を走行した場合であっても車体が転倒する虞がない。
【００４３】
なお、上記二つの安全装置において、上記走行規制手段により車体の走行が禁止されているときにブームの起仰及び伸長作動を禁止するブーム作動規制手段を有することが好ましい。このようにすれば、走行規制された状態から誤ったブーム作動を行って車体をより不安定な状態にしてしまう危険を未然に防止することができる。また、このような規制が行われた場合、第１の安全装置では、ブームを倒伏させてブームの起伏角度を基準起伏角度よりも小さくさせ、且つブームを収縮させてブーム長さを基準長さよりも短くさせることにより上記規制を解除させることができる。また第２の安全装置では、ブームを倒伏させ或いはブームを収縮させて、これにより新たに設定される基準傾斜角度を現在の走行体傾斜角度よりも大きくさせることにより上記規制を解除させることができる。このため、規制を解除するための特別な操作が不要であるとともに、誤って非安全な状態のまま規制（走行規制及びブーム作動規制）を解除してしまう虞がなく、より高い安全性が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るブーム式作業車の安全装置を含む制御系の構成を示すブロック図である。
【図２】上記安全装置を備えた自走式高所作業車の側面図である。
【図３】上記自走式高所作業車の作業台の斜視図である。
【図４】走行規制が働いた状態における上記高所作業車のブームの作動規制範囲を示す図である。
【符号の説明】
１自走式高所作業車（ブーム式作業車）
１１走行体（車体）
１４ブーム
１５作業台（作業装置）
３１起伏角度検出器（起伏角度検出手段）
３２長さ検出器（長さ検出手段）
３４傾斜角度検出器（傾斜角度検出手段）
４０コントローラ（走行規制手段、ブーム作動規制手段）

Claims

走行自在な車体と、
前記車体に少なくとも起伏及び伸縮自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有して構成されるブーム式作業車の安全装置であって、
前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、
前記ブームの長さを検出する長さ検出手段と、
前記車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、
前記起伏角度検出手段により検出された前記ブームの起伏角度が予め設定された基準起伏角度を上回っているか若しくは前記長さ検出手段により検出された前記ブームの長さが予め設定された基準長さを上回っていることが検知され、且つ前記傾斜角度検出手段により検出された前記車体の傾斜角度が予め定めた基準傾斜角度を上回っていることが検知されたときに前記車体の走行を禁止する走行規制手段とを有し、
該基準傾斜角度は、前記ブームの起伏角度が前記基準起伏角度であり且つ前記ブームの長さが前記基準長さである場合に、前記作業台の負荷荷重が最大であるとき、前記車体が転倒に至る限界の角度に所定係数（＜１）を乗じて定められることを特徴とするブーム式作業車の安全装置。
走行自在な車体と、
前記車体に少なくとも起伏及び伸縮動自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有して構成されるブーム式作業車の安全装置であって、
前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、
前記ブームの長さを検出する長さ検出手段と、
前記車体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、
前記傾斜角度検出手段により検出された前記車体の傾斜角度が前記起伏角度検出手段により検出された前記ブームの起伏角度及び前記長さ検出手段により検出された前記ブームの長さの組み合わせに対応して定められる基準傾斜角度を上回っていることを検知したときに前記車体の走行を禁止する走行規制手段とを有し、
該基準傾斜角度は、任意の前記ブームの起伏角度及び前記ブームの長さにおいて、前記作業台の負荷荷重が最大であるとき、前記車体が転倒に至る限界の角度に所定係数（＜１）を乗じて定められることを特徴とするブーム式作業車の安全装置。
前記走行規制手段により前記車体の走行が禁止されているときに前記ブームの起仰及び伸長作動を禁止するブーム作動規制手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のブーム式作業車の安全装置。