JP2000044174A

JP2000044174A - 作業車の転倒防止装置

Info

Publication number: JP2000044174A
Application number: JP10215289A
Authority: JP
Inventors: Koichiro Mori; 功一郎森; Takashi Kimura; 隆木村; Minoru Okawara; 実大川原; Shuichi Nakagawa; 修一中川; Yoshihiko Sakuma; 義彦佐久間; Fumiya Momose; 文也百瀬; Hironori Takahashi; 宏典高橋; Takao Gunji; 貴雄郡司
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 1998-07-30
Filing date: 1998-07-30
Publication date: 2000-02-15

Abstract

(57)【要約】【課題】車両が荷物を懸吊した状態で傾斜した地盤上
を走行した場合の車両の転倒する虞を未然に防止する。【解決手段】クレーン装置１５が荷物４５を懸吊した
状態で車両が走行状態のときに、車体傾斜角検出センサ
２９により検出された車体の傾斜角が車体許容角度より
大きいと比較器３５が判断したときには、コントローラ
４３が車体の走行規制と警報装置４２の少なくともいず
れか一方を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業車の転倒防止
装置に関し、更に詳細には、荷物を吊り上げ可能なクレ
ーン装置を先端部に有したブームを走行自在な車体上に
備えた作業車の転倒防止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】走行自在な車体上にクレーン装置を取り
付けたクレーン車においては、クレーン装置を使用して
荷物を吊上作業すると、車体を転倒させる方向のモーメ
ント（以下、「実モーメント」と記す。）が作用する。
このため、クレーン車にはモーメントリミッタが設けら
れ、上記のように悪影響を与えるモーメントがクレーン
車に作用しないようにクレーン装置やこのクレーン装置
を先端部に有した伸縮ブームの各作動を規制している。

【０００３】また、クレーン車は停車時のみならず走行
時においても、クレーン装置を使用して荷物の吊上作業
を行うことができる場合もある。但し、走行時において
は荷物の揺れやクレーン車の発進・停止時の慣性によ
り、停車時の吊上作業における車体に作用する実モーメ
ントよりも大きな実モーメントが作用する。

【０００４】このため、モーメントリミッタはクレーン
装置の作動を規制するか否かの判断基準となる許容モー
メントを設定している。この許容モーメントはクレーン
車の停車時に使用される静止許容モーメントと、この静
止許容モーメントよりも小さくクレーン車の走行時に使
用する走行許容モーメントとを設定している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、クレー
ン車が荷物を懸吊した状態で水平な地盤から傾斜した地
盤上を走行すると、荷物が車両の転倒側（車両の進行方
向側）に振られて実モーメントが増加し走行許容モーメ
ントを越えて車両の転倒する虞が生じる。しかしなが
ら、モーメントリミッタがブームの起伏角と伸長量と荷
物の荷重とからブームが車両に作用する実モーメントを
算出する場合には、クレーン車自体が傾斜していても算
出する実モーメントの大きさはクレーン車が水平地盤上
を走行しているときのそれと殆ど同じになる。

【０００６】従って、クレーン車が傾斜した地盤上を走
行しているときに車両の転倒する虞が生じているにも係
わらずモーメントリミッタが作動しない場合があり、車
両の転倒する虞を未然に防止することができない、とい
う問題が生じる。

【０００７】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、車両が荷物を懸吊した状態で平坦な地盤
から傾斜した地盤上を走行しても、車両が転倒する虞を
未然に防止する作業車の転倒防止装置を提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の作業車の転倒防止装置は、走行自在な車体
（例えば、実施形態における走行装置３）と、この車体
上に設けられて伸縮且つ起伏自在なブームと、このブー
ムの先端部に取り付けられて又はブームの先端部を介し
て荷物を吊り上げる吊り上げ手段（例えば、実施形態に
おけるクレーン装置１５）と、車体の傾斜角を検出する
傾斜角検出手段（例えば、実施形態における車体傾斜角
検出センサ２９）と、吊り上げ手段が荷物を懸吊してい
る場合に、傾斜角検出手段により検出された車体の傾斜
角が車体許容角度より大きいときには、車体の走行規制
又は警報作動の少なくともいずれか一方を行なう作動規
制手段（例えば、実施形態におけるコントローラ４３）
と有している。

【０００９】吊り上げ手段により荷物が懸吊された状態
で車両が走行しているときに、傾斜角検出手段により検
出された車体の傾斜角が車体許容角度より大きいときに
は、作動規制手段が車体の走行規制又は警報作動の少な
くともいずれか一方を行なう。車体の傾斜角が車体許容
角度より大きい場合には車体が転倒する虞があるが、作
動規制手段により車体の走行規制等を行なうことで、車
両の転倒を未然に防止することができる。

【００１０】吊り上げ手段はブームの先端部に取り付け
られたものや、吊り上げ手段の本体であるウインチ等を
車体上に設け、このウインチ等からワイヤ等をブームの
先端部に掛け回し、ブームの先端部でワイヤの先端部を
下方に垂れ下げるように構成したものでもよい。また、
車体許容角度とは作業車が荷物を懸吊した状態で走行し
ているときに、作業車が転倒し始める角度をいう。ま
た、走行自在な車体はクローラ式の走行装置を有したも
のでもよく、車体に複数の車輪を備えたものでもよい。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図１から図３に基づいて説明する。本実施の形態は
走行自在な車体上に設けられた伸縮ブームの先端部にク
レーン装置を備えたクローラクレーン車の態様を示す。
最初に、本発明の転倒防止装置を説明する前に、この転
倒防止装置を搭載したクローラクレーン車を説明する。

【００１２】クローラクレーン車１は、図１に示すよう
に、いわゆるクローラ式の走行装置３の上部に回動自在
な旋回台５を有し、この旋回台５の左側（図１の紙面の
手前側）の上部には車両前方に向いた運転席７が設けら
れている。旋回台５の前側上部であって運転席７の前方
には操作レバー９が設けられている。運転席７よりも右
側、即ち旋回台５の中央部にはブラケット１１が上方に
立設し、このブラケット１１の先端部には前方に突出し
て伸縮且つ起伏自在な伸縮ブーム１３が設けられてい
る。この伸縮ブーム１３の先端部にはクレーン装置１５
が設けられている。クレーン装置１５は伸縮ブーム１３
の基端部に設けられたウインチ（図示せず）と、伸縮ブ
ーム１３の先端部に設けらたシーブ１６とを有してい
る。ウインチから繰り出されるワイヤ１７は伸縮ブーム
１３の下面に沿って延設され、シーブ１６を経由してそ
の先端部が下方を向いている。ワイヤ１７の先端部には
フック１９が設けられている。従って、フック１９に荷
物を掛止することで、荷物を上方に吊り上げ、又は吊り
上げた荷物を下方に降ろすことができる。運転席７とブ
ラケット１１との間には旋回台５から上方に突出する運
転席カバー２１が設けられている。

【００１３】走行装置３はいわゆるクローラ式の走行装
置であり、その前部にクローラ駆動用の油圧モータ２３
が各々設けられている。そして、クローラクレーン車１
を直進させるときは左右の油圧モータ２３を同一の回転
数で正転させ、後退させるときは油圧モータ２３を逆転
させる。また、車両の進行方向を変化させるには各々の
油圧モータ２３の回転数を変化させる。

【００１４】クローラクレーン車１は転倒防止装置２５
を有している。この転倒防止装置２５は、図２に示すよ
うに、車両が走行状態にあるか否かを検知する車両走行
検出センサ２７と、車体の傾斜角を検出する車体傾斜角
検出センサ２９と、クレーン装置１５に懸吊された荷物
の荷重を検出する荷重センサ３１と、荷物の荷重に対し
て車体が転倒しない車体許容角度を設定したメモリ３３
と、車体傾斜角検出センサ２７で検出された傾斜角と車
体許容角度の大きさを比較して、検出された傾斜角が車
体許容角度よりも大きいときには、走行装置３の作動を
規制するとともに、警報装置４２を作動させる規制信号
を出力する比較器３５と、伸縮ブーム１３の起伏角度を
検出する起伏角センサ３７と、伸縮ブーム１３の伸縮量
を検出する伸縮量センサ３９と、車両走行検出センサ２
７と荷重センサ３１と起伏角センサ３７と伸縮量センサ
３９の検出状態に基づいて車両が転倒する虞があるとき
に、伸縮ブーム１３等の作動規制対象１３,１５の作動
を規制する規制信号を出力するモーメントリミッタ４１
と、比較器３５からの規制信号に基づいて走行装置３の
作動を制御する制御信号を出力し、モーメントリミッタ
４１からの規制信号に基づいて作動規制対象（即ち、伸
縮ブーム１３、クレーン装置１５）の作動を制御する制
御信号を出力し、警報装置４２の作動を制御する制御信
号を出力するコントローラ４３と、を有している。警報
装置４２は警告灯や警報ブザー等を使用することができ
る。

【００１５】モーメントリミッタ４１は、クレーン装置
１５を使用して荷物を懸吊しているときに、車体を転倒
させる方向のモーメント（実モーメント）を算出し、こ
の算出された実モーメントがモーメントリミッタ４１内
に設定された許容モーメントよりも大きいときに、警報
装置４２を作動させたり作動規制対象１３,１５の作動
を規制する規制信号を発生する機能を有している。許容
モーメントは車両の走行時に使用される走行許容モーメ
ントと車両が停止時に使用される停止許容モーメントと
の２種類ある。これらの許容モーメントがモーメントリ
ミッタ４１内に設定されており、車両走行検出センサ２
７の検出状態に基づいて使用される許容モーメントが選
択される。

【００１６】次に、本発明の転倒防止装置２５の作用を
図２と図３を使用して説明する。クローラクレーン車１
を使用して水平地盤上に載置された荷物を傾斜面上を移
動させて他の場所に運ぶ場合について説明する。最初
に、クローラクレーン車１の走行装置３を作動させて荷
物４５が置かれた場所までクローラクレーン車１を移動
させる。そして、図３に示すように、クレーン装置１５
を作動させてワイヤ１７を介してフック１９を下方に降
下させ、フック１９を荷物４５に掛け回されたワイヤ４
７に掛止する。そして、伸縮ブーム１３を起仰するとと
もに、ワイヤ１７を介してフック１９を上昇させて荷物
４５を水平地盤４９から上方に吊り上げる。

【００１７】次に、走行装置３の左右の油圧モータ２３
を同一の回転数で正転させてクローラクレーン車１を前
進させる。このとき、図２に示すように、転倒防止装置
２５のモーメントリミッタ４１は荷重センサ３１と起伏
角センサ３７と伸縮量センサ３９の検出状態から実モー
メントを算出し、車両走行検出センサ２７の検出状態に
基づいて選択された走行許容モーメントとこの実モーメ
ントとを比較し、実モーメントが走行許容モーメントよ
りも小さいと判断する。従って、モーメントリミッタ４
１は規制信号をコントローラ４３に出力しない。また、
比較器３５は荷重センサ３１の検出値に基づいて、メモ
リ３３から車体許容角度を読み出し、車体傾斜角検出セ
ンサ２９で検出された傾斜角と車体許容角度を比較す
る。そして、検出された傾斜角が車体許容角度よりも小
さいと比較器３５が判定したときには規制信号をコント
ローラ４３に出力しない。従って、コントローラ４３は
走行装置３の作動を規制せず、また、警報装置４２を作
動させない。

【００１８】次に、図３に示すように、クローラクレー
ン車１が水平地盤４７上から傾斜地盤５１上に移動する
と、クレーン装置１５に懸吊された荷物４５が車両の進
行方向（矢印Ａ方向）に揺動する。即ち、荷物４５が車
両の転倒する虞がある方向に揺動する。従って、車両の
安定度が低下して転倒する虞が生じる。このとき、モー
メントリミッタ４１に入力される荷重センサ３１と起伏
角センサ３７と伸縮量センサ３９からの検出値は車両が
水平地盤４９上を走行移動していたときの検出値と略同
一値であり、モーメントリミッタ４１で算出される実モ
ーメントは水平地盤４９上のそれと略同一値であり、こ
の実モーメントは走行許容モーメントよりも小さい。従
って、モーメントリミッタ４１は作動規制対象１３,１
５の作動を規制する規制信号をコントローラ４３に出力
せず、また、警報装置４２を作動させる動作信号をコン
トローラ４３に出力しない。

【００１９】しかしながら、比較器３５は荷重センサ３
１の検出値に基づいて、メモリ３３からこの検出値に対
応する車体許容角度を読み出し、車体傾斜角検出センサ
２９で検出された傾斜角と車体許容角度とを比較し、検
出された傾斜角が車体許容角度よりも大きいと判断し規
制信号をコントローラ４３に出力する。従って、コント
ローラ４３は比較器３５からの規制信号に基づいて走行
装置３の作動を規制するとともに、警報装置４２を作動
させる。このため、傾斜地盤上を走行している車両の転
倒の虞を未然に防止することができる。

【００２０】尚、本実施の形態では、比較器３５が規制
信号を出力したときには、走行装置３の作動を規制する
とともに警報装置４２を作動させたが、走行装置３の作
動規制と警報装置４２の作動のいずれか一方のみを行な
ってもよい。

【００２１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明におけ作業
車の転倒防止装置によれば、吊り上げ手段が荷物を懸吊
した状態で車両が走行している場合に、傾斜角検出手段
により検出された車体の傾斜角が車体許容角度より大き
いときには、作動規制手段が車体の走行規制と警報作動
の少なくともいずれか一方を行なうことで、走行してい
る車両の転倒の虞を未然に防止することができる。

【００２２】また、走行自在な車体がクローラ式の走行
装置を有する場合には、作動規制手段が車体の走行規制
と警報作動の少なくともいずれか一方を行なうことで、
走行している車両の転倒の虞を確実に防止することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態における転倒防止装置を
搭載したクローラクレーン車の正面図を示す。

【図２】本発明の一実施の形態における転倒防止装置の
ブロック図を示す。

【図３】本発明の一実施の形態における転倒防止装置の
作用を説明するための図である。

【符号の説明】

１クローラクレーン車３走行装置１３伸縮ブーム１５クレーン装置２５転倒防止装置２９車体傾斜角検出センサ４３コントローラ４５荷物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者大川原実埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工場内 (72)発明者中川修一埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工場内 (72)発明者佐久間義彦埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工場内 (72)発明者百瀬文也埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工場内 (72)発明者高橋宏典埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工場内 (72)発明者郡司貴雄埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工場内Ｆターム(参考） 3F205 HA01 HA02 HA06 HB01 HB02 HB04 HB05 HB06 HC01 HC02 HC04 HC05 KA10

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行自在な車体と、この車体上に伸縮且つ起伏自在に設けられたブームと、このブームの先端部に取り付けられて又は前記ブームの
前記先端部を介して荷物を吊り上げる吊り上げ手段と、前記車体の傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記吊り上げ手段が前記荷物を懸吊している場合に、前
記傾斜角検出手段により検出された前記車体の前記傾斜
角が車体許容角度より大きいときには、前記車体の走行
規制又は警報作動の少なくともいずれか一方を行なう作
動規制手段とを有することを特徴とする作業車の転倒防
止装置。
【請求項２】前記走行自在な車体はクローラ式の走行
装置を有したものであることを特徴とする請求項１記載
の作業車の転倒防止装置。