JP3101074B2 - 移動式クレーンの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、移動式クレーンの制
御装置、特に、旋回台の旋回動作を限界旋回角度の手前
で漸減し限界旋回角度で停止すると共に、ブームの倒伏
動作を限界倒伏角度の手前で漸減し限界倒伏角度で停止
するための制御装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】移動式クレーンは、図２に示す如く、車
輌１上に旋回台２を旋回駆動自在に搭載し、この旋回台
２にブーム３を起伏駆動自在に取り付けている。ブーム
３の先端部には、吊具４が巻き上げ巻き下げ駆動自在に
吊下されている。この種の移動式クレーンは、車輌１を
当該車輌１に取り付けたアウトリガ装置で安定させた上
で、前記吊具４で吊り荷５を吊り上げると共に前記旋回
台２を旋回駆動並びにブーム３を起伏駆動してクレーン
作業をするもである。

【０００３】この種の移動式クレーンは、ブーム３に作
用可能な許容ブーム負荷Ｗｍａｘ（吊り荷４の重量の最
大値、あるいはブーム３の起伏支点回りに作用するブー
ム倒伏方向モーメントの最大値）が、旋回台２の旋回角
度Θおよびブーム３の起伏角度Φにより変動する。換言
すれば、ブーム２の起伏角度Φおよびブームに作用する
負荷Ｗ（吊り荷４の重量、あるいはブーム３の起伏支点
回りに作用するブーム倒伏方向モーメント）の現在値が
定まると、旋回台２の限界旋回角度Θｌｉｍが定まり、
旋回台２の旋回角度Θとブームに作用する負荷Ｗの現在
値が定まると、ブーム３の倒伏限界角度Φｌｉｍが定ま
る関係にある。

【０００４】この種の移動式クレーンにはクレーン作業
の安全を図るため、旋回台２の旋回動作を限界旋回角度
Θｌｉｍの手前で漸減し限界旋回角度Θｌｉｍ位置で停
止すると共に、ブーム３の倒伏動作を限界倒伏角度Φｌ
ｉｍの手前で漸減し限界倒伏角度Φｌｉｍで停止するた
めの制御装置が取り付けられている。

【０００５】従来の制御装置を、図３に基づいて説明す
る。図において、制御装置は、 ・旋回台２の実際の旋回角度Θを検出する旋回角度検出
器11、（この旋回角度検出器11は、車輌１と旋回台２と
の間に配置されており、車輌１の特定の方向（例えば車
輌１の前進方向）から時計回りの旋回角度をΘを検出す
るものである） ・ブーム３の実際の起伏角度Φを検出する起伏角度検出
器12、（この起伏角度検出器12は、旋回台２とブーム３
間に取り付けられており、ブーム３の起伏角度（水平に
対する起仰角度）Φを検出するものである） ・ブーム３に作用する実際の負荷Ｗを検出するブーム負
荷検出器13、（このブーム負荷検出器13は、吊り荷５の
重量Ｗを検出するためのロードセルまたは、ブーム３の
起伏シリンダ（図示せず）に作用する負荷Ｗ（この負荷
はブーム３の自重および吊り荷５によってブーム３の起
伏支点回りに作用するブーム３倒伏方向モーメントに対
応する）を検出するロードセルである） ・旋回台２の旋回角速度Θｖおよび方向を検出する旋回
動作検出器14、（この旋回作動検出器14は、例えば旋回
油圧モータの駆動を制御する四方向三位置型の油圧切換
弁の中立位置からの操作量を検出する検出器および当該
油圧切換便の操作方向を検出する検出器で以て構成して
いる。） ・ブーム３の起伏角速度Φｖおよび方向を検出する起伏
動作検出手段15、（この起伏動作検出手段15は、例えば
起伏シリンダの駆動を制御する四方向三位置型の油圧切
換弁の中立位置からの操作量を検出する検出器および当
該油圧切換弁の操作方向を検出する検出器で以て構成し
ている。） ・上記各検出器11,12,13,14,15からの信号を受け取って
演算算出し、旋回制動信号および倒伏制動信号を出力す
る制動信号出力部16、 ・制動信号出力部16からの旋回制動信号により作動する
旋回制動装置17、（旋回台２を旋回油圧モータで旋回駆
動するものにおいては、この旋回制動装置17は、旋回油
圧モータの二つの給排油路中に介装した一対の流量制御
弁（可変絞り弁）であって、制動信号出力部16からの旋
回制動信号によって操作される一対の流量制御弁で構成
される。） ・制動信号出力部16からの倒伏制動信号により作動する
倒伏制動装置18、（ブーム２を起伏シリンダで起伏駆動
するものにおいては、この倒伏制動装置18は、起伏シリ
ンダの二つの給排油路における倒伏駆動時の排出側の油
路に介装した流量制御弁（可変絞り弁）であって、制動
信号出力部16からの倒伏制動信号によって操作される流
量制御弁で構成される。）で構成されている。

【０００６】そして、前記制御信号出力部16は、 ・ブーム３の起伏角度Φおよびブーム３に作用する負荷
Ｗの関数として旋回台２の限界旋回角度Θｌｉｍを出力
する限界旋回角度算出手段19、（前記したように移動式
クレーンの限界旋回角度Θｌｉｍは、ブーム３の起伏角
度Φとブームに作用する負荷Ｗとから求めることができ
るものであるから、この限界旋回角度算出手段19は、起
伏角度検出器11からの起伏角度Φ信号および負荷検出器
13からの負荷Ｗ信号を用いて限界旋回角度Θを算出また
は読み出すよう構成している。） ・旋回台２の旋回角度Θおよびブーム３に作用する負荷
Ｗの関数としてブーム３の限界倒伏角度Φｌｉｍを算出
する倒伏角度出力手段20、（前記したように移動式クレ
ーンの限界倒伏角度Φｌｉｍは、旋回台２の旋回角度Θ
とブームに作用する負荷Ｗとから求めることができるも
のであるから、この限界倒伏角度算出手段20は、旋回角
度検出器11からの旋回角度Θおよび負荷検出手段13から
の負荷Ｗ信号を用いて限界倒伏角度Φｌｉｍのを算出ま
たは読み出すよう構成している。） ・旋回動作検出器14からの旋回角速度Θｖ信号を受け取
り、旋回台２の旋回動作を制動して停止するに必要な旋
回制動角度Θｂに関する信号を、旋回角速度Θｖの関数
として出力する旋回制動角度出力手段21、（この旋回制
動角度出力手段21は、例えば次のいずれかとしている。 旋回作動の制動時にブーム３に作用する横方向負荷
が、ブーム３の横方向の許容負荷を越えないようにな減
速角加速度で旋回作動を制動停止させるに必要な旋回制
動角度Θｂ（旋回角速度Θｖの関数として求められ旋回
角速度Θｖが大きい程大きい）を出力するもの。 旋回作動を停止した場合吊り荷５に荷振れが残らない
ような時間Ｔで、旋回作動を制動停止するに要する旋回
制動角度Θｂを出力するもの。例えば、旋回作動の制動
を一定の減速角加速度で減速させるようにする場合にあ
っては、ブーム３先端部から吊下された吊り荷５の振動
周期時間（この時間は、吊り荷５の吊下距離Ｌの関数で
ある）の自然数倍の時間Ｔで制動停止を完了すること
で、旋回作動の停止時に吊り荷５に荷振れがのこらない
ことが知られている。この場合、制動を開始する直前の
旋回角速度Θｖとすると、このΘｖに上記時間Ｔを乗じ
て求められる角度の半分が旋回制動角度Θｂとして出力
されるようにする必要がある。従って、この場合、旋回
制動角度出力手段21は、旋回作動検出手段14からの旋回
角速度Θｖ信号および、図３に仮想線で示す如く、別途
装備した吊り荷５の吊下距離Ｌを検出する吊下距離検出
手段22からの信号をに基づき上記した所用の演算をして
旋回制動角度Θｂ（旋回角速度Θｖおよび吊り荷の吊下
距離Ｌの関数）を出力するもの。） ・起伏動作検出手段15からの倒伏角速度Φｖを受け取
り、ブーム３の倒伏動作を制動して停止するに必要な倒
伏制動角度Φｂに関する信号を、倒伏角速度Φｖの関数
として出力する倒伏制動角度出力手段23、（この倒伏制
動角度出力手段23は、例えば次のいずれかとしている。 倒伏作動の制動時にブーム３に作用する倒伏方向負荷
が、ブーム３の強度限界を越えないようにな減速角加速
度で倒伏作動を制動停止させるに必要な倒伏制動角度Φ
ｂ（倒伏角速度Φｖの関数として求められ倒伏角速度Θ
ｖが大きい程大きい）を出力するもの。 倒伏作動を停止した場合吊り荷５に荷振れが残らない
ような時間Ｔで、倒伏作動を制動停止するに要する倒伏
制動角度Φｂに関する信号を出力するもの。例えば、倒
伏作動の制動を一定の減速角加速度で減速させるように
する場合にあっては、ブーム３先端部から吊下された吊
り荷５の振動周期時間（この時間は、吊り荷５の吊下距
離Ｌの関数である）の略自然数倍の時間Ｔで制動停止を
完了することで、倒伏作動の停止時に吊り荷５に荷振れ
が残らないことが知られいる。この場合、制動を開始す
る直前の倒伏角速度Φｖとすると、このΦｖに上記時間
Ｔを乗じて求められる角度の半分が倒伏制動角度Φｂと
して出力されるようにする必要がある。従って、この場
合、倒伏制動角度出力手段23は、起伏作動検出手段15か
らの倒伏角速度Φｖ信号および、図３に仮想線で示す如
く、別途装備した吊り荷５の吊下距離Ｌを検出する吊下
距離検出手段22からの信号をに基づき上記した所用の演
算をして倒伏制動角度Φｂ（倒伏角速度Θｖおよび吊り
荷の吊下距離Ｌの関数）を出力するもの。） ・限界旋回角度算出手段19からの限界旋回角度Θｌｉ
ｍ、旋回制動角度出力手段21からの旋回制動角度Θｂ、
および旋回角度検出器11からの実際の旋回角度Θに関す
る信号に基づき、ブーム３の旋回動作を限界旋回角度Θ
ｌｉｍの手前の旋回制動角度Θｂで漸減し限界旋回角度
Θｌｉｍで停止するための旋回制動信号を前記旋回制動
装置17に出力する旋回制動信号出力手段24、 ・限界倒伏角度算出手段20からの限界倒伏角度Φｌｉ
ｍ、倒伏制動角度出力手段23からの倒伏制動角度Φｂ、
および前記起伏角度検出器12からの実際の起伏角度Φに
関する信号に基づき、ブーム３の倒伏動作を限界倒伏角
度Φｌｉｍの手前の倒伏制動角度Φｂで漸減し限界倒伏
角度Φｌｉｍで停止するための倒伏制動信号を前記倒伏
制動装置18に出力する倒伏制動信号出力手段25、とから
構成している。

【０００７】このように構成した従来の移動式クレーン
の制御装置は、旋回台２の旋回作動を限界旋回位置Θｌ
ｉｍにおいて自動的に停止するものてありながらその制
動が円滑になされるという効果があり、また、ブーム３
の倒伏作動が限界倒伏位置Φｌｉｍにおいて自動的に停
止するものでありながらその制動が円滑になされるとい
う効果があるので、移動式クレーンのクレーン作業の安
全に寄与するところが大きなものである。

【０００８】しかしながら、上記の如く構成した従来の
移動式クレーンの制御装置は、下記する欠点をもってい
た。即ち、上記従来の制御装置における旋回作動の制動
停止は、制動信号出力部16の限界旋回角度出力手段19に
おいて、ブーム３の実際の起伏角度Θおよびブーム３に
作用する実際の負荷Ｗの下における限界旋回角度Θｌｉ
ｍを予め求め、この求めた限界旋回角度Θｌｉｍに対し
て旋回制動角度Θｂだけ手前から制動を開始し限界旋回
角度Θｌｉｍにおいて停止させるものであるから、旋回
作動の制動中にブーム３起伏角度Θが変動しない場合に
は限界旋回角度Θｌｉｍで確実に旋回台２の旋回作動を
停止させることができるものの、旋回作動の制動中にブ
ーム３が倒伏作動しているとこの倒伏作動によって限界
旋回角度Θｌｉｍが手前側に移動するので、旋回作動が
この手前側に移動した限界旋回角度Θｌｉｍを越えた位
置で停止することになる。このような問題に対処するた
め、旋回制動信号出力手段24から旋回制動信号が出力さ
れた場合には、ブーム３の倒伏作動を直ちに停止して旋
回作動の制動中のブーム３が倒伏作動を規制するように
することが知られているが、このようにした場合には、
ブーム３の倒伏動作の停止時にブームに過大な力が作用
するという問題がある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、従来の移
動式クレーンの制御装置がもっていた上記問題点を解決
するためになしたもので、旋回台２の旋回作動の制動中
にブーム３を倒伏作動していても、旋回台２の旋回作動
を限界旋回角度Θｌｉｍで正確に停止させることのでき
る移動式クレーンの制御装置を提供することを目的とす
るものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、この発明の移動式クレーンの制御装置は、上記従来
の移動式クレーの制御装置における限界旋回角度出力手
段19を次の如く構成する。即ち、限界旋回角度出力手段
19を、起伏角度検出器12からの起伏角度Φ、ブーム負荷
検出器13からの負荷Ｗおよび倒伏制動角度出力手段23か
らの倒伏制動角度Φｂに基づき、実際の起伏角度Φから
倒伏制動角度Φｂを差し引いたブーム起伏角度の下にお
ける限界旋回角度Θｌｉｍを算出するよう構成したので
ある。

【００１１】

【作用】このように構成した本発明の移動式クレーンの
制御装置は、旋回台２の旋回作動に加えてブーム３を倒
伏作動している状態では、ブーム３の現在の起伏角度Θ
から倒伏制動角度出力手段23が出力する倒伏制動角度Θ
ｂを差し引いたブーム起伏角度における限界旋回角度Θ
ｌｉｍ（換言すればブーム３の倒伏作動が倒伏制動信号
出力手段25の出力する倒伏制動信号に基づき限界倒伏角
度Φｌｉｍで停止された時のブームの起伏角度）を旋回
制動信号出力手段24に入力するものであり、旋回制動信
号出力手段24においてこの限界旋回角度Θｌｉｍで旋回
動作を停止するための旋回制動信号を算出するものであ
るから、旋回台２の旋回作動が、限界旋回角度Θｌｉｍ
を越えて停止されるということがないのである。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の移動式クレーンの制御装置の
実施例を図１に基づいて説明する。本発明の移動式クレ
ーンの制御装置は、図２およひ図３に示した従来のもの
に比して制御信号出力部16における限界旋回角度出力手
段19の構成が異なるのみであるから、その他の構成につ
いては上記従来技術の説明において用いた符号およびそ
の説明を、以下の説明において援用するものもとする。

【００１３】図において、制動信号出力部16における限
界旋回角度出力手段19には、従来のものと同様に起伏角
度検出器12からの起伏角度Φの信号およびブーム負荷検
出器13からの負荷Ｗを入力しているのであるが、この発
明ではこれら信号ΦおよびＷに加えて倒伏制動角度出力
手段23からの倒伏制動角度Φｂを入力している。この限
界旋回角度出力手段19は、上述したように旋回台２の旋
回角度Θおよびブーム３に作用する負荷Ｗの関数として
ブーム３の限界旋回角度Θｌｉｍを算出するものである
が、この発明では、起伏角度検出器12からの実際の起伏
角度Φから倒伏制動角度出力手段23からの倒伏制動角度
Φｂを差し引いたブーム起伏角度Φ（換言すればブーム
３の倒伏作動が倒伏制動角度出力手段23の出力する倒伏
制動信号に基づき限界倒伏角度Φｌｉｍで停止された時
のブームの起伏角度）および負荷検出器10からの負荷Ｗ
の信号を算出基礎として、当該ΦおよびＷの下での限界
旋回角度Θｌｉｍを算出出力するようにしている。

【００１４】そして、限界旋回角度出力手段19の出力し
た限界旋回角度Θｌｉｍは、旋回制動角度出力手段21か
らの旋回制動角度Θb および旋回角度検出器11からの旋
回角度Θと共に、旋回制動信号出力手段24に入力さる。
旋回制動信号出力手段24は、これらの入力信号に基づ
き、旋回台２の旋回作動を限界旋回角度Θｌｉｍの手前
の旋回制動角度Θｂにおいて制動し限界旋回角度Θｌｉ
ｍで停止させるための制動信号を、旋回制動装置17に出
力するのである。

【００１５】このような構成は、旋回台２の旋回作動に
加えてブーム３を倒伏作動している状態では、ブーム３
の現在の起伏角度Φから倒伏制動角度出力手段23が出力
する倒伏制動角度Φｂを差し引いたブーム起伏角度にお
ける限界旋回角度Θｌｉｍ（換言すればブーム３の倒伏
作動が倒伏制動信号出力手段25の出力する倒伏制動信号
に基づき限界倒伏角度Φｌｉｍで停止された時のブーム
の起伏角度）を旋回制動信号出力手段24に入力するもの
であり、旋回制動信号出力手段24においてこの限界旋回
角度Θｌｉｍで旋回動作を停止するための旋回制動信号
を算出するものであるから、旋回台２の旋回作動が、限
界旋回角度Θｌｉｍを越えて停止されるということがな
いのである。

【００１６】なお、この実施例では、制動信号出力部16
における限界倒伏角度出力手段20には、旋回角度検出器
11からの起伏角度Θの信号およびブーム負荷検出器13か
らの負荷Ｗを入力に加えて、旋回制動角度出力手段21か
らの旋回制動角度Θｂを入力している。この限界倒伏角
度出力手段20は、上述したようにブーム３の起伏各度Θ
およびブーム３に作用する負荷Ｗの関数としてブーム３
の限界倒伏角度Φｌｉｍを算出するものであるが、この
発明では、旋回角度検出器11からの実際の旋回角度Θか
ら旋回制動角度出力手段21からの旋回制動角度Θｂを差
し引いた旋回角度Θ（換言すれば旋回台２の旋回作動が
旋回制動角度出力手段21の出力する旋回制動信号に基づ
き限界旋回角度Θｌｉｍで停止された時の旋回台の旋回
角度）および負荷検出器10からの負荷Ｗの信号を算出基
礎として、当該ΘおよびＷの下での限界倒伏角度Φｌｉ
ｍを算出出力するようにしている。

【００１７】そして、限界倒伏角度出力手段20の出力し
た限界倒伏角度Φｌｉｍは、倒伏制動角度出力手段23か
らの倒伏制動角度Φb および起伏角度検出器12からの起
伏角度Φと共に、倒伏制動信号出力手段25に入力され
る。倒伏制動信号出力手段25は、これらの入力信号に基
づき、ブーム３の倒伏作動を限界倒伏角度Φｌｉｍの手
前の倒伏制動角度Φｂにおいて制動し限界倒伏角度Φｌ
ｉｍで停止させるための制動信号を、倒伏制動装置18に
出力するのである。

【００１８】このような構成は、旋回台２の旋回作動に
加えてブーム３を倒伏作動している状態では、旋回台２
の現在の旋回角度Θから旋回制動角度出力手段21が出力
する旋回制動角度Θｂを差し引いた旋回角度における限
界倒伏角度Φｌｉｍ（換言すれば旋回台２の旋回作動が
旋回制動信号出力手段24の出力する旋回制動信号に基づ
き限界旋回角度Θｌｉｍで停止された時の旋回台の旋回
角度）を倒伏制動信号出力手段25に入力するものであ
り、倒伏制動信号出力手段25においてこの限界倒伏角度
Φｌｉｍで倒伏動作を停止するための倒伏制動信号を算
出するものであるから、ブーム３の倒伏作動が、限界倒
伏角度Θｌｉｍを越えて停止されるということがないの
である。

【００１９】なお、この実施例では、負荷検出器13は、
吊り荷５の重量Ｗを検出するためのロードセルで構成し
たものとして説明している。負荷検出器13を、ブーム３
の起伏シリンダ（図示せず）に作用する負荷Ｗ（この負
荷はブーム３の自重および吊り荷５によってブーム３の
起伏支点回りに作用するブーム３倒伏方向モーメントに
対応する）を検出するロードセルで構成する場合は、ブ
ーム３の現在の起伏角度Φにおいて起伏シリンダに作用
する負荷Ｗの値と、現在の起伏角度Θから倒伏制動角度
出力手段23が出力する倒伏制動角度Φｂを差し引いたブ
ーム起伏角度において起伏シリンダに作用する負荷Ｗと
は異なるものであるから、限界旋回角度出力手段19内
に、現在の起伏角度Φおよび現在の負荷Ｗをもとに後者
のブーム起伏角度（実際の起伏角度Θから倒伏制動角度
Φｂを差し引いたブーム起伏角度）において作用するで
あろう起伏シリンダ負荷Ｗを演算算出する手段を設け、
この算出した負荷Ｗを限界旋回角度Θｌｉｍの算出に用
いるようにすればよい。また、限界倒伏角度出力手段20
には、起伏角度検出器12からの起伏角度Θを入力すると
共に、当該限界倒伏角度出力手段20内に、現在の起伏角
度Φおよび現在の負荷Ｗをもとに後者のブーム起伏角度
（実際の起伏角度Θから倒伏制動角度Φｂを差し引いた
ブーム起伏角度）において作用するであろう起伏シリン
ダ負荷Ｗを演算算出する手段を設け、この算出した負荷
Ｗを限界倒伏角度Φｌｉｍの算出に用いるようにすれば
よい。

【００２０】上記の実施例では、限界旋回角度出力手段
19を、起伏角度検出器12、ブーム負荷検出器13および倒
伏制動信号出力手段23からの信号に基づき、実際の起伏
角度Φから倒伏制動角度Φｂを差し引いたブーム起伏角
度の下における限界旋回角度Θｌｉｍを算出するよう構
成すると共に、限界倒伏角度出力手段20を、旋回角度検
出器11、ブーム負荷検出器13および旋回制動角度出力手
段21からの信号に基づき、実際の旋回角度Θから旋回制
動角度Θｂを差し引いた旋回台２の旋回角度の下におけ
る限界旋回角度Φｌｉｍを算出するよう構成している
が、本発明の移動式クレーンの制御装置は、少なくとも
限界旋回角度出力手段19を、上述する如く構成すればよ
いものである。

【００２１】また、本発明に係る移動式クレーンの制御
装置は、伸縮ブームを備えた移動式クレーンに実施しう
ること勿論である。

【００２２】

【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明の移動
式クレーンの制御装置は、従来の制御装置が持っていた
問題点、即ち、旋回台の旋回作動をしながらブームを倒
伏作動している場合の旋回作動の自動停止が、限界旋回
角度Θｌｉｍを越えて停止するという問題点を、簡単な
構成のもとに解決し得たので、移動式クレーンの安全作
業に寄与するところ大である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動式クレーンの制御装置の説明
図。

【図２】移動式クレーンの説明図。

【図３】従来の移動式クレーンの制御装置の説明図。

【符号の説明】

１；車輌、２；旋回台、３；ブーム、４；吊具、５；吊
り荷、１１；旋回角度検出器、１２；起伏角度検出器、
１３；負荷検出器、１４；旋回動作検出器、１５；起伏
動作検出器、１６；制御信号出力部、１７；旋回制動装
置、１８；倒伏制動装置、１９；限界旋回角度出力手
段、２０；限界倒伏角度出力手段、２１；旋回制動角度
出力手段、２２；吊下距離検出器、２３；倒伏制動角度
出力手段、２４；旋回制動信号出力手段、２５；倒伏制
動信号出力手段、Θ；旋回角度、Θｌｉｍ；限界旋回角
度、Θｂ；旋回制動角度、Φ；起伏角度、Φｌｉｍ；限
界倒伏角度、Φｂ；倒伏制動角度、Ｗ；ブームに作用す
る負荷、Ｗｍａｘ；許容ブーム負荷、

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輌上に旋回駆動自在に搭載した旋回台
   に、その先端部に吊り荷を巻き上げ巻き下げ駆動自在に
   吊下するブームを起伏駆動自在に搭載してなり、ブーム
   に作用可能な許容ブーム負荷が旋回台の旋回角度および
   ブームの起伏角度により変動する移動式クレーンの制御
   装置であって、 ・旋回台の旋回角度を検出する旋回角度検出器、 ・ブームの起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器、 ・ブームに作用する負荷を検出するブーム負荷検出器、 ・旋回台の旋回角速度および方向を検出する旋回動作検
   出器、 ・ブームの起伏角速度および方向を検出する起伏動作検
   出器、 ・上記各検出器からの信号を受け取って演算算出し、旋
   回制動信号および倒伏制動信号を出力する制動信号出力
   部、 ・制動信号出力部からの旋回制動信号により作動する旋
   回制動装置、および、 ・制動信号出力部からの倒伏制動信号により作動する倒
   伏制動装置、とからなり、前記制動信号出力部が、 ・ブームの起伏角度およびブームに作用する負荷の関数
   として旋回台の限界旋回角度を出力する限界旋回角度出
   力手段、 ・旋回台の旋回角度およびブームに作用する負荷の関数
   としてブームの限界倒伏角度を算出する限界倒伏角度出
   力手段、 ・旋回台の旋回動作を制動して停止するに必要な旋回制
   動角度に関する信号を、旋回速度の関数として出力する
   旋回制動角度出力手段、 ・ブームの倒伏動作を制動して停止するに必要な倒伏制
   動角度に関する信号を、ブーム倒伏速度の関数として出
   力する倒伏制動角度出力手段、 ・限界旋回角度出力手段、旋回制動角度出力手段、およ
   び前記旋回角度検出器からの信号に基づき、旋回台の旋
   回動作を限界旋回角度の手前の旋回制動角度で漸減し限
   界旋回角度で停止するための旋回制動信号を前記旋回制
   動装置に出力する旋回制動信号出力手段、 ・限界倒伏角度出力手段、倒伏制動角度出力手段、およ
   び前記ブーム起伏角度検出器からの信号に基づき、ブー
   ムの倒伏動作を限界倒伏角度の手前の倒伏制動角度で漸
   減し限界倒伏角度で停止するための倒伏制動信号を前記
   倒伏制動装置に出力する倒伏制動信号出力手段、 とから構成したものにおいて、 前記限界旋回角度出力手段が、ブーム起伏角度検出器、
   ブーム負荷検出器および倒伏制動角度出力手段からの信
   号に基づき、実際の起伏角度から倒伏制動角度を差し引
   いたブーム起伏角度の下における限界旋回角度を算出す
   るよう構成してあることを特徴とする移動式クレーンの
   制御装置。