JP3073310B2 - 移動式クレーンの旋回制動開始信号発生装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動式クレーンの旋回
制動開始信号発生装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】移動式クレーンは図２に示す如く、車輌
１上に旋回駆動自在に搭載した旋回台２と、この旋回台
２に対して姿勢変更可能に取り付けたブーム３を備え、
ブーム３の先端部から荷を吊り上げるように構成してい
る。この種の移動式クレーンにおいてブーム３に作用す
る負荷の限界値は、旋回台２の旋回位置およびブームの
姿勢の関数として変化するものであるから、クレーン作
業の安全を期すために限界作業状態においてブーム２の
姿勢変更動作の自動停止に加えて、旋回台２の旋回動も
自動的に停止する必要がある。

【０００３】ところで、移動式クレーンの作業限界状態
において旋回台２の旋回動を自動的に停止させる場合、
旋回動により移動式クレーンが限界作業状態になる限界
旋回位置において急激に停止させると、ブーム３の先端
部から吊下した吊り荷が大きく揺動するのみならずブー
ム３の慣性モーメントと吊り荷の振れによりブーム３に
過大な横方向力が作用しブーム３を損傷する恐れがある
ため、限界旋回位置の手前に前記恐れを解消するにたる
所要制動角度を設定し、実際の旋回位置がこの所要制動
角度に達すると、旋回台３の旋回駆動用油圧モータを油
圧的に制動するための旋回制動手段を作動させる必要が
ある。

【０００４】この発明は、旋回台２の旋回位置が、限界
旋回位置の手前に設定した所要制動角度に達した時に旋
回制動手段へ制動開始信号を出力する移動式クレーンの
旋回制動開始信号発生装置に関するものである。

【０００５】そこで、特開平３−１７７２９９号公報に
は、この種の旋回制動開始信号発生装置として次のよう
なものが示されている。ブームの作業半径を検出する作
業半径検出手段と、旋回位置（旋回角）を検出する旋回
角検出手段と、吊り荷重および車輌の安定性に応じたブ
ームの限界作業領域を設定する限界作業領域設定手段
と、この設定された限界作業領域を越えるまで旋回でき
る残り角度を算出する残り角度算出手段と、所要制動角
度を算出する所要制動角度算出手段と、この算出された
所要制動角度と上記残り角度を比較する比較手段とから
なり、残り角度が所要制動角度に達した時に旋回制動開
始信号を出力するよう構成した移動式クレーンの旋回制
動開始信号発生装置。

【０００６】即ち、特開平３−１７７２９９号公報の装
置では、 旋回動により移動式クレーンが限界作業状態になる限
界旋回位置を、吊り荷重および車輌の安定性の関数とし
て設定される限界作業領域とブームの実際の作業半径の
関係から求める。 実際の旋回角がこの限界旋回位置に来るまでの残り角
度をもとめる。 残り角度が所要制動角度になると旋回制動停止信号を
出力する。 という演算過程を経て、旋回制動開始信号を得るように
している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】特開平３−１７７２９
９号公報の装置では、上記の〜の演算過程を経て旋
回制動開始信号を得るようにしているのであるが、この
演算過程のにおいて、吊り荷重および車輌の安定性の
関数である限界作業領域を設定する煩雑さ、および、限
界作業領域と実際の作業半径との関係から、限界旋回位
置を求める演算が複雑になるという問題がある。この発
明は、上記従来の技術の問題点に鑑み、簡単な構成と演
算に基づき、旋回制動開始信号を得ることができる旋回
制動開始信号発生装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の移動式クレーンの旋回制動開始信号発生装
置は、次の如く構成する。車輌上１に旋回駆動自在に搭
載した旋回台２と、この旋回台２に対して姿勢変更可能
に取り付けたブーム３を備え、ブーム３の先端部から荷
を吊り上げるように構成した移動式クレーン、特に、ブ
ーム３に作用可能な負荷の限界値が、旋回台２の旋回位
置およびブーム３の姿勢の関数として変化する移動式ク
レーンに用いられる旋回制動開始信号発生装置であっ
て、旋回台２に対するブーム３の姿勢を検出するブーム
姿勢検出手段、旋回台２の旋回角を検出する旋回角検出
手段、旋回台２の旋回方向を検出する旋回方向検出手
段、ブーム３に作用する負荷を検出する負荷検出手段、
前記各検出手段からの検出信号を受け取り、旋回台２の
旋回動の制動開始位置を算出する演算部とからなり、前
記演算部は、ブーム３の姿勢および旋回台２の旋回角に
関する情報を読みだし信号とし当該読みだし信号に対応
するブーム姿勢および旋回角でのブーム３に作用可能な
負荷の限界値を出力する限界値出力手段、この限界値出
力手段からの限界値と前記負荷検出手段からの信号を対
比し後者の値が前者の値に達すると旋回制動開始信号を
出力する比較手段、旋回の制動開始から停止までに必要
な所要制動角度の信号を出力する所要制動角度信号出力
手段、前記旋回角検出手段、前記旋回方向検出手段およ
び前記所要制動角度信号出力手段からの信号を受け取
り、現在の旋回角に対して旋回方向検出手段の検出に係
る旋回方向に前記所要制動角度だけ進角した旋回角を算
出する進角角度算出手段、とを備え、限界値出力手段の
前記読みだし信号として、前記ブーム姿勢検出手段の検
出信号、および前記進角角度算出手段の算出信号を用い
るよう構成したことを特徴とする移動式クレーンの旋回
制動開始信号発生装置。

【０００９】

【作用】上記の如く構成した本発明の旋回制動開始信号
発生装置は、ブーム３の姿勢および旋回台２の旋回角に
関する情報を読みだし信号とし当該読みだし信号に対応
するブーム姿勢および旋回角でのブーム３に作用可能な
負荷の限界値を出力する限界値出力手段に、読みだし信
号として、実際のブーム姿勢の情報、および実際の旋回
角度に所要制動角度を加えた情報を入力し、旋回台２の
実際の旋回位置から旋回方向に所要制動角度だけ進角し
た旋回位置における限界値（ブーム３に作用可能な限界
値）を読みだすと共に、ブーム３に作用する負荷を検出
する負荷検出手段からの実際値が、この読み出した限界
値に達すると旋回制動開始信号を出力するようにしたも
のある。従って、従来のものの様に、吊り荷重および車
輌の安定性の関数である限界作業領域を設定する必要が
なく、また、限界旋回位置を求める必要がないのであ
る。

【００１０】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。図１は、本発明の旋回制動開始信号発生装置を示
す。図１において、４は、旋回台２に対するブームの姿
勢を検出するブーム姿勢検出手段である。このブーム姿
勢検出手段４は、ブーム３が伸縮式である場合には、ブ
ーム３の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器４ａ
とブーム３の長さを検出するブーム長検出器４ｂとで構
成されている。５は、旋回台２の旋回角を検出する旋回
角検出手段である。６は、 旋回台の旋回方向を検出す
る旋回方向検出手段であって、旋回台２の旋回駆動用油
圧モータ（図示せず）の駆動を制御する制御装置を操作
する操作レバー（図示せず）の操作方向を検出する（右
旋回方向か左旋回方向かを検出する）検出スイッチで構
成している。７は、ブームに作用する負荷を検出する負
荷検出手段であって、ブーム起伏駆動装置（図示せず）
に作用する負荷を検出する検出器で構成されている。ブ
ーム起伏駆動装置としては、油圧式クレーンの場合には
ブーム起伏用油圧シリンダが該当し、ラチスブームを有
する機械式クレーンの場合にはブーム起伏用ウインチが
該当する。

【００１１】８は、前記各検出手段４〜７からの検出信
号を受け取り、旋回台２の旋回動の制動開始位置を算出
する演算部である。この演算部は、限界値出力手段８
ａ、比較手段８ｂ、所要制動角度信号出力手段８ｃ、お
よび、進角角度算出手段８ｄとを備えている。前記限界
値出力手段８ａは、ブーム３の姿勢（ブームの起伏角度
および長さの関数）および旋回台２の旋回角に関する情
報を読みだし信号とし当該読みだし信号に対応するブー
ム姿勢および旋回角でのブームに作用可能な負荷の限界
値を出力するものである。また、前記比較手段８ｂは、
限界値出力手段８ａから出力される限界値と前記負荷検
出手段７からの信号を対比し後者の値が前者の値に達す
ると旋回制動開始信号を出力するものである。前記所要
制動角度信号出力手段８ｃは、旋回台２の旋回動の制動
開始から停止までに必要な所要制動角度に関する信号を
出力するものである。この所要制動角度信号出力手段８
ｃは、常に一定の所要制動角度の信号を出力するものと
して構成しても良いし、また、例えば次の様に構成して
も良い。 制動開始時における旋回台２の旋回速度の関数として
旋回速度が早ければ早い程大きな所要制動角度の信号を
出力するもの。この場合、旋回台２の旋回速度を検出す
る適宜の旋回速度検出手段を取り付け、この旋回速度検
出手段の検出信号を用いて所要制動角度の信号を出力す
るようにする。 旋回動が停止した時に吊り荷の振れが残らないように
するために、吊り荷の吊下距離と旋回制動開始時の旋回
速度の関数としての所要制動角度を出力するもの。この
場合、適宜の旋回速度検出手段および吊り荷吊下距離検
出手段を設け、これらの両検出手段の検出信号を用いて
所要制動角度の信号を出力する。

【００１２】前記進角角度算出手段８ｄは、前記旋回角
検出手段５、前記旋回方向検出手段６および前記所要制
動角度信号出力手段８ｃからの信号を受け取り、現在の
旋回角（旋回角検出手段５の検出信号に対応）に対して
旋回方向検出手段６の検出に係る旋回方向に所要制動角
度（所要制動角度信号出力手段８ｃの出力信号に対応）
だけ進角した旋回角を算出するものである。前記限界値
出力手段８ａには、限界値の読み出し信号として前記ブ
ーム姿勢検出手段４の検出信号および前記進角角度算出
手段８ｄの算出に係る旋回角度の信号が入力されるよう
になっている。

【００１３】前記比較手段８ｂから出力される旋回制動
開始信号は、本発明に係る旋回制動開始信号発生装置の
出力信号として、旋回制動手段９の制動開始信号として
使用される。旋回制動手段９は、制動開始から停止まで
に要する旋回角度が前記所要制動角度となるよう旋回駆
動用油圧モータを制動するものである。具体的には旋回
駆動用油圧モータの駆動用油圧回路に介装した可変流量
制御弁とこの可変流量制御弁に制御信号を出力する制御
信号発生部とで以て構成しているが、このような旋回制
動手段は、特開平４−７２９５号公報中に種々開示され
ており既に公知のものである。

【００１４】このように構成した本発明の移動式クレー
ンの旋回制動開始信号出力装置は、演算部８における限
界値出力手段８ａから、現在の旋回位置に対して旋回台
２旋回方向へ所要制動角度だけ進角した旋回位置に対応
する限界値（ブーム３に作用可能な負荷の限界値）が出
力され、この出力に係る限界値と負荷検出器７からの実
際値（ブーム３に作用する負荷の実際値）が対比され後
者の値が前者の値に達すると旋回制動開始信号を出力す
るのである。

【００１５】

【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明の移動
式クレーンの旋回制動開始信号発生装置は、従来のもの
の様に、吊り荷重および車輌の安定性の関数である限界
作業領域を設定する必要がなく、また、特に限界旋回位
置を演算算出する必要がないという効果を持つものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動式クレーンの旋回制動開始信
号発生装置の説明図である。

【図２】移動式クレーンの説明図である。

【符号の説明】

１；車輌、２；旋回台、３；ブーム、４；ブーム姿勢検
出手段、４ａ；ブーム起伏角度検出器、４ｂ；ブーム長
検出器、５；旋回角検出手段、６；旋回方向検出手段、
７；負荷検出手段、８；演算部、８ａ；限界値出力手
段、８ｂ；比較手段、８ｃ；所要制動角度信号出力手
段、８ｄ；進角角度算出手段、９：旋回制動手段、

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輌１上に旋回駆動自在に搭載した旋回
   台２と、この旋回台２に対して姿勢変更可能に取り付け
   たブーム３を備え、ブーム３の先端部から荷を吊り上げ
   るように構成した移動式クレーン、特に、ブーム３に作
   用可能な負荷の限界値が、旋回台２の旋回位置およびブ
   ーム３の姿勢の関数として変化する移動式クレーンに用
   いられる旋回制動開始信号発生装置であって、 旋回台２に対するブーム３の姿勢を検出するブーム姿勢
   検出手段４、 旋回台２の旋回角を検出する旋回角検出手段５、 旋回台２の旋回方向を検出する旋回方向検出手段６、 ブーム３に作用する負荷を検出する負荷検出手段７、 前記各検出手段４〜７からの検出信号を受け取り、旋回
   台２の旋回動の制動開始位置を算出する演算部８とから
   なり、前記演算部８は、 ブーム３の姿勢および旋回台２の旋回角に関する情報を
   読みだし信号とし当該読みだし信号に対応するブーム姿
   勢および旋回角でのブーム３に作用可能な負荷の限界値
   を出力する限界値出力手段８ａ、 この限界値出力手段８ａからの限界値と前記負荷検出手
   段７からの信号を対比し後者の値が前者の値に達すると
   旋回制動開始信号を出力する比較手段８ｂ、 旋回の制動開始から停止までに必要な所要制動角度の信
   号を出力する所要制動角度信号出力手段８ｃ、 前記旋回角検出手段５、前記旋回方向検出手段６および
   前記所要制動角度信号出力手段８ｃからの信号を受け取
   り、現在の旋回角に対して旋回方向検出手段６の検出に
   係る旋回方向に前記所要制動角度だけ進角した旋回角を
   算出する進角角度算出手段８ｄ、とを備え、限界値出力
   手段８ａの前記読みだし信号として、前記ブーム姿勢検
   出手段４の検出信号、および前記進角角度算出手段８ｄ
   の算出信号を用いるよう構成したことを特徴とする移動
   式クレーンの旋回制動開始信号発生装置。