JPS63165295A - 平衡荷役装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、重い荷物を非常に小さな力で昇降できる平衡
荷役装置で、特に操作性を向上した平衡荷役装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

従来の技術としては、操作レバーを操作し、これに従動
するポテンショメータに°よシ躯動装置でめるモータに
速度指令、ま虎は、位置指令信号を与えて荷を昇降させ
ておシ、荷に加わる操作力は１つのセンナによって検出
していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

荷に加わる操作力ｔ−１つのセンナで検出しようとする
と、荷の昇降中には、荷の慣性力をも含めた力が検出さ
れてしまい、操作者の意図する昇降速度を得るのが困難
でめった。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は上記
のことにかんがみなされたもので、宙吊り状態にある荷
に操作力を加えてこの荷を昇降させようとするときに、
真の操作力を検知することができ、作業者の意図する速
度で荷を昇降することができるようにした平衡荷役装置
を提供しようとするものであり、その構成は、電動機に
て重力に抗して荷を昇降し、かつこの荷に作用する上、
下方向の操作力？７を量検出器にて検出し、操作力に応
じた速度で上記電動機を駆動するようにした平衡荷役装
置において、上記荷の加速度を検出する手段を設け、ま
虎上記電動機を制御する制御装置を、重量検出器と加速
度検出手段との双方からの信号を比較する第１の比較手
段と、この第１の比較手段からの信号と上記荷の重ｔを
記憶した記憶装置からの信号とを比較する第２の比較手
段と、この第２の比較手段からの信号と電動機の回転を
検出する回転検出器からの信号とを比較する第３の比較
手段と、この第３の比較手段からの信号を比例積分する
比例積分装置と、この比例積分装置からの出力に応じた
速度で上記電動機を駆動制御する電動機ドライバとから
構成されておシ、宙吊シになっている荷に上方あるいは
下方へカを加えることによシ、この力に応じた速度で荷
が昇降される。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の全体を概略的に示すもので、図中１は
電動機２により回転駆動されるドラム、３は電動機２の
回転速度を検出する回転速度検出器である。一方４はロ
ープ５を介して上記ドラム１に巻上げられる荷である。

そしてこの荷４′ｔ−吊るロープ５には重量検出器６と
、操作ボックス７とが介装しである。また重量検出器６
には加速度検出器８が装備されている。９は操作レバー
である。

操作ボックス７は操作レバー９の操作量に応じた速度指
令信号Ｖｉを出力するようになっている。一方重量検出
器６は荷４の重、ｉ−を検出してその信号Ｔｆ高出力る
ようになっている。また加速度検出器８は荷４の加速度
量検出してその信号Ｖｌを出力するようになっている。

さらに上記回転速度検出器３は電動機２０回転速度信号
へを出力するようになっている。

＋ＯＦ１制御装置であり、この制御装置：０は重量検出
器６からの信号Ｔと、加速度検出器８からの信号Ｖｌと
を比較してその差信号Ｖｔｔｆ：出力する第１の比較器
１１と、この差信号Ｖｄ−と記憶装置１２からの記憶値
Ｗｅとを比較してその差を操作力信号Ｆｈを出力する第
２の比較器１３と、この操作力信号Ｆｈを受ける第１接
点αと、操作ボックス７からの速度指令信号Ｖｉを受け
る第２接点すとを出力側へ選択的に切換えるスイッチ１
４と、このスイッチ！４からの信号と、上記回転速度検
出器３からの回転速度信号りとを比較してその偏差値−
を出力する第３の比較器Ｉ５と、この偏差値−を比例積
分する比例積分回路１６と、この比例積分回路１６から
の出力値に基づい念回転指令信号〆Ｏを電動機２へ出力
する電動機ドライバ１７とからなっている。

上記構成における作用を以下に説明する。

まず制御装置１０のスイッチ１４を第２接点すに切換え
てから荷４を吊上げる方向に操作レバー９を操作する。

かくすると、このとき電動機２は停止していて回転速度
検出器３からの回転速度信号りはゼロであるから、電動
機２は上記操作レバー９の操作量に応じた速度で回転さ
れ、荷４はドラム１、ロープ５を介して吊上げられる。

そして操作レバー９を中立に戻すことにより電動機２は
停止して荷４は宙吊り状態になる。このときの荷４の重
ｔＦは制御装置１０の記憶装置１２にて記憶されている
。

ついで制御装置１０のスイッチ１４ｆ：第１接点αに切
換える。

ここで、作業者が、例えば荷４を小さな力Ｆで持ち上げ
ると、このときの持ち上げ力Ｆが重量検出器６にて検出
される。このとき荷４はまだ動いていないので第１の比
較器ＩＩへの信号は上記重量検出器６からの信号Ｔだけ
でろｐ、従って第１の比較器１１ではこの信号Ｔと記憶
装置１２からの信号ＷＯとが比較され、その差に応じた
信号により＠３の比較器１５、比例積分回路１６、電動
機ドライバ１７を介して電動機２が回転され、荷４は上
記持ち上げ力Ｆに応じ次速度で上昇をはじめる。

荷４が上昇をはじめると、荷４に加速度が作用し、この
ときの加速度は加速度検出器８にて検出されてその信号
ｒ！Ｉは第１の比較器１１にて上記持ち上げ力Ｆによる
信号Ｔと比較され、その差の信号Ｖｔｔと上記記憶装置
１２からの信号Ｆ６とが第２の比較器１３にて比較され
、この第２の比較器１３からは操作力信号Ｆｈが出力さ
れる。

そしてこの信号Ｆｈは回転速度検出器と第３の比較器１
５にて比較され、その偏差値−が比例積分回路１６．電
動機ドライバ１７を介して電動機２に作用し、上記偏差
値−に基づいた回転速度で電動機２が駆動され、荷４は
真の操作力、すなわち、実際に荷４に加え念力に相当す
る速度で上昇する。

上記作用は荷４を下降しようとする場合も、単に力の方
向、及び電動機２０回転方向が変るだけで全く同様であ
る。

第２図、第３図は本発明の第２の実施例で、特に上記第
１の実施例と異なる部分を示す。

この実施例では、第２の比較器ｊ３とスイッチ１４との
間に操作カー速度指令変換器１８を設置した。

この実施例によれば、操作力を例えば第３図に示すよう
に、速度指令（昇降速度）に変換する。第を図に示す例
では、操作力が小さいときには位置決めのため微速で、
また操作力が大きいときは荷の高速昇降が可能になシ、
各作業環境によシ操作者の感覚に合うセツティングが行
なわれる。なお、この実施例に用いられる操作カー速度
変換器１ｇは、真の操作力が得られることから、荷重量
に影響されず正確な操作カー速度変換が可能である。

第４図は本発明の第３の実施例を示すもので、この実施
例では、第１の実施例で用いた加速度検出器ｇを用いず
に慣性力をキャンセルするようにしたものである。

すなわち、回転速度検出器３からの回転速度信号〆かを
微分器：９に通して荷４の加速度を計算し、この計算値
と、記憶装置１２に記憶されている荷４０重竜とから慣
性力を算出するようになっている。その結果、加速度検
出器ｇを用いることなく第１の実施例と同様の効果を奏
することができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、宙吊シ状態にある荷４に操作力を加え
てこの荷４ｆ：昇降させようとするときに、真の操作力
を検知することができ、作業者の意図する速度で荷４を
昇降することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例を示す概略的な全体構成
説明図、第２図は本発明の第２の実施例の要部を示す概
略的な構成説明図、第３図はその作用説明図、第４図は
本発明の第３の実施例を示す概略的な全体構成説明図で
ある。 ２は電動機、３は回転速度検出器、４は荷、６は重量検
出器、ｇは加速度検出器、１０は制御装置、ＩＩ、１３
．１５は比較器、１６は比例積分回路、１７は電動機ド
ライバ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 電動機にて重力に抗して荷を昇降し、かつこの荷に作用
   する上、下方向の操作力を重量検出器にて検出し、操作
   力に応じた速度で上記電動機を駆動するようにした平衡
   荷役装置において、上記荷の加速度を検出する手段を設
   け、また上記電動機を制御する制御装置を、重量検出器
   と加速度検出手段との双方からの信号を比較する第１の
   比較手段と、この第１の比較手段からの信号と上記荷の
   重量を記憶した記憶装置からの信号とを比較する第２の
   比較手段と、この第２の比較手段からの信号と電動機の
   回転を検出する回転検出器からの信号とを比較する第３
   の比較手段と、この第３の比較手段からの信号を比例積
   分する比例積分装置と、この比例積分装置からの出力に
   応じた速度で上記電動機を駆動制御する電動機ドライバ
   とから構成したことを特徴とする平衡荷役装置。