JPS63225096A - バケツト付クレ−ンの▲つか▼み制御方法 - Google Patents
バケツト付クレ−ンの▲つか▼み制御方法Info
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- JPS63225096A JPS63225096A JP5353687A JP5353687A JPS63225096A JP S63225096 A JPS63225096 A JP S63225096A JP 5353687 A JP5353687 A JP 5353687A JP 5353687 A JP5353687 A JP 5353687A JP S63225096 A JPS63225096 A JP S63225096A
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- gripping
- sinking
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は、バケット付クレーンの掴み制御方法に間する
ものである。
ものである。
従来バケット付クレーンにおける掴み量の制御方法は、
バケットの開き角度により掴み量の制御を行なっていた
。しかしこの方法ではバケットが取扱い物に着地の際に
不安定な状態になる場合、又は取扱い物の粘性が大きく
変わる場合は、掴み量を制御できない問題点があった。
バケットの開き角度により掴み量の制御を行なっていた
。しかしこの方法ではバケットが取扱い物に着地の際に
不安定な状態になる場合、又は取扱い物の粘性が大きく
変わる場合は、掴み量を制御できない問題点があった。
又掴むときには、何回も蔑みなおしを行なう必要があり
、クレーンの操業効率を低下させろ問題点もあった。
、クレーンの操業効率を低下させろ問題点もあった。
本発明は、バケットで取扱い物を掴むときに取扱い物の
粘性の大、小の如何にかかわらず、バケットの沈み量が
掴み量に比例していることに着目し、バケットの沈み量
により、バケット支持用モータを低トルクにて上げ方向
に、バケット開閉用モータをバケット閉方向に回転させ
ながら取扱い物を掴む方法（以下沈み掴みという）と、
バケット支持用モータを停止し、バケット開閉用モータ
をバケット閉方向に回転させながら取扱い物を掴む方法
（以下型閉という）とのいずれかを選択し切替運転する
ことにより、掴み量を制御する方法である。
粘性の大、小の如何にかかわらず、バケットの沈み量が
掴み量に比例していることに着目し、バケットの沈み量
により、バケット支持用モータを低トルクにて上げ方向
に、バケット開閉用モータをバケット閉方向に回転させ
ながら取扱い物を掴む方法（以下沈み掴みという）と、
バケット支持用モータを停止し、バケット開閉用モータ
をバケット閉方向に回転させながら取扱い物を掴む方法
（以下型閉という）とのいずれかを選択し切替運転する
ことにより、掴み量を制御する方法である。
以下本発明の実施例について図面に基づき説明を行なう
。
。
第１図はローブ式バケット付クレーンのバケットの支持
及び開閉部の構造を示す図面である。
及び開閉部の構造を示す図面である。
バケットの支持（巻上下）を行なう支持用モータをＭ！
、バケットの開閉を行なう開閉モータをＭ２で示し、支
持用モータＭｌは減速機Ｇ１を介して支持用ドラムＤ１
に連結されている。
、バケットの開閉を行なう開閉モータをＭ２で示し、支
持用モータＭｌは減速機Ｇ１を介して支持用ドラムＤ１
に連結されている。
前記支持用ドラムＤ１にバケット支持（巻上下）用ロー
ブＲ１を巻収し、前記ローブＲ１の先端をバケット１の
一部に係着する。
ブＲ１を巻収し、前記ローブＲ１の先端をバケット１の
一部に係着する。
又、開閉用モータＭ２は減速機Ｇ２を介して開閉用ドラ
ムＤ２に連結されている。前記開閉用ドラムＤ２にバケ
ット開閉用ローブＲ２を巻収し、前記ローブＲ２の先端
をバケツ）１の一部に係着する。
ムＤ２に連結されている。前記開閉用ドラムＤ２にバケ
ット開閉用ローブＲ２を巻収し、前記ローブＲ２の先端
をバケツ）１の一部に係着する。
第２図に制御装置の構成を示す。３はバケット付クレー
ンのクラブトロリ−を示し、クラブトロリ−３は車輪３
３によってクレーンのガーダ（図示省略）上を移動でき
るものとする。クラブトロリ−３には支持用モータＭｌ
、減速機Ｇ１、支持用ドラムＤＩ、開閉用モータＭ２、
減速機Ｇ２、開閉用ドラムＤ２を設置する。叉、クラブ
トロリ−３には荷重計１１のロードセル等の重量検出器
４を設け、支持用ドラムＤ２の回転すなわちバケットの
巻上下げ量を検出するパルス発信器等の回転検出器５を
接続する。
ンのクラブトロリ−を示し、クラブトロリ−３は車輪３
３によってクレーンのガーダ（図示省略）上を移動でき
るものとする。クラブトロリ−３には支持用モータＭｌ
、減速機Ｇ１、支持用ドラムＤＩ、開閉用モータＭ２、
減速機Ｇ２、開閉用ドラムＤ２を設置する。叉、クラブ
トロリ−３には荷重計１１のロードセル等の重量検出器
４を設け、支持用ドラムＤ２の回転すなわちバケットの
巻上下げ量を検出するパルス発信器等の回転検出器５を
接続する。
制御部１０は、重量検出器４の信号により取扱い物の掴
み重量を計量する荷重計１１、 目標とする則み重量の
最大許容値と最小許容値との許容範囲を設定できる最大
許容掴み置設定器１２及び最小許容ＩＩＩみ置設定器１
３、回転検出器５の信号によりバケット沈み量を演算し
、荷重計１１の信号と、最大許容掴み置設定器１２の最
大許容値と、最小許容掴み置設定器１３の最小許容値と
によりバケット掴みを制御するバケット掴み制御装置１
４、 バケット掴み制御装置１４のバケット動作指令に
基づきバケットの支持及び開閉操作を行なうクレーン制
御装置１５、バケット掴み制御装置１４の信号によりバ
ケット沈み量を記憶するバケット沈み量記憶装置１６と
で構成される。制御部ｌＯには取扱い物の掴みを行なっ
ているときに、掴み量が最大許容掴み置設定器１２の掴
み重量の最大許容値及び最小許容１１１ｇみ置設定器１
３の閣み重量の最小許容値の範囲外の信号がバケット掴
み制御装置１４に人力されると、そのときの重量データ
とバケット沈み量記憶装置１６の記憶データとを比較し
、目標とする掴み重量に対するバケットの沈み量の補正
を行なえる機能を備えるものとする。
み重量を計量する荷重計１１、 目標とする則み重量の
最大許容値と最小許容値との許容範囲を設定できる最大
許容掴み置設定器１２及び最小許容ＩＩＩみ置設定器１
３、回転検出器５の信号によりバケット沈み量を演算し
、荷重計１１の信号と、最大許容掴み置設定器１２の最
大許容値と、最小許容掴み置設定器１３の最小許容値と
によりバケット掴みを制御するバケット掴み制御装置１
４、 バケット掴み制御装置１４のバケット動作指令に
基づきバケットの支持及び開閉操作を行なうクレーン制
御装置１５、バケット掴み制御装置１４の信号によりバ
ケット沈み量を記憶するバケット沈み量記憶装置１６と
で構成される。制御部ｌＯには取扱い物の掴みを行なっ
ているときに、掴み量が最大許容掴み置設定器１２の掴
み重量の最大許容値及び最小許容１１１ｇみ置設定器１
３の閣み重量の最小許容値の範囲外の信号がバケット掴
み制御装置１４に人力されると、そのときの重量データ
とバケット沈み量記憶装置１６の記憶データとを比較し
、目標とする掴み重量に対するバケットの沈み量の補正
を行なえる機能を備えるものとする。
第３図（ａ）〜（Ｃ）は本発明でのバケットの沈み掴み
を行なうときの掴みの方法の順序を説明する図である。
を行なうときの掴みの方法の順序を説明する図である。
バケット１が取扱い物上面に着地すると、支持用モード
ルＭ１を低トルクにて上げ方向に回転させ、かつ開閉用
モードルＭ２を閉（上げ）方向に回転させると、 第３
図（ａ）。
ルＭ１を低トルクにて上げ方向に回転させ、かつ開閉用
モードルＭ２を閉（上げ）方向に回転させると、 第３
図（ａ）。
（ｂ）及び（Ｃ）に示すような順序でバケットは取扱い
物を掴むことになる。このときのバケットは第３図に示
す位置ＬｌからＬ２に沈み取扱い物を掴むことになる。
物を掴むことになる。このときのバケットは第３図に示
す位置ＬｌからＬ２に沈み取扱い物を掴むことになる。
本発明では、この掴み方法を沈み掴みという。この方法
では取扱い物を多量に掴むことができる。
では取扱い物を多量に掴むことができる。
第４図（ａ）〜（ｃ）は本発明でのバケットの型閉を行
なうときの掴みの順序を説明する図である。
なうときの掴みの順序を説明する図である。
バケット１が取扱い物上面に着地すると、支持用モード
ルＭ＋を停止し、かつ開閉用モードルＭ２を閉（上げ）
方向に回転させると、第４図（ａ）、（ｂ）及び（Ｃ）
に示すような順序でバケットは取扱い物を掴むことにな
る。このときバケットは沈むことがなく同じ位置で取扱
い物を閃むことになる。本発明では、この掴み方法を型
閉という。この方法では取扱い物を少量掴むことができ
る。
ルＭ＋を停止し、かつ開閉用モードルＭ２を閉（上げ）
方向に回転させると、第４図（ａ）、（ｂ）及び（Ｃ）
に示すような順序でバケットは取扱い物を掴むことにな
る。このときバケットは沈むことがなく同じ位置で取扱
い物を閃むことになる。本発明では、この掴み方法を型
閉という。この方法では取扱い物を少量掴むことができ
る。
次にこの実施例に係るバケット付クレーンの掴み制御方
法の動作について第５図に示すフローチャートに基づい
て説明する。第５図ではバケットで取扱い物を目標重量
に掴むまで３回目迄の順みなおしを行なうときを示し、
又取扱い物を例えばホッパーへ投入するときを示す。
法の動作について第５図に示すフローチャートに基づい
て説明する。第５図ではバケットで取扱い物を目標重量
に掴むまで３回目迄の順みなおしを行なうときを示し、
又取扱い物を例えばホッパーへ投入するときを示す。
まずバケットを全開で巻下（ステップ １０１）し、バ
ケットが取扱い物の上に着地したかどうかを判別する（
ステップ１０２）。バケットが着地しなければバケット
が着地するまで巻下げる。
ケットが取扱い物の上に着地したかどうかを判別する（
ステップ１０２）。バケットが着地しなければバケット
が着地するまで巻下げる。
バケットが着地すれば第１回目の沈み掴みを開始する（
ステップ＋０３） 、バケットの沈み量が記憶している
沈み量かどうかを判別しくステップ ＋０４） 、沈み
量が記憶している沈み量であれば沈み掴みを停止する（
ステップ１０５） 、沈み量が記憶している沈み量以下
であれば沈み閣みを沈み量に達するまで沈み掴みを行な
う。
ステップ＋０３） 、バケットの沈み量が記憶している
沈み量かどうかを判別しくステップ ＋０４） 、沈み
量が記憶している沈み量であれば沈み掴みを停止する（
ステップ１０５） 、沈み量が記憶している沈み量以下
であれば沈み閣みを沈み量に達するまで沈み掴みを行な
う。
沈み閣みを停止すると次は重量に切替えて掴みを行ない
（ステップ ＋０６） 、バケットが地切りするまで巻
き上げ（ステップ ＋０７） 、地切りをするとバケッ
トの実際の掴み荷重の重量と目標重量［（最大許容掴み
量＋最小許容掴み、Ｉ！ｔ）÷２］とを比較（ステップ
１０８） Ｌ／、過荷重かどうかの判断を行ない（ス
テップ ＋０９） 、［み荷重が許容範囲内かどうかの
チェックを行ない（ステップ１１３） 、許容範囲内で
あればバケットでの取扱い物の掴みができたことになる
のでバケットを巻上げ（ステップｌ１１）で、取扱い物
をホッパーへ投入（ステップ＋１２） Ｌ／、一連の動
作が終了する。
（ステップ ＋０６） 、バケットが地切りするまで巻
き上げ（ステップ ＋０７） 、地切りをするとバケッ
トの実際の掴み荷重の重量と目標重量［（最大許容掴み
量＋最小許容掴み、Ｉ！ｔ）÷２］とを比較（ステップ
１０８） Ｌ／、過荷重かどうかの判断を行ない（ス
テップ ＋０９） 、［み荷重が許容範囲内かどうかの
チェックを行ない（ステップ１１３） 、許容範囲内で
あればバケットでの取扱い物の掴みができたことになる
のでバケットを巻上げ（ステップｌ１１）で、取扱い物
をホッパーへ投入（ステップ＋１２） Ｌ／、一連の動
作が終了する。
掴み荷重が許容範囲内でなければ第２回目の掴みなおし
を行なうことになる。このときの沈み型補正を行なう（
ステップ１１４〉。仮に掴み量が最大許容１謹み量をこ
えていたときは、バケットを全問させ（ステップ ＋１
５） 、掴み物をすてる。
を行なうことになる。このときの沈み型補正を行なう（
ステップ１１４〉。仮に掴み量が最大許容１謹み量をこ
えていたときは、バケットを全問させ（ステップ ＋１
５） 、掴み物をすてる。
第２回目の掴みなおしは前述した第１回目の履みと同様
の動作を行ない取扱い物を掴む。第２回目の掴みにおい
ては第１回目にて補正されたバケットの沈み量にて掴み
制御されるため第１回目より少ない掴み量となる。
の動作を行ない取扱い物を掴む。第２回目の掴みにおい
ては第１回目にて補正されたバケットの沈み量にて掴み
制御されるため第１回目より少ない掴み量となる。
ざらに、バケットの卜み量が最大許容掴み量をこえてい
たときは第１回目と同様に沈み量の補正を行ない、再度
バケットを全開させ、第３回目の１）み制御を行なう。
たときは第１回目と同様に沈み量の補正を行ない、再度
バケットを全開させ、第３回目の１）み制御を行なう。
毎回沈み量の補正を行なっているため第２回目よりさら
に少ない掴み量となる。
に少ない掴み量となる。
又、掴み量が最小許容掴み量を下回る場合も同様にして
沈み量を補正しく沈み量を大きくする）、掴み制御を行
なうことができる。
沈み量を補正しく沈み量を大きくする）、掴み制御を行
なうことができる。
バケットの掴みなおしの回数が３回目であるかどうかの
判別を行ない（ステップ ＋１３） 、３回目であれば
許容範囲内の目標重量を掴めないとして、補正不能であ
ることを出力する（ステップ １１６）。
判別を行ない（ステップ ＋１３） 、３回目であれば
許容範囲内の目標重量を掴めないとして、補正不能であ
ることを出力する（ステップ １１６）。
以上の動作によって、取扱い物の粘性により連続的にバ
ケットの沈み量を補正し、閣み重量のばらつきが少ない
ためバケットの掴みなおしの回数を減少させ、そのため
バケットの掴みに要する時間を短縮でき、ひいてはクレ
ーンの操業効率を向上させることができる。
ケットの沈み量を補正し、閣み重量のばらつきが少ない
ためバケットの掴みなおしの回数を減少させ、そのため
バケットの掴みに要する時間を短縮でき、ひいてはクレ
ーンの操業効率を向上させることができる。
又、取扱い物の粘性が大きく変わっても、バケットの沈
み量を補正することにより、掴み重量のばらつきの少な
い掴み制御が行なえる。さらに、バケットを全開させて
着地させるため。
み量を補正することにより、掴み重量のばらつきの少な
い掴み制御が行なえる。さらに、バケットを全開させて
着地させるため。
着地時のバケットのｖＰ勢の安定性もよくなり、掴み重
量のばらつきをさらに少なくてきる。
量のばらつきをさらに少なくてきる。
実施例では、バケットの掴みなおしの設定回数を３回と
したが、この回数は取扱い物に応じて自由に設定できる
のは勿論である。
したが、この回数は取扱い物に応じて自由に設定できる
のは勿論である。
実施例では、バケットの支持及び開閉用にそれぞれ支持
用モータと開閉用モータにより行なう２モータの組み合
せる方法について説明をおこなったが、バケットの支持
及び開閉の方法は２モータの組み合せの方法に限らず、
たとえば油圧を用いて行なう方法等でも可能なのは勿論
である。
用モータと開閉用モータにより行なう２モータの組み合
せる方法について説明をおこなったが、バケットの支持
及び開閉の方法は２モータの組み合せの方法に限らず、
たとえば油圧を用いて行なう方法等でも可能なのは勿論
である。
本発明によれば、バケット付クレーンにおいて取扱い物
の粘性が大きく変わっても掴み重量のばらつきが少なく
でき、又掴みなおしの回数を減少できるのでクレーンの
操業効率を向上させることができる効果を有する。
の粘性が大きく変わっても掴み重量のばらつきが少なく
でき、又掴みなおしの回数を減少できるのでクレーンの
操業効率を向上させることができる効果を有する。
さらに、バケットを全開させ着地さすので、掴み重量の
ばらつきの少ない制御を行なえる効果を有する。
ばらつきの少ない制御を行なえる効果を有する。
第１図はバケットの支持及び開閉部を示す説明図、第２
図は制御装置の構成図、第３図は沈み掴みの順序を示す
説明図、第４図は型閉を行なうときの掴み順序の説明図
、第５図はフローチャートである。 ばか１名 と 創 閉 々
図は制御装置の構成図、第３図は沈み掴みの順序を示す
説明図、第４図は型閉を行なうときの掴み順序の説明図
、第５図はフローチャートである。 ばか１名 と 創 閉 々
Claims (1)
- （１）バケット付クレーンにおける掴み制御方法におい
て、取扱い物の掴み量を設定器により所定の量に設定し
、バケットで取扱い物の掴みを行ない、クレーンに備え
た荷重計によりバケットで掴んだ取扱い物の重量を計量
し、その重量が設定範囲内でないときは、掴んだ取扱い
物を放しバケットを巻下げ、このときバケットの沈み量
を検出し、バケットが前回の掴み重量に対応する沈み量
以上に達したとき、再度バケットが取扱い物を掴むが、
このときバケットが取扱い物を掴む方法は前回の掴み重
量に対応して、沈み掴み又は宙閉のいずれかを選択する
ことにより、バケットの掴み量を所定の設定量に自動的
に制御することを特徴とするバケット付クレーンの掴み
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5353687A JPS63225096A (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | バケツト付クレ−ンの▲つか▼み制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5353687A JPS63225096A (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | バケツト付クレ−ンの▲つか▼み制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63225096A true JPS63225096A (ja) | 1988-09-20 |
Family
ID=12945527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5353687A Pending JPS63225096A (ja) | 1987-03-09 | 1987-03-09 | バケツト付クレ−ンの▲つか▼み制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63225096A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018047866A (ja) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 飛行荷役運搬装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5936095A (ja) * | 1982-08-20 | 1984-02-28 | 川崎製鉄株式会社 | グラブバケツトの掴み量制御方法 |
-
1987
- 1987-03-09 JP JP5353687A patent/JPS63225096A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5936095A (ja) * | 1982-08-20 | 1984-02-28 | 川崎製鉄株式会社 | グラブバケツトの掴み量制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018047866A (ja) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 飛行荷役運搬装置 |
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